Tirei duas fotos focando o motor.
Meu shield motor é bem parecido com o seu, então deve ajudar.
Está meio bagunçado, mas vou tentar explicar.
http://img43.imageshack.us/img43/517/dsc06505ys.jpg
Essa é a forma que estou alimentando o motor, tenho uma bateria de 9v, comprei um adaptador, no shield há 3 portas de energia, sendo uma do negativo e as outras 2 de acordo com a voltagem, conectei o fio vermelho no 12v e o preto com branco(tive que juntar dois fios =[) no gnd.
http://img21.imageshack.us/img21/3585/dsc06504pm.jpg
Essa já dá para ver melhor, eu estou utilizando o en3 e en4 pq escolhi conectar os dois fios que saem do motor nas portas out3 e out4.
Então conectei os dois fios do motor dc nas portas 3 e 4, conectei um fio na porta enaB em uma das portas lógicas do arduino, e tb mais 2 fios, um para o in3 e in4 em mais duas portas lógicas no arduino.
Basicamente é isto =]
