d407336:
a proposito, se metto un intervallo di 1 secondo il task successivo inizierà 1 secondo dopo l'inizio del precedente o dopo un secondo dalla fine del precedente?
1 secondo dopo la fine del precedente.
Sia il contatore su cui è basato lo scheduler che lo scheduler stesso sono contenuti nella ISR di gestione dell'interrupt sull'overflow del timer per cui quando viene eseguito un task il contatore non viene incrementato.