Una domanda: parlando del servo 4, intendo non quelli sulla base ma quello sul 'gomito', questo è collegato ai servi della base con due staffe. Una staffa è collegata alla squadretta del servo ed è quella che si vede nel video, dalla parte opposta come è collegato il servo alla staffa? come lo hai fissato? puoi fare una foto così si vede?
Parlando dei servi dynamixel Ax-12A, c'è una alternativa, se qualcuno ha voglia di sbattersi. Ci sono dei servi venduti da www.robossavy.co.uk ma anche da nodna.de che si chiamano Dongbu HerkuleX Servo DRS-0101 che costano una 40 ina di euro che sono, secondo le intenzioni del produttore, dei dynamixel migliorati. Roba cinese, ma apparentemente di ottima qualità.
Si possono controllare un sacco di parametri, tra cui quelli del PID del servo, che dovrebbero lasciare molta più libertà di configurazione. Bisogna però trovare qualcuno di buona volontà che si metta a scrivere una libreria, sul modello di quella di savageelectronics per i dynamixel.