@combie, verwirre den armen stahl999 doch nicht so:
Wenn er eine senkrechte Achse hat, um die er den Sensor, dessen z Achse senkrecht ausgerichtet ist, langsam dreht, sollte er konstant {0,0,-1} messen.
Alles andere wäre Messfehler und müsste durch einen guten Filter wegzukriegen sein.