Hola Sergioc_g...
Por lo visto, la libreria que comentas, si la usas con la versión Arduino 1.0.1, tienes que hacer un cambio en el archivo "PID_v1.cpp"...
La linea que pone al principio "#include <WProgram.h>" por "#include <Arduino.h>"... y a rular!!! Es algo muy habitual, que debemos de controlar en la nueva versión del IDE de Arduino...
Ya comentas que tal... ¡¡suerte!! 