Codigo para Mpu6050

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luisilva, valeu pega dica, eu possuo um projeto gimbal que utiliza motores servos o que eu preciso é colocar motores de passo no lugar dos servos. segue o codigo que utilizo.

//MPU 6050 2 axis Servo kontrol 

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

Servo myservoY;
Servo myservoX;

int valY;
int prevValY;

int valX;
int prevValX;

void setup() 
{
  Wire.begin();
  Serial.begin(38400);
  Serial.println("Initialize MPU");
  mpu.initialize();
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed");
  myservoY.attach(9);
  myservoX.attach(10);
}
void loop() 
{
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  valY = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);
  valX = map(ax, -17000, 17000, 0, 179);
  if (valY != prevValY)
  {
    myservoY.write(valY);
    prevValY = valY;
  }

  if (valX != prevValX)
  {
    myservoX.write(valX);
    prevValX = valX;
  }
  delay(50);
}