Comunicación Serial con Modem Enfora

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Hola. Deberías echar primero un vistazo a la referencia de Serial para entender cómo trabaja read y de paso ver otros comandos útiles.
Quizás te podría servir, tras enviar tu comando algo como:

char comando[21], respuesta[21];
void setup() {
        Serial.begin(9600);
  // put your setup code here, to run once:

}

void loop() {
        if (Serial.available() > 0) {
                comando[Serial.readBytesUntil(':', comando, 20)]=0;
                respuesta[Serial.readBytesUntil('\n', respuesta, 20)]=0;
                Serial.print("Comando: ");
                Serial.println(comando);
                Serial.print("Respuesta: ");
                Serial.println(respuesta);
        }
}