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International => Italiano => Megatopic => Topic started by: ratto93 on Sep 26, 2011, 09:33 pm

Title: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 26, 2011, 09:33 pm
Come da suggerimento di Massimo Banzi apro un "sotto-topic" riguardante i multicotteri quì cè la sezione in cui parlare di tutte le problematiche riguardanti gli algoritmi di controllo e dell'elettronica dei multicosi :)

IMU

Versione base :
WMP (WiiMotionPlus)

Versione leggermente migliorata:
WMP + Nuncuck (Visto il rapporto costo/prestazioni è sconsigliato l'uso di questo controller che può essere facilemente sostituito da un ADXL 345 (collegabile al WMP tramite bus I2C) oppure da ADXL 355, questo va collegato all'ADC dell'ATmega )

IMU commerciali consigliate :
FreeIMU  di Fabio Varesano (http://www.varesano.net/topic/freeimu)
9DOF board di Sparkfun (http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=15_138&products_id=2055)
Drotek IMU 3/6/9/10 D.O.F. (http://www.drotek.fr/)  La 6 d.o.f. è in fase di test da me e federico...

altre info le aggiungerò in seguito...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Sep 26, 2011, 11:19 pm
propongo a ratto di elencare gli attuali sistemi nel primo post con vantaggi svantaggi e costi.

direi wmp con o senza nunchuck. poi freeimu. 9dof di sparkfun e poi adxl350 sé non sbaglio
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 26, 2011, 11:21 pm
Si quella di limitare lo spam mi pare essenziale come cosa..
ora me ne vado a letto domani se non lo fa prima di me qualche buon samaritano.. prendo come da giusto suggerimento di superlol la lista indicata per la IMU e la Fly shield montata da astrobeed e la aggiungerò al primo post, quello lo aggiornerò di continuo in modo da avere una lista fatta per bene, con idee sempre nuove nella prima pagina e non sparse in giro a casaccio...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 26, 2011, 11:58 pm
ottima organizzazione...sarebbe utile mettere anche una spiegazione di come scegliere i componenti, così ognuno si fa una cultura e si costruisce quello che vuole....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: UweFederer on Sep 26, 2011, 11:59 pm
Come richiesto cancelleró tutte le partecipazioni delle discussioni sui multicotteri che saranno fuori tema per tenere la discussione snella e leggibile.
Ciao
Uwe Federer, Moderatore
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 12:39 am
posto già un banale dubbio...ho voluto mettere un led attaccato al pin 13 sullo shield, però non si accende...il LED è funzionante e il verso è giusto: pin13 -> R=220ohm -> catodoLED(gamba lunga) -> anodoLED(gamba corta) -> GND
il led su arduino si accende ma quello sullo shield no...
sbaglio di sicuro qualcosa di banale...ma cosa?

e poi altro dubbio: con shield montato su arduino e USB collegata ad arduino, se col tester misuro la tensione tra Vcc e GND del WM+ mi legge 5 volt quando invece ce ne devono essere 3.3v eppure è collegato al pin dei 3.3v
ah dalla GUI tutto funziona perfettamente!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 27, 2011, 01:03 am


e poi altro dubbio: con shield montato su arduino e USB collegata ad arduino, se col tester misuro la tensione tra Vcc e GND del WM+ mi legge 5 volt quando invece ce ne devono essere 3.3v eppure è collegato al pin dei 3.3v
ah dalla GUI tutto funziona perfettamente!


ma il GND del WMP è in cumune col GND di arduino? strana questa cosa! hai provato direttamente dal 3.3V di arduino a GND?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 01:06 am

ma il GND del WMP è in cumune col GND di arduino? strana questa cosa! hai provato direttamente dal 3.3V di arduino a GND?


dato che l'ultima cosa che avevo cambiato era stato collegare AREF con i 3,3v come avevano consigliato mi sembra, allora adesso ho tagliato il cavetto e col tester adesso mi legge 3,3v (in realtà un po di più di 3,3v mavabeh)...come mai sta cosa?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 27, 2011, 02:24 pm
Sei riscuro di prendere corrente dal pin giusto ? tra GND e 3v3 trovi 3.3V.....
Quale cavetto hai tagliato ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 02:44 pm

Sei riscuro di prendere corrente dal pin giusto ? tra GND e 3v3 trovi 3.3V.....
Quale cavetto hai tagliato ?


il cavetto che ho tagliato era quello che collega AREF con i 3,3v....il pin dei 3,3v non è quello tra i 5v e il Reset?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: arcer on Sep 27, 2011, 02:46 pm
Per sapere se i sensori (WMP e NK) sono montati giusti basta vedere che il disegnino del quadri sul prorgramma multiwii sia dritto e che se lo inclino il disegnino si inclina di conseguenza???? Oppure devo interpretare il grafico e/o i valori dei sonsori????
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 27, 2011, 02:49 pm
arcer....
allora... se i numeri in fianco al giro cambiano vuol dire che è collegato correttamente stessa cosa per l'acellerometro... si il disegno si muove.. solo se è collegato l'acellerometro però...

Cavde...
Perchè hai collegato AREF ? a cosa ti serve ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 02:53 pm

Cavde...
Perchè hai collegato AREF ? a cosa ti serve ?


AREF è l'FSR dell'ADC quindi se arduino (e quindi l'ADC) è alimentato a 5v, mentre WM+ solo a 3,3v, il segnale massimo che il sensore da all'ADC sarà di 3,3v e non si sfrutta tutta l'ampiezza che può ricevere l'ADC....volendo si potrebbe collegare un OpAmp dopo il WM+ per aumentare il range fino a 5v...ma non sono sicuro
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: arcer on Sep 27, 2011, 02:55 pm
sisi, si muove e i numeri cambiano, i collegamenti sono giusti
io mi riferivo piuttosto a come orientarla (per sapere il davanti)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Sep 27, 2011, 03:00 pm

AREF è l'FSR dell'ADC quindi se arduino (e quindi l'ADC) è alimentato a 5v, mentre WM+ solo a 3,3v, il segnale massimo che il sensore da all'ADC sarà di 3,3v e non si sfrutta tutta l'ampiezza che può ricevere l'ADC


Collegare AREF a +3.3V serve solo se usi sensori analogici che funzionano a 3.3V, il WMP comunica tramite I2C pertanto gli ADC non vengono utilizzati.
Non collegare assolutamente il 3.3V ad AREF se da software non prevedi l'uso del riferimento esterno, in caso contrario metti in corto il 3.3V con il 5V attraverso AREF non appena vai a leggere dall'ADC.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 03:05 pm

Collegare AREF a +3.3V serve solo se usi sensori analogici che funzionano a 3.3V, il WMP comunica tramite I2C pertanto gli ADC non vengono utilizzati.
Non collegare assolutamente il 3.3V ad AREF se da software non prevedi l'uso del riferimento esterno, in caso contrario metti in corto il 3.3V con il 5V attraverso AREF non appena vai a leggere dall'ADC.


ah okok...allora era per questo che mi dava 5v....avevo letto male io
grazie

EDIT: e invece perchè il led non si accende?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Sep 27, 2011, 03:21 pm

EDIT: e invece perchè il led non si accende?


Il led si accende all'avvio, o meglio lampeggia, durante la calibrazione del giroscopio, poi rimane spento e lampeggia solo quando muovi la imu, segnala che c'è una correzione in atto.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 03:29 pm

Il led si accende all'avvio, o meglio lampeggia, durante la calibrazione del giroscopio, poi rimane spento e lampeggia solo quando muovi la imu, segnala che c'è una correzione in atto.


scusami, mi sono espresso male, intendevo ho collegato un led allo shield perchè lo shield stesso copre arduino e non si vede il led del pin 13....ho messo una resistenza da 220ohm ma non si accende, mentre quello su arduino si accende e si comporta proprio come hai detto tu
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Sep 27, 2011, 03:31 pm

scusami, mi sono espresso male, intendevo ho collegato un led allo shield perchè lo shield stesso copre arduino e non si vede il led del pin 13....ho messo una resistenza da 220ohm ma non si accende,


Se non ti si accende le possibilità sono queste:
Led collegato al contrario.
Led bruciato.
Led non collegato verso GND.
Saldature che non fanno contatto.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 27, 2011, 03:40 pm

Se non ti si accende le possibilità sono queste:
Led collegato al contrario.
Led bruciato.
Led non collegato verso GND.
Saldature che non fanno contatto.


ieri ho fatto tutti questi controlli, oggi li rifaccio...anche se il led è collegato giusto col piede lungo sul pin13 e non è bruciato, le saldature le ho controllate col tester e vanno bene...riprovo magari mi sfugge qualcosa

EDIT: sono un pollo, alla fine avevo risolto già ieri sera, era una saldatura fatta male...tenchiu
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 28, 2011, 03:27 am
Rieccomi!!
per la serie stira & ammira, vi presento la "mia" IMU, basata sulla DCM di S.O.H. Madgwick (ho semplicemente fatto un porting del codice), fastwire di Francesco Ferrara(copia & incolla brutale), codice WMP da mezzo forum di arduino, google & wiibrew.
l'ho estratta stanotte (è dall'1 che ci lavoro) dal resto del codice del quadricottero, ma finamlente ve la posso presentare.
è ancora in versione molto alfa, diciamo che funziona. Non ho ancora integrato la lettura dei comandi via seriale, quindi vi narro brevemente quello che accade:
collegate un WMP via il classico i2c (attenzione le pull-up interne sono attivate, per disattivarle in WMP.cpp, funzione init(), cambiate Fastwire::setup(300, true); in Fastwire::setup(300, false);)
collegate un qualsiasi accelerometro analogico, asse Y al pin 0, X all'1 e Z al 2. A priori dovete sapere il valore medio dell'accelerometro. per la X e la Z è facile, basta leggere il valore analogico a accelerometro pianeggiante. Invece per la Y dovete inclinarlo su un lato di 90°. i valori sono settabili nel file IMUlast.cpp; midA è la Y, midB la X e midC la Z.

ora andate in stabilizzazione.cpp e noterete nella funzione update la riga    float gx=data[2], gy=-data[1], gz=data[0], ax=data[5], ay=-data[4],az=data[3];
i primi 3 valori sono i giroscopi: se state testando l'inclinazione dell'accelerometro, mettete pure questi 3 valori a 0.
ATTENZIONE! gli altri 3 valori sono l'acceleromtro: se volete testare il giroscopio mettete ax e ay = 0 ma AZ=1!!!! è normale vedere l'orientamento che ritorna sui 0 gradi proprio per questo motivo (no, non vale mettere tutti e 3 a 0, incasina l'algoritmo)

Questo codice scrive via seriale il quaternione di rotazione con una frequenza di 50Hz.
già ma chi sa leggere i quaternioni di rotazione, direte voi? semplice, il PC :)

è presente anche il codice processing di un bellissimo rettangolo colorato che mostra l'orientamento della vostra IMU, e che dunque vi aiuterà enormemente in tutti i passaggi di controllo funzionamento e orientazione dei sensori. Il codice originale l'ho sgraffignato a varesano da qualche parte nel suo sito, ma direi che ormai di originale son rimaste solo le funzioni buildBoxShape() e drawCube().
Se non vedete le scritte, o le vedete male, è colpa dei font di processing, dovreste "compilarne" uno, date un'occhiata al sito processing alla funzione "textFont" (che dovrete modificare in draw() )
noterete alcune strane scritte azzurre con texbox, fregatevene che manca un pezzo di codice arduino.
Le scritte bianche invece sono: a sinistra il quaternione, quelle in alto sono l'orientamento in angoli euleriano (i classici x, y, z), al centro in radianti e a destra in gradi.



per ora funziona così e così ve la dovete tenere, ci voglio lavorare sopra ancora un pò per pulire il codice (ci sono certi obbrobri sintattici, logici, e inenarrabili), calibrazione pseudo automatica dell'accelerometro (da gui), attivazione di solo giro, solo acc o entrambi da gui, nonchè attivazione/disattivazione pull-up interne, reset remoto dei sensori e del quaternione, rendere attive le caselle per settare P e I dell'algoritmo via GUI (ma non credo sia necessario)


SAREBBE MOLTO GRADITO UN TEST DA PARTE VOSTRA, E MAGARI UN PROGRAMMA SIMILE CON FILTRO DI KALLMANN PER FARE UN CONFRONTO OGGETTIVO (ma quì mi sa che devo aspettare astro)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Sep 28, 2011, 05:35 am

Rieccomi!!
SAREBBE MOLTO GRADITO UN TEST DA PARTE VOSTRA, E MAGARI UN PROGRAMMA SIMILE CON FILTRO DI KALLMANN PER FARE UN CONFRONTO OGGETTIVO (ma quì mi sa che devo aspettare astro)


Prima di fine settimana non posso mettermi a fare nessun test, però la provo sicuramente e ti faccio sapere, pure io sono curioso di fare un confronto con il Kalman, mi hai appena dato un valido motivo per accelerare i tempi  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 28, 2011, 03:47 pm
@lesto: ma il lavoro che stai facendo è un nuovo codice da sostituire al Multiwii??? comunque complimenti per il lavoraccio

Volevo chiedere una delucidazione sul bus I2C: nel concetto di bus non si ragiona sul fatto che c'è il bus e tutti i dispositivi I2C vanno collegati al bus allo stesso modo? cioè posso mettere in comune SDA del WM+ e SDA dell'ADXL345 e poi collegarlo ad arduino? stessa cosa per SCL 3,3V e GND?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 28, 2011, 03:49 pm
Con l'ADXL 345 devi collegarti nei pin che sarebbero destinati al connettore del nunchuk....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 28, 2011, 04:21 pm

@lesto: ma il lavoro che stai facendo è un nuovo codice da sostituire al Multiwii??? comunque complimenti per il lavoraccio

non è da sostituire al multiwi... quando ho iniziato a vedere il quadricoso volevo farmi da solo anche il codice. E già che c'ero ho implementato questo nuovo algoritmo (DCM) al posto del "vecchio" (kallmann). Effettivamente non si sà chi il migliore, so solo che la SQRT mi porta via quasi 1/4 di memoria per lo sketch..
grazie per i complimenti, gira e rigira son ormai 2 anni che ci sto dietro :)


Volevo chiedere una delucidazione sul bus I2C: nel concetto di bus non si ragiona sul fatto che c'è il bus e tutti i dispositivi I2C vanno collegati al bus allo stesso modo? cioè posso mettere in comune SDA del WM+ e SDA dell'ADXL345 e poi collegarlo ad arduino? stessa cosa per SCL 3,3V e GND?

si, GND è un caso particolare perchè è il valore di riferimento per il voltaggio. Il resto è come dici te, l'importante è che i componenti NON abbiano lo stesso indirizzo I2C. In alcuni può essere settato usando dei jumper, in altri te le davi cavare in altro modo (come per esempio col WMP e il Nunkuck). I sensori da te citati dovrebbero funzionare tranquillamente insieme.


Con l'ADXL 345 devi collegarti nei pin che sarebbero destinati al connettore del nunchuk....

assolutamente no, il nun è un caso a parte che usa un protocollo proprietario della sony
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 28, 2011, 04:33 pm
E qundi vanno collegati in parallelo ?
Scusate per la baggianata....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Sep 28, 2011, 04:37 pm
vorrei dare un consiglio.

visot che sia astro che lesto stanno facendo il loro software non è meglio creare un altro sotto-topic discutendone e lasciando qui i problemi di collegamento/calibrazione delle IMU?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Sep 28, 2011, 04:38 pm

E qundi vanno collegati in parallelo ?
Scusate per la baggianata....

Si vanno in parallelo :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 28, 2011, 04:49 pm

vorrei dare un consiglio.

visot che sia astro che lesto stanno facendo il loro software non è meglio creare un altro sotto-topic discutendone e lasciando qui i problemi di collegamento/calibrazione delle IMU?


in teoria siete voi gli off topic, visto che i vostri problemi sono riguardanti un software specifico, multiwii, e non generici :smiley-mr-green:

a me fa comodo sentire le vostre lamentele, così so cosa devo implementare a lato GUI per semplificarvi la vita, e magari altri si interessano a cosa succede veramente all'interno del codice, e questi esempi in realtà possono essere visti come tutorial avanzati (ma non troppo)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 28, 2011, 05:04 pm
Ho appena fatto qualche prova... il risultato è che se acellero piano piano inizia a ballare su un lato allota con le altre leve stabilizzo il tutto continuo ad acellerare e parte di colpo rovesciandosi su di un lato.. risultato ? ho fatto fuori 4 eliche .... ho come l'impressione di doverne ordinare un camion prima di riuscire ad usarlo per bene...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 28, 2011, 05:05 pm
che valori PID hai usato? come li hai trovati?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Sep 28, 2011, 05:09 pm

Ho appena fatto qualche prova... il risultato è che se acellero piano piano inizia a ballare su un lato allota con le altre leve stabilizzo il tutto continuo ad acellerare e parte di colpo rovesciandosi su di un lato.. risultato ? ho fatto fuori 4 eliche .... ho come l'impressione di doverne ordinare un camion prima di riuscire ad usarlo per bene...


Come ti capisco...
Allora... Verifica esattamente l'orientamento di motori ed eliche per prima cosa. Poi controlla di aver quantomeno fissato bene il giroscopio, a me dava esattamente lo stesso effetto per le prime prove che l'avevo lasciato un po' a caso.
Per i PID, io, non li ho ancora valutati... pensavo fossero raffinatezze per il dopo volo...
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 28, 2011, 05:24 pm


Ho appena fatto qualche prova... il risultato è che se acellero piano piano inizia a ballare su un lato allota con le altre leve stabilizzo il tutto continuo ad acellerare e parte di colpo rovesciandosi su di un lato.. risultato ? ho fatto fuori 4 eliche .... ho come l'impressione di doverne ordinare un camion prima di riuscire ad usarlo per bene...

Per i PID, io, non li ho ancora valutati... pensavo fossero raffinatezze per il dopo volo...


Motori ed Eliche giurano e sono fissati correttamente... il Gyro è perfettamente ancorato così come tutto il resto dell'elettronica...

Per il PID come federico non c'ho messo mano...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 28, 2011, 07:19 pm
ragazzi il PID e' la base del volo.

in pratica una volta che la IMU trova lo sfaso rispetto all'orientamento che desiderate, come fa a sapere quanto impulso PPM deve dare al motore?

In teoria qu= dovrebbe scendere in campo la fisica con forza torcente, momento angolare, aggiungere iterazioni con l'esterno come vento, densità dell'aria, etc..
Sia matematicamente sia dal punto di vista del micro e' un lavoro immane, difficile e delicato.

e qui entra in gioco il PID. Legate il vostro quad per un braccio al suolo, in modo che possa basculare, per esempio a destra e sinistra. tenetelo dritto, accendete, quando ha finito di fare le varie configurazioni di giroscopi e accelerometri, allora potete lasciarlo penzolare. Mettete P, I e D a 0. aumentate la P finche on inizia a sollevarsi, aumentate finché non continua a fare destra sinistra, il valore in mezzo e il valore P. Il P dice che se il quad e' inclinato di X rispetto all'angolo desiderato, il motore deve spingere di X*P
La I dice che piu tempo sta su un lato, piu forte deve essere la spinta. In pratica e' la somma delle X * I, di solito si da un limite a questa somma se no puo dare problemi di overflow.
Infine la D serve per far rallentare dolcemente il quad quando si avvicina all'inclinazione desiderata, in pratica e' la X attuale meno la X precedente *D

In pratica il PID cerca di dare risultati il piu possibile simili alla fisica senza il bisogno di troppe seghe mentali, ed e' largamente utilizzato in molti processi industriali e non.

Se voi non trovate i giusti valori PID per il VOSTRO quad, non volerete MAI!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Sep 28, 2011, 09:39 pm
Grazie della piccola guida  ;)
Domani provo se riesco.. se riesco faccio un video dell'operazione di taratura che potrebbe venire utile...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Sep 28, 2011, 10:53 pm

ragazzi il PID e' la base del volo.
e qui entra in gioco il PID. Legate il vostro quad per un braccio al suolo, in modo che possa basculare, per esempio a destra e sinistra. tenetelo dritto, accendete, quando ha finito di fare le varie configurazioni di giroscopi e accelerometri, allora potete lasciarlo penzolare. Mettete P, I e D a 0. aumentate la P finche on


Scusa lesto ma da questa descrizione non si capisce una mazza... Lo lego per un braccio al suolo? Puo' girare comunque come vuole schiantantosi di sicuro.. Lo lascio penzolare? Ma non era legato al suolo? E poi cosa significa che se alzo P si solleva e va a destra e sinistra!?

Mi pare una cosa importante ma non la capisco da questa tua descrizione. Io avevo letto questa:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/207249-pid-tuning-c-come-settare-i-parametri-del-vostro-multiwii.html

Forse questo PID puo' influire sul post che ho scritto qui?
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73540.msg554765.html#new
Con due topic non si capisce una mazza...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Sep 28, 2011, 11:12 pm

Mi pare una cosa importante ma non la capisco da questa tua descrizione. Io avevo letto questa:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/207249-pid-tuning-c-come-settare-i-parametri-del-vostro-multiwii.html


Segui quella guida.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Sep 28, 2011, 11:17 pm

Scusa lesto ma da questa descrizione non si capisce una mazza... Lo lego per un braccio al suolo? Puo girare comunque come vuole schiantantosi di sicuro.. Lo lascio penzolare? Ma non era legato al suolo? E poi cosa significa che se alzo P si solleva e va a destra e sinistra!?

un braccio va da motore a motore. quindi in pratica leghi un motore a terra, e pure il suo opposto, ma ci metti sotto dei rialzi cosi che il quad, anche se ancorato, può roteare o sul roll o sul pitch

Mi pare una cosa importante ma non la capisco da questa tua descrizione. Io avevo letto questa:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/207249-pid-tuning-c-come-settare-i-parametri-del-vostro-multiwii.html

quella guida e' migliore  :)

Forse questo PID puo' influire sul post che ho scritto qui?
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,73540.msg554765.html#new
Con due topic non si capisce una mazza...

no, secondo me e' normale che trasli ma non ho mai volato...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Sep 29, 2011, 11:33 pm
Log di questa sera...

Volo acro: ancora non sta fermo da solo, trimmarlo in questo modo mi pare un miraggio e inizio a chiedermi se sia davvero possibile. Nessun lavoro sui pid. Pilotarlo non e' facile, leggete sotto...

Volo stabile: un disastro. Appena accendo l'accelerometro inizia a traballare vistosamente! Inizio a domandarmi se non sia il caso di passare al 345 che e' direttamente previsto dal codice del multiwii. Per quale motivo puo' traballare cosi!? Gia' al banco notavo che accendendo l'accelerometro i motori danno un po' di matto e stasera ne ho avuto conferma.

Miglioro nel volo acro, adesso 20 secondi sta su :-) MA mi e' scappato via il quadri, si e' ribaltato su una zona del parco dove ci sono le panchine e una specie di rete che tiene l'erba. Risultato?
3 eliche rotte
Chassis piegato
1 motore piegato
Arduino si e' staccato dallo shield e l'ho dovuto cercare in giro...

Lo chassis l'ho rimesso in sesto, le eliche le aggiungo alla collezione (ma non posso andare avanti a 1 o piu' eliche al giorno) l'elettronica devo trovare il modo di proteggerla per forza a questo punto e non ultimo mi chiedo se il motore piegato posso ripararlo... Forse e' piegato solo l'albero e quindi mi fa vedere le due parti del motore disassate?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Sep 30, 2011, 05:52 am

Volo acro: ancora non sta fermo da solo, trimmarlo in questo modo mi pare un miraggio e inizio a chiedermi se sia davvero possibile. Nessun lavoro sui pid. Pilotarlo non e' facile, leggete sotto...


Fermo da solo non ci starà mai in modo acro, per i mezzi ad ala rotante è normale "scivolare" in una qualche direzione, per tenerlo fermo è necessario un lavoro continuo sullo stick controllo direzioni anticipando il movimento, una cosa che si impara a fare col tempo e con l'esercizio.
Per come vengono utilizzati i sensori dal MultiWii anche in modo stabile è impossibile che il quadri stia fermo da solo pure se utilizzi la full imu, anzi in caso di forze esterne che tendono a spostarlo, p.e. il vento, il quadri scivolerà via nella direzione della forza come una saponetta sul bagnato.
Ovviamente è possibile avere un modo volo specifico per l'hovering che tieni il quadri perfettamente fermo e a quota costante, serve un sensore aggiuntivo per misurare la distanza dal suolo, ma multiwii non lo prevede.

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Volo stabile: un disastro. Appena accendo l'accelerometro inizia a traballare vistosamente! Inizio a domandarmi se non sia il caso di passare al 345 che e' direttamente previsto dal codice del multiwii.


Problemi di dinamica e setup sull'accelerometro.

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Forse e' piegato solo l'albero e quindi mi fa vedere le due parti del motore disassate?


Una delle cose che avevo consigliato fin da subito quando si è iniziato a parlare dei quadri era di acquistare qualche albero di ricambio, costano pochi Euro, per i motori, in caso di impatto si piegano pure loro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Sep 30, 2011, 12:38 pm

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Volo stabile: un disastro. Appena accendo l'accelerometro inizia a traballare vistosamente! Inizio a domandarmi se non sia il caso di passare al 345 che e' direttamente previsto dal codice del multiwii.

Problemi di dinamica e setup sull'accelerometro.

Riesci a spiegarmi meglio cosa significa, e cosa devo verificare? Come ne vengo a capo? :-)

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Forse e' piegato solo l'albero e quindi mi fa vedere le due parti del motore disassate?

Una delle cose che avevo consigliato fin da subito quando si è iniziato a parlare dei quadri era di acquistare qualche albero di ricambio, costano pochi Euro, per i motori, in caso di impatto si piegano pure loro.

E infatti, seguendo il tuo consiglio, ho gli alberi di ricambio! Mi ha fatto un po' impressione vederlo in quello stato ma dopo averlo smontato ho visto che si trattava per l'appunto dell'albero.

Certo che non e' proprio semplice da gestire questo mezzo (e se lo spacco ogni volta che lo uso, e' pure un debito)... Vorrei provare a verificare sti pid qui...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 01, 2011, 04:35 pm
Ho appena provato l'app MultiWii per Android, ho collegato ad Arduino un modulo Bluetooth RN41 (http://www.rovingnetworks.com/rn-41.php), funziona bene solo un piccolo problemino con un campo che si trova per metà fuori schermo, ho segnalato il problema all'autore, sicuramente molto pratico per fare setup sul campo senza portarsi appresso il notebook.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 01, 2011, 04:37 pm

Ho appena provato l'app MultiWii per Android, ho collegato ad Arduino un modulo Bluetooth RN41 (http://www.rovingnetworks.com/rn-41.php), funziona bene solo un piccolo problemino con un campo che si trova per metà fuori schermo, ho segnalato il problema all'autore, sicuramente molto pratico per fare setup sul campo senza portarsi appresso il notebook.


Bello.. mi piace questa cosa...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 02, 2011, 08:16 pm
E ti pareva che la colpa non era mia ?  :smiley-yell:
Allora... la configurazione è ad X
sulle braccia ho i gommani da piscina come carrello nelle punte come quello di fabio....
bene...
Ho preso due mattoni li ho messi in fila uno di fronte all'altro a distanza di una 40ina di cm....
poi ho preso il multi coso e ce l'fo piazzato sopra lasciando sospesi i motori (Frontale sinistro e posteriore destro)
L'ho legato ai mattoni, in questo mdo se lo muovo dalla parte dei motori "liberi" si muove solo il PITCH del giro infatti uso uno solo dei 3 Assi...
a questo punto l' acellarato un poco quel ttanto che basta a farlo stare in hovering  (Imattoni sopra i mattoni li puoi ancge scollegare rubano corrente per nulla..)
a circa 1/4 di aclleratore con i valori di default il multi tende da una parte io, io non ho fatto altro che modificare i cvalori di PITCH fino a far si che stia quasi in bolla, poi con il comando che te hai a destra (perdonatemi ma devo ancora capire i nomi delle leve :)) se lo muovi a destra il multi si alza su un lato se la muovi a sinistra si alza dall'altro... io ho tentato anche se sicuramente cè da risprendere la cosa di far si che se acellero uno dei due motori e poi di colpo mollo lo stick il quad torni alla posizione iniziale (Di bolla) nello stesso tempo sia se acellero uno o se acellero l'altro...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 02, 2011, 08:22 pm
Ho capito... lavori con l'accelerometro attivo?
La cosa che non mi e' chiara e' come fai con la configurazione a X a usare solo due motori opposti...
Cioe', se vuoi piegarlo in avanti, lui accelera i due motori dietro, mentre i due diametralmente opposti agiscono se usati assieme sostanzialmente sul yaw, e non sul pitch
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 02, 2011, 08:29 pm
Serve un video... Ehm il mio è un metodo completamente empirico potrebbe anche essere errato... ripeto non ho l'acellerometro...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 02, 2011, 08:41 pm
questo video è un po vecchio, non si vede che da pc setto i parametri PID: http://www.facebook.com/video/video.php?v=199537443391632

poi è saltato fuori che i giroscopi non funzionavano... ma va bè
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 02, 2011, 08:49 pm
Premetto che non posso vedere il video per il momento ma ho visto l'immagine in cui il multicoso è il bilancia quindi è lo stesso metodo che ho addottato io :)domani comunque se iesco ne metto uno vuoi mai che ne salti fuori qualcosa di buono ?  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 02, 2011, 08:59 pm
sisi, il metodo è lo stesso, 2 lettori cd come rialzo e 2 pesi da 2kg l'uno che tengono il quadricoso dal "carrello"

notare l'elettronica su breadboard... :smiley-roll:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Oct 03, 2011, 08:27 am
Ciao a tutti,
vi invio un link ad un video carino , visto che si parla di algoritmi , nel video vedete in azione Arducopter32 che esegue funzionalita' di loiter e return to home. Nel progetto Multiwii queste funzioni non sono ancora disponibili , in arducopter invece le abbiamo messe a punto da tempo e stiamo lavorando al debug.
Ecco il link ... ovviamente durante le fasi di test puo' accadere qualche imprevisto :)

http://www.youtube.com/watch?v=i1Z7fVLnCZU&feature=player_embedded

http://www.virtualrobotix.com/video/multipilot32-vrimu-arducopter32-firmware-stable-rtl-and-loiter

Buon volo a tutti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 03, 2011, 09:16 am

nel video vedete in azione Arducopter32 che esegue funzionalita' di loiter e return to home.


Bel video, che modulo GPS utilizzi ?

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Nel progetto Multiwii queste funzioni non sono ancora disponibili


E non ci saranno mai, almeno fino a che non passano ad un hardware più performante e sistemano per bene la gestione IMU e PID.
Sicuramente la funzione return to home è una delle prime cose da fare non appena inizieremo a lavorare sulla parte GPS.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 03, 2011, 09:19 am
Davvero bello!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Oct 03, 2011, 10:49 am
Grazie :)
questo e' il link al mio blog post con qualche dettaglio in piu'
http://www.virtualrobotix.com/profiles/blogs/arducopter32-test-of-rtl-and-loiter-mode
... il video sopra e' uno di quelli per la certificazione delle funzionalita' stabili sulla mia piattaforma.
In merito al porting su arduino due ... penso che si fara' sicuramente non so' in che tempi , di sicuro rispetto all'attuale micro ci sara' un po' piu' spazio per le nuove funzionalita' . Ora bisogna capire cosa tirera' fuori dal cappello magico il buon Banzi ... in base a quanto lavoro sara' gia' fatto sui driver si potra' ipotizzare i tempi del porting. Nel mio caso partendo da zero  , da solo in 4 mesi ero in volo con il codice per l'8 bit su STM32 che secondo me' e' un buon micro , meglio per certi versi di quello annunciato su arduino due . Poi sono pareri molto personali e preferenze dovute anche all'esperienza maturata sulle varie piattaforme.
La piattaforma Due sara' una delle Due supportate ufficialmente dal progetto Arducopter32 l'altra ovviamente gia' disponibile e' la mia Multipilot32.
Saluti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 04, 2011, 11:08 pm
Volevo dirvi che ho ordinato e sono in attesa di un ADXL345, da sostituire al mio ADXL335. Visto che il 335 per motivi a me del tutto oscuri non funziona su multiwii 1.8, visto che potrei usare quelle 3 porte analogiche in miglior modo, e visto che come ha sottolineato astrobeed costa poco, ho deciso di fare il salto di qualità e lavorare su un prodotto maggiormente supportato.
Spero che mi arrivi prima del raduno e di poterlo testare a breve!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 05, 2011, 01:44 am
1. qual'è il miglior integrato (peso-efficenza-facile da trovare) per ottenere 3,3V?


oppure mi confermate che l'i2c del WMP può usare pull-up sui 5v senza problemi? così risolvo con un 7530-1 che ho in casa. Graazie (le pull-up su 3V danno grooossi problemi, credo che arduino faccia fatica a vedere l'1 logico che non è a 2,5V come si potrebbe pensare ma proprio a 3V  =()
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 05, 2011, 02:20 am
Il mio ADXL335 e' standalone, non proviene da un nunchuck. Comunque non prevedevo di buttarlo, ma di provare un secondo accelerometro per vedere se cambia e in che modo. Attualmente il mio WMP originale, che e' da solo nella linea i2c lo uso con 3.3k di resistenza a 400mhz nel codice del multiwii.
Poi al limite ho due accelerometri e vuol dire che dovro' fare due quadri...  $)  =( =(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 05, 2011, 05:35 pm
accidenti, volevo quotarmi e invece ho modificato il messaggio di prima...


riprendo la domanda:

Quote
1. qual'è il miglior integrato (peso-efficenza-facile da trovare) per ottenere 3,3V?


oppure mi confermate che l'i2c del WMP può usare pull-up sui 5v senza problemi? così risolvo con un 7530-1 che ho in casa. Graazie (le pull-up su 3V danno grooossi problemi, credo che arduino faccia fatica a vedere l'1 logico che non è a 2,5V come si potrebbe pensare ma proprio a 3V  smiley-cry)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 05, 2011, 05:48 pm
1) un ottimo integrato per avere i 3V3 è l'MCP1700-33, che è in formato TO-92 ed eroga 250 mA con un dropout di soli 0,35V.

2) i valori HIGH e LOW degli Atmega non sono fissi ma dipendono dalla tensione di lavoro. Specificatamente, il datasheet dice che:
a) per valori di Vcc fino a 2V4: LOW=0.2Vcc - HIGH=0.7Vcc
b) per valor di Vcc sopra a 2V4: LOW=0.3Vcc - HIGH=0.6Vcc

Quindi con Vcc a 3V3, LOW è fino a (0.2*3.3)=0.66V e HIGH è da 1.98V in su.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 05, 2011, 05:54 pm

. qual'è il miglior integrato (peso-efficenza-facile da trovare) per ottenere 3,3V?


Io uso gli MCP1824 di Microchip, case SOT223-5, fino a 300 mA e sono dotati del comando per lo spegnimento.

Quote

Graazie (le pull-up su 3V danno grooossi problemi, credo che arduino faccia fatica a vedere l'1 logico che non è a 2,5V come si potrebbe pensare ma proprio a 3V  smiley-cry)

[/quote]

Le pull up vanno messe a 3.3-3.6 Volt, su questo c'è poco da discutere e non ci sono ne se ne ma, la soglia per l'uno logico sulla I2C/TWI è più bassa di quelle dei normali input digitali.
Se vuoi fare le cose fatte bene usa un  traslatore di livello (http://www.nxp.com/news/backgrounders/bg_esc9727/).
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 05, 2011, 06:57 pm
ehm... mi sono accorto di avere un LM317LZ (http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/3/1/LM317LZ.shtml) formato TO-92... che ne dite? resistenze suggerite? non trovo il valore di drop-out, che non ne abbia?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 06, 2011, 05:19 pm
dite che se saldo i cavi 12awg ad un connettore jack 2.1mm per alimentare arduino direttamente dalla batteria spacco qualcosa???
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 06, 2011, 05:22 pm
no, tanto l'amperaggio tra batteria e arduino è minimo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 06, 2011, 05:42 pm
però non ho capito come lo saldo ai cavi...perchè ho visto che lo vendono con una gomma nera di protezione e in teoria devo infilare i cavi dentro, ma come li attacco?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 06, 2011, 05:58 pm
la gomma nera è avvitata al tubetto in metallo....
girane uno bloccando l'altro e con delicatezza dovrebbe mollarsi sennò posta una foto...
an al centro va il positivo all'esterno il negativo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 06, 2011, 05:58 pm

però non ho capito come lo saldo ai cavi...perchè ho visto che lo vendono con una gomma nera di protezione e in teoria devo infilare i cavi dentro, ma come li attacco?

metti cavi piu piccoli :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 06, 2011, 06:24 pm
giusto! tanto non devono reggere correnti elevate...bella...domani se in negozio trovo anche un po di cavi siliconati riesco a finire il quadri e posso provare ad accenderlo :D
Sto facendo un collegamento del genere, ditemi se faccio delle belinate:
(http://img843.imageshack.us/img843/4032/immagineqmn.th.png) (http://imageshack.us/photo/my-images/843/immagineqmn.png/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 07, 2011, 09:36 am
Oltre il vincere il premio per il grafico piu' brutto mai visto, presenta una imprerfezione. Da li si evince che il collegamente elettrico ad arduino e' tra la batteria ed arduino, mentre dovrebbe esserci un BEC (ovvero un regolatore a 5-6v) tra la batteria e arduino. Puoi prenderne uno esterno, cioe' un componente apposito, oppure puoi prelevare questo voltaggio dagli ESC (cavi piccoli un uscita). Per il resto e' corretto!
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 07, 2011, 09:49 am

Oltre il vincere il premio per il grafico piu' brutto mai visto, presenta una imprerfezione. Da li si evince che il collegamente elettrico ad arduino e' tra la batteria ed arduino, mentre dovrebbe esserci un BEC (ovvero un regolatore a 5-6v) tra la batteria e arduino. Puoi prenderne uno esterno, cioe' un componente apposito, oppure puoi prelevare questo voltaggio dagli ESC (cavi piccoli un uscita). Per il resto e' corretto!
F

Ciao,
dal grafico sembra che verso l'arduino ci sia un jack e quindo può andare bene, visto che supporta fino a 19V (Arduino Uno)

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 07, 2011, 09:51 am
Lascia stare i 19V. Sono troppi per il regolatore di Arduino che non ha un dissipatore.
Il range "sicuro" per evitare di cuocere tale regolatore è 7-12V: oltre i 12V il componente lo mandi incontro a morte breve  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 07, 2011, 09:53 am

Lascia stare i 19V. Sono troppi per il regolatore di Arduino che non ha un dissipatore.
Il range "sicuro" per evitare di cuocere tale regolatore è 7-12V: oltre i 12V il componente lo mandi incontro a morte breve  ;)

Con la 3S siamo dentro  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 07, 2011, 09:55 am
con una semplice 3S arrivi a 12.5 quando è stracarica... :)
non succede nulla .... XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 07, 2011, 10:00 am
Io correggevo questa affermazione:

dal grafico sembra che verso l'arduino ci sia un jack e quindo può andare bene, visto che supporta fino a 19V (Arduino Uno)


Non so su che tensioni state lavorando, ma dire che il reg dell'Arduino regga fino a 19V non è del tutto esatto perché in realta "reggerebbe" se adeguatamente raffreddato. Ma siccome non lo è, meglio stare sotto ai 12V, che è la tensione massima suggerita anche dal team:
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 07, 2011, 10:03 am

Io correggevo questa affermazione:

dal grafico sembra che verso l'arduino ci sia un jack e quindo può andare bene, visto che supporta fino a 19V (Arduino Uno)


Non so su che tensioni state lavorando, ma dire che il reg dell'Arduino regga fino a 19V non è del tutto esatto perché in realta "reggerebbe" se adeguatamente raffreddato. Ma siccome non lo è, meglio stare sotto ai 12V, che è la tensione massima suggerita anche dal team:
http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno

allora un bel Ubec a 9V e si taglia la testa al toro :*

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__18786__9V_4_5A_UBEC_2_5S_Lipoly_6_23v_.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 07, 2011, 10:08 am
Io visto che ho mantato tutto su shield per la stabilizzazione di tensione ho messo un 7805 anche perchè se si bruciasse quello sulla board sarebbe un problema sostituirlo.. con questo no e l'ho messo in modo che si raffreddi con l'aria delle eliche :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 07, 2011, 10:34 am
si infatti con una 3s non dovrei superare i 12v quindi ho pensato che l'L7805 presente su arduino non avesse problemi a fare il suo lavoro....ma se alimento arduino da jack devo dargli almeno 9v giusto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 07, 2011, 10:38 am

si infatti con una 3s non dovrei superare i 12v quindi ho pensato che l'L7805 presente su arduino non avesse problemi a fare il suo lavoro....ma se alimento arduino da jack devo dargli almeno 9v giusto?


Summary
Microcontroller   ATmega328
Operating Voltage   5V
Input Voltage (recommended)   7-12V
Input Voltage (limits)   6-20V
Digital I/O Pins   14 (of which 6 provide PWM output)
Analog Input Pins   6
DC Current per I/O Pin   40 mA
DC Current for 3.3V Pin   50 mA
Flash Memory   32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader
SRAM   2 KB (ATmega328)
EEPROM   1 KB (ATmega328)
Clock Speed   16 MHz
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 07, 2011, 10:42 am
si quindi se uso un 7805 non posso alimentarlo da jack,,,ma dovrei collegarlo direttamente al pin 5v, senza più avere protezioni in caso di cortocircuito e sovracorrenti? ho detto una boiata?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 07, 2011, 10:43 am

si quindi se uso un 7805 non posso alimentarlo da jack,,,ma dovrei collegarlo direttamente al pin 5v, senza più avere protezioni in caso di cortocircuito e sovracorrenti? ho detto una boiata?


corretto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 07, 2011, 10:43 am

si infatti con una 3s non dovrei superare i 12v quindi ho pensato che l'L7805 presente su arduino non avesse problemi a fare il suo lavoro....ma se alimento arduino da jack devo dargli almeno 9v giusto?


Su Arduino non c'è un 7805, c'è un regolatore LDO che richiede solo 6V in ingresso per garantire i 5V in uscita, se ti colleghi al jack c'è di mezzo il diodo di protezione che introduce ulteriori 0.7V di caduta, quindi la tensione minima sale a circa 7V.
Se vuoi fare le cose fatte bene metti tra la LiPo e Arduino un comunissimo 7808 che ti filtra anche il ripple ad alta frequenza dovuto ai motori, così riduci drasticamente le possibilità di malfunzionamenti dovuti a disturbi sull'alimentazione.
Non ti serve nessun dissipatore sul 7808 perché la corrente globale sono poche decine di mA, basta il suo case per dissipare il calore generato, mettici due condensatori da 100 nf con in parallelo un elettrolitico da 10uF in ingresso e uno da 20-30 uF in uscita.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 07, 2011, 10:54 am
ok vada per il 7809...ma i condensatori non vanno messi tra Ingresso e Massa e tra Uscita e Massa? come per il 7805...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 07, 2011, 11:02 am

ok vada per il 7809...ma i condensatori non vanno messi tra Ingresso e Massa e tra Uscita e Massa? come per il 7805...


7808, lo 09 può crearti dei problemi quando la batteria si avvicina a fine carica per via dell'elevato drop out della seria 78xx.
Ovviamente i condensatori si collegano tra GND e Vin (100 nf + 10 uF), GND e Vout (100 nf + 20-30 uF).
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 07, 2011, 11:11 am
avevo letto male scusa, ok  7808, ma ho letto che su Vin-GND la capacità deve essere maggiore della capacità su Vout-GND per evitare di danneggiare l'integrato boh, io mi fido di te :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 07, 2011, 11:18 am

avevo letto male scusa, ok  7808, ma ho letto che su Vin-GND la capacità deve essere maggiore della capacità su Vout-GND per evitare di danneggiare


Eventualmente, sulla serie 78xx, si mette un diodo contropolarizzato tra Vin e Vout se la capacità su Vout è maggiore di qualche decina di uF per evitare correnti inverse che possono danneggiare il regolatore se questo viene disalimentato e nel contempo distaccato dal carico.
La capacità alta in ingresso si usa quando la tensione proviene da un trasformatore e relativo ponte di diodi ed è indispensabile livellare il più possibile l'inevitabile ripple a 100 Hz.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 07, 2011, 11:29 am

Eventualmente, sulla serie 78xx, si mette un diodo contropolarizzato tra Vin e Vout se la capacità su Vout è maggiore di qualche decina di uF per evitare correnti inverse che possono danneggiare il regolatore se questo viene disalimentato e nel contempo distaccato dal carico.
La capacità alta in ingresso si usa quando la tensione proviene da un trasformatore e relativo ponte di diodi ed è indispensabile livellare il più possibile l'inevitabile ripple a 100 Hz.



understood!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 07, 2011, 11:16 pm
E' uscita ieri la nuova dev di Multiwii, dev_20111006, la novità più importante è il supporto alle sentenze NMEA del GPS e l'esecuzione del calcolo distanza rispetto al punto di avvio del gps, velocità e quota, il tutto visualizzato sulla GUI, ovviamente serve un datalink wireless col pc.
Nella parte software relativa al GPS c'è questa nota:
/*
  this is an equirectangular approximation to calculate distance and bearing between 2 GPS points (lat/long)
   it's much more faster than an exact calculation
   the error is neglectible for few kilometers assuming a constant R for earth
   input: lat1/long1 <-> lat2/long2      unit: 1/100000 degree
   output: distance in meters, bearing in degrees
*/

In tutta franchezza mi sembra che abbia semplificato un po troppo le cose, non credo che l'errore sia così minimo come dice, sicuramente è trascurabile ai fini della semplice visualizzazione sulla GUI, dire che sei a 50 metri invece che a 60 cambia poco o nulla, ma non credo sia trascurabile ai fini della navigazione autonoma.
Comunque è da verificare in pratica, magari facciamo un test fatto bene il 23 con calcoli incrociati tra il sistema rigoroso e quello semplificato.
E' stato introdotta anche la possibilità di usare il pin 8 (buzzer batteria), oppure il 12 (reset alimentazione IMU) come input per il sesto canale della ricevente sull'ATmega 328, quindi la possibilità di sfruttare anche AUX2, molto comodo per per armare/disarmare i motori.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 08, 2011, 02:49 pm
Oggi proseguirò i test eventualmente provo a caricare su anche la nuova versione e vedere che versi fà...

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 08, 2011, 06:59 pm

Ecco parte dei test di oggi con la 1.8a sono riuscito solo a stabilizzarlo in parte =( non so proprio come fare :( se provo ad usarlo libero si ribalta direttamente senza nemmeno star li a pensarci :(

Federico ecco come faccio ...
http://www.youtube.com/embed/t6ssZt4OKxQ?hl=it&fs=1
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 08, 2011, 07:14 pm

Ecco parte dei test di oggi con la 1.8a sono riuscito solo a stabilizzarlo in parte =( non so proprio come fare :( se provo ad usarlo libero si ribalta direttamente senza nemmeno star li a pensarci :(


Verifica attentamente di non aver invertito un motore, è facile cascarci, controlla che gli assi dei sensori corrispondano esattamente con quelli del quadricottero, questo lo vedi facilmente dalla GUI, giro e accelerometro valori positivi per inclinazione in avanti e a destra, valori negativi per inclinazione indietro e a sinistra.
Verifica i versi di rotazione dei motori e delle eliche, sopratutto controlla che i motori siano equilibrati ed equilibra le eliche, se non lo sono ti ritrovi con molte vibrazioni che fanno impazzire la IMU con conseguenti comportamenti anomali.
Quando sei sicuro di tutto lo provi tenendolo saldamente in mano, sopra la tua testa, porta i motori fino al quasi hovering, non devi sentire il peso del mezzo, e prova a muoverlo con dolcezza su i vari assi, devi sentire che si oppone e non deve innescare oscillazioni o scuotimenti.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 08, 2011, 07:16 pm
Uhm... la batteria ora dovrebbe essersi raffreddata... era leggermente più calda della temp ambientale.. la metto sotto carica e poi provo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 08, 2011, 07:41 pm

Uhm... la batteria ora dovrebbe essersi raffreddata... era leggermente più calda della temp ambientale.. la metto sotto carica e poi provo...


E' normale che la batteria scaldi, sopratutto se è solo 20C, fino a che non la senti molto calda al tatto va bene, se scotta non bene.
Stessa cosa vale per gli ESC e i motori, se poi ti munisci di un termometro IR low cost per verificare le temperature reali è meglio.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 08, 2011, 08:22 pm
La batteria è una 35C e come dico sarà stata a 20° (ce ne erano 17 fuori pare inverno :) ) dopo 10 minuti con i motori a a circa 3/5 della potenza....
Le ESC erano tiepide ma cè da dire che a breve le cambierò perchè sottodimensionate non molto buone da ciò che ho potuto verificare per carità venno però.. boh non mi convincono....
i motori erano sul caldino ma cè da dire anche che li ho fatti andare con le eliche da 12" perchè quelle da 10 le o rotte tutte ed ho ordinato quelle da 8" e da 10"... quindi credo fosse anche per lo sforzo che ho consumato tanto....anzi sicuramente...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 09, 2011, 08:14 am

La batteria è una 35C e come dico sarà stata a 20° (ce ne erano 17 fuori pare inverno :) ) dopo 10 minuti con i motori a a circa 3/5 della potenza....
Le ESC erano tiepide ma cè da dire che a breve le cambierò perchè sottodimensionate non molto buone da ciò che ho potuto verificare per carità venno però.. boh non mi convincono....


Non so come fai a stimare a mano 20° rispetto a 17°, comunque fino a che non le senti molto calde al tatto non ci sono problemi.

Quote

i motori erano sul caldino ma cè da dire anche che li ho fatti andare con le eliche da 12" perchè quelle da 10 le o rotte tutte ed ho ordinato quelle da 8" e da 10"... quindi credo fosse anche per lo sforzo che ho consumato tanto....anzi sicuramente...


Le 12" sono troppo grosse per i tuoi motori, anche se apparentemente girano bene in realtà il motore lavora male e consuma più corrente del dovuto.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 09, 2011, 09:42 am
Hehe :)
erano caldi come l'acqua della piscina grado più grado meno :) comunque farò delle misure migliori con un termometro.....

Se uso le 12" rischio di fare dei danni ai motori facendoli girare meno del dovuto ? parlo finchè sto facendo le prove poi le eliminerò...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 09, 2011, 03:40 pm
direi di aumentare la P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 09, 2011, 04:09 pm

direi di aumentare la P

Intendi il parametro proporzionale ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 09, 2011, 04:38 pm
si, infatti da metà in poi non si radrizza per un pò, e quando lo fa scatta troppo dalla parte opposta... tipico della I che va in saturazione per P troppo bassa (oramai di esperimenti con i vari valori ne ho fatti a centinaia :) )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 09, 2011, 05:16 pm

si, infatti da metà in poi non si radrizza per un pò, e quando lo fa scatta troppo dalla parte opposta... tipico della I che va in saturazione per P troppo bassa (oramai di esperimenti con i vari valori ne ho fatti a centinaia :) )

Dopo provo :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 15, 2011, 12:14 pm
penso che per parlare del PID sia questo il topic giusto, quindi, sto seguendo la guida di barone rosso per il PID, ho messo tutti valori a zero, dopodichè ho trovato il valore della P per i 3 assi in modo che faccia resistenza alle inclinazioni ma che non generi oscillazioni, adesso passo ad aumentare la D, ma mentre facevo le prove, prima un motore poi due si sono fermati, è dovuto alla batteria scarica vero???
oltre a Roll Pitch e Yaw cosa devo modificare per il PID? io uso WMP e Nunchuck
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 15, 2011, 12:54 pm
Quote
prima un motore poi due si sono fermati, è dovuto alla batteria scarica vero???

o batteria TROPPO scarica, oppure il min e il max impostati per il segnale PPM agli ESC sono errati. fai una prova a batteria carica

per il resto non so
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 15, 2011, 02:17 pm
ok, adesso è dalle 11 che la batteria è sotto carica e i led non sono ancora diventati verdi, dite chequalcosa non va?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 15, 2011, 03:34 pm
è normale, la batteria viene caricata adl massimo ad 1C (se non 1/4C), quindi è normale metterci anche 20H per la ricarica
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 15, 2011, 03:53 pm
ecco allora è tutto a posto...però che sbatti 10ore di ricarica per fare 10 minuti di prove  :0
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 15, 2011, 04:20 pm

ecco allora è tutto a posto...però che sbatti 10ore di ricarica per fare 10 minuti di prove  :0


Ma no, la batteria la carichi a 1/2 C, al massimo ci vogliono 2h e 15' se è completamente scarica, se hai fretta puoi caricarla pure a 1C, poco più di un'ora per la carica completa.
Se la batteria lo permette, c'è scritto sopra, la puoi caricare anche a 2C, 30' per la ricarica, però in questo modo ne accorci la vita.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 15, 2011, 04:29 pm

ok, adesso è dalle 11 che la batteria è sotto carica e i led non sono ancora diventati verdi, dite chequalcosa non va?


Come hai impostato il caricabatteria ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 15, 2011, 04:39 pm
in effetti ora che ci penso i calcoli ti danno ragione, ma anche a me ci ha messo una vita a caricarsi...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 15, 2011, 05:39 pm

in effetti ora che ci penso i calcoli ti danno ragione, ma anche a me ci ha messo una vita a caricarsi...


Reitero la domanda, come avete impostato il caricabatteria ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 15, 2011, 05:44 pm
Io la carico a 1.5A ed è una 2.65 in due ore e mezzo è carica....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 15, 2011, 06:47 pm
A me pareva un chiodo la mia a ricaricarsi ma 10h mi sparerei...
La mia batteria e' questa:
http://www.giantcod.co.uk/charge-loong-tipple-3000mah-20c30c-lipo-battery-p-404362.html
e la carico in poco piu' di un'ora in modalita' FAST e in circa 3 in modalità BALANCE, non ho mai provato la modalita' "normale"
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 15, 2011, 07:11 pm


in effetti ora che ci penso i calcoli ti danno ragione, ma anche a me ci ha messo una vita a caricarsi...


Reitero la domanda, come avete impostato il caricabatteria ?


non è regolabile: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6507 ci mette circa 3 o 4 ore
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 15, 2011, 07:17 pm
Però è molto economico quindi non rognate troppo  :smiley-yell:
costa un settimo del mio Hype =(=(=(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 15, 2011, 07:44 pm

non è regolabile: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6507 ci mette circa 3 o 4 ore


Se non erro carica a 800 mA fissi, quindi è normale che ci metti molte ore per caricare una batteria da qualche migliaio di mAh.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 15, 2011, 08:51 pm
scusate l'assenza, avevo una partita (persa)...comunque dieci ore era solo un iperbole per dire che ci mette tanto, io ho un caricabatterie economico, non posso regolare niente e c'è scritto output current: 1000mA x3
non sono riuscito a calcolare il tempo esatto che ci ha messo a caricarsi perchè ero via, prossima settimana faccio una prova...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 15, 2011, 08:57 pm
Dai non fate i barboni comprate caricatori che hanno almeno su il timer  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 15, 2011, 09:03 pm

Dai non fate i barboni comprate caricatori che hanno almeno su il timer  :P


:*
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 16, 2011, 12:47 am

Dai non fate i barboni comprate caricatori che hanno almeno su il timer  :P


se mi finanziassi io non avrei di questi problemi (magari peggio  :smiley-mr-green:)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 16, 2011, 04:58 am
io le carico a 2C e in 35 minuti sono cariche :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 16, 2011, 02:48 pm
La mia disavventura con gli accelerometri continua...
ADXL345 e MultiWii 1.8v2

Sostanzialmente con bus i2c a 400mhz mi vede sempre tutto angolato strano e l'accelerometro nel conf ha valori di 1000. Con bus i2c a 100mhz vede circa 300 -300 557 (roll pitch yaw) ma in alcun caso muovendo il quadri vedo muoversi le linee che identificano i valori dell' ADXL. Vedo invece muoversi il disegno del quadri.

In particolare col bus scanner i2c noto che il mio adxl prende indirizzo 0x1D (su quel bus scanner) mentre sarebbe previsto un 0X3A (sempre VD0 su VCC) che e' esattamente 1 bit in piu'. Su multiwii ottengo gli stessi risultati sia con un indirizzo sia con l'altro.

Mi sparo?
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 16, 2011, 03:25 pm

In particolare col bus scanner i2c noto che il mio adxl prende indirizzo 0x1D (su quel bus scanner) mentre sarebbe previsto un 0X3A (sempre VD0 su VCC)


Collega CS e SDO a +3.3, in questo modo cambi l'address a 0x3A, se usi lo stesso address del WM+ è normale che non funziona nulla.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 16, 2011, 09:41 pm
Non credo sia lo stesso indirizzo ma attualmente CS e' NC nel mio setup.
Modifico subito e riprovo. INT1 e INT2 li lascio NC invece.
Chissa' se cambia qualcosa...

EDIT: No :-/ Sostanzialmente sia sul mio shield sia su una breadboard prova mi va sempre a 0x1D l'indirizzo del 345. Strano. Inoltre l' ADXL mi da sempre valori -1000 1000 1000. Uao ^_^ Ricontrollo tutto..

EDIT2: L'ADXL funzionerebbe, stesso cablaggio (del solo adxl345) su una breadboard e un .pde di esempio per leggere i valori, sembrerebbe dare cose realistiche. Multiwii se ne frega (v 1.8.2)

EDIT3: Forse sto capendo l'arcano mistero... (sperém)

EDIT4: YATTA! E' quasi la una ma... Allora. Ho dovuto togliere il filo che univa AREF a 3.3v (usato per l'altro accel attualmente disconnesso) perche' altrimenti mi dava 4v sul bus i2c. Non ne capisco il perche'. Ho usato quindi l'indirizzo i2c proposto da MultiWii per l'adxl345 anche se qualsiasi altro software non lo trova con quell'indirizzo, e non capisco il perche'. Ho rimesso la velocita' del bus a 100 e non a 400 perche' mi pare dai grafici sul multiwii dare una risposta migliore, ma questo posso valutarlo se davvero necessario. Infine avevo messo il 345 con lo stesso orientamento stando ai segni del 335, e inutile dire che non erano identici, quindi per il momento ho corretto gli assi via software.
Che sbattimento.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 17, 2011, 08:35 am

Non credo sia lo stesso indirizzo ma attualmente CS e' NC nel mio setup.


CS va collegato a +3.3V per dire che usi la I2C invece della SPI, SDO a seconda del suo stato logico ti permette di scegliere tra due diversi address I2C, quello di default è identico a quello del WM+, devi usare quello alternativo pertanto SDO va collegato a 1 logico, address 0x1D che diventa 0x3A in write e 0x3B in read.

Quote

EDIT: No :-/ Sostanzialmente sia sul mio shield sia su una breadboard prova mi va sempre a 0x1D l'indirizzo del 345. Strano. Inoltre l' ADXL mi da sempre valori -1000 1000 1000. Uao ^_^ Ricontrollo tutto..


L'address è quello giusto, devi calibrare l'accelerometro per vedere i valori cambiare correttamente.

Quote

EDIT4: YATTA! E' quasi la una ma... Allora. Ho dovuto togliere il filo che univa AREF a 3.3v (usato per l'altro accel attualmente disconnesso) perche' altrimenti mi dava 4v sul bus i2c.


Premesso che non ti serve più il 3.3V su Aref però non ha alcun effetto sulla I2C perché tale tensione viene semplicemente applicata sul comparatore dell'ADC come riferimento, però se colleghi 3.3V su Aref senza attivare da software il riferimento esterno fai un bel corto tra il +5V di default su Aref e il 3.3V, fortunatamente può scorrere solo poca corrente e il rischio di danni è minimo, però hai sicuramente malfunzionamenti sulla I2C.

Quote

Infine avevo messo il 345 con lo stesso orientamento stando ai segni del 335, e inutile dire che non erano identici, quindi per il momento ho corretto gli assi via software.


Per l'orientamento dovresti fare riferimento al data sheet del 345 più che alla serigrafia sul pcb, ogni produttore di quelle board fa come gli pare.
Tanto per dirtene una divertente ho preso questa (http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=15_138&products_id=1688) breakout  di Sparkfun per avere giro e accelerometro sulla stessa board e risparmiare spazio, all'atto pratico gli assi dell'accelerometro e quelli del giroscopio risultano tra loro sfasati di 90° e invertiti come modulo, ovvero l'asse Y del giroscopio è parallelo all'asse -X dell'accelerometro e ovviamente ho dovuto modificare il relativo setup.
In pratica mi è bastato modificare il setup di default degli assi in "CONFIG" basandomi sull'orientamento di base del giroscopio con i suoi assi orientati in accordo con gli assi del quadri.
Ti consiglio di passare all'ultima mod del 8/10, lo sto usando sul mio quadri e va bene, ti permette di usare il pin 8 o il 12 come sesto canale RC, molto comodo se vuoi armare i motori con un interruttore della radio invece di fare il "giocoliere" con gli stick  :)

Code: [Select]

//****** end of advanced users settings *************

//if you want to change to orientation of individual sensor

#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -Y; accADC[PITCH]  = X; accADC[YAW]  = Z;}

// opzioni di default da lasciare commentate se non serve cambiare nulla.
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;} 
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] =  X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = X; magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 17, 2011, 09:28 am
Grazie astro per i preziosi chiarimenti. Provero' subito la ultima release di sviluppo, che ho visto li sul sito. Se attivo il canale per armare i motori, si autodisabilita la possibilita' di armarli con lo stick? Ho visto che in realta' ci sono almeno un paio di modi per armarli con gli stick... (se non erro, minima potenza yaw a destra oppure minima potenza roll a destra)
F

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 17, 2011, 10:17 am

Se attivo il canale per armare i motori, si autodisabilita la possibilita' di armarli con lo stick?


Si viene disattivata la modalità tramite stick.
Devo fare alcuni appunti sulla sicurezza quando si armano i motori tramite switch, occorre fare attenzione a non accendere il quadri con la radio con lo switch in posizione armato  perché a seconda della posizione del gas i motori possono iniziare a girare immediatamente, oppure rimangono fermi ma non appena spostate il gas iniziano a girare, dipende molto da come ragiona la vostra radio all'accensione.
Sulla mia radio posso predisporre un allarme all'accensione, sia del Tx che del Rx (ha la telemetria e comunica col Tx sempre), che mi avvisa se ho uno, o più, switch in posizione diversa dal previsto e se il gas non è al minimo, questo mi impedisce di trovarmi con i motori armati per errore, però questa funzionalità è presente solo su radio di fascia alta quindi fate molta attenzione a come sono messi il gas e lo switch per armare il motore quando accendete il quadri.
Se non volete problemi di sicurezza perché la vostra radio non ha allarmi per posizioni errate alla accensione lasciate il comando per armare i motori tramite stick, in questo modo anche se accendete la radio con il gas al massimo non succede nulla.
Un "trucco" usato dai piloti esperti è evidenziare i vari switch mettendoci sopra un pezzo di tubo in silicone colorato, si usa quello di grosso diametro per la miscela, in modo da evidenziare otticamente gli switch con funzioni primarie, p.e. rosso quello per armare il motore, verde quello per i modi di volo, tale sistema migliora anche il feedback tattile con lo switch.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 17, 2011, 11:50 pm
La radio turnigy ha una funzione in tal senso. Se all'accensione tutte le leve non sono nella loro posizione diciamo base, non si accende. Consideravo una scocciatura questa cosa ma inizio a capirne il senso...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 18, 2011, 12:45 am

Ti consiglio di passare all'ultima mod del 8/10, lo sto usando sul mio quadri e va bene, ti permette di usare il pin 8 o il 12 come sesto canale RC, molto comodo se vuoi armare i motori con un interruttore della radio invece di fare il "giocoliere" con gli stick  :)


http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
La development, che e' quella del 17/10 ad oggi, e' quella che mi indichi? MultiWii_dev_20111017.zip

EDIT: Ho impostato il canale 6 come motori armati, e funziona. Ultima prova di scarsissimo volo la faro' sabato prima che ci incontriamo, una volta che ottimizzo ancora un po' quello che posso fare per ora...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 18, 2011, 08:10 am

http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list
La development, che e' quella del 17/10 ad oggi, e' quella che mi indichi? MultiWii_dev_20111017.zip


Questa è uscita ieri, io sto usando quella precedente rilasciata l'8/11, adesso la scarico e vedo cosa è cambiato.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 20, 2011, 08:30 am
Un aggiornamento riguardo le ultime dev rilasciate, tutte quante hanno problemi di stabilità, ieri sera ho testato abbastanza a lungo l'ultima del 17/10 e addirittura dopo 20-30 secondi in hovering il quadri comincia a vibrare notevolmente.
Ovviamente le prove le ho fatte in casa e i risultati sono sicuramente affetti dai problemi dovuti all'effetto suolo visto che più di qualche decina di cm non mi sono fidato a sollevarlo, però leggendo sul forum di Multiwii vedo che tutti quanti stanno riscontrando questi problemi sulle dev.
Per il momento sconsiglio di utilizzare le dev, installate la 1.8 p2 che è sicuramente funzionante, molti lamentano un problema di drift della coda, ma credo sia dovuto più al WMP che al software.
Oggi cerco di importare la modifica ufficiale per il sesto canale della ricevente nella 1.8 p2, da quanto ho visto sono solo poche righe di codice da ricopiare che non hanno alcun impatto con le funzioni di volo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 20, 2011, 09:44 am
Sarei lieto di compilare questa 1.8_r2-mod_astro :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 20, 2011, 09:55 am
Eccola, attenzione che la configurazione è quella per il mio quadri, va modificata in accordo con il quadri su cui la userete.
Per impostare il sesto canale RC basta togliere il commento alla relative #define, attualmente è impostato per il PIN8 il cui uso normale è il buzzer allarme batteria, in alternativa si può usare il PIN12, uso primario controllo alimentazione per sensori I2C.
La trovate in allegato o, in alternativa, su Megaupload (http://www.megaupload.com/?d=OHRAF2RE), c'è solo lo sketch per Arduino, come configuratore usate quello allegato alla 1.8 p2.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 20, 2011, 10:00 am
Piccolo addendum, con questa relase funziona perfettamente anche il configuratore Android che con le ultime dev non andava perché cambia la modalità di invio, oltre al numero, delle informazioni alla GUI.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 21, 2011, 07:19 pm
Ho testato la tua rev3, funziona ^_^ (chiaramente)
Tra stasera e domani dedichero' le attenzioni che posso dedicare a sto ammasso di ferraglia!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 21, 2011, 07:23 pm

Tra stasera e domani dedichero' le attenzioni che posso dedicare a sto ammasso di ferraglia!


Magari evita di distruggerlo domani così Domenica, al campo, lo sistemiamo per bene  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 21, 2011, 07:40 pm


Tra stasera e domani dedichero' le attenzioni che posso dedicare a sto ammasso di ferraglia!


Magari evita di distruggerlo domani così Domenica, al campo, lo sistemiamo per bene  :D


evita di distruggerlo domani, così puoi distruggerlo domenica :P

a parte gli scherzi, mi raccomando domenica, io non posso venire, perché sto troppo lontano, ma voglio vedere un sacco di video dei vostri multicosi volanti :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 21, 2011, 08:21 pm
Il mio è ribaltante nel senso che non fà altro che ribaltarsi =(=(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 21, 2011, 08:57 pm

Il mio è ribaltante nel senso che non fà altro che ribaltarsi =(=(


sfigato :-p

MhaHJAhjHAhA

LOVE
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 21, 2011, 08:59 pm

Il mio è ribaltante nel senso che non fà altro che ribaltarsi =(=(


Hai commentato la "#define autoribaltamento"  ?  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 21, 2011, 09:01 pm
Tutti son capaci di avere un quadricottero normale eh...
trovane uno con un ribaltimulticottero :P  ]:D

Veramente la #define autoribaltamento
usa un algoritmo molto particolare si chiama algoritmo D.E.L. S.F.I.G.A.'.
usa matematica di altissimo livello per capottarsi riuscendo a non lasciare intatta nemmeno unn elia :smiley-mr-green:









(Uwe perdona lo spam ma non potevo lascirmela sfuggire ;))
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 21, 2011, 09:08 pm
Piu' seriamente, eliche montate correttamente? Motori girano giusti? Giroscopio quanto meno fissato? Nel multiwii conf se muovi il tuo cottero vedi il grafico muoversi correttamente in risposta?
ps: e quante eliche hai gia' ucciso cappottandolo!?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 21, 2011, 09:11 pm

Piu' seriamente, eliche montate correttamente? Motori girano giusti? Giroscopio quanto meno fissato? Nel multiwii conf se muovi il tuo cottero vedi il grafico muoversi correttamente in risposta?
ps: e quante eliche hai gia' ucciso cappottandolo!?

Si si funziona tutto, apparentemente...
Domenica vedrete anche voi... ne ho uccise 5 da 12" + una sbeccata e 3 da 10"....
infatti non l'ho più usato.. sto aspettando domenica per non farle fuori tutte così magari mi aiutate a farlo volare, sennò lo porterò a Lurdes....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 21, 2011, 09:34 pm
mi spiace, anche se sono contento di non essere il piu' derelitto del thread a questo punto!
dai che domenica vedra' nuova luce!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 22, 2011, 07:37 am
Che, poi, in tutto quel campo, nella peggiore delle ipotesi potremo almeno dargli degna sepoltura...  ]:D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 22, 2011, 05:03 pm
Mi sono gia' messo una mano sul cuore, non prevedo di tornare indietro con tutti i pezzi con cui arrivero' :-)
Pero', per dargli maggiore splendore e una dose di UFO, adesso ho 4 bellissimi led ultraluminosi che lo segnalano :-) All'ora dell'aperitivo vado a fare l'ultimo test, cosi' tornando mi sparo anche una birretta...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 22, 2011, 05:07 pm
Non lo sfracellare in solitaria, però!  XD XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 22, 2011, 05:23 pm

Mi sono gia' messo una mano sul cuore, non prevedo di tornare indietro con tutti i pezzi con cui arrivero' :-)


Scommettiamo che lo riporti a casa intero e dopo che ha volato sul serio  :D
Ovviamente dipende da quante "cavolate" scopriamo domani e se riusciamo a sistemarle tutte.
Chi porta un netbook con tante ore di autonomia ?
Il mio notebook ha la batteria in agonia e più di un paio d'ore non regge, se dobbiamo fare molto lavoro di messa a punto va a finire che ci troviamo a corto di elettroni.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 22, 2011, 05:28 pm
il mio ha una batteria 6 celle e dovrebbe durare un bel po di ore e lo porto :) ho gia preparato lo zaino xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 22, 2011, 05:36 pm
Ma al campo hanno detto che hanno la 220V.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 22, 2011, 05:58 pm
Io porto l'alimentatore da banco! Non ho un pc decente da portare...
Chi lo porta, porti con se' un po' di software!!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 22, 2011, 06:05 pm
Io un PC portatile ce l'ho.. ma cosa intendi per "software"?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 22, 2011, 06:07 pm
IDE e compilatore funzionanti, o almeno il compilatore :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 22, 2011, 06:08 pm

IDE e compilatore funzionanti, o almeno il compilatore :-)


Per quello ho tutto io, ma solo per le finestre  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 22, 2011, 06:17 pm
ragazzi guardate che figata!!!!!
mi sarebbe molto utile uno di questi :D anche se fa impressione....

http://www.youtube.com/watch?v=cNZPRsrwumQ&feature=related
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 22, 2011, 06:58 pm

ragazzi guardate che figata!!!!!


Quella è la versione vecchia, adesso c'è la V2 che va molto meglio.

http://www.youtube.com/watch?v=VXJZVZFRFJc (http://www.youtube.com/watch?v=VXJZVZFRFJc)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 22, 2011, 07:01 pm
ops ho sbagliato discussione.. scusate :) mi sembrava strano che no l' avesse salvato la prima volta.....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 23, 2011, 12:57 am


IDE e compilatore funzionanti, o almeno il compilatore :-)


Per quello ho tutto io, ma solo per le finestre  :D

Ed io per Linux.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 23, 2011, 01:13 am



IDE e compilatore funzionanti, o almeno il compilatore :-)


Per quello ho tutto io, ma solo per le finestre  :D

Ed io per Linux.



ed io con mod per il supporto di compilazione ricorsiva  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 23, 2011, 01:17 am
L'unica cosa che non ho è una chiavetta internet. Per quello mi sa che se non hanno l'ADSL al campo saremo isolati dal mondo per un giorno intero  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 23, 2011, 01:18 am
se becchiamo alice o fastweb ho io la soluzione.. shhhhhh!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 23, 2011, 01:31 am
io avrei avuto la soluzione in caso di chiavi wep :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 23, 2011, 01:32 am
anche io :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 23, 2011, 01:59 am
Meno male che il cellulare android ha l'access point...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 23, 2011, 03:17 am
io col mio portatile posso andare in internet :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 23, 2011, 06:51 pm
Sono appena tornato a dopo aver scoperto che il quadri montava un WMP tarocco che mi era stato venduto per originale (a causa di questa piccolezza non funzionava...)

sono già alla ricerca di qualcosa per rimpiazzarlo....
cosa dite ?
IMU 6DOF (con a bordo ITG3200 + acc BMA180)
http://www.ebay.it/itm/IMU-6DOF-ITG3200-BMA180-gyro-accelerometer-arduino-/280732032623?pt=FR_YO_MaisonJardin_Bricolage_ElectroniqueComposants&hash=item415ceede6f
L3G4200D 3-axis Digital Gyroscope
http://www.ebay.it/itm/L3G4200D-3-axis-Digital-Gyroscope-Sensor-gyro-itg3200-/280724537093?pt=FR_YO_MaisonJardin_Bricolage_ElectroniqueComposants&hash=item415c7c7f05
ITG3200 3-a Digital Gyroscope
http://www.ebay.it/itm/ITG3200-3-a-Digital-Gyroscope-Sensor-PCB-gyro-arduino-/280724526876?pt=FR_YO_MaisonJardin_Bricolage_ElectroniqueComposants&hash=item415c7c571c


Il primo non mi pare male visto il costo, se prendo il solo giroscopio devo pagarlo 10 euro in meno.. almeno li cè tutto...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 24, 2011, 07:45 am

Il primo non mi pare male visto il costo, se prendo il solo giroscopio devo pagarlo 10 euro in meno.. almeno li cè tutto...


Sicuramente il primo, oltretutto la spedizione arriva dalla Francia quindi niente sorprese con la dogana e pochi giorni per riceverlo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 24, 2011, 11:35 am
che sia meglio prenderlo su ebay o nel loro negozio dove costa 3 euro in meno ?
più che altro se non arriva posso fare il ricorso anche se lo prendo in negozio ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 24, 2011, 03:38 pm

più che altro se non arriva posso fare il ricorso anche se lo prendo in negozio ?


Fatti fare la spedizione assicurata, se non arriva al 99% la colpa è della posta.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 24, 2011, 04:26 pm
Ho chiesto, o meglio ho chiesto di fare col corriere ma non lo fanno per così pochi soldi....
io lo prendo con la spedizione normale se non arriva faccio ricorso...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 24, 2011, 06:19 pm
Ordinato :)
solo che... qualcuno ha delle resistenze SMD da 3.3K da mettere come pull-up visto che la board le prevede già così non metto altri componenti esterni...
ovviamente le pago se le avete :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 24, 2011, 06:24 pm
Raga ho visto che uno di voi usa la board V2 di hobbyking x stabilizzare il quad.
Come vi siete trovati, cosa ne pensate di quella scheda?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 24, 2011, 06:26 pm
se non erro è un semplice clone della kkcontroller. Un'ottima scheda, ma è pensata per funzionare a 8MHz (se non erro), scritta in assembly, e supporta solo i giroscopi.

Insomma c'è poco da sbizzarrirsi, ma per iniziare a volare dovrebbe essere ottima :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 24, 2011, 06:34 pm

se non erro è un semplice clone della kkcontroller. Un'ottima scheda, ma è pensata per funzionare a 8MHz (se non erro), scritta in assembly, e supporta solo i giroscopi.

Insomma c'è poco da sbizzarrirsi, ma per iniziare a volare dovrebbe essere ottima :)

Da quel che ho letto la KK e cloni sono ottimi per riprese video e lavori poco impegnativi visto il basso costo ma poi se si comincia a fare qualche verso :) sbarella...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 24, 2011, 06:36 pm
Uhmmm in che senso?
Secondo voi il codice sorgente si puo' trovare??

Perchè senza quarzo si puo' far girare fino a 16mhz il 168
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 24, 2011, 06:49 pm

solo che... qualcuno ha delle resistenze SMD da 3.3K da mettere come pull-up visto che la board le prevede già così non metto altri componenti esterni...
ovviamente le pago se le avete :)


Sul forum di RCgroups, vedi link su ebay, c'è scritto che te la mandano con le resistenze già montate se gli fai una richiesta diretta, mandagli una email e vedi cosa risponde.
Se non te lo fanno loro fatti dire che formato (dimensioni) sono, ad occhio mi sembrano delle 0805, eventualmente te le spedisco io con la prioritaria.



Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 24, 2011, 07:53 pm

Uhmmm in che senso?
Secondo voi il codice sorgente si puo' trovare??

Perchè senza quarzo si puo' far girare fino a 16mhz il 168



sorgenti e schemi li puoi trovare quì: http://www.kkmulticopter.com/
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 24, 2011, 09:56 pm


Sul forum di RCgroups, vedi link su ebay, c'è scritto che te la mandano con le resistenze già montate se gli fai una richiesta diretta, mandagli una email e vedi cosa risponde.
Se non te lo fanno loro fatti dire che formato (dimensioni) sono, ad occhio mi sembrano delle 0805, eventualmente te le spedisco io con la prioritaria.





Ora chiedo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 24, 2011, 11:12 pm
Perfetto.. me ha già preparato il pacchetto e dentro ha detto che ha messo due resistenze adeguate da saldare... quindi come non detto.. scusate i post inutili.. anzi ditemi se volete che li tolgo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 08:20 am
In attesa della DUE e dello sviluppo del relativo software ho deciso di realizzare una scheda basata su ATmega 328p, volendo sul Mega2560, specifica per i quadricotteri in modo da risolvere alla radice tutti i problemi di montaggio, connessione e alimentazione.
Vorrei farla di forma circolare con diametro 10 cm, così risulta compatibile con la stragrande maggioranza dei progetti, sopra oltre al micro ci metto lo stadio di alimentazione fatto come si deve che prende la corrente direttamente dalla batteria principale, da 2S a 4S, il traslatore di livelli I2C, le giuste pull up (escludibili), tutti i connettori già predisposti per utilizzare direttamente i classici cavetti a 3 fili degli apparati RC.
La IMU rimane esterna alla scheda, montata su uno spazio libero dedicato, e si collega tramite apposito connettore I2C dove sarà disponibile anche l'alimentazione a 3.3V con spegnimento comandato (pin 12 di Arduino) per chi ha problemi con il WMP/Nunchuk e serve resettarli.
Sulla scheda vorrei aggiungere tre trimmer per la taratura dei parametri k del PID roll e pitch, che sono quelli più critici da regolare, in modo da semplificare questa procedura senza dover utilizzare un pc o un display seriale, ovviamente serve un versione modificata di Multiwii e si perde la possibilità di utilizzare un accelerometro analogico, però lascerei la possibilità di escludere i trimmer tramite jumper a saldare in modo da non penalizzare nessuno.
Se c'è interesse per questa scheda posso farne produrre un piccolo quantitativo, totalmente in smd e già montate, al puro prezzo di costo, adesso non posso quantificarlo con precisione, ma non credo costeranno più di 30-35 Euro l'una.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 09:22 am
Per quanto mi riguarda ho deciso di congelare MultiWii alla versione 1.8p2 in attesa di Arduino DUE e iniziare a lavorare sul relativo software.
MultiWii è giunto al traguardo, più di quello che fa non è possibile chiedere per i limiti hardware imposti dall'ATmega a 8 bit, nelle ultime dev hanno aggiunto il supporto al GPS, ma è solo una lettura dei parametri e invio a terra sulla GUI, unica utilità è che permette di conoscere la quota, la velocità e la posizione del quadri però solo su un PC con attiva la GUI e relativo datalink.
Dato che ho già rilasciato la mia versione p3 dove ho fatto un merge della modifica ufficiale per utilizzare il sesto canale RC continuerò su questa strada rilasciando nuove patch e release vere e proprie integrando le eventuali correzioni e aggiunte importanti ufficiali di MultiWii, ovviamente terrò aggiornato l'autore originale sul mio lavoro e non escludo che potrebbe uscire una nuova release ufficiale di MultiWii comprendente le mie modifiche.
Non appena riesco a testarla per bene, penso questo fine settimana se il meteo lo permette, rilascio la mia p4 che prevede delle modifiche, per il momento molto semplici, al pid e la possibilità di tarare i parametri k di Pitch e Roll tramite trimmer, cosa che rende molto più semplice le operazioni di messa a punto.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 26, 2011, 12:00 pm
Come sai io rimarro' sempre in attesa delle tue eventuali nuove release!

Ho letto l'idea generale che sta attorno alla scheda che intendi disegnare, e mi sembrano ottime. Mi pare che non manchi proprio niente.
Si potrebbe pensare come una versione molto evoluta del concetto della paris?

F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 12:28 pm

Ho letto l'idea generale che sta attorno alla scheda che intendi disegnare, e mi sembrano ottime. Mi pare che non manchi proprio niente.
Si potrebbe pensare come una versione molto evoluta del concetto della paris?


Infatti mi sto ispirando a quella e alla kk per i trimmer, anche se li usa in modo diverso, se avanza spazio aggiungo pure uno slot per moduli Xbee dove si può montare sia gli Xbee che i moduli Bluetooth e WiFi, in questo modo diventa semplicissimo stabilire una connessione Wireless con il pc sia per il setup dei parametri che l'eventuale telemetria.
Comunque sulla mia scheda c'è già l'ATmega 328p, non serve aggiungere un Arduino nano come sulla Paris, lascio esterna solo la parte USB tramite un qualunque adattatore sia per ridurre i costi sia per risparmiare qualche grammo di peso.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 26, 2011, 12:30 pm
Ciao Astrobeed, anche io ci avevo pensato, è una cosa molto interessante anche se i prodotti cinesi ti tolgono la voglia di farlo, pensa a alla copia della KK che contiene 3 giro, l'atmega e tutta la configurazione x servi e RX a 24 dollari...
E sembra pure che funzioni meglio delle schede con gyro mems, perchè i piezini sono molto meno soggetti a noise dato da vibrazione..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 12:40 pm

Ciao Astrobeed, anche io ci avevo pensato, è una cosa molto interessante anche se i prodotti cinesi ti tolgono la voglia di farlo, pensa a alla copia della KK che contiene 3 giro, l'atmega e tutta la configurazione x servi e RX a 24 dollari...


La copia della kk contiene tre giro di "cacca", fa pure rima  :D, è un prodotto che vale meno di quello che costa.
Io non voglio fare concorrenza a nessuno, tutto quello che realizzo io è fatto con componenti di sicura provenienza e di prima scelta, non con gli scarti di produzione che usano i prodotti cinesi ultra low cost, sopratutto è progettato come si deve e non con soluzioni cinesi per risparmiare mezzo componente che sono il massimo della inaffidabilità.
Per quanto riguarda il discorso vibrazioni la soluzione è eliminarle alla fonte, sopratutto perché il problema non è il giro che, è abbastanza insensibile visto che misura velocità angolari, ma l'accelerometro che per sua natura è anche un ottimo sensore di vibrazioni.
Sotto il profilo tecnologico i mems sono nettamente superiori ai piezo, non c'è proprio paragone tra le due tipologie di sensori.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 26, 2011, 12:47 pm


Ho letto l'idea generale che sta attorno alla scheda che intendi disegnare, e mi sembrano ottime. Mi pare che non manchi proprio niente.
Si potrebbe pensare come una versione molto evoluta del concetto della paris?


Infatti mi sto ispirando a quella e alla kk per i trimmer, anche se li usa in modo diverso, se avanza spazio aggiungo pure uno slot per moduli Xbee dove si può montare sia gli Xbee che i moduli Bluetooth e WiFi, in questo modo diventa semplicissimo stabilire una connessione Wireless con il pc sia per il setup dei parametri che l'eventuale telemetria.
Comunque sulla mia scheda c'è già l'ATmega 328p, non serve aggiungere un Arduino nano come sulla Paris, lascio esterna solo la parte USB tramite un qualunque adattatore sia per ridurre i costi sia per risparmiare qualche grammo di peso.



L'xbee sarebbe una goduria (o similari) per sviluppo futuro...
Anche se poi chissa' quanto futuro puo' esserci, perche' se arriva la due inizieremo a pensare di lavorare su quella, no?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 12:55 pm

Anche se poi chissa' quanto futuro puo' esserci, perche' se arriva la due inizieremo a pensare di lavorare su quella, no?


Più di quello che pensi, la DUE probabilmente non sarà disponibile prima di fine anno, se non l'inizio del 2012, solo fare il porting di MultiWii richiederà tanto tempo e poi toccherà modificare i quadri per poterla montare sopra viste le dimensioni della scheda, prima di avere il nuovo software superultrafigoconmegafunzionalità serviranno molti mesi di lavoro.
Nel frattempo vediamo di migliorare quello che abbiamo  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 26, 2011, 01:14 pm
l' idea è ottima quella di fare una scheda dove montare tutto, questa era anche la mia idea, ma non per commercializzarla, ma solo a uso personale :D, io volevo farmela in casa, ma se riusciamo a fare un progetto comune è meglio, cosi possiamo farcela fare, e ridurre i costi, oltre al fatto che più persone vi lavorano, meno errori si fanno, per la forma, quella rotonda è l' ideale, perché ha un area pi§ ampia con meno ingombro, anche se a me servirebbe una fatta su misura, visto che voglio farmi tutto su misura, al limite si rende pubblico lo schema e io o chi come me, ha particolari necessità ne modifica solo la forma, anche se alla fine la scheda rotonda si può montare lo stesso
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 26, 2011, 01:30 pm


Anche se poi chissa' quanto futuro puo' esserci, perche' se arriva la due inizieremo a pensare di lavorare su quella, no?


Più di quello che pensi, la DUE probabilmente non sarà disponibile prima di fine anno, se non l'inizio del 2012, solo fare il porting di MultiWii richiederà tanto tempo e poi toccherà modificare i quadri per poterla montare sopra viste le dimensioni della scheda, prima di avere il nuovo software superultrafigoconmegafunzionalità serviranno molti mesi di lavoro.
Nel frattempo vediamo di migliorare quello che abbiamo  :D



l'idea di fare una scheda basata sul 328 e perfetta direi :)
ma pensando al futuro non sara meglio pensare ad una scheda che monti solo il chip della DUE e non tutta la board interamente?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 26, 2011, 01:58 pm


l'idea di fare una scheda basata sul 328 e perfetta direi :)
ma pensando al futuro non sara meglio pensare ad una scheda che monti solo il chip della DUE e non tutta la board interamente?


il problema puo essere saldare il chip della 2.... però se fatta in maniera industriale, la cosa si semplifica
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 02:05 pm

ma non per commercializzarla, ma solo a uso personale :D,


Io non voglio commercializzare nulla, la faccio per me poi se ad altri interessa il costo sarà esclusivamente quello di produzione.

Quote

ma se riusciamo a fare un progetto comune è meglio, cosi possiamo farcela fare, e ridurre i costi, oltre al fatto che più persone vi lavorano, meno errori si fanno,


Per esperienza personale ai progetti comuni credo poco, quasi sempre falliscono perché tutti vogliono fare di testa loro, diciamo che io faccio tutto il progetto e, strada facendo, raccolgo idee e suggerimenti per migliorarlo.
In linea di massima ho già le idee molto chiare su cosa realizzare e come realizzarlo, sicuramente c'è spazio per migliorie e aggiunte, intanto disegno la prima versione dello schema e del pcb, poi faccio un bel rendering 3D così è facile analizzare l'oggetto nella sua forma finale e vediamo cosa migliorare.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 02:10 pm

il problema puo essere saldare il chip della 2....


Non per me  :D
Comunque non ha alcun senso sviluppare adesso una scheda basata sull'ipotetico chip della DUE, non è detto che nella versione finale non venga cambiato il micro, perché costa molto di più di un 328 e non c'è nessun ambiente di sviluppo del software, intendo del mondo Arduino, disponibile quindi è solo perdita di tempo e di denaro.
Quello che serve adesso, anche per accumulare esperienza di pilotaggio ai principianti, è un'elettronica sicura, collaudata, facilmente installabile, a basso costo e, possibilmente, senza ingrassare i soliti cinesi  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 26, 2011, 02:19 pm
per una trentina di euro si potrebbe anche fare...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 26, 2011, 02:24 pm
Se non fai una schifezza :-p sono interessato
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 26, 2011, 02:28 pm
io aspetto la versione con il processore standalone :D se si trova il modo di programmarlo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 26, 2011, 02:35 pm
Ciao Astrobeed, guarda che non volevo di certo sminuire il tuo progetto!
Cmq io ho preso la board di hobbyking prima che ci fosse l'incontro, perchè mi avete messo il trip di farne uno.

A me non sembra che valga meno di quello che c'è su, alla fine è un Arduino, ci sono su 3 giroscopi e costa meno di un Arduino qualsiasi...
In qualsiasi caso, avendo dedicato un sacco di tempo al modellismo e a UAV con vanni e vari amici del campo di volo posso dirti che con i modellisti c'è da mettersi la cenere in testa, sia chi usa i prodotti, sia chi li produce, cinesi compresi. Sull'uso dei giroscopi piezo ci sono ormai anni di esperienza e milioni di applicazioni, credo sia per questo motivo, piu' che per il costo, che i cinesi abbiano li abbiano scelti. Pensa ai tail lock gyro piezo sugli elicotteri 3D a che oscillazioni, G e vibrazioni sono sottoposti. I risultati li puoi vedere in un qualsiasi video su youtube. In qualsiasi caso, vista la tipologia di board che vuoi fare sono d'accordo che non siano i piu' indicati.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 26, 2011, 02:53 pm
i cinesi hanno copiato al 100% il progetto KK, anche il modello di giroscopi.

kaptainkuk (mi pare che si chiami così il developer sul forum rcgroups) "rompeva" dli hk-401b per estrarne il giroscopio: la clone usa lo stesso modello di giroscopio.

Essendo la board scitta in ASM e stra-ottimizzata per usare QUEI giroscopi, non dubito che possa volare meglio di una board "generica", anzi magari a metterci dei gyro più fighi vola peggio perchè c'è qualche accrocco software pensato apposta.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 02:59 pm

A me non sembra che valga meno di quello che c'è su, alla fine è un Arduino, ci sono su 3 giroscopi e costa meno di un Arduino qualsiasi...


Il punto non è quello che c'è sopra, è la qualità di quel materiale che è pessima, ma davvero credi che è possibile produrre schede di qualità, affidabili e a norme facendole pagare meno della metà del costo reale che dovrebbero avere senza fare impicci su i materiali usati e le soluzioni circuitali ?
Con questo non sto dicendo che tutta la produzione cinese fa schifo, anzi hanno moltissime cose fatte benissimo e a ottimi prezzi.

Quote

Sull'uso dei giroscopi piezo ci sono ormai anni di esperienza e milioni di applicazioni, credo sia per questo motivo, piu' che per il costo, che i cinesi abbiano li abbiano scelti. Pensa ai tail lock gyro piezo sugli elicotteri 3D a che oscillazioni, G e vibrazioni sono sottoposti.


Sei rimasto indietro di qualche anno, nessun produttore usa più sensori piezo, salvo per i modelli supereconomici, per i giro degli elicotteri, figurati che Futaba è stata la prima a proporre giro mems già nel 2003.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 26, 2011, 05:09 pm
Astrobeed guarda solo in questo caso spero tu abbia torto perchè l'ho comprata  :smiley-mr-green:, non per altro
Cmq a parte gli scherzi la provo e vi faccio sapere

Beh si io compro roba super economica  :smiley-mr-green:, pero' posso garantire che i tail lock gyro piezo su elicotteri 3d funzionano benissimo...

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 26, 2011, 05:13 pm
gbm non ti preoccupare, anche se usa elettronica obsoleta la KK è un bel pezzo di scheda & software!
ti darà tante soddisfazioni!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 05:16 pm

Astrobeed guarda solo in questo caso spero tu abbia torto perchè l'ho comprata  :smiley-mr-green:, non per altro


Guarda che non ho detto che non funziona come l'originale, ho detto che è realizzata in economia e con materiali scadenti, anche i giro che monta non sono gli stessi anche se sono marcati con la stessa sigla, è la stessa storia dei Rolex e dei Solex  :smiley-mr-green:

Quote

pero' posso garantire che i tail lock gyro piezo su elicotteri 3d funzionano benissimo...


E chi ha mai detto il contrario, figurati che il mio primo giro per elicottero, un costosissimo JR, era ancora con il motore elettrico dotato di due volani e il sensore hall per misurare l'angolo dello spostamento, però la tecnologia si evolve e non si può rimanere legati al passato.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 05:18 pm

anche se usa elettronica obsoleta la KK è un bel pezzo di scheda & software!
ti darà tante soddisfazioni!


Infatti il punto di forza della KK è il software che è molto ben fatto, però non scordatevi che permette solo la modalità acro, quindi niente funzioni di autolivellamento e tantomeno di volo autonomo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 26, 2011, 05:24 pm
Si credo che si occupi solo di autostabilizzarlo...
Quello che mi piacerebbe fare è comandarla tramite un secondo arduino per poter fare, per cominciare solo il semplice volo livellato (con sensore puntato verso il suolo).
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 26, 2011, 05:31 pm

Si credo che si occupi solo di autostabilizzarlo...


Con solo i giroscopi fa la stessa cosa del head lock sulla coda degli elicotteri, cioè cerca di azzerare la velocità di rotazione su i tre assi, questo vuol dire che se il quadri si inclina su un lato e viene fermato poi rimane inclinato in quel modo senza ritornare a 0 da solo, questo comportamento va benissimo per il volato comandato, sopratutto l'acrobatico, non va bene per chi cerca un volo assistito dall'elettronica in modo da renderlo il più possibile fluido ed evitare manovre estreme che possono portare a dei crash.

Quote

Quello che mi piacerebbe fare è comandarla tramite un secondo arduino per poter fare, per cominciare solo il semplice volo livellato (con sensore puntato verso il suolo).


Non ha alcun senso, usi un solo Arduino con una IMU a 6 d.o.f., o meglio a 10 d.o.f.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 26, 2011, 05:36 pm
ti do ragione vista cosi' non ha alcun senso, diciamo che mi sono sbattuto un mese su una IMU per un robot self balancing, quando con 4 led in una notte ho ottenuto lo stesso risultato (in realtà no, perchè cosi' il robot non è in grado di fare salite e discese...), quindi sono rimasto scottato e volevo evitare di fare coding sulla IMU, ma dedicarmi al resto  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 26, 2011, 11:01 pm
@astrobeed: comunque se la fai io ne prenoto gia una :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Oct 27, 2011, 12:55 am
Ho visto diverse considerazioni fatte aspettando due ... a furia di aspettare mi sa' che bisognera' poi passare a tre ;)
Comunque a parte gli scherzi ...
Questo e' un design che ho sviluppato e che sara' disponibile a breve con su un chippetto che si chiama MPU6000 che integra gia' 3 gyro e 3 Acc con questa scheda si puo' gia' volare ... Sto' lavorando al progetto "VR AVATAR" che dovrebbe prendere forma entro la fine dell'anno basato su questo design :
http://www.virtualrobotix.com/photo/multipilot-32-v-3-0-all-in-one-solution-available-5?xg_source=activity
Vi piace ? Teoricamente qui potrebbe starci anche una versione con il SAM3U ... anche se' STM32F4 mi piace di piu' 90 DMIPS contro 200 DMIPS ... non e' acqua.
Saluti e buona continuazione ...
P.S.
mi dispiace di non essere venuto a firenze domenica ma la famiglia mi ha preso in ostaggio :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 27, 2011, 01:02 am
federico ti rispondi quì riguardo al codice che ti ho inviato, così è disponibile per tutti.

il funzionamento è molto semplice: esegue una calibrazione del valore medio dal Wii Motion Plus (una falsa media su 10 valori, "falsa" lo capite osservando il codice)

In oltre non c'è nessun delay nel calcolo della media, e dato che il gyro del WMP in teoria viaggia a 140Hz (maggiori info datasheet IDG600), in teoria dovreste mettere un delay di 7millis tra una lettura e l'altra per non avere oversampling. (in teoria il problema si presenta solo sulla calibrazione)

OUTPUT su seriale: a 19200 baud, ogni 100 letture viene stampato:

i valori dell'ultima lettura, in gradi al secondo, della velocità angolare su X, Y, Z;
in oltre l'integrazione di tutte le letture, quindi l'angolazione attuale in gradi su X, Y e Z (non dovete allarmarvi se questo calcolo sfasa in fretta: è il motivo per cui si usa il filtro kallman)

ATTENZIONE! viene utilizzata la libreria WIRE, quindi se usate delle pull-up ESTERNE su SDL e SCA, dovrete commentare il seguente codice dal file TWI.c contenuto in: "arduino-0022/libraries/Wire/utility/"

Code: [Select]

//codice da commentare:
#if defined(__AVR_ATmega168__) || defined(__AVR_ATmega8__) || defined(__AVR_ATmega328P__)
    // activate internal pull-ups for twi
    // as per note from atmega8 manual pg167
    sbi(PORTC, 4);
    sbi(PORTC, 5);
  #else
    // activate internal pull-ups for twi
    // as per note from atmega128 manual pg204
    sbi(PORTD, 0);
    sbi(PORTD, 1);
  #endif


ed ecco il codice: (sto elaborando un front-end in java, appena pronto lo posterò):

Code: [Select]

#include <Wire.h>
byte data[6]; //six data bytes
int yaw, pitch, roll; //three axes
int yaw0, pitch0, roll0; //calibration zeroes

void wmpOn(){
  Serial.println("ON1");
  Wire.beginTransmission(0x53); //WM+ starts out deactivated at address 0x53
  Wire.send(0xfe); //send 0x04 to address 0xFE to activate WM+
  Wire.send(0x04);
  Wire.endTransmission(); //WM+ jumps to address 0x52 and is now active
  Serial.println("ON2");
}

void wmpSendZero(){
//  Serial.println("Zero1");
  Wire.beginTransmission(0x52); //now at address 0x52
//  Serial.println("Zero2");
  Wire.send(0x00); //send zero to signal we want info
//  Serial.println("Zero3");
  Wire.endTransmission();
//  Serial.println("Zero4");
}

void calibrateZeroes(){
  Serial.println("Cal1");
  for (int i=0;i<10;i++){
    Serial.println("Cal2");
    wmpSendZero();
    Serial.println("Cal3");
    Wire.requestFrom(0x52,6);
    Serial.println("Cal4");
    for (int i=0;i<6;i++){
      data[i]=Wire.receive();
    }
    yaw0+=(((data[3]>>2)<<8)+data[0])/10; //average 10 readings
    pitch0+=(((data[4]>>2)<<8)+data[1])/10;
    roll0+=(((data[5]>>2)<<8)+data[2])/10;
  }
  Serial.print("Yaw0:");
  Serial.print(yaw0);
  Serial.print(" Pitch0:");
  Serial.print(pitch0);
  Serial.print(" Roll0:");
  Serial.println(roll0);
}

void receiveData(){
  wmpSendZero(); //send zero before each request (same as nunchuck)
//  Serial.println("WM+ testerA");
  Wire.requestFrom(0x52,6); //request the six bytes from the WM+
//  Serial.println("WM+ testerB");
  for (int i=0;i<6;i++){
    data[i]=Wire.receive();
  }
 
  yaw=(((data[3]>>2)<<8)+data[0])-yaw0;
  if ( data[3] & B00000010 ){
          //slow speed       
    yaw/=20;
  }else{
    yaw/=4.4;
  }
 
  pitch=(((data[4]>>2)<<8)+data[1])-pitch0;
  if ( data[4] & B00000010 ){
    pitch/=20;
  }else{
    pitch/=4.4;
  }
 
  roll=(((data[5]>>2)<<8)+data[2])-roll0;
  if ( data[3] & B00000001 ){
    roll/=20;
    //digitalWrite(13, LOW);
  }else{
    pitch/=4.4;
    //digitalWrite(13, HIGH);
  }
}
//see http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers#Wii_Motion_Plus
//for info on what each byte represents
void setup(){
//  pinMode(13, OUTPUT);
//  digitalWrite(13, LOW);
  Serial.begin(19200);
  Serial.println("WM+ tester0");
  Wire.begin();
  Serial.println("WM+ tester1");
  wmpOn(); //turn WM+ on
  Serial.println("WM+ tester2");
  calibrateZeroes(); //calibrate zeroes
  Serial.println("WM+ tester3");
  delay(1000);
}
unsigned long time = micros();
unsigned long time2 = micros();
double sumYaw=0,sumPitch=0,sumRoll=0;
int count=0;
void loop(){
  time = time2;
  time2=micros();
 
  receiveData(); //receive data and calculate yaw pitch and roll
 
  if (abs(yaw)>2){
    sumYaw += yaw*( (time2-time)/1000000.0 );
    //digitalWrite(13, LOW);
  }//else
    //digitalWrite(13, HIGH);
 
  if (abs(pitch)>2){
    sumPitch += pitch*( (time2-time)/1000000.0 );
//    digitalWrite(13, LOW);
  }//else
//    digitalWrite(13, HIGH);
 
  if (abs(roll)>2){
    sumRoll += roll*( (time2-time)/1000000.0 );
//    digitalWrite(13, LOW);   
  }//else
//    digitalWrite(13, HIGH);
 
 
  if (count>100){
    Serial.println("values are in degree");
    Serial.print("yaw:");//see diagram on randomhacksofboredom.blogspot.com
    Serial.print(yaw); //for info on which axis is which
    Serial.print(" pitch:");
    Serial.print(pitch);
    Serial.print(" roll:");
    Serial.println(roll);
    //Serial.println();

    Serial.print("sumYaw:");//see diagram on randomhacksofboredom.blogspot.com
    Serial.print(sumYaw); //for info on which axis is which
    Serial.print(" sumPitch:");
    Serial.print(sumPitch);
    Serial.print(" sumRoll:");
    Serial.println(sumRoll);
    Serial.println();
    //Serial.println(); 
    count=0;
  }
  count++;
  //delay(100);
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 27, 2011, 08:11 am

@astrobeed: comunque se la fai io ne prenoto gia una :)


Per farla la faccio di sicuro, non so per quando saranno pronte, dipende molto da quanto tempo posso dedicare alla cosa, di sicuro posso dire che da quando ho il progetto definitivo ci vogliono 10 giorni per avere in mano i pcb e qualche ora libera, da trovare, per montarli.
Azzardando una previsione potrei avere le schede pronte prima di fine Novembre.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 27, 2011, 11:06 am
buono :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 27, 2011, 01:37 pm


Per farla la faccio di sicuro, non so per quando saranno pronte, dipende molto da quanto tempo posso dedicare alla cosa, di sicuro posso dire che da quando ho il progetto definitivo ci vogliono 10 giorni per avere in mano i pcb e qualche ora libera, da trovare, per montarli.
Azzardando una previsione potrei avere le schede pronte prima di fine Novembre.




ma faresti una scheda sulla quale si potrà montare anche arduino 2??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 27, 2011, 01:50 pm

ma faresti una scheda sulla quale si potrà montare anche arduino 2??


Se intendi come Arduino due il suo micro ovviamente non è possibile metterlo su una scheda pensata per un otto bit in case TQFP32.
Quando sarà il momento, ovvero non prima di avere del software realmente funzionante in mano, realizzerò una nuova scheda basata su Arduino DUE, però non è una cosa che avviene domani e nemmeno dopodomani.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 27, 2011, 02:09 pm
quindi farai una stand alone?? pensavo facessi solo una scheda su cui montare arduino, e non solo il processore.. quasi quasi per una tenrtina di euro ce lo faccio il pensierino....

ma per caricare gli sketch come si farò si caricheranno, prima si montare il porcessore, e non sarà modificabile quindi?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 27, 2011, 02:22 pm

ma per caricare gli sketch come si farò si caricheranno, prima si montare il porcessore, e non sarà modificabile quindi?


Si la scheda è una stand alone, sopra c'è già l'ATmega328p, non mi metto a fare un clone delle varie Paris, Warthox etc  :)
Per aggiornare il firmware basta usare un qualunque adattore USB-seriale, volendo Arduino stesso, da collegarsi ad un apposito connettore della scheda.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Oct 27, 2011, 02:33 pm
molto interessante allora... mi terrò aggiornato magari me la regalo per natale, cosi inizio già a costruire il quadricoso senza aspettare arduino 2... poi faccio l' upgrade...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 28, 2011, 09:57 pm
In allegato un primo rendering della scheda, tenete presente che è solo una versione alfa, lo schema non è ancora completo e il placement sul pcb è tutt'altro che definitivo, però da un'idea abbastanza precisa di cosa viene fuori a lavoro finito.




Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 29, 2011, 12:06 am

In allegato un primo rendering della scheda, tenete presente che è solo una versione alfa, lo schema non è ancora completo e il placement sul pcb è tutt'altro che definitivo, però da un'idea abbastanza precisa di cosa viene fuori a lavoro finito.







Ciao,
se posso permettermi...
che sono quei trimmer sulla dx ?
Se non lo avessi già previsto, metterei il buzzer e il led

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 29, 2011, 12:48 am

che sono quei trimmer sulla dx ?

Mi pareva che astro avesse detto al campo che pensava di mettere dei trimmer per regolare i valori PID in modo da non dover tutte le volte riflashare il micro per cambiarli.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 29, 2011, 09:49 am

se posso permettermi...
che sono quei trimmer sulla dx ?
Se non lo avessi già previsto, metterei il buzzer e il led


Di led ne sono previsti due, il primo è quello di stato di Arduino, il secondo per informazioni aggiuntive gestite a parte, poi c'è un connettore dedicato per collegare un buzzer, e/o led, ad alta efficienza per l'allarme batteria.
L'idea dei trimmer l'ho "rubata" dalla KK, servono per regolare i tre parametri k del pid di Pitch e Roll senza dover ricorrere a computer e/o display seriali, è una funzione che non sostituisce completamente la GUI, che serve comunque per tutti gli altri parametri, però consente di trovare rapidamente i valori quasi ottimali di P,I e D.
Tieni presente che la versione TQFP32 del ATmega328p ha due ingressi ADC in più (ADC6 e ADC7) rispetto al 28 pin, sfrutto questi ingressi più ADC2, non usato su MultiWii, per gestire i trimmer senza togliere nessuna funzionalità standard di MultiWii.
La gestione dei trimmer, che comunque è opzionale, avviene tramite un modulo .pde, che realizzo io, da aggiungere al progetto di MultiWii più alcune righe di programma da copia incollare nel programma principale, rimane sempre la possibilità di gestire tutto dalla GUI nel modo classico.
La scheda gestisce sei canali radio, quindi anche AUX2 tramite la modifica ufficiale delle ultime dev che ho integrato nella versione 1.8p2, volendo gestire i rimanenti tre canali, per chi ha una radio a 9 canali, è possibile utilizzare una Pico85 di Gioblu opportunamente programmata al fine di controllare l'accensione dei led per il volo notturno o dei servo per funzioni accessorie.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 29, 2011, 10:55 am

in modo da non dover tutte le volte riflashare il micro per cambiarli.


Non è necessario riprogrammare il micro per cambiare i parametri del PID, sono contenuti nella EEPROM e si cambiano al volo tramite la GUI di MultiWii, la scomodità sta nel dover collegare il pc ad Arduino, tramite USB o tramite wireless, e nel fatto stesso di essere obbligati all'uso del pc sul campo di volo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 29, 2011, 12:58 pm


se posso permettermi...
che sono quei trimmer sulla dx ?
Se non lo avessi già previsto, metterei il buzzer e il led


Di led ne sono previsti due, il primo è quello di stato di Arduino, il secondo per informazioni aggiuntive gestite a parte, poi c'è un connettore dedicato per collegare un buzzer, e/o led, ad alta efficienza per l'allarme batteria.
L'idea dei trimmer l'ho "rubata" dalla KK, servono per regolare i tre parametri k del pid di Pitch e Roll senza dover ricorrere a computer e/o display seriali, è una funzione che non sostituisce completamente la GUI, che serve comunque per tutti gli altri parametri, però consente di trovare rapidamente i valori quasi ottimali di P,I e D.
Tieni presente che la versione TQFP32 del ATmega328p ha due ingressi ADC in più (ADC6 e ADC7) rispetto al 28 pin, sfrutto questi ingressi più ADC2, non usato su MultiWii, per gestire i trimmer senza togliere nessuna funzionalità standard di MultiWii.
La gestione dei trimmer, che comunque è opzionale, avviene tramite un modulo .pde, che realizzo io, da aggiungere al progetto di MultiWii più alcune righe di programma da copia incollare nel programma principale, rimane sempre la possibilità di gestire tutto dalla GUI nel modo classico.
La scheda gestisce sei canali radio, quindi anche AUX2 tramite la modifica ufficiale delle ultime dev che ho integrato nella versione 1.8p2, volendo gestire i rimanenti tre canali, per chi ha una radio a 9 canali, è possibile utilizzare una Pico85 di Gioblu opportunamente programmata al fine di controllare l'accensione dei led per il volo notturno o dei servo per funzioni accessorie.



Ciao,
i trimmer sono comodi, ma secondo me hanno 2 inconvenienti da non sottovalutare, il primo è che con le vibrazioni si possono spostare, il secondo, anche se impermeabili, posso essere soggetti all'umidità.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 29, 2011, 02:53 pm

i trimmer sono comodi, ma secondo me hanno 2 inconvenienti da non sottovalutare, il primo è che con le vibrazioni si possono spostare, il secondo, anche se impermeabili, posso essere soggetti all'umidità.


Si, sono due cose che ho preso in considerazione.
La soluzione è abbastanza semplice, i trimmer diventano attivi solo chiudendo un apposito jumper, mette a +5V l'ingresso ADC per il controllo della batteria portando la lettura a 1024 fisso, inoltre i trimmer non agiscono su tutta la corsa possibile dei valori ma solo su un limitato range rispetto all'ultimo valore memorizzato in EEPROM
In pratica prima porti sempre i trimmer al centro, poi li attivi mettendo il jumper, il software memorizza l'attuale posizione dei trimmer e lo considera il punto 0, inizi a provare e ritocchi i valori come serve, quando hai un setup ottimale rimuovi il jumper e solo in questo momento vengono memorizzati in EEPROM i nuovi valori.
La corsa dei trimmer non agisce su tutto il range utile dei valori K, è limitata a circa  +/- 15% di quella reale attorno al punto di attivazione, in modo da poter eseguire un tuning fine, in tutti i casi il range di azione del trimmer è impostabile a piacere tramite una apposita #define nel software.
Esempio pratico, il parametro P può variare tra 0 e 20, il range di default del trimmer è +/- 3, se il punto iniziale di P, quando chiudo il jumper, vale 7.5 posso cambiarlo tra 4.5 e 10.5 agendo sul trimmer, se non basta lo porto al massimo apro il jumper per stabilire un nuovo punto iniziale e lo richiudo per continuare la messa a punto.
Se l'umidità rovina i trimmer si sostituiscono facilmente e comunque non crea nessun problema in volo, vedrò di "inventarmi" una procedura software per verificare la stato di salute dei trimmer, una cosa del tipo ruotarli da un estremo all'altro e se i valori non cambiano come previsto, o c'è troppo rumore, faccio lampeggiare il led di stato in un certo modo segnalando la condizione di errore.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 29, 2011, 03:19 pm
Usare 3 pulsantini non è meglio?
Insieme ad un paio di led fai un'interfaccia utente rudimentale ma funzionale, come avevo fatto io sulla prima versione della mia staz. meteo. Inoltre elimineresti i problemi dei trimmer.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Oct 29, 2011, 06:26 pm
io credo che sia piu comodo il sistema di astro :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 29, 2011, 06:29 pm

Usare 3 pulsantini non è meglio?


Il trimmer da l'immediatezza della cosa e ti permette di valutare ad occhio il cambiamento imposto, con i pulsanti non hai alcun riscontro di quello che stai facendo senza avere un display che visualizza i dati.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 29, 2011, 07:07 pm
ricordati di fare un modo per leggere da PC il PID impostato, così dopo la configurazione sul campo uno si salva i valori "definitivi"
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 29, 2011, 07:11 pm

ricordati di fare un modo per leggere da PC il PID impostato, così dopo la configurazione sul campo uno si salva i valori "definitivi"


I trimmer non sostituiscono la GUI, permettono solo di regolare le tre k di Pitch e Roll, la GUI rimane sempre e comunque e tramite quella puoi leggere i nuovi valori impostati tramite trimmer.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 30, 2011, 07:47 am
Entro Martedì dovrei terminare schema e sbroglio della versione 1.0 della scheda Qcopter (è il nome che ho deciso di dargli), in settimana mando i gerber al service veloce per far realizzare il pcb del primo prototipo e ne monto un paio per i test.
Non appena ho finito questa scheda, il che include anche le modifiche software per MultiWii, passo a progettare un ESC ad alte prestazioni da usarsi con Arduino DUE, sarà qualcosa di molto simile, ma al tempo stesso diverso e superiore, agli ESC di Milkrokopter, ovviamente non costeranno solo 15-18 Euro l'uno  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 30, 2011, 01:55 pm
puoi mettere on-line gli schemi? non ci capirò molto, ma almeno ci provo :)

soprattutto il funzionamento degli ESC mi interessa.

Dato che ho a casa delle celle di carico, pensi sia fattibile calcolare il tempo di reazione dei motori? In teoria le celle di carico sono resistive, quindi non hanno una frequenza di lavoro, ma la precisione e e frequenza di lettura dipende dall'ADC e dal pezzo di circuito che legge e incrementa la lettura resistiva. Vorrei trovare il tempo di reazione dei motori (o degli ESC, dipende da chi è il più lento), perchè partendo dal presupposto che il motore abbia un tempo di reazione pari a 0, applicando le regole fisiche e qualche semplificazione (i calcoli non li ho fatti io), viene che la risposta ideale del motore è spento/acceso, cosa che nella realtà trovo essere impossibile.

Ah per testare quasti algoritmi uso un motore fisico 3d (jbullet) in java, ovviamente con interfaccia grafica in cui strattonare il quad e persino laciargli addosso cubi, etc... stress test!

ora vado a cercare i sorgenti, poi ve li uppo.

ah per il codice della DCM, ho completato il codice arduino e la controparte in java che usa ardor3d come interfaccia grafica (quella di processing è alquanto discutibile). devo solo risolvere un problema per cui usando solo l'accelerometro il sistema di base è sfasato sullo yaw di 180° e continua a ruotare sull'asse di un nientesimo di grado al secondo, ma che dopo circa un minuto porta ad un errore di 180° sullo yaw... quindi una rotazione fantasma di 3° al secondo. per evitare che fosse il giroscopio l'ho "spento", ma il problema persiste. inizio a credere che dipenda dalla precisione della radice quadrata!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 30, 2011, 08:14 pm
ciao a tutti, oggi sono riuscito a fare il mio primo volo di prova....devo dire che è andata proprio bene! inizialmente non capivo proprio cosa fare con la radio per pilotare il quadri, poi ci ho preso un po mano e sono riuscito a tenerlo "sotto controllo" ad una altezza di un metro e mezzo circa...in alcuni momenti l'ho portato anche a 3-4 metri di altezza (mi sono letteralmente cacato sotto perchè non capivo più qual era il davanti e quindi l'ho riportato subito giù). Comunque per essere la mia prima prova di pilotaggio con radiocomando sono soddisfatto. Ah ovviamente 3 eliche mi sono partite e una ha perso un pezzettino ma me lo aspettavo :D
Non avevo ancora settato il PID dello YAW e infatti girava un po per i cavoli suoi ma lo metterò a posto.
volevo chiedere due cose:
1. La I del pid è essenziale per volare? la regolo sempre guardando le oscillazioni? adesso l'ho a zero
2. Su Flyduino ho visto che hanno messo una scheda nuova "Divide et Impera" e mi allettava dato che intanto mi servono delle eliche ci mettevo pure quella nell'ordine così faccio un'elettronica un po più seria e performante della mia. mi sapete dire cosa contiene esattamente? ecco il link: http://flyduino.net/Divide-et-Impera-Universal-Board_1

grazie

EDIT: ah con una lipo 3s 2200 mAh 30C ho iniziato a volare alle 16:25 e ho finito per batteria scarica (un motore si fermava se aumentavo il gas) alle 16:54 con in mezzo il tempo per cambiare 3 eliche (neanche 5 minuti) direi che come consumi va benone, e i 20-50s tirano che è una meraviglia è davvero scattante :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 30, 2011, 09:12 pm
se voli bene senza impostare I e D, allora vuol dire che il quad è ben equilibrato e i sensori non soffrono dalle vibrazioni. Complimenti!
( o ad essere cinici possiamo dire che gli errori si compensano :) )

la scheda che hai visto monta la freeIMU di Varesano, tra l'altro utente di questo forum: comprala direttamente da lui :)

ps. evita di fare il cross-post, la sezione giusta per le tue domande è questa
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 30, 2011, 09:34 pm

ciao a tutti, oggi sono riuscito a fare il mio primo volo di prova....devo dire che è andata proprio bene! inizialmente non capivo proprio cosa fare con la radio per pilotare il quadri, poi ci ho preso un po mano e sono riuscito a tenerlo "sotto controllo" ad una altezza di un metro e mezzo circa...in alcuni momenti l'ho portato anche a 3-4 metri di altezza (mi sono letteralmente cacato sotto perchè non capivo più qual era il davanti e quindi l'ho riportato subito giù). Comunque per essere la mia prima prova di pilotaggio con radiocomando sono soddisfatto. Ah ovviamente 3 eliche mi sono partite e una ha perso un pezzettino ma me lo aspettavo :D
Non avevo ancora settato il PID dello YAW e infatti girava un po per i cavoli suoi ma lo metterò a posto.
volevo chiedere due cose:
1. La I del pid è essenziale per volare? la regolo sempre guardando le oscillazioni? adesso l'ho a zero
2. Su Flyduino ho visto che hanno messo una scheda nuova "Divide et Impera" e mi allettava dato che intanto mi servono delle eliche ci mettevo pure quella nell'ordine così faccio un'elettronica un po più seria e performante della mia. mi sapete dire cosa contiene esattamente? ecco il link: http://flyduino.net/Divide-et-Impera-Universal-Board_1

grazie

EDIT: ah con una lipo 3s 2200 mAh 30C ho iniziato a volare alle 16:25 e ho finito per batteria scarica (un motore si fermava se aumentavo il gas) alle 16:54 con in mezzo il tempo per cambiare 3 eliche (neanche 5 minuti) direi che come consumi va benone, e i 20-50s tirano che è una meraviglia è davvero scattante :)


Ciao,
qui c'è la "bibbia"  :P di come configuare i PID.
La scheda che hai linkato non la conosco, io ho questa http://flyduino.net/MWC-Board-matt-black_1 e direi che va bene.

Saluti
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 30, 2011, 09:36 pm

se voli bene senza impostare I e D, allora vuol dire che il quad è ben equilibrato e i sensori non soffrono dalle vibrazioni. Complimenti!
( o ad essere cinici possiamo dire che gli errori si compensano :) )

la scheda che hai visto monta la freeIMU di Varesano, tra l'altro utente di questo forum: comprala direttamente da lui :)

ps. evita di fare il cross-post, la sezione giusta per le tue domande è questa


beh volare bene penso sia un'altra cosa XD però in alcuni momenti riuscivo a fargli fare quello che volevo...la D l'ho calibrata mi mancava solo la I ma provvedo in settimana, inoltre accelerando troppo ho notato delle oscillazioni quindi devo settare meglio anche la P...
sei sicuro che ci sia la IMU già montata? perchè da quello che ho capito ci posso mettere i sensori che voglio (io ho WMP e ADXL345)
cosa intendi per cross-post? se ho infranto qualche regola del forum chiedo scusa. non era mia intenzione
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 30, 2011, 09:39 pm


Ciao,
qui c'è la "bibbia"  :P di come configuare i PID.
La scheda che hai linkato non la conosco, io ho questa http://flyduino.net/MWC-Board-matt-black_1 e direi che va bene.

Saluti


sisi la "bibbia" ce l'ho nei preferiti e l'ho seguita alla lettera :) grazie a chi l'ha fatta
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 30, 2011, 09:45 pm
se riesci a far meno della I meglio, da solo problemi se ti va in saturazione, evitala se puoi.

il link che hai dato è il PBC non popolato, quindi devi comprarti a parte tutta l'elettronica, dalle resistenze ai sensori. ma non vedo perchè dovresti cambiare PBC visto che a quanto pare quello che hai funziona già benissimo.

edit: domanda aperta a tutti: che sensori state usando attualmente?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 30, 2011, 09:52 pm

se riesci a far meno della I meglio, da solo problemi se ti va in saturazione, evitala se puoi.

il link che hai dato è il PBC non popolato, quindi devi comprarti a parte tutta l'elettronica, dalle resistenze ai sensori. ma non vedo perchè dovresti cambiare PBC visto che a quanto pare quello che hai funziona già benissimo.


ok grazie per il consiglio, se riesco non tocco la I...
riguardo al PCB, penso che anche mia nonna vedendolo mi direbbe che ho fatto un lavoro da cani (mix di cavetti intrecciati e saldature improbabili), ma soprattutto in questo momento sto utilizzando arduino UNO con uno shield e vorrei poter avere arduino disponibile per altri progetti e rendere il multicottero definitivo a livello di elettronica...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 30, 2011, 09:56 pm
se lo shield è una millefori, non ci riesci ad aggiungere un'atmega? altrimenti puoi farlo su una seconda millefori che incastri sopra (in pratica trasformi una millefori in un arduino :) )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Oct 30, 2011, 10:07 pm

se lo shield è una millefori, non ci riesci ad aggiungere un'atmega? altrimenti puoi farlo su una seconda millefori che incastri sopra (in pratica trasformi una millefori in un arduino :) )


aaaah...non ci avevo pensato...si potrebbe anche fare :D
anche se quel PCB di flyduino mi da un senso di maggior ordine e smontabilità...se io volessi cambiare la ricevente della radio in questo momento mi metterei le mani nei capelli XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 30, 2011, 10:22 pm
A breve.. se non s'è perso il pacco per strada :
IMU 6DOF con ITG3200 + BMA180

http://www.drotek.fr/shop/en/32-imu-6dof-itg3200-gyro-bma180-accelerometer-sensor.html

Ad un prezzo decisamente basso visto quello che si trova in giro...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 30, 2011, 10:48 pm
Ho visto i progressi di astro, e sono davvero molto curioso..
Per lesto, io per ora sto utilizzando il WMP e un adxl345.
Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 08:08 am

puoi mettere on-line gli schemi? non ci capirò molto, ma almeno ci provo :)


Il progetto è open source, appena ho la versione 1.0, anche se beta, rendo tutto disponibile, penso entro domani se gli amici non mi trascinano in qualche giro enogastronomico come è successo ieri  :smiley-mr-green:

Quote

soprattutto il funzionamento degli ESC mi interessa.


Sugli ESC inizio a lavorarci non appena ho chiuso definitivamente la scheda Qcopter, dato che si tratta di cose che faccio a tempo perso se metto troppa carne al fuoco poi va a finire che i tempi si dilatano all'infinito, meglio portare avanti un progetto per volta e finirlo.
Però se vuoi discutere di come funziona un ESC e di come si controlla un BLDC nulla vieta di farlo anche se sicuramente non utilizzerò un ATmega per questo progetto perché non esiste nessun modello specifico per il controllo dei motori BLDC, userò un PIC18F24331 che è verticalizzato per il controllo dei motori, BLDC inclusi.
Per dirla tutta, avrei anche intenzione di scaricare il lavoro del PID sugli ESC in modo da liberare Arduino da un incarico gravoso e consentire l'espansione di nuove funzionalità anche su un ATmega328p, in pratica Arduino fornirebbe agli ESC direttamente l'assetto del quadri e sono loro ad eseguire le necessarie compensazioni, questo sotto intende che gli ESC sono tra loro interconnessi tramite un bus RS485 a 1 mbps.

Quote

Dato che ho a casa delle celle di carico, pensi sia fattibile calcolare il tempo di reazione dei motori?


Con le celle di carico al limite ci calcoli la spinta, per il tempo di reazione devi misurare quanto ci mette il motore, completo di elica, per passare dlla condizione di idle, ESC armati e circa 800-1000 rpm, ai giri massimi, e questo lo fai con un contagiri veloce, deve lavorare sul periodo e non sulla frequenza, e un cronometro, in pratica vai a rilevare la BEMF e con un timer misuri il periodo tra due impulsi successivi.
Il valore che hai appena trovato è la costante di tempo elettromeccanica che serve per ottimizzare lo slicing del pid che deve essere 20 volte più veloce, p.e. se al motore servono 0.2 s per arrivare al massimo dei giri lo slicing del pid deve essere come minimo 0.2/20 = 0.01 s, più riesci a tenerlo basso e meglio lavora il pid, molto importante che tale tempo sia assolutamente costante e non variabile di ciclo in ciclo.
La stessa cosa devi farla per i movimenti del quadri dovuti ai motori, cioè stabilire il tempo minimo che il quadri ci mette per ruotare di 360°, questa è una misura un pochino più difficile da fare in pratica, però si può ottenere matematicamente partendo dalla spinta dei motori, e questa la misuri con la cella di carico/bilancia, la massa del quadri, il raggio dei bracci e un pochino di fisica  :)
La costante di tempo per la rotazione del quadricottero, e le altre caratteristiche fisiche, ti permette di approssimare il modello matematico del quadri, non serve farlo rigoroso, e modellarci sopra il pid in modo ottimale.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 08:23 am

domanda aperta a tutti: che sensori state usando attualmente?


Io uso l'ITG3200 come giro, l'ADXL345 come accelerometro, tutti e due sullo stesso pcb, il BMP085 come barometro e l'HMC5883 come magnetometro.
Non appena riesco a reperirne uno vorrei provare l'MPU6000, giro e accelerometro nello stesso chip, di InvenSense, sulla carta sembra veramente eccezionale come sensore.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 31, 2011, 09:07 am
Quello di cui si parla qui http://www.varesano.net/topic/freeimu  ... Mi pare un vaporware :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 31, 2011, 09:08 am


domanda aperta a tutti: che sensori state usando attualmente?


Io uso l'ITG3200 come giro, l'ADXL345 come accelerometro, tutti e due sullo stesso pcb, il BMP085 come barometro e l'HMC5883 come magnetometro.
Non appena riesco a reperirne uno vorrei provare l'MPU6000, giro e accelerometro nello stesso chip, di InvenSense, sulla carta sembra veramente eccezionale come sensore.

FreeImu 0.3.5ms di Varesano
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 09:59 am

FreeImu 0.3.5ms di Varesano


Gli MPU6000/6050 sulla prossima FreeImu v0.4 di Fabio, non sono ancora disponibili in grande quantità sul mercato.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 10:19 am
Sto pensando a queste due modifiche sulla scheda Qcopter:
La prima è eliminare i tre trimmer direttamente sulla scheda per collegarli tramite un schedino dedicato ad un apposito connettore, in questo modo posso rimpicciolire le dimensioni della scheda e eliminiamo completamente danni dovuti ad umidità e vibrazione.
La seconda modifica è aggiungere una piccola mcu, costo aggiuntivo meno di due Euro, che implementa il ppmsum, cioè è lei a leggere i segnali RC dalle riceventi, fino a 9 canali, e generare un singolo PPM che li contiene tutti da applicare ad pin 2 (Throttle) di Arduino, in questo modo si semplifica il lavoro di decodifica da parte del software, è più semplice gestire un solo pin che 6-8 pin in parallelo, e si liberano quattro pin da usarsi per funzioni accessorie, in particolare poter gestire anche gli esa col 328p.
Che ne pensate ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 31, 2011, 10:24 am
La cosa del PPM Sum mi piace...
Però...
A che MCU avevi pensato ?
Andrebbe bene un 18 pin tipo un ATtiny 84 oppure un PIC16F628/675/88
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 31, 2011, 10:29 am

Sto pensando a queste due modifiche sulla scheda Qcopter:
La prima è eliminare i tre trimmer direttamente sulla scheda per collegarli tramite un schedino dedicato ad un apposito connettore, in questo modo posso rimpicciolire le dimensioni della scheda e eliminiamo completamente danni dovuti ad umidità e vibrazione.
La seconda modifica è aggiungere una piccola mcu, costo aggiuntivo meno di due Euro, che implementa il ppmsum, cioè è lei a leggere i segnali RC dalle riceventi, fino a 9 canali, e generare un singolo PPM che li contiene tutti da applicare ad pin 2 (Throttle) di Arduino, in questo modo si semplifica il lavoro di decodifica da parte del software, è più semplice gestire un solo pin che 6-8 pin in parallelo, e si liberano quattro pin da usarsi per funzioni accessorie, in particolare poter gestire anche gli esa col 328p.
Che ne pensate ?

Ciao,
io implementerei le seguenti opzioni
Display per gestione PID
Luci navigazione selezionabili tramite canale
Logicamente tutto su schede aggiuntive
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Oct 31, 2011, 10:34 am

Andrebbe bene un 18 pin tipo un ATtiny 84

I Tiny84 hanno 14 pin, di cui 3 sono inusabili (Vcc, Gnd, Rst) quindi ne restano 11. Dipende da cosa devi pilotare: se devi fare solo delle letture ci rientri dentro. Pilotare un LCD ti porta via 6/7 pin, ad esempio.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 31, 2011, 10:40 am


Andrebbe bene un 18 pin tipo un ATtiny 84

I Tiny84 hanno 14 pin, di cui 3 sono inusabili (Vcc, Gnd, Rst) quindi ne restano 11. Dipende da cosa devi pilotare: se devi fare solo delle letture ci rientri dentro. Pilotare un LCD ti porta via 6/7 pin, ad esempio.

Tanto meglio se ne hanno 14 ero rimasto a 18 ... :)
Per il PPM sum te ne servono 9 (In) + 1 (Out) nella configurazione proposta da astro...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 10:48 am

io implementerei le seguenti opzioni
Display per gestione PID
Luci navigazione selezionabili tramite canale
Logicamente tutto su schede aggiuntive


Per quanto riguarda il discorso parametri MultiWii, cioè tutti quelli settabili dalla GUI, sto pensando alla realizzazione di un mini terminale basato su un economico display alfanumerico 20x4 da collegarsi ad un Arduino qualunque assieme ad alcuni tastini che permettono di scorrere le varie voci da settare e cambiarne i valori, la connessione con il quadri avviene tramite la porta seriale e come protocollo utilizzerebbe direttamente quello della GUI, quindi nulla da modificare su MultiWii per utilizzarlo.
Con questa soluzione risolviamo alla fonte la questione setup completo di MultiWii senza usare un pc, oltretutto un normale display lcd si vede benissimo anche in pieno sole al contrario del monitor dei pc, in teoria è pure a costo 0 perché se uno ha già nel cassetto un Arduino, o un ATmega328p da montare in stand alone, il display e i pulsanti basta che fa quattro saldature, carica lo sketch sul micro ed è pronto per l'uso :)
Per le luci di navigazione potremmo gestirle direttamente dal micro che si occupa del ppmsum, avanzano alcuni pin e posso renderli facilmente abbinabili a piacere, tramite GUI su pc, ad un qualunque canale RC con uscita sia come segnale PPM che come ON/OFF a piacere, volendo possiamo pure inserire delle sequenze di lampeggio programmabili.
Se ritieni la cosa interessante posso rendere disponibile anche il solo modulo per il ppmsum, con la funzionalità di gestione autonoma dei canali, ad un costo molto basso, dipende da quanti ne devo fare ma di sicuro non più di 10 Euro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: fax8 on Oct 31, 2011, 10:48 am
Gia'.. l'MPU6050 e' difficile da trovare.. Ma io ci sto gia' lavorando.. ecco a voi il primo prototipo di FreeIMU v0.4.1, con MPU6050, HMC5883L ed MS5611. Se qualcuno mi trova qualche MPU6000, ho gia' i PCB di FreeIMU v5 che sara' tutta basata su SPI.

(http://img254.imageshack.us/img254/5128/freeimuv041.jpg)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 10:51 am

Gia'.. l'MPU6050 e' difficile da trovare.. Ma io ci sto gia' lavorando.. ecco a voi il primo prototipo di FreeIMU v0.4.1, con MPU6050, HMC5883L ed MS5611. Se qualcuno mi trova qualche MPU6000, ho gia' i PCB di FreeIMU v5 che sara' tutta basata su SPI.


Ottimo, io mi prenoto fin da ora per due FreeImu v5  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 10:59 am

A che MCU avevi pensato ?
Andrebbe bene un 18 pin tipo un ATtiny 84 oppure un PIC16F628/675/88


Sicuramente un PIC per tre motivi, primo costano di meno, secondo esistono molte varianti per ogni modello base che rende facile trovare la mcu ideale (come numero di GPIO e periferiche) per ogni applicazione, terzo hanno più timer degli AVR, sopratutto ne hanno di più a 16 bit, e su una applicazione dove tocca misurare con precisione un periodo e generare impulsi precisi i timer sono importanti.
Per quanto riguarda gli eventuali aggiornamenti software, o personalizzazioni, nessun problema perché si fa tramite un banale bootloader seriale da pc, è possibile utilizzare un qualunque convertitore USB-seriale oppure quello presente su Arduino, per il setup dei parametri ci sarà l'apposita GUI  tramite connessione seriale per Windows (ME, 2000, XP, Vista, W7) e Linux.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Oct 31, 2011, 11:17 am

Gia'.. l'MPU6050 e' difficile da trovare.. Ma io ci sto gia' lavorando.. ecco a voi il primo prototipo di FreeIMU v0.4.1, con MPU6050, HMC5883L ed MS5611. Se qualcuno mi trova qualche MPU6000, ho gia' i PCB di FreeIMU v5 che sara' tutta basata su SPI.



SPI per via della velocità maggiore rispetto ad I2C ?

Bel lavoro comunque :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 12:07 pm

SPI per via della velocità maggiore rispetto ad I2C ?


Non solo, è anche molto più semplice da gestire a software della I2C, è quasi come una normale seriale, e c'è un overhead minore, per contro servono almeno quattro pin per gestirlo, DATAIN, DATAOUT, CLOK e CHIP SELECT, di quest'ultimo ne serve uno per ogni chip collegato.
Inutile dire che toccherà riscrivere ex novo un modulo per MultiWii dedicato alla lettura di questa IMU e che diventerà un must l'uso del ppmsum al fine di liberare pin.
Per contro, con il 328p, non sarà possibile usare la configurazione esa perché un pin pwm, il numero 11, è utilizzato dalla SPI per il segnale MOSI (DATA OUT su Arduino.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 31, 2011, 12:55 pm
Quote
Per contro, con il 328p, non sarà possibile usare la configurazione esa perché un pin pwm, il numero 11, è utilizzato dalla SPI per il segnale MOSI (DATA OUT su Arduino.


ma usa il PWM per gli ESC? mica il PPM?

e poi se fai il PPMSUM dalla ricevente, ti si liberano altri PIN, non so quali ma magari uno PWM c'è (ma continua a pensare che usino il PPM, magari hanno fatto come me che nell'inesperienza hanno usato il PWM, poi son passati al PPM ma hanno tenuto la numerazione dei PIN)... non posso controllare che devo preparare le ultime cose per la partenza, poi londra per 10 giorni...

Ah già che ci sono volevo farvi sapere che ho sistemato la DCM, in pratica la rotazione era data da 2 fattori errati:
1. la P della DCM era troppo alta
2. deltaT per l'integrazione non era un valore corretto. Ora viene settato prima di ogni ciclo, anche se è praticamente un valore fisso (vedi dopo)

novità che hanno dato buoni risultati sulla stabilità in ambiente grafico:
i sensori lavoravano a una frequenza molto più alta. anziché 140Hz (limite WMP), andavano a circa 300 (limite "fisico" del WMP), ma poi avevo un loop a 300Hz. Ora i sensori sono aggiornati ogni 140Hz, e il loop lavora a 25000Hz... (notare che i limiti dell'ADXL335 sono 550Hz per la Z e 1600Hz per la X e Y, quindi il WMP è molto limitante!)

Dall'interfaccia grafica:
è possibile passare a solo gyro (l'accelerometro è simulato sempre parallelo al terreno), solo acc, o giro + acc.

È possibile resettare la DCM alla posizione iniziale

È possibile impostare i valori P e I dell'algoritmo DCM

Al contrario del codice processing, dove le rotazioni erano rispetto alla telecamera, ora il sistema Java effettua le rotazioni rispetto all'oggetto, rendendo molto più realistico il comportamento e il debug. (varesano, anche la tua versione del codice processing dovrebbe vere questo BUG)

Non rilascio ora il codice perchè solo il progetto netbeans pesa 40MB (contiene un engine grafico!), 14MB in .7z, e non so dove upparlo. In oltre prima vorrei integrare questo famoso ADXL345, così potete usare il codice direttamente sulle vostre IMU per confrontare i risultati, infine per 10 non sarò in grado di dare assistenza tecnica
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 01:01 pm
Ho fatto una ricerca veloce  tra i vari (tanti) modelli di PIC e quello che si presta meglio per l'utilizzo ppmsum intelligente è il 18F1320, in case SOIC a 20 pin mette a disposizione 16 GPIO se non si usa il quarzo, ovviamente ha il suo oscillatore RC interno calibrabile.
Questi micro li pago poco meno di 1.80 Euro (ivati) l'uno se ne compro un centinaio, non è problema perché li posso utilizzare anche per altre cose.
La sola schedina autonoma per il ppmsum intelligente, fino a 9 canali RC in ingresso e 6 pin out, oltre a quello ppmsum, programmabili a piacere in funzione dei canali RC, verrebbe a costare 10 Euro spedita con prioritaria, ovviamente totalmente montata e realizzata con pcb a qualità industriale prodotto da un service.
Se c'è un reale interesse per la sola schedina ppmsum da abbinare alle attuali elettroniche posso metterle in cantiere già nei prossimi giorni.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 01:07 pm

ma usa il PWM per gli ESC? mica il PPM?


MultiWii usa i timer in modo PWM per generare il PPM in hardware, dato che si lavora a 490 Hz, invece di 50 Hz, non c'è nessuna perdita di dinamica perché il PPM massimo, 2ms, è praticamente un PWM al 98%.
Il vero problema è che gli step del PPM sono solo 255 e quelli realmente utilizzabili ancora meno perché i primi 30-40 li perdi con il livello minimo per attivare gli ESC, pertanto la dinamica del controllo è abbastanza ridotta con le inevitabili ricadute su precisione e performance dei comandi.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 01:10 pm

Non rilascio ora il codice perchè solo il progetto netbeans pesa 40MB (contiene un engine grafico!), 14MB in .7z, e non so dove upparlo.


Puoi metterlo su megaupload o servizio similare, c'è anche ifile che funziona molto bene e non richiede nessuna registrazione per caricare i file.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Oct 31, 2011, 01:15 pm


ma usa il PWM per gli ESC? mica il PPM?


MultiWii usa i timer in modo PWM per generare il PPM in hardware, dato che si lavora a 490 Hz, invece di 50 Hz, non c'è nessuna perdita di dinamica perché il PPM massimo, 2ms, è praticamente un PWM al 98%.
Il vero problema è che gli step del PPM sono solo 255 e quelli realmente utilizzabili ancora meno perché i primi 30-40 li perdi con il livello minimo per attivare gli ESC, pertanto la dinamica del controllo è abbastanza ridotta con le inevitabili ricadute su precisione e performance dei comandi.


Però mi viene un dubbio,
ma in pratica tutta questa risoluzione serve, tenendo presente anche il costo degli ESC ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Oct 31, 2011, 01:25 pm
Tutte queste notizie e novità, idee che nascono, mi stanno prendendo super bene :-)
Bravo Fabio per il tuo nuovo lavoro (aspetto di leggere dei test sul tuo sito!), bellissime anche le idee che stanno nascendo dai post di Astrobeed.

Spero che si realizzi tutto nei prossimi tempi!
Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: fax8 on Oct 31, 2011, 01:27 pm
Quote
Al contrario del codice processing, dove le rotazioni erano rispetto alla telecamera, ora il sistema Java effettua le rotazioni rispetto all'oggetto, rendendo molto più realistico il comportamento e il debug. (varesano, anche la tua versione del codice processing dovrebbe vere questo BUG)


Mmm.. che io sappia, in Processing le rotazioni vengono fatte tutte sul frame del monitor, quindi, a meno di fare qualche boiata con le API push e pop matrix, il metodo che ho usato io era l'unico possibile senza impazzire. Lo spiego qui (http://www.varesano.net/blog/fabio/ahrs-sensor-fusion-orientation-filter-3d-graphical-rotating-cube).

Pero' non capisco come il tuo approccio possa rendere migliore l'output.. in fondo, applicare le rotazioni sul frame del monitor o sul frame locale all'oggetto, dovrebbe portare ad esattamente lo stesso risultato finale.. c'e' qualcosa che mi sfugge?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Oct 31, 2011, 01:32 pm
Ciao Fabio, complimenti per il tuo lavoro!
Sei un grande, stai contribuendo al raggiungimento della singolarità  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Oct 31, 2011, 01:56 pm

Quote
Al contrario del codice processing, dove le rotazioni erano rispetto alla telecamera, ora il sistema Java effettua le rotazioni rispetto all'oggetto, rendendo molto più realistico il comportamento e il debug. (varesano, anche la tua versione del codice processing dovrebbe vere questo BUG)


Mmm.. che io sappia, in Processing le rotazioni vengono fatte tutte sul frame del monitor, quindi, a meno di fare qualche boiata con le API push e pop matrix, il metodo che ho usato io era l'unico possibile senza impazzire. Lo spiego qui (http://www.varesano.net/blog/fabio/ahrs-sensor-fusion-orientation-filter-3d-graphical-rotating-cube).

Pero' non capisco come il tuo approccio possa rendere migliore l'output.. in fondo, applicare le rotazioni sul frame del monitor o sul frame locale all'oggetto, dovrebbe portare ad esattamente lo stesso risultato finale.. c'e' qualcosa che mi sfugge?


attenzione. se tu giri il sensore di 90°, e poi lo inclini, anzichè vedere il cubo che si ruota come nella realtà, su ruota come se l'asse di partenza non si fosse mai mosso. Insomma il sistema di riferimento delle rotazioni x e y non è solidale con la rotazione Z.. cosa che a quanto pare hai risolto col codice ce mi hai linkato.

A questo punto l'unico vantaggio che mi rimane è che uso un pannello a parte per l'inserimento dell'input e selezione della seriale, oltre che ad essere su un sistema più familiare.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: fax8 on Oct 31, 2011, 02:10 pm
Quell'effetto e' dovuto a come il tuo monitor e' orientato rispetto al nord terrestre. Se punti il monitor verso il nord terrestre allora funziona.
La sensor fusion ti da come heading l'angolo tra l'asse X della IMU e l'asse X terrestre (che punta al nord terrestre). Se usi quell'heading direttamente nella GUI assumi che il tuo monitor sia puntato a nord. Questa assunzione viene meno nell'ultima FreeIMU library (http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#library) che usa il tasto H della GUI per impostare un punto di home da cui fare i calcoli.

Non mi e' chiaro come usando le rotazioni locali questo problema possa sparire come dici.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Oct 31, 2011, 04:22 pm

ma in pratica tutta questa risoluzione serve, tenendo presente anche il costo degli ESC ?


Dipende da quello che vuoi fare, se lo scopo è realizzare un modello RC per divertirsi non serve porsi troppi problemi, vanno bene anche i 255 step, se lo scopo è realizzare un mezzo che deve essere il più stabile possibile, molto fluido nei movimenti, consumare meno energia possibile (= maggiore autonomia di volo) allora si serve molta risoluzione, almeno 1024 step, sul PPM.
Ovviamente servono anche degli ESC in grado di sfruttare tutti gli step del PPM, e su quelli cinesi economici ho forti dubbi che lavorano con più di 255 step sul PWM dei BLDC, quindi è perfettamente inutile usare un PPM con maggiore risoluzione per controllarli.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 01, 2011, 04:36 am

Quell'effetto e' dovuto a come il tuo monitor e' orientato rispetto al nord terrestre. Se punti il monitor verso il nord terrestre allora funziona.
La sensor fusion ti da come heading l'angolo tra l'asse X della IMU e l'asse X terrestre (che punta al nord terrestre). Se usi quell'heading direttamente nella GUI assumi che il tuo monitor sia puntato a nord. Questa assunzione viene meno nell'ultima FreeIMU library (http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#library) che usa il tasto H della GUI per impostare un punto di home da cui fare i calcoli.

Non mi e' chiaro come usando le rotazioni locali questo problema possa sparire come dici.


nono, io non ho il magnetometro, ma solo gyro e accelerometro.
in pratica nel tuo codice trasformi prima il quaternione in angoli elueriani (e fin quì ok), poi cambi il loro sistema di riferimento (e questo pezzo a me mancava).
Anziché buttarmi nella matematica di rotazione a testa bassa, ho usato un motore grafico che si occupa di fare questi calcoli al posto mio, in oltre ho tutti i vantaggi di usare un motore grafico per giochi. Per esempio, se non erro è incluso anche un motore fisico 3d: raccogliendo abbastanza dati in volo potrebbe essere possibile simulare il comportamento del quad al variare dei PID, fare da simulatore, etc..
senza contare che la complessità del progetto non è più un problema usando un IDE "avanzato" come netbeans o eclipse
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 10:55 am
In allegato il rendering della scheda PPMSUM stand alone, è quasi definitivo.

Dimensioni 24x25 mm.
Canali RC in ingresso 9, fino a 14 utilizzando gli OUT programmabili.
OUT programmabili fino a 6, fino 5 sono condivisi con gli input RC se necessario.

Gli out programmabili possono riportare il segnale PPM di un qualunque canale RC oppure cambiare stato da ON ad OFF in base a delle ben precise soglie PPM, di default 0 logico per PPM < 300 us, 1 logico per PPM > 700 us.E'
E' possibile abbinare delle sequenze di lampeggio predeterminate agli OUT programmabili quando sono in modalità ON/OFF.

Le serigrafie di riferimento per i connettori sono sul lato inferiore, su quello superiore è impossibile metterle per via del limitato spazio.
Sono indeciso se aggiungere un led di stato a discapito di un OUT programmabile.
Il software ho già iniziato a scriverlo e dovrei completarlo entro fine settimana.



Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 11:32 am
Mi pare figo anche se onestamente non ci capisco niente di questo ppmsum...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 12:05 pm

non ci capisco niente di questo ppmsum...


Il PPMSUM, come lo chiama MultiWii mentre, in realtà, il nome corretto è solo PPM, è la somma di tutti i segnali in uscita dalla ricevente inun unico segnale.
Il vantaggio è che ti basta un solo pin in ingresso e il lavoro della MCU per decodificarlo è più semplice.
Il limite del PPMSUM è il numero di canali gestibili se si vuole mantenere lo standard a 50 Hz, se i singoli segnali PPM al massimo variano tra 1010 us e 1990 us si possono mettere 10 segnali distinti in uno solo, per arrivare a 12, o 14, è necessario ridurre la velocità di ripetizione rispettivamente a 41.6 Hz e 35.7 Hz.
Sul mio modulo PPMSUM è programmabile il numero di canali RC attivi in ingresso, fino a 9 sono garantiti i 50 Hz sul PPMSUM in uscita con segnali che variano tra 1000 e 2000 us come richiesto da MultiWii, per un numero maggiore viene ridotta di conseguenza la frequenza di ripetizione.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 02:18 pm
Continuo a rimanere al buio...
Ho i pin in ingresso, che sono i canali della radio, e poi non dovrei quindi avere in uscita un solo pin?
Inoltre... in che maniera aumentano questi canali disponibili? Cioe' se la mia radio ha mettiamo 6 canali, verosimilmente avra' 6 controlli su questi canali, e quindi il ppm alla fine gestira' sempre 6 canali, non e' corretto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 02:23 pm
Ne abbiamo gia' parlato ma non tovo riferimenti...
MAGNETOMETRO: serve per? :-)


La triste storia... ieri notte decido che e' giunto il momento di sistemare la imu, ricablarla etc (WMP+ADXL345)
Alla una mi metto all'opera e alle tre ottengo che funziona solo il 345, e il WMP e' morto. Forse complice il saldatore a 400° che vista l'ora tarda non avevo notato, forse complice la sfiga che ci vede sempre benissimo, mi ritrovo senza giroscopio.

Siccome mi sono anche un po' rotto le palle, riscorro i post e ho guardato la IMU indicata da ratto
http://www.drotek.fr/shop/en/32-imu-6dof-itg3200-gyro-bma180-accelerometer-sensor.html
e noto che c'e' una versione con magnetometro
http://www.drotek.fr/shop/en/34-imu-9dof-itg3200-gyro-bma180-accelerometer-hmc5883-magnetometer.html
ed eventualmente una con sensore di pressione, pero' volevo anche salvare qualche euro per il futuro arduino DUE e magari la futura freeIMU col nuovo bus per accoppiarla al futuro tutto.


Ecco, il magnetometro che BONUS mi offre? :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 02:39 pm

MAGNETOMETRO: serve per? :-)


E' l'unità di misura usata dagli X-MEN per calcolare la forza di Magneto  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 02:41 pm


MAGNETOMETRO: serve per? :-)


E' l'unità di misura usata dagli X-MEN per calcolare la forza di Magneto  :smiley-mr-green:


Questa si chiama CRUDELTA' !  :smiley-red:  =(  =(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Nov 01, 2011, 03:42 pm
Guarda sono ignorante in ambito quindi la mia risposta vale quanto o meno  :smiley-mr-green: di quella precedente di Astrobeed, pero' ad occhio credo che l'output del magnetometro integrato, e messo in relazione agli output di accelerometro e giroscopio ti permette di avere una percezione piu' precisa delle rotazioni (piu' che dell accelerazioni assiali), ma questo dovrà chiarirlo Fabio, Astrobeed o Lesto che ne sanno di piu'.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 03:53 pm

Questa si chiama CRUDELTA' !  :smiley-red:  =(  =(


:D :smiley-mr-green: :D

Il magnetometro è un sensore che misura l'intensità del campo magnetico, nel nostro caso quello terrestre che è disposto in ben preciso modo lungo la superficie terrestre.
Ora mettendo da parte le considerazioni sul fatto che il polo nord magnetico non sta mai fermo, si sposta di molti km ogni anno, che attualmente è molto lontano dal polo nord reale, che sicuramente prima o poi ci sarà una nuova inversione dei poli, e non avviene in poche ore come dicono i profeti dell'apocalisse, ci vogliono decine d'anni nel migliore dei casi, rimane il fatto che il magnetometro può essere usato come una bussola, anzi è una bussola.
Però il magnetometro multi asse, come quelli che si usano sui quadri, può anche essere usato come inclinometro assoluto non influenzato dalle vibrazioni e dalle accelerazioni.
MultiWii usa il magnetometro solo come bussola per compensare il drift della coda, io lo utilizzerò anche in sensor fusion con giroscopio e accelerometro per migliorare la precisione, e l'insensibilità alle perturbazioni, della IMU.
Con MultiWii avere o non avere il magnetometro fa poca differenza, con il nuovo software per la DUE farà la differenza  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Nov 01, 2011, 03:56 pm
Sono d'accordo che mettendolo in relazione ai mems possa dare ottimi risultati per la riduzione del rumore anche se devo ancora provarlo.
Astrobeed cosa ne dici del HMC5883
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 04:02 pm

Astrobeed cosa ne dici del HMC5883


Ti ho già detto, nel thread sul pallone, che è un buon sensore.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 01, 2011, 04:08 pm

Continuo a rimanere al buio...
Ho i pin in ingresso, che sono i canali della radio, e poi non dovrei quindi avere in uscita un solo pin?
Inoltre... in che maniera aumentano questi canali disponibili? Cioe' se la mia radio ha mettiamo 6 canali, verosimilmente avra' 6 controlli su questi canali, e quindi il ppm alla fine gestira' sempre 6 canali, non e' corretto?


un'immagine per capire:http://www.pabr.org/pxarc/1.1/doc/opwm_ppm.gif
e http://me-wserver.mecheng.strath.ac.uk/group2007/groupj/design/avionics/lower/image_communication/ppm.jpg

come puoi vedere in alto c'e' il segnale PPM vero e proprio, quello che noi chiamiamo PPMsum. In basso invece ci sono i segnali estrapolati, ovvero i singoli canali. Le riceventi ricevono il segnale PPM e lo dividono in canali, con la schedina di astro prendi i canali e li ritrasformi in PPM. In effetti alcune riceventi hanno dei tutorial su come ottenere il segnale PPM prima che venga suddiviso in canali, ma e' piu' comodo e immediato avere un circuito esterno, soprattuto se usi la ricevente anche su altri modelli o se e' un modello costoso :)

ottima spiegazione di astro del magnetometro e del nord magnetico!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 04:16 pm
Grazie lesto, inizio a capire anche se meglio che mi documenti ancora un po'...

Sentite, per tagliare la testa al toro... Il sensore barometrico invece? Serve per.. ?

(Ma chi era la vittima che doveva mettere tutte queste info sul wiki?)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 01, 2011, 04:25 pm

'...
Sentite, per tagliare la testa al toro... Il sensore barometrico invece? Serve per.. ?
.....


Viene usato come altimetro
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 04:33 pm

.. Il sensore barometrico invece? Serve per.. ?


Le previsioni meteo in tempo reale   :D

Quote

(Ma chi era la vittima che doveva mettere tutte queste info sul wiki?)


Un certo "Superlol" che dopo aver dato buca, per futili motivi, all'incontro di due settimane fa ora latita dal forum per non prendersi le sue responsabilità   :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 04:48 pm


'...
Sentite, per tagliare la testa al toro... Il sensore barometrico invece? Serve per.. ?
.....


Viene usato come altimetro


Ma quindi e' diverso pero' rispetto a quello che preannuncia Fabio
Quote

Currently under development. FreeIMU v0.4 will feature the MPU6050 gyroscope+accelerometer, the HMC5883L magnetometer and the MS5611-01BA high resolution altimeter.

dove parla di "altimetro" e non di "barometro" ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 05:01 pm

dove parla di "altimetro" e non di "barometro" ?


Il barometro è un altro modo per chiamare un sensore di pressione specifico per la pressione atmosferica, dal greco antico baros (grave) e metron (misura).
Dato che è possibile misurare la quota in base alla pressione atmosferica ecco che un barometro è al tempo stesso un altimetro e, se sufficientemente sensibile, anche un variometro, cioè lo strumento che misura la velocità di ascesa/discesa in aria.
Tutti i sensori denominati barometri, altimetri barometrici, sono comunque dei sensori di pressione.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 01, 2011, 05:08 pm
astro, il barometro sulla free-imu è abbastanza sensibile per essere usato come variometro?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 05:23 pm
Quindi una imu con barometro permetterebbe al mio quadricottero di stare fermo mantenendo l'altezza?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 05:24 pm

astro, il barometro sulla free-imu è abbastanza sensibile per essere usato come variometro?


Io lo faccio senza problemi con il BMP085, però tocca lavorare bene sul software di acquisizione e condizionamento misure, quello dell'ultima FreeImu è ancora più sensibile quindi va bene pure lui, anzi dovrebbe essere meglio.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: gioscarab on Nov 01, 2011, 05:34 pm
Mmmm... si puo' usare un normale sensore di pressione come input per mantenimento della quota per volo autonomo??
Non è piu' preciso un gps? figo!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 05:35 pm

Quindi una imu con barometro permetterebbe al mio quadricottero di stare fermo mantenendo l'altezza?


Va bene per mantenere la quota più o meno costante mentre voli e per sapere a che quota ti trovi, molto utile in combinata col GPS per la funzionalità return to home e il volo autonomo.
Se vuoi un sistema per mantenere stabile l'hovering in prossimità del suolo servono sensori telemetrici di precisione, qualcosa di buono si riesce a fare anche con gli economici sonar della serie SRF, p.e. gli SRF10 (http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf10tech.htm) che colleghi direttamente sul bus I2C.
Nel nuovo quadricottero da 60 cm, dovrebbe essere pronto tra un paio di settimane, ho già previsto l'installazione di due sensori sonar sul fondo proprio per iniziare a testare il sistema di auto hovering.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 05:39 pm

Mmmm... si puo' usare un normale sensore di pressione come input per mantenimento della quota per volo autonomo??


Il sensore barometrico è un normale sensore di pressione.  :)
La differenza la fa la sensibilità/risoluzione del sensore che deve essere molto alta per poter apprezzare variazioni di pochi centimetri di quota.
Il GPS non è preciso come un sensore barometrico nella determinazione della quota, nella migliore delle ipotesi devi sempre fare i conti con il circolo di confusione di 6 metri (2 se disponibile EGNOS) che sono decisamente troppi se devi evitare di schiantarti al suolo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 05:41 pm
Era un no?  ^_^
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 01, 2011, 06:29 pm
Ah, tra le altre cose, Astro, per caso la scheda che stai disegnando (ma ha gia' un nome?) ha i fori per montaggio compatibili con questa:

http://flyduino.net/MWC-Board-matt-black

che e' usata su molti modelli?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 07:17 pm

ma ha gia' un nome?


Qcopter la scheda principale.
Qcopter SUM la schedina stand alone per il ppmsum, sulla principale è già integrato.
Qcoper ESC il regolatore intelligente che inizierò a disegnare finita la scheda principale, posso già anticipare che sarà in grado di erogare fino a 40A continui e 60A di picco, lo realizzo in due versioni, una sotto forma di ESC singolo e una sotto forma di quattro ESC su un singolo PCB 100x100 mm.
La versione quattro ESC su una singola board oltre a costare meno di quattro moduli occupa meno spazio e risolve il problema distribuzione alimentazione in modo ottimale in quanto basta collegare direttamente la batteria alla scheda ed include uno switch a stato solido, da 160A continui, che permette di togliere l'alimentazione ai motori senza staccare la batteria.
Come ho già accennato l'ESC intelligente non può costare quanto un ESC cinese, posso azzardare circa 40 Euro per la versione singola e circa 130 Euro per la versione 4 in 1, ovviamente non è pensato per i quadricotteri a basso costo, è pensato per chi vuole raggiungere le massime prestazioni e va andrà abbinato a motori idonei.

Quote

ha i fori per montaggio compatibili con questa:


Le forature le deciderò a lavoro finito in base allo spazio disponibile, comunque non vedo il motivo per cui devo preoccuparmi di farla compatibile con quella scheda visto che tanto non esiste un telaio standard con quelle forature.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 01, 2011, 08:10 pm


ma ha gia' un nome?


Qcopter la scheda principale.
Qcopter SUM la schedina stand alone per il ppmsum, sulla principale è già integrato.
Qcoper ESC il regolatore intelligente che inizierò a disegnare finita la scheda principale, posso già anticipare che sarà in grado di erogare fino a 40A continui e 60A di picco, lo realizzo in due versioni, una sotto forma di ESC singolo e una sotto forma di quattro ESC su un singolo PCB 100x100 mm.
La versione quattro ESC su una singola board oltre a costare meno di quattro moduli occupa meno spazio e risolve il problema distribuzione alimentazione in modo ottimale in quanto basta collegare direttamente la batteria alla scheda ed include uno switch a stato solido, da 160A continui, che permette di togliere l'alimentazione ai motori senza staccare la batteria.
Come ho già accennato l'ESC intelligente non può costare quanto un ESC cinese, posso azzardare circa 40 Euro per la versione singola e circa 130 Euro per la versione 4 in 1, ovviamente non è pensato per i quadricotteri a basso costo, è pensato per chi vuole raggiungere le massime prestazioni e va andrà abbinato a motori idonei.

Quote

ha i fori per montaggio compatibili con questa:


Le forature le deciderò a lavoro finito in base allo spazio disponibile, comunque non vedo il motivo per cui devo preoccuparmi di farla compatibile con quella scheda visto che tanto non esiste un telaio standard con quelle forature.


Ciao,
la cosa importante è che uno possa scegliere se montare ESC "intelligenti" oppure ESC "cinesi"
ricapitolamdo...
1- La Qcopter monta già il PPSUM
2- La Qcopter SUM è una scheda che può essere abbinata ad una qualsiasi scheda dove sia necessario avere più PIN liberi (vedi OPTOKOPTER)
3- La Qcopter ESC "intelligenti" singolo motore
4- La Qcopter4 ESC "Intelligenti" per 4 motori

Avevamo anche accennato ad una scheda luci che ad occhio si dovrebbe chiamare Qcopter Luci  :smiley-mr-green:

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 01, 2011, 08:40 pm
ma gli esc li comandi in i2c, o classico PPM?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 01, 2011, 09:36 pm

la cosa importante è che uno possa scegliere se montare ESC "intelligenti" oppure ESC "cinesi"


Dipende solo dal software che monti sulla scheda, se ci metti MultiWii normale usi gli ESC cinesi, ma anche quelli buoni, senza problemi, se monti l'evoluzione di MultiWii su cui sto lavorando potrai usare sia gli ESC cinesi che quelli intelligenti quando saranno disponibili, e di sicuro non arriveranno prima del nuovo anno perché ci sono da fare molti test per la parte di potenza e molto lavoro di messa a punto del software.

Quote

2- La Qcopter SUM è una scheda che può essere abbinata ad una qualsiasi scheda dove sia necessario avere più PIN liberi (vedi OPTOKOPTER)


Ma anche per poter gestire tutti gli otto canali previsti da MultiWii su un ATmega 328p, ovvero AUX2, CAM1 e CAM2.

Quote

Avevamo anche accennato ad una scheda luci che ad occhio si dovrebbe chiamare Qcopter Luci  :smiley-mr-green:


Cosa intendi esattamente per scheda luci ?
Per come sto sviluppando il software del modulo PPMSUM è lui che può gestire direttamente i led, mancherebbe solo un driver di potenza, un banale mosfet, che possiamo integrare su una piccola schedina da montarsi a parte.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 01, 2011, 10:11 pm
gli allarmi per la batteria con i buzzer e i led come funzionano e come si collegano? ho visto che solitamente hanno 4 o più pin...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 02, 2011, 01:15 am

gli allarmi per la batteria con i buzzer e i led come funzionano e come si collegano? ho visto che solitamente hanno 4 o più pin...

Sulla scheda Qcopter sono gia' onboard
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 02, 2011, 08:13 am

gli allarmi per la batteria con i buzzer e i led come funzionano e come si collegano? ho visto che solitamente hanno 4 o più pin...


Se ti riferisci a quelli commerciali per i modelli RC vanno collegati direttamente alla batteria, in quasi tutti è possibile selezionare il numero di celle e in base alla tensione possono far lampeggiare un led con frequenza sempre più rapida e quando sei alla soglia di sicurezza, cioè hai poche decine di secondi per atterrare, fanno suonare un buzzer.
Sulla Qcopter la cosa è gestita in parte in hardware e in parte in software, c'è un partitore di tensione selezionabile per 3-4-5 celle LiPo tramite dei jumper a saldare, si trovano nel lato inferiore della scheda, che condiziona la tensione a 5V sull'ingresso 3 del ADC, come previsto da MultiWii.
Dal software Multiwii puoi scegliere il livello di tensione per l'allarme e quando è il momento il pin 8 viene attivato accendendo un led, uno è già presente sulla scheda, e/o fa suonare un buzzer, è presente un connettore a due poli, GND e S+, sul quale viene commutato il +5V, quando P8 va a 1 logico, tramite un piccolo mos di potenza, max 500 mA, in moda da pilotare direttamente un buzzer/led di potenza da montarsi in posizione ottimale sul quadri.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 02, 2011, 08:17 am



Cosa intendi esattamente per scheda luci ?
Per come sto sviluppando il software del modulo PPMSUM è lui che può gestire direttamente i led, mancherebbe solo un driver di potenza, un banale mosfet, che possiamo integrare su una piccola schedina da montarsi a parte.


Ciao,
intendevo una scheda pilotabile da radio per gli effetti (per le manifestazioni)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 02, 2011, 10:18 am

intendevo una scheda pilotabile da radio per gli effetti (per le manifestazioni)


Quindi una ulteriore scheda stand alone che prende i canali della radio e ti permette di attivare dei servo o funzioni ON/OFF di vario genere, giusto ?
Posso fare una variante della PPMSUM dove abbiamo fino a otto canali in ingresso e altrettanti in uscita, ad ogni canale possiamo abbinare una sequenza di lampeggio programmabile a piacere da GUI e/o delle temporizzazioni.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 02, 2011, 10:27 am


intendevo una scheda pilotabile da radio per gli effetti (per le manifestazioni)


Quindi una ulteriore scheda stand alone che prende i canali della radio e ti permette di attivare dei servo o funzioni ON/OFF di vario genere, giusto ?
Posso fare una variante della PPMSUM dove abbiamo fino a otto canali in ingresso e altrettanti in uscita, ad ogni canale possiamo abbinare una sequenza di lampeggio programmabile a piacere da GUI e/o delle temporizzazioni.



Pensavo una mini scheda con una piccolo pic ed i driver per pilotare i led configurabile tramite programma da PC per fare diverse sequenze, attivabili da radio.
Spero di essermi spiegato
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 02, 2011, 10:36 am
Ma quindi qualcosa di "staccato" dall'elettronica del mezzo, giusto?
Un aggeggio da montare sul quadri solo per "estetica". Lo programmi a terra, imposti delle sequenze e poi lo metti sul quadri e quello, mentre voli, accende/spenge led secondo lo schema prefissato?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 02, 2011, 10:41 am

Pensavo una mini scheda con una piccolo pic ed i driver per pilotare i led configurabile tramite programma da PC per fare diverse sequenze, attivabili da radio.
Spero di essermi spiegato


Ok tutto chiaro, nessun problema per realizzarla, però la faccio dopo il completamento della Qcopter scheda principale e la PPMSUM stand alone.
La  scheda principale è quasi pronta, salvo imprevisti mando al service i gerber per i primi due pcb dei prototipi entro Lunedì, il che vuol dire avere i pcb per fine settimana prossima e pochi giorni dopo, fatti tutti i test e controlli necessari, potrei già dare il via alla produzione del primo lotto (25 pezzi) di Qcopter, circa due settimane per avere i pcb definitivi, devo usare un flusso produttivo lento per contenere i costi, e un paio di giorni per montarle.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 02, 2011, 02:38 pm
Ieri curiosando ho visto che la scheda "divide et impera" sembra usare una foratura pensata per montarla autoammortizzante, tramite gommini identici a quelli dei lettori cd. Che ne pensate?

http://flyduino.net/Divide-et-Impera-Universal-Board_1

Lo si deduce dalle foto...

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 02, 2011, 02:42 pm

Ieri curiosando ho visto che la scheda "divide et impera" sembra usare una foratura pensata per montarla autoammortizzante, tramite gommini identici a quelli dei lettori cd. Che ne pensate?

http://flyduino.net/Divide-et-Impera-Universal-Board_1

Lo si deduce dalle foto...



Ciao,
si è montata su gommini, ma ti posso garantire, che se metti 2 strati di biadesivo da 2mm cadauno sotto il sensore, ottieni gli stessi risultati.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 02, 2011, 03:01 pm
Fino a che ora si prevede di fare.. ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 02, 2011, 03:03 pm
?!?!?!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 02, 2011, 03:12 pm
Scusate sono disassemblato, disassestato, ovvero rincoglionito :-)
Ho risposto nel post sbagliato...

Grazie marchino per il consiglio.
Mi chiedevo una cosa, sul tuo quad hai fissato la scheda MWC direttamente al telaio e poi hai applicato la freeIMU solo col sistema del nastro biadesivo come indicavi?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 02, 2011, 03:16 pm

Scusate sono disassemblato, disassestato, ovvero rincoglionito :-)
Ho risposto nel post sbagliato...

Grazie marchino per il consiglio.
Mi chiedevo una cosa, sul tuo quad hai fissato la scheda MWC direttamente al telaio e poi hai applicato la freeIMU solo col sistema del nastro biadesivo come indicavi?

Esatto
qui si vede la shield montata
https://www.facebook.com/photo.php?fbid=278595642172126&set=oa.10150367529047141&type=1&theater
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 02, 2011, 03:27 pm
E il coso blu che spunta da una vite?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 02, 2011, 03:29 pm

E il coso blu che spunta da una vite?

E' soltanto un pezzo di termo restringente per non far vedere la filettatura della vite.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 03, 2011, 03:22 am
curiosità: per chi ha la combinazione stabile, può provare a spostare velocemente di lato il quad senza inclinarlo (a mano quindi, magari usando un tavolo per mantenere il tutto il più in bolla possibile) e osservare da PC se l'inclinazione rilevata dalla IMU varia.
So che in teoria non dovrebbe, ma tra la teoria e la pratica...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 08:41 am

e osservare da PC se l'inclinazione rilevata dalla IMU varia.
So che in teoria non dovrebbe, ma tra la teoria e la pratica...


Sulla GUI di MultiWii l'assetto risulta quasi costante, e non serve attivare il modo stable perché la visualizzazione tiene conto già di tutti i senori presenti, anche muovendo rapidamente sul piano il quadri al massimo si osservano oscillazioni di pochi gradi che ritornano rapidamente a 0.
Però se guardi il grafico dei sensori ti viene batticuore perché l'accelerometro, per ovvi motivi, schizza alle stelle, il giro rimane pressoché immobile per X e Y e rileva movimenti su Z dovuti agli inevitabili cambi di prua mentre muovi il tutto.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 11:29 am
Ci siamo quasi, in allegato il rendering della  Qcopter v1.0beta, le dimensioni sono scese a 80mm invece di 100mm, c'è il modulo PPMSUM integrato, ho eliminato i tre trimmer perché alla fine è meglio usare il mini terminale LCD che emula completamente la GUI.
Devo ancora sistemare per bene la serigrafia, sopratutto quella inferiore dove ci sono diversi jumper a saldare per la predisposizione della scheda, e alcuni dettagli di placement-

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 03, 2011, 02:02 pm
I fori in corrispondenza della IMU sono per avvitarcela/montarcela?
Ma tramite cosa viene attaccato il secondo arduino+LCD? i2c? Seriale?
Mitica la ppmsum integrata :-)
Mi spiace per i trimmer, che mi sembravano utili,  o no?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 03, 2011, 02:10 pm
L'ATmega a 16Mhz ?
Perchè non 20 ??? sarebbe un pelo più reattivo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 03, 2011, 02:15 pm

L'ATmega a 16Mhz ?
Perchè non 20 ??? sarebbe un pelo più reattivo...

A quanto ne so io, l'atmega che noi usiamo a 16mhz puo' essere utilizzato a 20 sistemando cristalli e forse firmware, e sperando che le librerie non vadano tutte a farsi benedire...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 03, 2011, 02:49 pm


L'ATmega a 16Mhz ?
Perchè non 20 ??? sarebbe un pelo più reattivo...

A quanto ne so io, l'atmega che noi usiamo a 16mhz puo' essere utilizzato a 20 sistemando cristalli e forse firmware, e sperando che le librerie non vadano tutte a farsi benedire...

Stro stesso ha riscritto il bootloader per farlo funzionare a 20Mhz le librerie non dovrebbero aver problemi...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 03, 2011, 04:37 pm
non è detto, multiwii riscrive alcune funzioni a basso livello, e se usa direttamente i timer con valori non autocalcolati a partire dalla frequenza, ma con valori fissi, allora la frittata è fatta :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 05:12 pm

I fori in corrispondenza della IMU sono per avvitarcela/montarcela?


I due fori servono nel caso devi montare sensori che non entrano nello spazio riservato, fatto su misura per la FreeImu e il WMP, in questo caso monti una lastrina di supporto sopra il pcb, usando i due fori per delle colonnine in nylon da 10-15 mm, sulla quale metti i sensori.

Quote

Ma tramite cosa viene attaccato il secondo arduino+LCD? i2c? Seriale?


Sul connettore seriale che viene utilizzato sia per la programmazione del ATmega, tramite adattatore USB, e per dialogare con la GUI, la versione su display LCD fa le stesse cose salvo presentare il grafico dei sensori e l'animazione del quadri.

Quote

Mi spiace per i trimmer, che mi sembravano utili,  o no?


Con il miniterminale LCD fai le stesse cose e pure meglio, ho preferito ridurre le dimensioni, solo 80 mm, in modo da poter utilizzare la Qcopter anche su quadri di piccole dimensioni.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 05:19 pm

AStro stesso ha riscritto il bootloader per farlo funzionare a 20Mhz le librerie non dovrebbero aver problemi...


Non esageriamo, ho solo modificato il bootloader originale per farlo funzionare a 20 MHz.
Come ti ha detto Lesto MultiWii usa Wiring solo parzialmente, anzi lo usa quasi nulla visto che il 90% del programma è scritto in C ANSI, molti registri che toccano le temporizzazioni sono inizializzati direttamente e se modifichi il clock poi tocca andare a mettere mano a tutto il programma per far quadrare le cose.
C'è anche la questione PPM per gli ESC che utilizza il timing standard di Arduino, 490 Hz, portando il clock a 20 MHz diventa 612 Hz per mantenere costante la Millis(), nel caso di Arduino questo è un fatto positivo, nel caso di MultiWii è negativo perché rende impossibile ottenere un PPM compreso tra 1ms e 2ms ( = 500 Hz).
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 03, 2011, 05:52 pm

Ci siamo quasi, in allegato il rendering della  Qcopter v1.0beta, le dimensioni sono scese a 80mm invece di 100mm, c'è il modulo PPMSUM integrato, ho eliminato i tre trimmer perché alla fine è meglio usare il mini terminale LCD che emula completamente la GUI.
Devo ancora sistemare per bene la serigrafia, sopratutto quella inferiore dove ci sono diversi jumper a saldare per la predisposizione della scheda, e alcuni dettagli di placement-



Ciao,
ottimo,
ma occhio ai condensatori con involucro metallico, influiscono sul magnetometro :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 06:05 pm

ma occhio ai condensatori con involucro metallico, influiscono sul magnetometro :)


No perché è in alluminio e come tale non ha caratteristiche magnetiche.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 03, 2011, 06:08 pm


ma occhio ai condensatori con involucro metallico, influiscono sul magnetometro :)


No perché è in alluminio e come tale non ha caratteristiche magnetiche.

te l'ho detto perchè in una IMU del polacco i condensatori metallici hanno causato non pochi problemi
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 06:24 pm

te l'ho detto perchè in una IMU del polacco i condensatori metallici hanno causato non pochi problemi


Una sola o in varie schede ?
Come hanno risolto i problemi ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 03, 2011, 06:50 pm

C'è anche la questione PPM per gli ESC che utilizza il timing standard di Arduino, 490 Hz, portando il clock a 20 MHz diventa 612 Hz per mantenere costante la Millis(), nel caso di Arduino questo è un fatto positivo, nel caso di MultiWii è negativo perché rende impossibile ottenere un PPM compreso tra 1ms e 2ms ( = 500 Hz).


non ti seguo. non dovrebbe semplicemente aumentare la precisione del PPM? che poi non si riesca ad ottenere 1 o 2 ms tondi, poco importa no?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 03, 2011, 06:53 pm


AStro stesso ha riscritto il bootloader per farlo funzionare a 20Mhz le librerie non dovrebbero aver problemi...


Non esageriamo, ho solo modificato il bootloader originale per farlo funzionare a 20 MHz.
Come ti ha detto Lesto MultiWii usa Wiring solo parzialmente, anzi lo usa quasi nulla visto che il 90% del programma è scritto in C ANSI, molti registri che toccano le temporizzazioni sono inizializzati direttamente e se modifichi il clock poi tocca andare a mettere mano a tutto il programma per far quadrare le cose.
C'è anche la questione PPM per gli ESC che utilizza il timing standard di Arduino, 490 Hz, portando il clock a 20 MHz diventa 612 Hz per mantenere costante la Millis(), nel caso di Arduino questo è un fatto positivo, nel caso di MultiWii è negativo perché rende impossibile ottenere un PPM compreso tra 1ms e 2ms ( = 500 Hz).

Come non detto  :smiley-sweat:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 06:59 pm
Ed ecco la 1.0 rc1, praticamente definitiva come schema, qualche piccolo ritocco da fare alla disposizione di alcuni elementi secondari.
Rispetto alla versione precedente ho ridotto il numero di OUT programmabili del modulo ppmsum a 3, invece di 6, perchè comunque MultiWii impegna fino sei canali per le funzioni di base, oltre ai quattro per il movimento c'è AUX1 e AUX2, ho aggiunto un led su questo modulo che rimane acceso fisso in assenza di segnale RC in ingresso, inizia a lampeggiare quando vengono rilevati i canali della ricevente.
Dalla GUI di programmazione del modulo ppmsum è possibile scegliere quanti canali indirizzare verso MultiWii, p.e. 6, e quanti indirizzare verso gli OUT programmabili, p.e. con una radio 9 canali posso mandare sei canali a MultiWii e tre verso gli out, oppure otto canali verso multiwii, il massimo gestito, e uno verso gli out.
Sono disponibili come uscite 4 connettori in stile servo per gli i quattro ESC principali, quindi configurazioni 4X, 4+, Y3 e Y4, due connettori per servo da utilizzarsi per pitch e roll della camera, un connettore segnale e gnd per il trigger della camera, è disponibile un connettore AUX su cui sono riportati i due canali PWM restanti per una configurazione Y6 o esa e il pin 7 di Arduino che rimane libero, non gestito da MultiWii standard in configurazione ppmsum, da utilizzarsi per eventuali controlli aggiuntivi.
Dal lato alimentazioni c'è il connettore per collegare il +5V proveniente da un BEC, o un ESC solo se si è sicuri della qualità della tensione, un connettore dove riportare la tensione della LiPo per la misura del relativo livello, c'è un filtro passa basso per ripulirla dal rumore, e un connettore per l'allarme batteria scarica, 5V max 1A, dove collegare un led ad alta luminosità e/o un buzzer.
Il tasto di reset nel rendering è quasi tre volte più grosso del reale, non ho disponibile una primitiva 3D per l'esatto modello di tasto che andrò a montare.



Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 03, 2011, 07:06 pm

non ti seguo. non dovrebbe semplicemente aumentare la precisione del PPM? che poi non si riesca ad ottenere 1 o 2 ms tondi, poco importa no?


No, se alzi il clock del quarzo aumenta la frequenza standard del PWM di Arduino, e solo questa, e non c'è nulla da fare perché dipende dal concatenamento dei vari timing di base.
Per poter ripetere degli impulsi lunghi al massimo 2 ms, come prevede MultiWii, è indispensabile che la frequenza di ripetizione sia minore di 500 HZ, per l'appunto i 490 Hz del PWM standard di Arduino, se la frequenza di ripetizione passa da 490 Hz a 612 Hz (quarzo da 20 MHz) il periodo massimo per l'impulso passa da 2 ms a solo 1.6 ms che rappresentano solo 3/5 dell'escursione prevista per i comandi.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 03, 2011, 07:38 pm
Per il tuo impegno per la comunità, posso solo dire una cosa:
astro santo subito!  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 03, 2011, 07:58 pm


non ti seguo. non dovrebbe semplicemente aumentare la precisione del PPM? che poi non si riesca ad ottenere 1 o 2 ms tondi, poco importa no?


No, se alzi il clock del quarzo aumenta la frequenza standard del PWM di Arduino, e solo questa, e non c'è nulla da fare perché dipende dal concatenamento dei vari timing di base.
Per poter ripetere degli impulsi lunghi al massimo 2 ms, come prevede MultiWii, è indispensabile che la frequenza di ripetizione sia minore di 500 HZ, per l'appunto i 490 Hz del PWM standard di Arduino, se la frequenza di ripetizione passa da 490 Hz a 612 Hz (quarzo da 20 MHz) il periodo massimo per l'impulso passa da 2 ms a solo 1.6 ms che rappresentano solo 3/5 dell'escursione prevista per i comandi.



se ho ben compreso è un problema con gli overflow dei registri, giusto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 03, 2011, 08:04 pm


te l'ho detto perchè in una IMU del polacco i condensatori metallici hanno causato non pochi problemi


Una sola o in varie schede ?
Come hanno risolto i problemi ?


Cambiando il tipo di condensatori
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 03, 2011, 10:35 pm

Per il tuo impegno per la comunità, posso solo dire una cosa:
astro santo subito!  XD


vero! complimenti per l'impegno! sono curioso di vedere tutto finito :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 04, 2011, 01:07 am
Ma non si era parlato di bec/regolatore integrato? Mi pareva una comodita'
E per quello che riguarda i connettori esc stile servo, non sono piccoli? Gli esc hanno dei cavi da 16awg circa almeno, mentre saranno dei 24 o 28 quelli normali piccoli dei servo...

Ciao,
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 04, 2011, 01:19 am
non so quanto sia fattibile avere gli ESC on board, bisogna litigare col fatto che le piste di potenza hanno spessori differenti da quelle in uso dall'elettronica.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 04, 2011, 07:30 am

Ma non si era parlato di bec/regolatore integrato? Mi pareva una comodita'


Eliminato per due validissimi motivi, il primo lo spazio occupato il secondo il costo che, sulle piccole quantità, è maggiore di un bec esterno.
Avevo pensato di sostituirlo con un buon regolatore lineare, ma non è possibile per via delle correnti richieste dagli eventuali servo per muovere la cam, dovrei metterne uno da almeno 2A che richiederebbe una aletta di raffreddamento decisamente grossa per via dell'elevata caduta di tensione.

Quote

E per quello che riguarda i connettori esc stile servo, non sono piccoli? Gli esc hanno dei cavi da 16awg circa almeno, mentre saranno dei 24 o 28 quelli normali piccoli dei servo...


Questa non l'ho capita, gli ESC li colleghi alla scheda tramite i loro cavetti a tre poli in stile servo, al massimo devi usare delle prolunghe se sono troppo corti, i connettori sulla scheda hanno le stesse dimensioni e passo di quelli di una ricevente RC e sono gli stessi utilizzati su tutte le schede di questo tipo.
Da notare che sul connettore degli ESC il +5V è scollegato su tutti quanti in modo da non prelevare corrente da loro, e non mettere in corto i vari ubec/bec eventualmente presenti al loro interno.
Se gli ESC che utilizzi consentono di prelevare il 5V da loro perché hanno un bec fatto bene, e questo esclude quasi tutti gli ESC cinesi low cost, allora devi riportare il +5V di uno di questi all'ingresso di alimentazione della scheda.
Tutte le piste che devono reggere correnti elevate, ovvero quelle primarie di alimentazione, sono da 25 mils e reggono fino a 3A continui a tempo indeterminato e fino  a 8A per 60 secondi.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 04, 2011, 08:40 am
In allegato il rendering della versione 1.1, ed è definitiva.
La differenza rispetto alla precedente versione è che ora i canali di potenza (max 2A ciascuno) per pilotare buzzer/led sono due invece di uno, tramite dei jumper a saldare, posti sotto la scheda, è possibile collegarne uno, o tutti e due, al segnale di allarme batteria di MultiWii oppure uno, o tutti e due, a due diversi OUT programmabili del modulo ppmsum in modo da poterli usare per il controllo diretto delle luci.
Durante il weekend faccio lo sbroglio definitivo, gli attuali sono solo di verifica fattibilità, Lunedì mando i gerber al service per fargli realizzare i primi due pcb in modo da poter montare i prototipi per i test.
Il progetto è completamente open source, incluso il software (da terminare) del pic per il ppmsum, schemi e sorgenti saranno resi disponibili non appena terminati i test sul prototipo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 04, 2011, 09:17 am

Questa non l'ho capita, gli ESC li colleghi alla scheda tramite i loro cavetti a tre poli in stile servo, al massimo devi usare delle prolunghe se sono troppo corti, i connettori sulla scheda hanno le stesse dimensioni e passo di quelli di una ricevente RC e sono gli stessi utilizzati su tutte le schede di questo tipo.


Ah no scusa avevo capito che potevi collegarci i +12 degli ESC...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 04, 2011, 09:29 am

Ah no scusa avevo capito che potevi collegarci i +12 degli ESC...


Su queste schede è impossibile metterci anche la power distribution per gli ESC, servono piste molto grosse che non è possibile inserire in un pcb circolare di 80 mm assieme a tutto il resto.
Esistono già vari pcb dedicati a questo scopo, inutile farne un duplicato.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 06, 2011, 08:13 pm
in tutto questo tempo ho sempre usato il pc che ho sulla scrivania che ha windows per i progetti con arduino, oggi ho provato con ubuntu 11.10 ad aprire il configuratore del multiwii e non rileva porte COM...è un problema noto o risolvibile? dall'ide invece vede l'arduino normalmente
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 06, 2011, 08:28 pm
in arduino non ci sono porte COM, ma ttyUSB e ttyACM per l'arduino UNO
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 06, 2011, 11:20 pm
si ok, ma come faccio a usare il configuratore con ubuntu???
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 06, 2011, 11:21 pm

si ok, ma come faccio a usare il configuratore con ubuntu???

Non capisco... esattamente come su windows, indicando la corretta porta seriale.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 06, 2011, 11:40 pm
però nell'elenco delle porte sulla sinistra del configuratore non visualizza niente...anche lanciandolo con sudo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 07, 2011, 12:07 am
E  riesci a programmare correttamente il tuo arduino dall'ide? Che device usi quando lo programmi?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 07, 2011, 08:41 am

però nell'elenco delle porte sulla sinistra del configuratore non visualizza niente...anche lanciandolo con sudo


Se mi ricordo bene ci sono dei problemi con Linux a far vedere al configuratore la seriale usata dalla UNO per via del diverso tipo di device, ttyACM invece di ttyUSB.
Se stai usando una UNO potrebbe essere questo il problema.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 07, 2011, 09:55 am
Ho inviato adesso i gerber al service per la realizzazione dei primi due pcb per il prototitipo, saranno pronti i primi giorni della prossima settimana.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 07, 2011, 09:58 am
dall'IDE me lo vede come ttyACM0, quindi se ho capito bene il configuratore cerca periferiche ttyUSB e quindi non ne trova?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 07, 2011, 10:09 am

dall'IDE me lo vede come ttyACM0, quindi se ho capito bene il configuratore cerca periferiche ttyUSB e quindi non ne trova?


Il configuratore cerca periferiche tty. generiche, però sembra che abbia problemi a rilevare le tty.ACM tipica della UNO e della MEGA2560.
Ho detto sembra perché è una cosa che avevo letto tempo fa sul forum ufficiale di MultiWii, se ritrovo la discussione forse c'è pure la soluzione.
Ma che versione stai usando di MultiWii ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 07, 2011, 10:15 am
Ho trovato questo (http://www.ecalc.ch/xcoptercalc_e.htm?ecalc) calcolatore online per i multicotteri, specificando le varie caratteristiche meccaniche ed elettriche si ottiene una predizione sulla durata delle batterie, i consumi dettagliati in varie condizioni di volo, eventuali superamenti delle caratteristiche dei motori, in particolare il surriscaldamento.
Sono tabellati una vasta gamma di motori e batterie, volendo si possono introdurre i parametri manualmente se non presenti in database.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 07, 2011, 11:10 am

dall'IDE me lo vede come ttyACM0, quindi se ho capito bene il configuratore cerca periferiche ttyUSB e quindi non ne trova?


Verifica di avere l'ultima versione aggiornata delle RXTXcomm.jar, è la libreria per la comunicazione seriale, quasi sicuramente è questo il problema.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 07, 2011, 04:41 pm
uso la versione 1.8_patch2
come verifico la versione della libreria??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 07, 2011, 05:33 pm
Ti ho ricompilato il configuratore con l'ultima release di processing, sono incluse le ultime release delle librerie, a me sotto Ubuntu 11.10 funziona perfettamente e mi vede sia la UNO che la MEGA2560.

http://ifile.it/q87bgzo (http://ifile.it/q87bgzo)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 07, 2011, 08:27 pm
wow grazie mille per l'aiuto! ho estratto l'archivio, reso eseguibile il .exe e poi avviato e da terminale leggo questo warning (come avevate detto pochi post sopra):

"WARNING:  RXTX Version mismatch
   Jar version = RXTX-2.2pre1
   native lib Version = RXTX-2.2pre2"

come aggiorno la versione della libreria?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Nov 07, 2011, 09:09 pm
beh ragazzi torno a seguire il topic dei multicotteri anche se questa settimana dubito segiurò molto il forum (almeno una verifica con interrogazione al giorno, poi il 16 visita medica militare e così via... sono alquanto impegnato)..

il mio quadricottero è a prendere polvere ora e visto che prende polvere perchè la "scheda madre" non funziona come dovrebbe (andate a capire il problema...)...


ora lo rispolvererò però ha capito che siete arrivati a fare una scheda voi giusto?
in realtà vi chiedo un piccolo riassunto  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 07, 2011, 11:06 pm
Ciao,
per chi fosse interessato è uscita la versione 1.9 del MultiWii

http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

CHANGELOG 1.8 -> 1.9
- some factorizations between PPM sum receiver code & standard receiver code
- EXPERIMENTAL: integration of direct SBUS receiver thanks to the contribution of Captain IxI & Zaggo
For this, you must use:
- a MEGA board
- the RX1 of the Serial 1 port
- have a way to invert the input signal.
more info here: MultiWii &bull; View topic - S-Bus input
- EXPERIMENTAL: integration of SPEKTRUM satellite receiver thanks to the contribution of Danal Estes
For this, you must use:
- a MEGA board
- the RX1 of the Serial 1 port
It could be used also on ProMini board with some restrictions (exclusive GUI or Spektrum use)
more info here: MultiWii support for Spektrum Satellites - RC Groups
- EXPERIMENTAL: integration of direct Serial RX, to command the multi from a Bluetooth+phone Signal for instance.
thanks to Luis
- many optimizations to reduce loop cycle
- GPS main function integration
The code to connect and recognize a GPS with NMEA sentences is here.
currently calculated:
- number of sat
- distance to home
- direction to home
The is currently to control code except a nice working GUI
=> there is no code behind GPS HOME and GPS HOLD, in progress
- PIN A0 and A1 instead of PIN D5 & D6 for 6 motors config and promini config
This mod allow the use of a standard receiver on a pro mini
(no need to use a PPM sum receiver)
#define A0_A1_PIN_HEX
- possibility to use PIN8 or PIN12 as the AUX2 RC input
it deactivates in this case the POWER PIN (pin 12) or the BUZZER PIN (pin 8)
#define RCAUXPIN8 or #define RCAUXPIN12
- thanks to Danal, integration of the Eagle Tree Power Panel LCD for configuration
it's an I2C LCD that should be very convenient for the ProMini because it doesn't require the unique Serial Port
- all in one FC:
QUADRINO_ZOOM board integration
MINIWII : Jussi's MiniWii Flight Controller
- sensor boards:
SIRIUS600 // Sirius Navigator IMU using the WMP for the gyro
CITRUSv1_0 // CITRUSv1 from qcrc.ca
DROTEK_IMU10DOF
- ATAVRSBIN1 mag direction correction (MultiWii &bull; View topic - Atmel Inertial One System Board ATAVRSBIN1 support added)
- no need to define anymore PROMINI or MEGA in the sketch:
this information is grabed form the board selection in Arduino IDE
- LEVEL drift problem:
the root of this problem was identify (at least partly).
Several options to try to solve it:
- adding a #define TRUSTED_ACCZ for those who have huge ACC Z variations when some throttle is applied
(it's a test you should do before tructing ACCZ)
//#define TRUSTED_ACCZ -> ACCZ is not taken into account in calculation for small angles
#define TRUSTED_ACCZ -> ACCZ is taken into account in calculation for small angles
- BMA180 init changes to another mode: should help to filter noisy setups
- adding a #define STAB_OLD_17 for those who still encounter problem with the stable code,
as the old 1.7 LEVEL code (less elaborated) doesn't seem to cause drift.
- some flying wing code upgrade (thanks to the suggestion of Hamburger)
- ACC added: LSM303DLx_ACC


Sintetizzando le novità riguardano (GRAZIE jhoexp):
- integrazione (ancora a livello sperimentale) delle riceventi sbus e satelliti spektrum, disponibili solo con i processori mega;
- integrazione dei comandi da seriale, per poter comandare il mezzo da bluetooth o da qualsiasi altro link alla seriale di arduino;
- ottimizzazioni per ridurre il cycle time;
- modifiche allo stable mode per la risoluzione del drift del livello, diversa considerazione dell'accellerazione sull'asse Z, da verificare preventivamente.
- integrazione del parser nmea per i dati del GPS, per ora nessuna funzionalità abilitata che usi il gps;
-integrazione di altri sensori e control board complete.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Nov 07, 2011, 11:26 pm
a parte che non so se ne avete già discusso ma con pochi calcoli non troppo complessi per il micro si potrebbe anche calcolare un sistema di return to home.

avendo un magnetometro a disposizione si può dare una angolatura al mezzo che può procedere quindi per bussola.

il problema maggiore sarebbe la correzione del fatto che il polo nord magnetico è scostato dal polo nord geografico ma ricordo a tutti che i sistemi più usati nella navigazione aerea (e quindi trasposto di anche 300 persone) è proprio dato dalla bussola (e dai sistemi di radionavigazione ma non credo vogliate mettere un VOR/DME o un NDB a terra e un sistema di implementazione sul quadricottero  XD ).

avendo un riferimento rispetto al nord quindi si potrebbe fare una navigazione per waypoint.

correggimi astro se sbaglio..

non capisco perchè tempo fa accennasti a un sistema tridimensionale di coordinate.

io lo vedo come geometria su una sfera, un po di seno e coseno e (appunto) la correzione del polo nord magnetico rispetto al geografico.
poi per l'altitudine ci si affida al barometro (27ft/mbar)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 08, 2011, 12:02 am
non so quanto sia possibile, sono appunto queste correzioni che l'arduino non riesce a gestire...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 08, 2011, 07:43 am

avendo un riferimento rispetto al nord quindi si potrebbe fare una navigazione per waypoint.
correggimi astro se sbaglio..


Certo che ti correggo, è vero che sono secoli che l'uomo viaggia usando la bussola, ma ti stai scordando che per tracciare una rotta servono due punti, quello di arrivo e quello di partenza, e dato non conosci nessuno dei due mi spieghi come fai a tracciare una rotta ?
Poi non ti scordare che per seguire la rotta è necessario conoscere oltre che la prua anche la velocità, la prima la sai tramite il magnetometro, la seconda non hai nulla che la misura sul quadricottero senza il GPS, e se hai il GPS allora tanto vale usarlo per la navigazione  :)
Ci sarebbe pure la questione che il magnetometro è una bussola solo quando è perfettamente in bolla, e se non conosci con precisione l'angolo di inclinazione non puoi correggerlo, ma questo punto è facilmente ovviabile mettendo il quadri livellato, quindi in hovering o, al massimo, mentre trasla lentamente, prendendo la misura in questa condizione, poi in fase di volo il magnetometro lo usi come inclinometro assoluto per controllare l'assetto in sensor fusion con giro e accelerometro, rimane il problema che non sai quanta strada hai fatto.
Visto che sei in un istituto aeronautico fatti spiegare come funziona il volo IFR e poi spiegami come pensi di applicarlo alla funzione return to home senza poter usare vor/dme, altimetro, bussola, indicatore della velocità e la mappa del territorio, e come vedi ho escluso il gps che non è presente su i piccoli velivoli, ti ho messo solo il minimo indispensabile per fare IFR.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 08, 2011, 01:28 pm


Ciao,
per chi fosse interessato è uscita la versione 1.9 del MultiWii

http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

CHANGELOG 1.8 -> 1.9



bella, non uso il tuo sw direttamente
ma ti ringrazio vivamente per quando ho dei dubbi
e sbircio nei tuoi sorgenti

Ciao,
non è il mio sw  :P

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 08, 2011, 02:38 pm
Mi è balenata in mente una cosa....
nel sito in cui si trovano le release di multiwii cè una versione per i motori brushed....
se a me passasse per la testa di fare un quadri usando degli speed 400/300 dite che funziona ? che elicucce si potrebbero usare ?
montando un 400 con elica da 12" alza tranquillamente 6/700 gr...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Nov 08, 2011, 02:54 pm
@astro:
veramente io intendevo utilizzare il GPS sia chiaro  XD

se poi vogliamo fare i precisini gli aerei usano sistemi di navigazione inerziali che vengono corretti dei loro errori (trasvolate oceaniche) una volte che un punto di radionavigazione viene trovato e fissato  ;)

con gps hai le coordinate del punto di partenza, imposti sul software un waypoint a una certa coordinata, il software sul micro legge i dati e con seno e coseno calcola l'angolo di rotta da dover seguire, la distanza anche.
una volta avendo questi parametri inizia la navigazione autonoma col sistema inerziale che viene corretto dei suoi errori dai dati del GPS in arrivo (problemi legati magari al vento od altre cose).

poi ci montiamo un transponer, un sistema di riconoscimento vocale e tiriamo su un bel CTR che contiene l'ATZ con l'aerodromo di arrivo del quadricottero  XD
(ovviamente classe A oppure rischiamo che arrivi qualche voletto in VFR rompiscatole  :*)

scherzi a parte ora non avrei la capacità di implementare tutto questo ma quest'estate dovrei avere le idee più chiare. (al massimo mettiamo una persona dotata di regolo sul quadri  XD)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 08, 2011, 08:38 pm

Mi è balenata in mente una cosa....
nel sito in cui si trovano le release di multiwii cè una versione per i motori brushed....
se a me passasse per la testa di fare un quadri usando degli speed 400/300 dite che funziona ? che elicucce si potrebbero usare ?
montando un 400 con elica da 12" alza tranquillamente 6/700 gr...


Ma quello normale ora ti funziona?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 08, 2011, 08:43 pm


Mi è balenata in mente una cosa....
nel sito in cui si trovano le release di multiwii cè una versione per i motori brushed....
se a me passasse per la testa di fare un quadri usando degli speed 400/300 dite che funziona ? che elicucce si potrebbero usare ?
montando un 400 con elica da 12" alza tranquillamente 6/700 gr...


Ma quello normale ora ti funziona?

Guarda lascimo stare va'....
sto ancora aspettando la IMU, il francese ha detto di aspettare fino a domani, se non arriva me ne spedisce un altra o non so cosa farà, se non me ne spedisce un altra faccio ricorso e ne prendo una da robot italy che a sto punto facevo anche prima, la domanda l' ha posta un mio amico a me ed io la pongo a voi perchè non sapevo cosa dirgli :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 08, 2011, 09:07 pm
Dal canada è un conto ma questo è in francia non oltre oceano... per di più la spedizione è tracciata... mi rompe però perchè così sono fermo e non posso proseguire con i test... vabbè che con questo tempo poco facevo però mi da comunque fastidio...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 08, 2011, 11:59 pm
Mha si abbi fede, a me e' sempre arrivato tutto. Se poi ti consola, ho preso anche io quella imu e una cosa da flyduino lo stesso giorno. Dai crucchi è arrivato oggi e dal francese ancora no. Pero' va... arrivera' dai. Intanto sto ragionando su altre cose ^_^
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 09, 2011, 12:00 am
A proposito del GPS: ma cosa posso fare col gps se uso multiwii? Si da il caso che ho un gps che mi avanza...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Nov 09, 2011, 12:45 am
nulla a parte la telemetria dei dati gps xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 09, 2011, 09:56 am

A proposito del GPS: ma cosa posso fare col gps se uso multiwii? Si da il caso che ho un gps che mi avanza...


Assolutamente nulla salvo aggiungere della zavorra al quadri  :smiley-mr-green:
Come chiaramente dichiarato da Alex l'implementazione del GPS, e funziona solo con l'ATMEGA2560 perché serve una seriale hardware dedicata, per il momento si limita a mostrare sulla GUI i dati principali delle sentenze, il che vuol dire avere un datalink seriale onboard sul quadri, p.e. un modulo Xbee pro, e tenere sotto la radio il pc vedere qualche numeretto cambiare  :)
In tutti i casi non è possibile implementare nemmeno la funzione return to home su un AVR a 8 bit, cosa di cui abbiamo già discusso, e tantomeno la navigazione per waypoint.
Il problema è sia il tempo cpu necessario per i calcoli sulla rotta partendo dai dati gps che quello necessario per il volo autonomo, un conto è se il quadri lo pilota un essere umano, l'elettronica/software si limita a stabilizzare l'assetto e filtrare i comandi in funzione della modalità di volo, e un conto è far volare il mezzo completamente da solo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 09, 2011, 10:03 am
Magari lo tengo buono per Arduino DUE e sperabili mega software potentissimi...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 09, 2011, 10:13 am

Magari lo tengo buono per Arduino DUE e sperabili mega software potentissimi...


Con Arduino DUE sicuramente lo utilizziamo il GPS, come obbiettivo minimo ci deve essere almeno la funzione return to home.
In teoria le prime DUE, le Developer Edition, dovevano essere già disponibili sullo store, però per il momento nulla.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Davide_Gomba on Nov 09, 2011, 12:04 pm
Ciao flameman,
potresti essere meno aggressivo nei confronti di chi non usa il tuo stesso sistema operativo?
potresti evitare di irridere chi é diverso da te?

grazie
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: mbanzi on Nov 09, 2011, 12:06 pm
flamerman

I tuoi commenti condiscendenti e paternalistici non sono rilevanti e onestamente non ce ne frega nulla della tua opinione sui francesi, sugli utenti linux o quant'altro.

Rimani on topic e tratta civilmente gli altri utenti.

Non abbiamo alcun problema a eliminare chiunque avveleni il clima rilassato e collaborativo che si è creato in questo forum.

m
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 09, 2011, 02:36 pm
E' arrivata la IMU.... ora mi metto a lavoro... spero di combinare qualcosa di buono entro sera  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Nov 09, 2011, 07:07 pm
ma non era stato bannato flameman??  :smiley-eek:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 09, 2011, 07:19 pm

E' arrivata la IMU.... ora mi metto a lavoro... spero di combinare qualcosa di buono entro sera  XD


per curiosità, che board usi su cui montare la IMU?? una fatta in casa o hai comprato una board già fatta??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 09, 2011, 10:35 pm
Acellerometro e giroscopio sono montati in una board dedicata la IMU appunto che è separata dallo shield che ho costruito, la monterò il più possibile vicina al baricentro del multicottero e poi la collego allo shield tramite cavo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 10, 2011, 06:46 am

e poi la collego allo shield tramite cavo


Ricordati di montarci sopra le resistenze di pull up se non te le hanno già messe loro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 10, 2011, 09:12 am


e poi la collego allo shield tramite cavo


Ricordati di montarci sopra le resistenze di pull up se non te le hanno già messe loro.

E' stata la prima cosa che ho fatto... sono smd montate sulla IMU...
ora devo solo farlo vedere al multiwii ... ho provato velocemente con la 1.9 ma senza risultati..
spero di trovere sel tempo per far le cose fatte per bene...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 10, 2011, 10:07 am
Arrivera' anche la mia allora... ^_^
E... fai qualche foto ratto della tua sistemazione! F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 10, 2011, 06:24 pm
tornato a casa dall'uni mi sono ritrovato nella cassetta della posta il pacco con la scheda Divide et Impera, arduino pro mini e varie altre cosette utili...alla fine ho deciso di rifare l'elettronica e di sostituire lo shield che avevo fatto io così ne dovrebbe uscire un lavoro più ordinatoe pulito...peccato solo che sono in periodo esami :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 12:02 am
sto guardando un po quello che mi hanno spedito da flyduino e da buon pollo mi sa che mi sono confuso e dovevo ordinare il regolatore di tensione per i 3.3v, io pensavo fosse incluso con la Divide et Impera. ovviamente non sto a fare un ordine solo per quello quindi pensavo di andare nel negozietto d elettronica che ho qua vicino, vedo che mi servono un coso a tre piedini e 2 condensatori, esattamente come si chiama il regolatore e che capacità hanno i 2 condensatori?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 11, 2011, 12:27 am
A parte che per come la vedo io, se nell'arco di un mese sara' pronta la scheda di Astro, questo acquisto è stato un po' un azzardo, a meno che non ti piaceva avere un arduino mini in casa :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 12:58 am
si beh alla fine avrei avuto la stessa cosa, anzi magari quella di astro è anche più completa dato che ci ha aggiunto un po di cose come il ppmsum, ma già che compravo le eliche non ho resistito :D
altra domandina, come faccio a capire il verso in cui collegare i led dal simbolo che c'è sul pcb?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Nov 11, 2011, 10:55 am

si beh alla fine avrei avuto la stessa cosa, anzi magari quella di astro è anche più completa dato che ci ha aggiunto un po di cose come il ppmsum, ma già che compravo le eliche non ho resistito :D
altra domandina, come faccio a capire il verso in cui collegare i led dal simbolo che c'è sul pcb?

In genere sulla serigrafia il led è indicato come un cerchio con una parte smussata, anche i LED hanno una parte smussata, fai 1+1  ;)
Se invece c'è un simbolo diverso descrivilo e ti si dà la giusta indicazione.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 11:41 am
nono il simbolo è proprio quello che hai detto! grazie mille
tra l'altro ho chiesto a flyduino se c'era una guida per il montaggio della board e stamattina mi aveva già risposto mandandomi un pdf che spiega bene tutto.
però non so ancora quali sono i componenti del regolatore di tensione a 3,3v, cioè il regolatore dovrebbe essere un 78L33 e il condensatore elettrolitico dalle foto della guida che mi hanno mandato leggo 22uF mentre per quello ceramico non so proprio...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Nov 11, 2011, 11:54 am

nono il simbolo è proprio quello che hai detto! grazie mille
tra l'altro ho chiesto a flyduino se c'era una guida per il montaggio della board e stamattina mi aveva già risposto mandandomi un pdf che spiega bene tutto.
però non so ancora quali sono i componenti del regolatore di tensione a 3,3v, cioè il regolatore dovrebbe essere un 78L33 e il condensatore elettrolitico dalle foto della guida che mi hanno mandato leggo 22uF mentre per quello ceramico non so proprio...

78L33 è il regolatore da 3,3V, attenzione al verso di montaggio! comunque ti aiuta la serigrafia. I condensatori ceramici sono come delle piccole pasticche, di solito di colore marrone chiaro, arancio, nocciola, su una facciata c'è stampato il valore, p.es 22 sta per 22pF; gli elettrolitici hanno una polarità, quindi attenzione a + (pin più lungo) e - (pin più corto), sul loro corpo cilindrico mettono sia il valore che la tensione di lavoro, p.es. 47µF 16V
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 12:02 pm

78L33 è il regolatore da 3,3V, attenzione al verso di montaggio! comunque ti aiuta la serigrafia. I condensatori ceramici sono come delle piccole pasticche, di solito di colore marrone chiaro, arancio, nocciola, su una facciata c'è stampato il valore, p.es 22 sta per 22pF; gli elettrolitici hanno una polarità, quindi attenzione a + (pin più lungo) e - (pin più corto), sul loro corpo cilindrico mettono sia il valore che la tensione di lavoro, p.es. 47µF 16V


questa è la foto del kit del regolatore di tensione:
(http://img266.imageshack.us/img266/9882/immy.th.png) (http://imageshack.us/photo/my-images/266/immy.png/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

mi sembra di leggere 104 su quello ceramico, quindi 104pF?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Nov 11, 2011, 12:14 pm


78L33 è il regolatore da 3,3V, attenzione al verso di montaggio! comunque ti aiuta la serigrafia. I condensatori ceramici sono come delle piccole pasticche, di solito di colore marrone chiaro, arancio, nocciola, su una facciata c'è stampato il valore, p.es 22 sta per 22pF; gli elettrolitici hanno una polarità, quindi attenzione a + (pin più lungo) e - (pin più corto), sul loro corpo cilindrico mettono sia il valore che la tensione di lavoro, p.es. 47µF 16V


questa è la foto del kit del regolatore di tensione:
(http://img266.imageshack.us/img266/9882/immy.th.png) (http://imageshack.us/photo/my-images/266/immy.png/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

mi sembra di leggere 104 su quello ceramico, quindi 104pF?

104 = 10 + 4 zeri cioè 100.000pF quindi 100kpF o 100nF
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Nov 11, 2011, 12:16 pm


78L33 è il regolatore da 3,3V, attenzione al verso di montaggio! comunque ti aiuta la serigrafia. I condensatori ceramici sono come delle piccole pasticche, di solito di colore marrone chiaro, arancio, nocciola, su una facciata c'è stampato il valore, p.es 22 sta per 22pF; gli elettrolitici hanno una polarità, quindi attenzione a + (pin più lungo) e - (pin più corto), sul loro corpo cilindrico mettono sia il valore che la tensione di lavoro, p.es. 47µF 16V


questa è la foto del kit del regolatore di tensione:
(http://img266.imageshack.us/img266/9882/immy.th.png) (http://imageshack.us/photo/my-images/266/immy.png/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

mi sembra di leggere 104 su quello ceramico, quindi 104pF?

104 = 10 + 4 zeri cioè 100.000pF quindi 100kpF o 100nF
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 12:24 pm
grazie per l'aiuto ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Nov 11, 2011, 12:35 pm

grazie per l'aiuto ;)

Figurati  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 06:20 pm
dato che il negozio qui da me come al solito non ha quello che mi serve  :0  ho trovato su ebay questo che è identico al 78l33

http://www.ebay.it/itm/330563488720?ssPageName=STRK:MEWAX:IT&_trksid=p3984.m1438.l2649#ht_1332wt_732

va bene uguale no?

e dato che lo stesso venditore ha anche molti condensatori mi prendo anche gli elettrolitici da 22uF, però non ha i ceramici da 100nF ma solo quelli al poliestere sempre da 100nF...vanno bene lo stesso?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 11, 2011, 06:40 pm
Non so se 100ma ti possono bastare ma credo di si, poi... quelli in foto non sono regolatori ma semplici NPN... probabilmente era per far capire il formato.. TO-92
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 11, 2011, 06:48 pm

Non so se 100ma ti possono bastare ma credo di si, poi... quelli in foto non sono regolatori ma semplici NPN... probabilmente era per far capire il formato.. TO-92


io non l'avevo neanche notato ma credo sia come dici tu, per dare idea del formato....
quindi non c'è differenza ad usare il condensatore al poliestere da 100 nF invece di quello ceramico?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Nov 11, 2011, 07:49 pm


Non so se 100ma ti possono bastare ma credo di si, poi... quelli in foto non sono regolatori ma semplici NPN... probabilmente era per far capire il formato.. TO-92


io non l'avevo neanche notato ma credo sia come dici tu, per dare idea del formato....
quindi non c'è differenza ad usare il condensatore al poliestere da 100 nF invece di quello ceramico?

No, non ce n'è, quanto ai regolatori devi sapere quanta corrente ti serve; la serie "L" è data per 100mA, ma a questa corrente scaldano molto, se poi il drop-out è alto ti pigliano fuoco. Quindi bisogna capire:
1 - quanta corrente (A) assorble il circuito che deve alimentare il 78L33
2 - che tensione gli metti in ingresso (Vin), immagino 5V, ma bisogna saperlo con certezza.
Alla fine fai:
(Vin-3,3V)*A=potenza dissipata; se questo valore supera 0,5W con quel cosino ci puoi marchiare i tori.
P.es. se il tuo circuito assorbe 80mA e la Vin è 5V, hai:
(5-3,3)*0,08A=0,136W in questo caso va benissimo
Se hai 12V di Vin:
(12-3,3)*0,08A=0,696W e non va, dopo 10 minuti non lo puoi sfiorare, alla lunga si rompe.
@ratto: hai ragione, sono dei BC547 ma ciò che importa è la descrizione e la sigla sull'offerta non la foto.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Nov 11, 2011, 10:55 pm
Ciao a tutti,
come vanno le cose ? mi sembra che state battendo un po' la fiacca con i quaddini ;) Dai sto scherzando vedo che siete sempre li a trafficare bene bene , ci sono news sulla mitica anzi direi mitologica Arduino DUE o siamo gia' alla tre non ricordo .. :)

Beh intanto mi sto' divertendo ad aggiornare la mia scheduzza ... la MP32V3F1 e' diventata MP32V3F4 cio' significa che ora  monta un Arm Cortex M4 con tanto di 1 Mbyte di flash , 196 k di ram e 168 mhz  . Oltre che un bel DSP e una bella FPU per accelerare i calcoli in virgola mobile . Come IMU di serie c'e' un bel MPU6000 della inversense.
Purtroppo tutta questa potenza senza controllo serve a poco , quindi sto' ingaggiando gente capace per lavorarci sopra e spremere un po' le nuove piattaforme c'e' in giro qualcuno che ha voglia di sbattersi un po' con roba Next Gen ?
In questo post c'e' qualche info in piu' ...
http://www.virtualrobotix.com/profiles/blogs/project-update-mp32v3f4-arm-cortex-m4-available-fpu-and-dsp-on-bo
Saluti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 11, 2011, 11:05 pm
Camplimenti  :smiley-fat:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 11, 2011, 11:19 pm

Purtroppo tutta questa potenza senza controllo serve a poco , quindi sto' ingaggiando gente capace per lavorarci sopra e spremere un po' le nuove piattaforme c'e' in giro qualcuno che ha voglia di sbattersi un po' con roba Next Gen ?


Bella scheda, mi sa tanto che mi converto alla MP32  :)
Quando sarà disponibile questa nuova versione e a che prezzo ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Nov 11, 2011, 11:32 pm
una curiosità, ma quella scheda di programma come arduino?? scusate l' ingoranza... comunque credo che io non potrò prendere la scheda di astro... visto che è per quadricotteri, e io mi faccio un esa... :(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 12, 2011, 02:37 am
Ciao Roberto! Sempre grandi cose le vostre... purtroppo io ho sempre timore che sia roba troppo avanzata per una schiappa come me..
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 12, 2011, 07:32 am

comunque credo che io non potrò prendere la scheda di astro... visto che è per quadricotteri, e io mi faccio un esa... :(


Dove sta scritto che è solo per quadricotteri ?  :)
Ho messo il modulo PPMSUM onboard apposta per consentire anche l'uso sugli esacotteri.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 10:53 am
A quanto pare.. essere a casa ammalati da i suoi vantaggi... riesco a leggere correttamente la IMU, con tutte le versioni del multiwii tranne con la 1_9 .... ho trovato un bug ma non ho ancora provato a risolverlo.. nella nuova versione non chiedono che arduino su usa...
ora devo capire se invertire gli assi o se son giusti così... nel frattempo la monto nello shield....
questa è l'impostazione della IMU (http://www.drotek.fr/shop/32-118-large/imu-6dof-itg3200-gyro-bma180-accelerometer-sensor.jpg)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 12, 2011, 11:07 am
Condividi le modifiche che fai per leggere giusta la imu!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 11:49 am
Dietro la IMU cè un ponticello da fare...io ho saldato il centrale con lo zero... quel ponte serve a far cambiare l'indirizzo al ITG3200.... poi ho messo le resistenze di pull UP...

qui di seguito inserisco tutto il codice che ho impostato.... Nel reparto IMU e in sensors non ho ancora cambiato nulla.. poi se riesco a fare qualche prova vedo come si comporta e vedo se cambiare qualcosa....
Le pull up interne mi avevano consigliato di tenerle attive ma le ho disattivate a favore di quelle esterne...
Code: [Select]

//#define I2C_SPEED 100000L     //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

#define PROMINI  //Arduino type
//#define MEGA

//enable internal I2C pull ups
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS


Qui attivi i sensori:
Code: [Select]

/* I2C gyroscope */
#define ITG3200
//#define L3G4200D

/* I2C accelerometer */
//#define ADXL345
//#define BMA020
#define BMA180
//#define NUNCHACK  // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
//#define LIS3LV02



/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
   to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
   It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
   balancing options ran out. Uncomment only one option!
   IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
#define ITG3200_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ      // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props


E poi basta...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 02:03 pm
Problemi:
i motori non si armano.. ed il led di stato lampeggia..
da gui funziona tutto tranne l'armatura.. forse cè dell'altro codice da cambiare...

Edit:
in giro leggo che il lampeggio è sintomo di collegamento I2C errato ma a me funziona tutto.....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 12, 2011, 03:59 pm
Dipende dal lampeggio, ma di solito significa che il quadri non è in bolla e quindi non si armera'. Prova a controllare che tu legga bene effettivamente entrambi i sensori, io di solito uso uno scanner i2c per iniziare a verificare che gli indirizzi siano ben riconosciuti.
http://todbot.com/blog/2009/11/29/i2cscanner-pde-arduino-as-i2c-bus-scanner/
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 04:59 pm
Aggiornamento.... se disattivo l'acellerometro, si arma non so perchè O.o
Continuo ad indagare...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 12, 2011, 05:11 pm
allora non hai settato bene l'offset dell'accelerometro, e secondo lui non è in piano... se leggi 0, 0 e un valore sulla Z, allora è in piano, e il valore errato è il valore di G (che deve esse uguale a Z), se ancora non va il segno di Z va invertito. A quel punto DEVE funzionare :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Nov 12, 2011, 05:20 pm
Ciao Ragazzi,
dopo aver un po' vissuto sulla mia pelle le esigenze relative all'uso di un quad in fpv o per far riprese aeree qualche mese fa' mi sono messo a lavorare su di una scheda che aggiungesse a Multipilot32 funzionalita' di telemetria avanzate in parte gia' disponibili su altre piattaforme ma non ancora su arducopter.
La scheda e' dotata di OSD , interfacciamento a JetiBox e modulo GPRS per il long range come opzione . Il tutto funziona in modo assolutamente indipendete dalla scheda a cui si e' interconnessi basta implementare il protocollo di comunicazione con il firmware che si vuole interfacciare.
Di base ho implementato il mavlink che e' il protocollo delle schede Arducopter , ma puo' essere implementato anche il protocollo di Mikrokopter oppure di Aeroquad e perch'e no di Multiwii. La scheda si comporta semplicemente simulando la ground station . Il codice e' scritto tutto in linguaggio C++ sfruttando librerie sia arduino che del nostro progetto VirtualRobotix e Diydrones quindi in futuro sara' espandibili e migliorabile.

Il micro che ho usato e' AVR644P

http://www.youtube.com/watch?v=iZ7pMZhzw1Q&feature=player_embedded

Che ve ne pare ? Vi piace ? Qualsiasi consiglio costruttivo per l'implementazione di questa board e' il benvenuto.
Saluti
Roberto

Questo e' il link originale al mio blog post :
http://www.virtualrobotix.com/profiles/blogs/virtualrobotix-telemetry-board
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 05:32 pm
I problemi che avevo con il WMP tarocco (o forse no) rimangnono anche con la IMU seria... comincio a pensare ci sia qualche problema nella board... ora mi armo di oscilloscopio e pazienza... spero di venirne fuori...

Fatta la prova con l'oscilloscopio.... al minimo cè sempre un motore fermo...  il segnale che vedo nei vari pin è sempre ugule a meno che non vado a muovere la IMU....

Ho provato anche a cambiare i motori di pin, il problema si ripresenta sempre nel pin 12 indipendentemente dal motore o dalla ESC... eppure il segnale che esce dal micro e quello che cè sullo spinotto dell'ESC coincidono... che faccio ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 12, 2011, 07:16 pm
Intendi dire che come minimo hai sempre un motore fermo, o al minimo numero di giri hai un motore fermo? In questo caso, non avrai il minimo troppo basso? F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 12, 2011, 07:22 pm
@redfox74: quanto e' grande la scheda di telemetria? Per funzionare ha bisogno di tutte le altre schede che si vedono nel video? F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 07:24 pm
non ha senso però che tre vadano e solo il motore collegato al pin 10 faccia questi versi.... cavolo... una cosa non ho controllato... le saldature sulla scheda della distribuzione della corrente sotto al quadro... ora corro a vedere...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 09:30 pm
Ho fatto altri test...
ho fissato per bene la IMU ma il quadri è nervosissimo...
gli assi vanno rivisti in toto, in modalità con solo Gyro attivato uno dei motori continua a non funzionare... non riesco a trovare la falla....

Il PID di default con la IMU da gli stessi risutati del WMP quindi non era lui a creare difetti aimè... vorrà dire che lo terrò per il prossimo quadri quando avrò finito questo :)

Domani comunque mi costruisco su millefori una board dedicata exnovo e vi so dire che succede....
l'unica mia perplessità è che ho affidato la distribuzione delle masse al circuito interno di arduino e non vorrei ci fosse qualcosa che disturba... facendomelo da me dovrei elimare tutti queste problematiche..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 12, 2011, 09:42 pm

ho fissato per bene la IMU ma il quadri è nervosissimo...


Aggiungi esponenziale ai comandi.

Quote

gli assi vanno rivisti in toto, in modalità con solo Gyro attivato uno dei motori continua a non funzionare.



Che vuol dire ?

Il PID di default con la IMU da gli stessi risutati del WMP quindi non era lui a creare difetti aimè... vorrà dire che lo terrò per il prossimo quadri quando avrò finito questo :)

Quote

Domani comunque mi costruisco su millefori una board dedicata exnovo e vi so dire che succede....


Prenditi una Qcopter  :D

Quote

l'unica mia perplessità è che ho affidato la distribuzione delle masse al circuito interno di arduino e non vorrei ci fosse qualcosa che disturba...



Pure questo che vuol dire ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Nov 12, 2011, 11:04 pm
@Federico,
Ciao , no la scheda e' solo quella che si vede nella foto , monta una DC:DC che gli consente di essere alimentato fino a 30 volt , poi il micro riceve attraverso una seriale i dati in formato mavlink che e' un protocollo opensource che viene usato per comunicare con droni ; aerei , quad , veicoli terrestri e sottomarini.
Una volta decodificati i parameteri tipici di volo vengono inviati al modulo osd che li visualizza in sovra impressione al segnale video della telecamera fpv e al modulo di telemetria della radio collegata in particolare nel video attraverso il jetibox.
Un saluto
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Nov 12, 2011, 11:13 pm
@Federico
in merito alla MP32V3F1-4 la scheda di solito viene usata da modellismo che di arduino ne masticano proprio poco. Per la programmazione si usa un ambiente molto simile a quello impiegato da arduino l'ide e' praticamente identico cambiano le libbrerie di basso livello ma ad alto livello non c'e' differenza . Per poi chi vuole fare sviluppi professionali e' disponibile l'ambiente Eclipse con OpenOCD per il debug online.

@milvusmilvus
@Astrobed

La scheda' ha una bella potenza con tante funzioni avanzate e una quantita' enorme di librerie disponibili. Il prezzi della versione standard li puoi trovare qui : http://www.virtualrobotix.com/page/multipilot32-1

Il repository del codice e' questo : http://code.google.com/p/multipilot32/

Saluti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 12, 2011, 11:58 pm


ho fissato per bene la IMU ma il quadri è nervosissimo...


Aggiungi esponenziale ai comandi.

Quote

gli assi vanno rivisti in toto, in modalità con solo Gyro attivato uno dei motori continua a non funzionare.



Che vuol dire ?

Il PID di default con la IMU da gli stessi risutati del WMP quindi non era lui a creare difetti aimè... vorrà dire che lo terrò per il prossimo quadri quando avrò finito questo :)

Quote

Domani comunque mi costruisco su millefori una board dedicata exnovo e vi so dire che succede....


Prenditi una Qcopter  :D

Quote

l'unica mia perplessità è che ho affidato la distribuzione delle masse al circuito interno di arduino e non vorrei ci fosse qualcosa che disturba...



Pure questo che vuol dire ?


Esponenziale dove ???


Devo rivedere l'orientamento degli assi per non spostare la IMU


Ricordi che il 23 mi è stato detto che il WMP era tarocco? e anche a loro dava problemi ? ora con una IMU vera mi da gli stessi risultati quindi il problema non era del WMP ma è di qualcos'altro


Il discorso delle masse era un mio dubbio, ho controllato ed è tutto apposto..
ho rivisto tutto anche con l'oscilloscopio e pare funzionare correttamente ma non è così.. tre motori vanno ed uno no.. domani provo a vedere per bene il codice... sto lavorando con la 1.8 b


Non volevo prendere la Qcopter... volevo fare un acquisto poi quando è un vero UAV XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Nov 13, 2011, 01:12 am
riguardo la qcopter mi sembra di aver visto solo 4 uscite per i motori, se non erro
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 13, 2011, 08:45 am

riguardo la qcopter mi sembra di aver visto solo 4 uscite per i motori, se non erro


Se vai a vedere la "reply 333", dove ho postato l'ultima anteprima 3D della scheda, c'è un connettore AUX vicino a quello principale per gli ESC, li sopra ci sono tutti i segnali liberati grazie al ppmsum tra cui due uscite in più per gli ESC da usarsi nel caso dell'esacottero.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 13, 2011, 06:31 pm
@ratto: ma stai usando un logic level converter per gestire il bus i2c della imu drotek?
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 13, 2011, 07:19 pm
No... Perchè dovrei ? O.o
come detto precedentemente... il bus è implementato nelle porte analogiche proprio perchè lavora a 3.3V... comunque lavora egregiamente la IMU.. domani scarico ArduCopter e vedo che si riesce a combinare.. il mio problema stà tutto nel Software che per qualche strana ragiona non vuole funzionare...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 14, 2011, 09:41 am
Da una discussione che ho avuto ieri pomeriggio con lesto e camba, sembrerebbe che non sia cosi', per questo ti chiedevo come la utilizzavi...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 10:15 am

come detto precedentemente... il bus è implementato nelle porte analogiche proprio perchè lavora a 3.3V...


Il fatto che per la I2C sul 328p sono utilizzati gli stessi pin d'ingresso per l'ADC non vuol dire nulla, anche perché la loro funzione primaria è GPIO digitali.
Far lavorare la I2C a 3.3V su un ingresso previsto per 5V è fuori specifiche, facendo riferimento a quelle ufficiale di NXP, funziona lo stesso perché le tolleranze sulle MCU sono abbondanti, però sarebbe meglio usare un LLC per evitare errori dovuti ai livelli troppo bassi.

Quote

il mio problema stà tutto nel Software che per qualche strana ragiona non vuole funzionare...


Il tuo problema è di natura hardware, non dare la colpa al software quando su centinaia, se non migliaia, di altri quadricotteri funziona bene.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 10:28 am
Dato che il sistema di stabilizzazione video di MultiWii non è molto efficiente, per funzionare funziona però non mi piacciono i risultati, e pesa abbastanza sull'esecuzione generale del programma ho deciso di realizzare una scheda di controllo indipendente che svolge questa funzione.
Il primissimo test l'ho fatto ieri pomeriggio utilizzando un PIC18F2620 come mcu e un ITG3200+ADXL345 per la IMU, in pratica gli stessi sensori base che uso sul quadricottero, due servo Hitech HS475HB, buoni ma non abbastanza per questo compito, e nel video potete vedere il risultato.
C'è ancora molto lavoro da fare, sopratutto occorrono due servo più veloci e con maggiore precisione, però come inizio non c'è male, alla fine il tutto verrà ridotto su un piccolo pcb in tecnologia smd che integra sia il micro che i due sensori, probabilmente metterò un accelerometro con maggiore sensibilità, e la possibilità di controllare anche il pan.
Il tutto potrà funzionare totalmente in automatico e in unione ad un radiocomando per variare l'inquadratura.

http://www.youtube.com/watch?v=qgzkWVAO5rM (http://www.youtube.com/watch?v=qgzkWVAO5rM)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 14, 2011, 11:25 am
Buona l'idea (e bellissimo l'omino)... ma necessita di un accelerometro dedicato, giusto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 14, 2011, 11:27 am

Far lavorare la I2C a 3.3V su un ingresso previsto per 5V è fuori specifiche, facendo riferimento a quelle ufficiale di NXP, funziona lo stesso perché le tolleranze sulle MCU sono abbondanti, però sarebbe meglio usare un LLC per evitare errori dovuti ai livelli troppo bassi.

Che voce va guardata sui datasheet per capire la tolleranza?
Sto ancora aspettando la imu ma ovviamente sono sprovvisto di LLC e volevo capire come regolarmi.
Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 11:38 am

Che voce va guardata sui datasheet per capire la tolleranza?


Stranamente sul datasheet del 328p non sono indicati i livelli minimi, come percentuale rispetto a Vdd, per la I2C, posso confermare che con 3.0V in ingresso funziona bene, però la possibilità di errori è sicuramente maggiore rispetto all'utilizzo dei livelli a 5V.
Tieni presente che un errore ogni tanto sulla I2C, p.e. uno ogni 60 secondi, non crea nessun problema, però se sono tanti allora si che le cose vanno male e cominciano i problemi.
Un buon modo per capire se ci sono problemi sulla I2C è verificare il tempo del ciclo sulla GUI, se rimane quasi costante attorno a 3000 (bus a 400 kHz), 2500 con la 1.9, va tutto bene, se il valore oscilla molto e salta a valori alti allora ci sono reali problemi sulla I2C.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 11:47 am

Buona l'idea (e bellissimo l'omino)... ma necessita di un accelerometro dedicato, giusto?


L'omino Lego è il mio collaudatore di fiducia, in tanti anni di onorato servizio ne ha viste di tutti i colori, l'ho pure lanciato a oltre 2000 metri di quota con un modello di razzo  :)
Per quanto riguarda il discorso sensori si il modulo ha il suo giro e il suo accelerometro, è l'unica soluzione che permette di stabilizzare sul serio la testa per le riprese video.
Comunque per un uso occasionale a livello hobby basta il sistema di stabilizzazione che offre MultiWii, basta abilitarlo dal file config.h, collegare due servo su A0 e A1 e attivarlo dalla GUI su un canale AUX per la condizione di volo desiderata, consigliato attivarlo solo in modo stable e solo dopo aver sistemato per bene questa modalità di volo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 12:29 pm
Una foto con il dettaglio dell'hardware utilizzato, la scheda è il primo prototipo della MuIn USB, altro progetto che realizzato per conto di Robot Italy, sulla quale ho messo il 18F2620 al posto del 18F2550, sono pin to pin compatible salvo la parte USB che è presente solo sul 2550, la IMU, il moduletto rosso nell'angolo destro montato sul distanziatore, è la breakout board di Sparkfun con sopra ITG3200 e ADXL345.
Quasi sicuramente nella versione definitiva utilizzerò un dsPIC33 come processore perché voglio ottenere il massimo possibile in termini di stabilizzazione e mi serve molta potenza di calcolo per farlo.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 14, 2011, 01:49 pm

Quote

il mio problema stà tutto nel Software che per qualche strana ragiona non vuole funzionare...


Il tuo problema è di natura hardware, non dare la colpa al software quando su centinaia, se non migliaia, di altri quadricotteri funziona bene.

Dove potrebbe essere questo problema ? visto che non riesco a trovarlo ??? è proprio da arduino che esce un segnale diverso nel pin 10,gli altri bene o male sono di poco diversi....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 01:53 pm

Dove potrebbe essere questo problema ? visto che non riesco a trovarlo ??? è proprio da arduino che esce un segnale diverso nel pin 10,gli altri bene o male sono di poco diversi....


Che vuol dire che esce un segnale diverso dal pin 10 ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 14, 2011, 01:56 pm
il pin 10 è quello che mi pilota uno dei 4 motori.. sostanzialmente l'impulso è più corto di qualche uS rispetto agli altri motori per questo il motore resta fermo e solo se acellero di parecchio inizia a muoversi... anche da GUI vedo che l'impulso mandato all'ESC è inferiore di 90/100 rispetto agli altri poi se riesco carico le foto dell'oscilloscopio mentre misura...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 02:01 pm

il pin 10 è quello che mi pilota uno dei 4 motori.. sostanzialmente l'impulso è più corto di qualche uS rispetto agli altri motori per questo il motore resta fermo e solo se acellero di parecchio inizia a muoversi...


Controlla quando armi i motori, tenendo il gas al minimo, se tutti gli impulsi sono identici e corrispondono a quanto impostato in MultiWii alla #define MINTHROTTLE, di default è 1150 us.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 14, 2011, 02:39 pm


Che voce va guardata sui datasheet per capire la tolleranza?


Stranamente sul datasheet del 328p non sono indicati i livelli minimi, come percentuale rispetto a Vdd, per la I2C, posso confermare che con 3.0V in ingresso funziona bene, però la possibilità di errori è sicuramente maggiore rispetto all'utilizzo dei livelli a 5V.
Tieni presente che un errore ogni tanto sulla I2C, p.e. uno ogni 60 secondi, non crea nessun problema, però se sono tanti allora si che le cose vanno male e cominciano i problemi.
Un buon modo per capire se ci sono problemi sulla I2C è verificare il tempo del ciclo sulla GUI, se rimane quasi costante attorno a 3000 (bus a 400 kHz), 2500 con la 1.9, va tutto bene, se il valore oscilla molto e salta a valori alti allora ci sono reali problemi sulla I2C.


Ma quindi la tolleranza deve essere del 328 e non dei sensori su i2c?
Scusate le domande cretine ma vorrei evitare di ciucciarmi la imu in men che non si dica :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 03:48 pm

Ma quindi la tolleranza deve essere del 328 e non dei sensori su i2c?


Si è la MCU che deve gestire i livelli a 3.3V della I2C e "tollerarli" anche se fuori specifica, il motivo per cui è meglio usare un LLC non è perché si rischia di rompere qualcosa (sempre che alimenti la IMU a 3.3V e non a 5V), è perché si è sicuri di non incorrere in troppi errori sul bus dovuti a errate interpretazioni dei livelli logici.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 14, 2011, 05:22 pm
ma anche la IMU dovrebbe essere tollerante ai 5v no? intendo scl e sda
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 14, 2011, 05:27 pm
Io la mia IMU come per il WMP la alimento a 3.3V....
ecco le foto.. una è un pò sfocata ma si vede a colpo d'occhio che il segnale è sballato... è ciò che esce a motori armati appena acellerati (arduino e la IMU erano completamente bloccati... tutti i valori PID di default)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 05:47 pm

ma anche la IMU dovrebbe essere tollerante ai 5v no? intendo scl e sda


Ma assolutamente no, ma quante volte devo ripeterlo che i componenti a 3V non si possono usare a 5V, solo se il produttore specifica 5V tolerant su i segnali è possibile, e solitamente vale solo per le MCU, poche, e quasi mai per gli altri componenti.
Questa è l'ultima volta che lo ripeto, il bus I2C dei sensori DEVE LAVORARE A 3.3V, poi fate come vi pare, ma non venite a lamentarvi se la IMU funziona male e/o va in avaria in poco tempo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 05:53 pm

motori armati appena acellerati


Se ti dico di fare il test con il gas a 0 c'è un motivo.
Rifai la prova con il gas a 0, ovvero stick completamente verso e il basso e lascialo li, e verifica che la durata degli impulsi sia pari a 1150 us esatti, e deve rimanere inchiodata a questo valore, o a quanto hai impostato nella relativa define.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 14, 2011, 06:14 pm


ma anche la IMU dovrebbe essere tollerante ai 5v no? intendo scl e sda


Ma assolutamente no, ma quante volte devo ripeterlo che i componenti a 3V non si possono usare a 5V, solo se il produttore specifica 5V tolerant su i segnali è possibile, e solitamente vale solo per le MCU, poche, e quasi mai per gli altri componenti.
Questa è l'ultima volta che lo ripeto, il bus I2C dei sensori DEVE LAVORARE A 3.3V, poi fate come vi pare, ma non venite a lamentarvi se la IMU funziona male e/o va in avaria in poco tempo.


appunto, se anche usiamo delle pull-up da 3.3V, nel momento in cui arduino invia un dato (o il clock), lo fa usando segnali da 5V! quindi diventa indispensabile l'uso si un LLT no?

quindi per esempio ratto in questo momentro potrebbe star friggendo a fuoco lento la sua IMU..

Di cui tra l'altro vorrei vedere cosa "vede" l'orizzonte, secondo me non è in piano.
Però è anche vero che se il multiwii usa il PWM, avevo letto che alcuno PIN non sono molto precisi, non ricordo per cosa, ma magari hanno aggirato il problema scrivendo il loro codice per il PWM
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 06:28 pm

appunto, se anche usiamo delle pull-up da 3.3V, nel momento in cui arduino invia un dato (o il clock), lo fa usando segnali da 5V! quindi diventa indispensabile l'uso si un LLT no?


2-- in elettronica di base, ripassa come funziona il bus I2C e cosa è un'uscita open drain, poi torna per gli esami di riparazione  :smiley-mr-green:

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 14, 2011, 06:48 pm
mi son letto cos'è una open-drain... ora capisco  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 14, 2011, 08:55 pm
Potreste spiegare anche a me? :-)
ps: Astro, non e' che voglio alimentare VCC a 5v di una IMU da 3.3, la mia domanda era relativa ai canali di segnale SDA e SCL, e da qui la domanda sull' LLC
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 14, 2011, 09:22 pm


motori armati appena acellerati


Se ti dico di fare il test con il gas a 0 c'è un motivo.
Rifai la prova con il gas a 0, ovvero stick completamente verso e il basso e lascialo li, e verifica che la durata degli impulsi sia pari a 1150 us esatti, e deve rimanere inchiodata a questo valore, o a quanto hai impostato nella relativa define.



Mi ero perso il passaggio :)
comunque la misura è di 1050 us letti con gli occhi, e corrispondono alle specifiche del programma domani se riesco ricontrollo con un frequenzimetro così da essere sicuro...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 14, 2011, 09:29 pm

Mi ero perso il passaggio :)
comunque la misura è di 1050 us letti con gli occhi, e corrispondono alle specifiche del programma


1050 sono pochi, come minimo devono essere 1100 e comunque dipende dal modello di ESC, verifica la relativa define.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 14, 2011, 09:42 pm
Ad ogni modo questa settimana ne ordino 4 di serie ... credo le prenderò uguali alle tue astro....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 14, 2011, 10:44 pm
Ho innalzato da codice.. il valore da 1050 a 1100 però solamente armando i motori in 3 cominciano a girare mentre il solito sfigato del pin 10 no... cambaindo il valore la cosa non varia.. cambia solo la velocità dei motori..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 15, 2011, 12:00 am

Ho innalzato da codice.. il valore da 1050 a 1100 però solamente armando i motori in 3 cominciano a girare mentre il solito sfigato del pin 10 no... cambaindo il valore la cosa non varia.. cambia solo la velocità dei motori..


Ma scusa... se qualsiasi ESC e qualsiasi motore collegato al pin 10 non funziona, non sara' difettoso il tuo microcontrollore, piuttosto che un collegamento -se c'e' extra- tra il pin e i relativi ESC?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 15, 2011, 07:47 am

Ho innalzato da codice.. il valore da 1050 a 1100 però solamente armando i motori in 3 cominciano a girare mentre il solito sfigato del pin 10 no... cambaindo il valore la cosa non varia.. cambia solo la velocità dei motori..


Cominciamo dal fatto che il range normale di un radiocomando è compreso tra 1100 e 1900 us, quindi 1100 è l'equivalente del gas a 0 ed è normale che un ESC non si armi con tale valore visto che è troppo basso, infatti MultiWii prevede vari valori standard per la relativa define che partano da 1150 per poi salire a seconda del modello di ESC.
Non mi ricordo che modelli di ESC usi, però dovrebbero avere un modo per settare il range dello stick del gas, o si fa tramite movimenti dello stick oppure tramite l'apposita card di programmazione, se non hanno la programmabilità del range usano quello fisso 1100-1900 us con condizione di armamento a 11500 e massimo out a 1850.
Ora se dal pin 10 in uscita, col gas a 0 e motori armati, hai il corretto impulso atteso, cioè quanto impostato con la relativa define, è fuori discussione che il problema è l'ESC o il collegamento tra questo e l'ATmega328.
Col quadri fermo sul tavolo, con i motori scollegati, dando gas è normale che dopo poco tempo i comandi agli ESC cominciano a variare da soli, è dovuto al rumore presente su i sensori che in condizioni di stasi crea uno spostamento virtuale dell'assetto con conseguente reazione del software su i motori per compensare.
La stessa deriva dei comandi avviene anche tenendo il quadri bloccato sul tavolo con i motori collegati e le eliche montate, in questo caso si sommano pure gli effetti delle vibrazioni, il fenomeno cessa non appena il quadri è libero di muoversi in modo da compensare i cambi di assetto.
Ogni gruppo IMU ha il suo lato preferito dove crea la variazione d'assetto in condizioni di stasi e di conseguenza ottieni sempre che un certo motore, o più motori, tende ad accelerare, o decelerare, se cambi l'orientamento della IMU cambia di conseguenza anche il lato preferito.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 15, 2011, 02:06 pm


Ho innalzato da codice.. il valore da 1050 a 1100 però solamente armando i motori in 3 cominciano a girare mentre il solito sfigato del pin 10 no... cambaindo il valore la cosa non varia.. cambia solo la velocità dei motori..


Ma scusa... se qualsiasi ESC e qualsiasi motore collegato al pin 10 non funziona, non sara' difettoso il tuo microcontrollore, piuttosto che un collegamento -se c'e' extra- tra il pin e i relativi ESC?


ne ho già provati due.. poi magari faccio la prova con gli altri che ho nel cassetto....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Nov 15, 2011, 02:32 pm



Ho innalzato da codice.. il valore da 1050 a 1100 però solamente armando i motori in 3 cominciano a girare mentre il solito sfigato del pin 10 no... cambaindo il valore la cosa non varia.. cambia solo la velocità dei motori..


Ma scusa... se qualsiasi ESC e qualsiasi motore collegato al pin 10 non funziona, non sara' difettoso il tuo microcontrollore, piuttosto che un collegamento -se c'e' extra- tra il pin e i relativi ESC?


ne ho già provati due.. poi magari faccio la prova con gli altri che ho nel cassetto....

Ciao,
domanda stupida... ma gli ESC sono tutti della stessa marca e modello ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 15, 2011, 02:57 pm
Si identici...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 15, 2011, 03:10 pm
Ragazzi.. qualcuno ha mai dato un occhi a baronPilot ??? mi pare ben fatto e meno confusionario del multiwii... questa è parte del PID che dite ?

Code: [Select]


float pid(PID*pid,float dt,float setPos,float curPos)
{
  float y;

  //Second order pid implementation.
  pid->xn2=pid->xn1;
  pid->xn1=pid->xn;
  pid->xn = setPos - curPos;

  y=pid->yn1+
    pid->kp    * (pid->xn-pid->xn1)+
    pid->ki*dt * (pid->xn)+
    pid->kd/dt * (pid->xn -2*pid->xn1 + pid->xn2);
  y=flimit(-500,y,500); // TODO Windup better
 
  pid->yn1=y;
  return y;
}


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 15, 2011, 06:16 pm
è la "solita" implementazione di PID, tranne ch per la parte derivativa usa 2 vecchie differenze invece che solo una.
In oltre nella parte derivativa, in particolare
Code: [Select]
pid->xn -2

c'è quel -2 che secondo me è errato.

azz come non detto, scrivendo questa frase mi son reso conto che quel 2* deriva probabilmente dalla risoluzione di un'elevamento al quadrato derivato... oppure vuole dare doppia importanza ai 2 valori precedenti (ma non mi sembra una buona mossa)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 15, 2011, 06:19 pm
Spetta spetta.. ci sono altri conti sparsi che mi erano sfuggiti....
Code: [Select]
#define GYROPRI 0.998 // seconds

void setupAngle()
{
 // if you need some setup before use the formula
}

void flightAngle(float dt)
{
 a.pitch = GYROPRI*(a.pitch+g.p*dt)   + (1-GYROPRI)*a.ipitch;
 a.roll  = GYROPRI*(a.roll+g.r*dt)    + (1-GYROPRI)*a.iroll;
}






Code: [Select]
int limitDB(int mn,int in,int mx)
{
 int out;
 
 if (in>=-DEADBAND && in<=DEADBAND) out=0;
 else out=limit(mn,in,mx);
 
 return out;
}

int limit(int mn,int in,int mx)
{
 int out;

 if (in<mn) out=mn;
 else if (in>mx) out=mx;
 else out=in;

 return out;
}

float flimit(float mn,float in,float mx)
{
 float out;
 
 if (in<mn) out=mn;
 else if (in>mx) out=mx;
 else out=in;

 return out;
}

float arctan2(float y, float x) {
 // Taken from: http://www.dspguru.com/comp.dsp/tricks/alg/fxdatan2.htm
 float coeff_1 = PI/4;
 float coeff_2 = 3*coeff_1;
 float abs_y = abs(y)+1e-10;      // kludge to prevent 0/0 condition
 float r, angle;

 if (x >= 0) {
   r = (x - abs_y) / (x + abs_y);
   angle = coeff_1 - coeff_1 * r;
 }
 else {
   r = (x + abs_y) / (abs_y - x);
   angle = coeff_2 - coeff_1 * r;
 }
 if (y < 0)
   return(-angle);     // negate if in quad III or IV
 else
   return(angle);
}

Scusate non avevo visto il tuo PM... io lo lascio qui.. magari può essere uno spunto :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 15, 2011, 06:44 pm
ad occhio la prima parte del codice è dove strapola l'angolo attuale:


Code: [Select]
a.pitch+g.p*dt
credo sia angolo attuale + velocità angolare * tempo (quindi angolo percorso in tempo)
a cui da peso 0.998

e poi somma
a.ipitch che non so cosa sia, ma gli da molta meno importanza (0.002). Ora per capire veramente cosa fa bisogna capire cosè ipitch... forse l'input dell'utente? ma mi sembra strano che abbia così poca importanza... forse l'accelerometro?

le altre 2 sono funzioni di utilità, in effetti la libreria arduino è un pò a digiuno di operazini con i float, come la MAP (è solo per intyeri e long), e la contains (quella che lui chiama limit)

per quanto riguarda arctan2, meglio conosciuta come atan2, non so dirti se la sua soluzione sia più veloce o occupi meno spazio della sua equivalente in math.h...
bisogna fre dei test
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 15, 2011, 07:12 pm

Ragazzi.. qualcuno ha mai dato un occhi a baronPilot ??? mi pare ben fatto e meno confusionario del multiwii... questa è parte del PID che dite ?


Mi basta leggere questa voce nella loro faq per farmi passare la voglia di leggere altro.

Code: [Select]

Do I need 3.3V?
No, wii motion plus and nunchuck can be used also with 5V
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 15, 2011, 09:08 pm


Ragazzi.. qualcuno ha mai dato un occhi a baronPilot ??? mi pare ben fatto e meno confusionario del multiwii... questa è parte del PID che dite ?


Mi basta leggere questa voce nella loro faq per farmi passare la voglia di leggere altro.

Code: [Select]

Do I need 3.3V?
No, wii motion plus and nunchuck can be used also with 5V



Parlavo del codice non del resto :) se vogliono friggersi affari loro :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 15, 2011, 09:31 pm


Ragazzi.. qualcuno ha mai dato un occhi a baronPilot ??? mi pare ben fatto e meno confusionario del multiwii... questa è parte del PID che dite ?


Mi basta leggere questa voce nella loro faq per farmi passare la voglia di leggere altro.

Code: [Select]

Do I need 3.3V?
No, wii motion plus and nunchuck can be used also with 5V



Anche MultiWii scriveva la stessa cosa pero' :-p
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 15, 2011, 10:20 pm

Parlavo del codice non del resto :) se vogliono friggersi affari loro :P


Sarò molto pragmatico, chi scrive una simile stupidaggine in una faq non merita nessuna attenzione, è un errore troppo macroscopico per poterci passare sopra.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 15, 2011, 10:24 pm

Anche MultiWii scriveva la stessa cosa pero' :-p


Alex ha scritto delle belle cavolate su come usare il bus I2C e come alimentare i sensori, ma non ha mai detto che si possono alimentare a 5V.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Nov 15, 2011, 11:07 pm

saro' ancora + pratico: internet, sopratutto i forum ... ma cosa ti vuoi aspettare ?
forse che arriva astrobeed, colpo di spugna, e fai lui la spiega
(io lo trovo divertente: ma fatti pagare almeno!)



devo riuscire a contattare il Volpino
chissa' come sono messi loro
son curioso =P


io mi aspetto che non so una cosa(non posso sapere tutto di tutto..), la chiedo sul forum e gente che ha la buona volontà di aiutarmi mi aiuta e mi da consigli, e se la gente si dimostra competente io li seguo, altrimenti tante cose non potrei farle, se non studiando tutto, cosa impossibile. se invece di criticare ti dimostrassi più disponibile, forse saresti utile anche tu in questo forum... e con questo chiudo, e non replicherò ad una tua eventuale risposta...quindi risparmiatela
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 16, 2011, 01:24 am
Ho finito di saldare la board di flyduino, l'ho collegata ai 5v di arduino uno e tutto sembra regolare, le tensioni sono giuste ecc.
ora devo collegarci il WM+, ma prima mi piacerebbe sapere come faccio a caricarci uno sketch (sull'arduino pro mini) la mia situazione è questa:
(http://img405.imageshack.us/img405/940/immagineysjk.th.png) (http://imageshack.us/photo/my-images/405/immagineysjk.png/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

come collego le due interfacce???

grazie
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 16, 2011, 02:28 am
tx a rx e rx a tx, vcc a 5v (o a 3v se la mino è a 3,3v), gnd con gnd. Il reset devi farlo a mano, il click del tasto reset lo devi simulare mettendo a gnd il pin reset e togliendo il contatto qualche secondo do po che premi upload... non è facile da fare al primo colpo, ma dopo un pò ci prendi la mano :)

ah alcuni convertitori hanno già invertiti tx e rx da quanto ho letto in giro... magari prima prova con un normale arduino alimentato NON da USB che rimane scollegata, a leggere i dati da tx con uno sketch precedentemente caricato. mi raccomando collega sempre GND
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 16, 2011, 08:38 am
Arrivato adesso DHL con i pcb del prototipo Qcopter, spero di riuscire a montarli questo fine settimana.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 16, 2011, 12:55 pm

tx a rx e rx a tx, vcc a 5v (o a 3v se la mino è a 3,3v), gnd con gnd. Il reset devi farlo a mano, il click del tasto reset lo devi simulare mettendo a gnd il pin reset e togliendo il contatto qualche secondo do po che premi upload... non è facile da fare al primo colpo, ma dopo un pò ci prendi la mano :)

ah alcuni convertitori hanno già invertiti tx e rx da quanto ho letto in giro... magari prima prova con un normale arduino alimentato NON da USB che rimane scollegata, a leggere i dati da tx con uno sketch precedentemente caricato. mi raccomando collega sempre GND


e invece i pin DTR e BLK li lascio li a farsi i cavoli loro?
oggi faccio la prova con l'arduino
comunque grazie!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 16, 2011, 01:13 pm
sì, se avessi avuto RST e un condensatore potevi far funzionare l'auto reset, non so perchè invece abbiano portato fuori quei segnali..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: pablos71 on Nov 16, 2011, 01:46 pm
Mioddio che persona triste, frustrata, un mal di vivere che lo avvolge.!!!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 16, 2011, 01:50 pm

Arrivato adesso DHL con i pcb del prototipo Qcopter, spero di riuscire a montarli questo fine settimana.

Yeee
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 16, 2011, 02:25 pm

Mioddio che persona triste, frustrata, un mal di vivere che lo avvolge.!!!

??? per caso manca qualche post?

edit: ah ok, mi sa che ti riferisci a qualche post più su  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 16, 2011, 02:26 pm

sì, se avessi avuto RST e un condensatore potevi far funzionare l'auto reset, non so perchè invece abbiano portato fuori quei segnali..


boh magari in futuro vogliono vendere un convertitore fatto da loro che usa quei pin....comunque faccio due prove e poi ti dico :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 16, 2011, 02:30 pm

e invece i pin DTR e BLK li lascio li a farsi i cavoli loro?


Il DTR collegalo con il RESET della board USB, doverebbe esserci già il relativo condensatore sulla board in modo da avere anche l'autoreset.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 16, 2011, 02:50 pm


Il DTR collegalo con il RESET della board USB, doverebbe esserci già il relativo condensatore sulla board in modo da avere anche l'autoreset.


ok provo anche così....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 16, 2011, 03:56 pm
prova con Arduino UNO: RX convertitore collegato con RX arduino, TX convertitore collegato TX arduino, 5v convertitore con 5v arduino, GND convertitore con GND arduino. riesco a leggere dal seral monitor ed a fare l'upload di uno sketch (usando il tasto reset sull'arduino poco dopo aver cliccato "upload"). Quindi con Arduino uno funziona. Se metto il pin RST del convertitore a massa, l'IDE non vede più la porta COM.

prova con Arduino Pro Mini: non funziona XD ma controllando ho visto che ho fatto delle saldature non proprio perfette...provo a metterle a posto...comunque ci sono differenze tra i due tipi di arduino? se funziona in un modo con la UNO dovrebbe andare anche col pro mini?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 16, 2011, 04:11 pm
non devi mettere RST del convertitore a massa, ma quello dell'arduino per simulare la pressione del tasto reset, visto che la mini non ha pulsanti.

RTS lo puoi collegare con il reset dell'arduino in modo da avere l'autoreset!

non sapevo che RTS venisse chiamato anche DTR, questo ti evita il casino di resettare a mano che non è facile le prime volte (poi ci si fa il callo :) )

se funziona con la UNO funziona anche con la mini, dato che il micro (atmega 328P, 168 se è un vecchio mini) è lo stesso.
parli di saldature ma dubito che la mini te la sei costruito da solo... sicuro di non aver collegato nulla ai pin RX e TX del mini? alttrimenti devi scollegare, uppare il codice e poi ricollegare
più che altro è impossibile uppare il codice se non resetti.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 16, 2011, 04:33 pm

non devi mettere RST del convertitore a massa, ma quello dell'arduino per simulare la pressione del tasto reset, visto che la mini non ha pulsanti.

RTS lo puoi collegare con il reset dell'arduino in modo da avere l'autoreset!

non sapevo che RTS venisse chiamato anche DTR, questo ti evita il casino di resettare a mano che non è facile le prime volte (poi ci si fa il callo :) )

se funziona con la UNO funziona anche con la mini, dato che il micro (atmega 328P, 168 se è un vecchio mini) è lo stesso.
parli di saldature ma dubito che la mini te la sei costruito da solo... sicuro di non aver collegato nulla ai pin RX e TX del mini? alttrimenti devi scollegare, uppare il codice e poi ricollegare
più che altro è impossibile uppare il codice se non resetti.


Ho risolto! le saldature che avevo fatto male non erano dell'arduino mini, ma dei pin a cui collego il converitore, le ho messe a posto e adesso con li stessi collegamenti che ho fatto con la uno riesco a leggere dalla seriale e a caricare lo sketch. La mini che ho ha il pulsante reset che premo appena mi appare la scritta della dmensione dello sketch dopo aver premuto upload...così facendo ho già caricato multiwii 1.9 e dal configuratore me lo legge senza problemi...peccato che devo ancora montare il wm+ e l'adxl345...alla fine il pin rst e blk e dtr posso anche non usarli...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 17, 2011, 12:48 pm
http://www.sparkfun.com/products/10937
Chissa' quali imu lo utilizzeranno!
ps. costa eh!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 17, 2011, 01:50 pm

http://www.sparkfun.com/products/10937
Chissa' quali imu lo utilizzeranno!
ps. costa eh!

20Mhz  :smiley-eek-blue:
E' un mostro ...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 17, 2011, 03:27 pm
Ho trovato il problema !!!!!!!!!!!!!!!!
Purtroppo...........
Sono le ESC.... le ho collegate in modo da dargli il segnale in maniera parallela... due fanno partire il motore contemporaneamente una dopo un pò di gas e l'ultima quella del pin 10 dopo un altro pò...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 17, 2011, 04:05 pm

Sono le ESC.... le ho collegate in modo da dargli il segnale in maniera parallela... due fanno partire il motore contemporaneamente una dopo un pò di gas e l'ultima quella del pin 10 dopo un altro pò...


Ovvero un problema hardware come ti avevo detto subito  :D
Devi calibrare il range degli ESC in modo da averli tutti e quattro identici altrimenti non solo ti partono a valori diversi, ma girano a regimi diversi a parità di comando causando sbilanciamenti nella spinta che il software deve compensare e questo crea altri problemi.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 17, 2011, 04:10 pm
Il fatto è che in quelli che ho si può impostare soo il tipo di batteria e di motore nulla più...  :~
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 17, 2011, 04:41 pm

http://www.sparkfun.com/products/10937
Chissa' quali imu lo utilizzeranno!
ps. costa eh!


accidenti, il giroscopio ha una frequenza di output di 8kHz come l'ITG3200, contro i "soli" 1kHz di accelerometro che vengono ampiamente battuti dai 2.4kHz del BMA180... e considerando che la sensor fusion è source closed (e che di sicuro non è basata su calcoi complessi come quelli che potrebbe fare una imu con fpu e un centinaio di clock)...


Il fatto è che in quelli che ho si può impostare soo il tipo di batteria e di motore nulla più...  :~


via software aggiungi un "if pin 11, allora aggiungi X al PPM", così da equilibrarli
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 17, 2011, 05:02 pm

Il fatto è che in quelli che ho si può impostare soo il tipo di batteria e di motore nulla più...  :~


Che modello usi di ESC ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 17, 2011, 05:27 pm

considerando che la sensor fusion è source closed (e che di sicuro non è basata su calcoi complessi come quelli che potrebbe fare una imu con fpu e un centinaio di clock)...


Per il momento si sa molto poco di come funziona il processore interno, anzi nulla sulla documentazione ufficiale, qualcosa ho trovato per vie traverse, quindi fino a che non ho in mano informazioni complete e un chip da provare il giudizio è sospeso
Sulla carta la MPU6000/6050 sembra essere un ottimo sensore, e costa poco visto che da solo gestisce 6 d.o.f. con ingresso per un magnetometro esterno portando i d.o.f. a 9.
Roberto (Redfox) dovrebbe avere già qualche scheda con sopra la MPU6000, magari ci passa qualche informazione e valutazione :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 17, 2011, 05:39 pm


via software aggiungi un "if pin 11, allora aggiungi X al PPM", così da equilibrarli

Dove dovrei mettere questo if ??? :)




Il fatto è che in quelli che ho si può impostare soo il tipo di batteria e di motore nulla più...  :~


Che modello usi di ESC ?

uso quelle da 5.79 sterline di giant cod.. vanno ma avevo già previsto di accantonarle ed usare qualcosa di meglio.. speravo però di farci qualche voletto prima...
le userò da qualche altra parte...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 17, 2011, 06:15 pm



via software aggiungi un "if pin 11, allora aggiungi X al PPM", così da equilibrarli

Dove dovrei mettere questo if ??? :)



boh, dovresti guardare il codice, e fare attenzione che con la tua somma non superi il massimo valore (anche se in teoria il controllo viene dopo l'assegnazione). forse astro che ha già maneggiato il codice sa dirti su cosa agire, o magari qulle del SW hanno già pensato a d un problema simile e hanno aggiunto una variabile per esc che ti basta settare :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 17, 2011, 08:30 pm
Ratto non so quale sia il tuo modello, ma i miei presi da giantcod, che sono i 25a fentium hobbywing li ho dovuti calibrare alla stessa portata di gas, in modo che tutti avessero uguale escursione. Una nota che mi ero fatto diceva

Code: [Select]

Attacca i segnali degli esc al canale throttle della ricevente
Metti throttle al massimo, accendi la radio, quando gli esc bippano abbassa il throttle al minimo
Spegni la radio
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 17, 2011, 08:35 pm

Ratto non so quale sia il tuo modello, ma i miei presi da giantcod, che sono i 25a fentium hobbywing li ho dovuti calibrare alla stessa portata di gas, in modo che tutti avessero uguale escursione. Una nota che mi ero fatto diceva

Code: [Select]

Attacca i segnali degli esc al canale throttle della ricevente
Metti throttle al massimo, accendi la radio, quando gli esc bippano abbassa il throttle al minimo
Spegni la radio


Ora vedo se prendere quelli o prendere i Black mantis.. costano quasi uguali... sempre da giant cod... però visto che a te vanno quelli li .. credo prendero gli stessi tuoi... e prenderò anche un motore di scorta... se qualcuno ha bisogno di roba da la mi faccia sapere prima che faccio l'ordine... che non succeda come l'altra volta :P
tramite MP.....

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 17, 2011, 11:06 pm
io ho un problema...ho finito di montare tutto sulla board di flyduino, però quando la collego all'usb tramite il convertitore seriale-usb, il led 13 continua a lampeggiare (un lampeggio ogni 2 secondi circa)...dovrebbe essere secondo il sito multiwii un problema di connessione i2c però mi pare di aver montato il WM+ nel modo giusto...cosa dovrei controllare secondo voi?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Nov 17, 2011, 11:09 pm
io credo di aver capito teoricamente il mio problema (non ho la scheda sotto mano).

io alimento il WMP a ca. 3.3V però l'atmega 328 è alimentato a 5V.

uso le resistenze di pullup sulla linea a 3.3V per l'I2C però il sensore non lo legge correttamente, mi sono fatto sfuggire il fatto che devo collegare a 3.3V anche aref?  :smiley-roll-blue:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 17, 2011, 11:22 pm

io ho un problema...ho finito di montare tutto sulla board di flyduino, però quando la collego all'usb tramite il convertitore seriale-usb, il led 13 continua a lampeggiare (un lampeggio ogni 2 secondi circa)...dovrebbe essere secondo il sito multiwii un problema di connessione i2c però mi pare di aver montato il WM+ nel modo giusto...cosa dovrei controllare secondo voi?

Penso che il tuo sensore non restituisca uno stato di "in bolla" al software
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 17, 2011, 11:25 pm

io credo di aver capito teoricamente il mio problema (non ho la scheda sotto mano).

io alimento il WMP a ca. 3.3V però l'atmega 328 è alimentato a 5V.

uso le resistenze di pullup sulla linea a 3.3V per l'I2C però il sensore non lo legge correttamente, mi sono fatto sfuggire il fatto che devo collegare a 3.3V anche aref?  :smiley-roll-blue:


Aref e' per i pin analogici... Io ho utilizzato fino poco tempo fa il WMP come descrivi. F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 17, 2011, 11:34 pm


io ho un problema...ho finito di montare tutto sulla board di flyduino, però quando la collego all'usb tramite il convertitore seriale-usb, il led 13 continua a lampeggiare (un lampeggio ogni 2 secondi circa)...dovrebbe essere secondo il sito multiwii un problema di connessione i2c però mi pare di aver montato il WM+ nel modo giusto...cosa dovrei controllare secondo voi?

Penso che il tuo sensore non restituisca uno stato di "in bolla" al software


mmm prima non mi ha mai dato questo problema...come lo risolvo? dal configuratore non legge niente, neanche i valori del pid, se faccio read è tutto a zero
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 17, 2011, 11:37 pm
il wmp è originale? è funzionante? sicuro di aver fatto per ben le saldature?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Nov 17, 2011, 11:54 pm
se è tutto a zero è un problema nel codice o nel micro ..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 18, 2011, 12:26 am
chedo scusa! ho scoperto che alimentando da usb la board, il wmp non veniva alimentato quindi giustamente non leggeva niente, invece alimentado la board dall'ubec con i 5v funziona e dal configuratore rileva i movimenti...domani fisso la board al telaio e faccio il primo test :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 18, 2011, 01:45 am
qualcuno ha implementato il calcolo di rotta verso un punto con un 168. Non ho idea di quanto siano precise e non c'è il calcolo dell'atitudine, ma è comunque un punto di partenza: http://www.maartenlamers.com/nmea/index.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 18, 2011, 08:05 am

qualcuno ha implementato il calcolo di rotta verso un punto con un 168.


Il problema non è tanto calcolare la distanza tra due punti partendo da due coordinate gps, è farlo in tempo reale sul 328 mentre gira tutto il resto del software.
Per la precisione che serve a noi occorre fari i conti a 64 bit e questo non è possibile con una mcu a 8 bit, già 32 bit arranca non poco, a 64 bit diventa  veloce come una normale calcolatrice scientifica, ovvero molti decimi di secondo per un singolo calcolo.
Tempo fa avevo postato la formulazione semplificata per il calcolo della distanza tra due punti, eseguendola a 32 bit su un ATmega328 @16MHz, senza fargli fare altro, ci vogliono circa 1.5 secondi per ogni calcolo di distanza con un errore di circa +/- 35 metri sulla distanza reale dei punti GPS, poi tocca sommare anche l'errore del GPS che a seconda della qualità del segnale e la disponibilità di EGNOS varia da qualche metro a qualche decina di metri.
Spero di non dovermi più ripetere su questo punto, ma per fare i conti, real time ovvero almeno una volta al secondo (ed è comunque poco), con le coordinate GPS serve un processore con molta più potenza di calcolo, e molto più veloce, di un ATmega328.
Tempo fa avevo indicato come alternativa ad un processore a 32 bit un economico dsPIC33, che è un 16 bit con capacità di fare calcoli a 32 bit in hardware ed è dotato di un core dsp, da abbinare ad Arduino per la parte GPS, ma rimane sempre il problema del volo autonomo che non è facile da affrontare con il solo 328p che è comunque gravato da tutto il resto del lavoro.
Tra parentesi da poche settimane Microchip ha reso disponibili i suoi PIC32, MCU a 32 bit con core MIPS32 M4K, anche nei case pdip a 28 pin, il che apre molte possibilità nei progetti amatoriali realizzabili su una comune breadboard o una millefori, per il momento questi micro sono disponibili in due versioni dotate di 16k e 32k di flash con rispettivamente 4k e 8k di ram, a breve arriveranno versioni fino a 128k di flash e 32k di ram.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 18, 2011, 10:02 am
Ma non potreste abbinare una schedina con una FPU tipo la uM-FPU (http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=901)? Questa dialoga con l'I2C ma penso che il lag tra invio dei dati e ricezione dei risultati sarebbe sempre minore del tempo impiegato dal 328.


Tra parentesi da poche settimane Microchip ha reso disponibili i suoi PIC32, MCU a 32 bit con core MIPS32 M4K, anche nei case pdip a 28 pin, il che apre molte possibilità nei progetti amatoriali realizzabili su una comune breadboard o una millefori, per il momento questi micro sono disponibili in due versioni dotate di 16k e 32k di flash con rispettivamente 4k e 8k di ram, a breve arriveranno versioni fino a 128k di flash e 32k di ram.

Slurp  XD
Il PICkit3 è ancora nella mia "lista dei desideri" su Ebay... quasi quasi ...  ]:D


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 18, 2011, 10:19 am

Ma non potreste abbinare una schedina con una FPU tipo la uM-FPU (http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=901)? Questa dialoga con l'I2C ma penso che il lag tra invio dei dati e ricezione dei risultati sarebbe sempre minore del tempo impiegato dal 328.


E' la soluzione che avevo prospettato usando un dsPIC33 per gestire il GPS, la uM-FPU in realtà è un PIC serie 18 preprogrammato per fare calcoli complessi, ha gli stessi limiti del 328 e non servirebbe a nulla in questo caso.

Quote

Il PICkit3 è ancora nella mia "lista dei desideri" su Ebay... quasi quasi ...  ]:D


Se devi prendere il Pickit 3 evita ebay e simulari, acquistalo direttamente dallo store online di Microchip, spedizione dall'Inghilterra quindi niente sorprese doganali, non solo lo paghi di meno, ma hai la garanzia a vita di Microchip.
Non sto scherzando Microchip su i suoi tool hardware, tutti, offre una garanzia a vita con sostituzione gratuita e spese di spedizione a carico loro, ma vale solo per i tool originali (ovviamente non per i cloni  :) ) acquistati direttamente da loro o da un distributore autorizzato quale RS o Farnell.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 18, 2011, 10:29 am
Non sapevo della garanzia a vita  XD

(ps: cmq non era un clone, era un prodotto dalla G.Bretagna venduto come originale)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 18, 2011, 01:03 pm
Finalmente sono riuscito a completare il quadri! ecco due foto:

http://imageshack.us/photo/my-images/204/18112011128.jpg/

http://imageshack.us/photo/my-images/221/18112011129.jpg/

prossimo passo pid tuning :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 18, 2011, 01:57 pm

Finalmente sono riuscito a completare il quadri! ecco due foto:


E' un mia impressione oppure è realmente più piccolo di 30 cm ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 18, 2011, 02:14 pm
distanza tra motori opposti di 31cm

EDIT: dato che ho due giorni liberi mi monto anche l'ADXL345 che sta prendendo della gran polvere sulla scrivania :D
ho letto che devo mettere CS e SD0 collegati con VCC (3,3v) per non farlo andare in contrasto con il WM+ vero?
quindi sono da collegare SCL SDA VCC GND CS e SD0 gli altri pin li lascio stare...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 18, 2011, 03:18 pm
Oradinate la nuove ESC della hobbywing da 25A + la sua carta di programmazione..
spero di riuscire a combinare qualcosa il prossimo fine settimana tempo mio e meteo permettendo :)

Federico la IMU ti è arrivata ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 18, 2011, 06:20 pm
alura, ho aggiunto anche l'adxl345, però ho scoperto che SD0 è collegato già a GND infatti io lo avevo collegato a 3.3v facendo un bel corto circuito poco simpatico XD
quindi l'ho scollegato dai 3.3v e adesso non è colelgato a niente...
ho caricato lo sketch 1.8_patch2 con l'unica differenza rispetto a prima che ho decommentato la define ADXL345 nell'elenco degli accelerometri.
ora quando do tensione dalla batteria il led lampeggia all'inizio poi si spegne (vuol dire cheva tutto bene), però dal configuratore vedo una cosa strana: le linee dell'accelerometro saltano da 1000 a -1000 continuamente, ma le rappresentazioni sulla destra del quadri si muovono in modo preciso come se tutto funzionasse perfettamente, può essere un errore del configuratore?

EDIT:altro aggiornamento, adesso l'accelerometro non sballa più però dopo la calibrazione, si calibra con valori non nulli, li posso correggere via software vero? come e dove? :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 18, 2011, 09:24 pm
Arrivata la IMU !!! Dove si compra il tempo libero adesso??

@ratto bravo!
@cavde devi lavorare ancora sul tuo sensore mi sa !!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 18, 2011, 09:27 pm
Fede...
Per la IMU prova a dare un cocchio all'orientamento dei sensori... io l'ho messa con i pin saldabili rivolti verso il retro del quadri però non ho ancora controllato l'orientamento dei due sensori.. fammi sapere visto che hai già lavorato con l'ADXL
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 19, 2011, 01:46 am
Okey, dopo varie madonne con l' ADXL335 e il 345, e tutti i consigli di astro, dovrei essere in grado di farlo :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 19, 2011, 02:30 pm
domani porta il mostro da gio!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 19, 2011, 02:58 pm

domani porta il mostro da gio!


Non sapevo che domani iniziano a girare "man in blue vs gozillacopter".  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 19, 2011, 03:16 pm
Ciao, sono alle prese in questo istante con la imu 9DOF di drotek. Ho fatto un giro sullo scanner i2c ma non mi trovava il magnetometro, anche se sulla gui di Multiwii 1.8.2 la frecciolina ha iniziato a girare...
Tempo di ciclo intorno ai 3080-3150 (traballa è difficile capirlo bene) senza LLC, bus a 400mhz, pullup da 3.3k.

Fissata coi pin a sinistra:
Code: [Select]

//Drotek 9DOF IMU (Pin orientati "sinistra")
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  X; accADC[PITCH]  = Y; accADC[YAW]  = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}


Questo muove correttamente (mi pare, sto verificando ora) il grafico. Non riesco a capire pero' se il MAG sta funzionando e come cavolo è previsto che vada impostato.


@ratto: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1502580&page=4 questo dovrebbe fare al caso tuo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 19, 2011, 04:25 pm
sul datasheet del chip di solito è segnato l'indirizzo i2c, altrimenti lo puoi ricavare dai sorgenti del multiwii. non capisco cosa intendi per tempo di ciclo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 19, 2011, 05:15 pm

sul datasheet del chip di solito è segnato l'indirizzo i2c, altrimenti lo puoi ricavare dai sorgenti del multiwii. non capisco cosa intendi per tempo di ciclo


si può impostare l'indirizzo i2c a mano dal codice? anche dell'adxl345?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 19, 2011, 05:53 pm


sul datasheet del chip di solito è segnato l'indirizzo i2c, altrimenti lo puoi ricavare dai sorgenti del multiwii. non capisco cosa intendi per tempo di ciclo


si può impostare l'indirizzo i2c a mano dal codice? anche dell'adxl345?

no è intrinseco del sensore stesso....


Bell fede :) ora provo :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 19, 2011, 05:53 pm

sul datasheet del chip di solito è segnato l'indirizzo i2c, altrimenti lo puoi ricavare dai sorgenti del multiwii. non capisco cosa intendi per tempo di ciclo

Dico, strano che non me lo rilevi, ma siccome non so neanche in che modo devo leggere questo magnetometro (ovvero cosa devo aspettarmi che faccia... credo che faccia qualcosa perche' nel grafico se giro la scheda, ora gira il quadricottero) o in che modo vada regolato...

I tempi di ciclo sono una cosa detta cycle appena sopra il grafico, astro diceva che deve stare sui 3000 o quantomeno non sparare grosse differenze, anche se non le ha quantificate...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 19, 2011, 05:55 pm

Quote

si può impostare l'indirizzo i2c a mano dal codice? anche dell'adxl345?

non è intrinseco del sensore stesso....


A dire il vero quasi tutti i sensori i2c hanno la possibilita' di regolare l'indirizzo in un certo range. Alcuni hanno indirizzo fisso,  alcuni un paio, altri hanno fino a 8 possibilita'. Nel particolare l' adxl345 ha due possibilita'.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 20, 2011, 02:52 am

A dire il vero quasi tutti i sensori i2c hanno la possibilita' di regolare l'indirizzo in un certo range. Alcuni hanno indirizzo fisso,  alcuni un paio, altri hanno fino a 8 possibilita'. Nel particolare l' adxl345 ha due possibilita'.


Però io non so proprio che fare, su internet vedo che dovrei collegare SD0 e CS a VCC, ma SD0 è collegato a massa già di suo quindi non posso collegarlo a VCC senza fare corto circuito, mentre CS lo posso collegare senza problemi a VCC, ma il grafico del configuratore non si comporta come il grafico di quando usavo il nunchuk...cioè ogni volta che faccio calib_acc si calibra con valori diversi e se muovo il quadri il grafico non si muove mentre le freccette a sinistra si...non so che fare
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 20, 2011, 04:41 am
che i valori siano diversi è ovvio.. non ho capito la seconda parte invece... viene rilevato (i valori cambiano) ma non hanno effetto sul disegno di stabilità?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 20, 2011, 08:18 am

Però io non so proprio che fare, su internet vedo che dovrei collegare SD0 e CS a VCC, ma SD0 è collegato a massa già di suo quindi non posso collegarlo a VCC senza fare corto circuito, mentre CS lo posso collegare senza problemi a VCC,


L'ADXL345 può funzionare sia con interfaccia SPI che I2C, la selezione avviene in base allo stato logico di CS all'accensione, se è a 1 il sensore comunica tramite I2C, se CS è a 0 comunica tramite SPI e quel punto CS diventa il segnale di Chip Select per la SPI.
Nel funzionamento in modo I2C SDO viene utilizzato per selezionare l'address del device, per usarlo con il WM+ deve stare a 1 logico in modo da avere l'address 0x3A, se SDO è a 0 logico l'address è 0xA6 ed è lo stesso del WMP creando un conflitto e l'impossibilità di leggere correttamente sia il giro che l'accelerometro.
Devi mettere SDO a 1, se sulla tua scheda si trova a GND sicuramente c'è un jumper a saldare che permette di scollegarlo, cosa indispensabile per usare la SPI, o collegarlo a Vdd per cambiare l'address.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 20, 2011, 10:34 pm


L'ADXL345 può funzionare sia con interfaccia SPI che I2C, la selezione avviene in base allo stato logico di CS all'accensione, se è a 1 il sensore comunica tramite I2C, se CS è a 0 comunica tramite SPI e quel punto CS diventa il segnale di Chip Select per la SPI.
Nel funzionamento in modo I2C SDO viene utilizzato per selezionare l'address del device, per usarlo con il WM+ deve stare a 1 logico in modo da avere l'address 0x3A, se SDO è a 0 logico l'address è 0xA6 ed è lo stesso del WMP creando un conflitto e l'impossibilità di leggere correttamente sia il giro che l'accelerometro.
Devi mettere SDO a 1, se sulla tua scheda si trova a GND sicuramente c'è un jumper a saldare che permette di scollegarlo, cosa indispensabile per usare la SPI, o collegarlo a Vdd per cambiare l'address.


@lesto: è esattamente il contrario :) i valori rimangono immutati, mentre le frecce e il disegno del quadri a destra si muove e in modo corretto, sembra quasi che il problema sia solo del grafico dell'accelerometro perchè stando ai disegni a destra funziona regolarmente

@astro: grazie della spiegazione, infatti è proprio quello che avevo trovato cercando con google, però non sapevo della possibile esistenza di questo jumper. Dovrebbe essere uno di quei buchini piccoli piccoli che sono sul pcb?
Comunque prima di saldare il jumper c'è un modo empirico per sapere se l'accelerometro sta funzionando? senza affidarsi al configuratore ovviamente...cioè se non funzionasse potrei comunque attivare la modalità hovering?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 20, 2011, 11:26 pm

Ciao, sono alle prese in questo istante con la imu 9DOF di drotek. Ho fatto un giro sullo scanner i2c ma non mi trovava il magnetometro, anche se sulla gui di Multiwii 1.8.2 la frecciolina ha iniziato a girare...
Tempo di ciclo intorno ai 3080-3150 (traballa è difficile capirlo bene) senza LLC, bus a 400mhz, pullup da 3.3k.


Fede, ma non sei un po' altino con le R di pullup? Che tensione di alimentazione usi? L'I2C lavora con correnti di 3 mA, se stai lavorando con i classici 5V, saresti a 1,5mA. Un po' poco. Usa pullup da 1K5-1K8.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Nov 20, 2011, 11:28 pm

è esattamente il contrario :) i valori rimangono immutati, mentre le frecce e il disegno del quadri a destra si muove e in modo corretto, sembra quasi che il problema sia solo del grafico dell'accelerometro perchè stando ai disegni a destra funziona regolarmente


il disegno probabilmente si muove per gli accelerometri, se squoti un poco il disegno sfasa?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 21, 2011, 12:45 am


Ciao, sono alle prese in questo istante con la imu 9DOF di drotek. Ho fatto un giro sullo scanner i2c ma non mi trovava il magnetometro, anche se sulla gui di Multiwii 1.8.2 la frecciolina ha iniziato a girare...
Tempo di ciclo intorno ai 3080-3150 (traballa è difficile capirlo bene) senza LLC, bus a 400mhz, pullup da 3.3k.

Fede, ma non sei un po' altino con le R di pullup? Che tensione di alimentazione usi? L'I2C lavora con correnti di 3 mA, se stai lavorando con i classici 5V, saresti a 1,5mA. Un po' poco. Usa pullup da 1K5-1K8.


Dici? Si sto lavorando con i 5v, e queste resistenze da 3.3k. Siccome so che il bus i2c puo' funzionare mi pare fino con resistenze da 4.7k di solito uso queste da 3.3, a dire il vero non ho mai provato se i2c funziona meglio con resistenze diverse...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 21, 2011, 12:46 am
A proposito di grafico... ma come si fa a capire se il magnetometro (calibrato in qualche modo ruotando in "una sfera" la imu) sta lavorando correttamente !?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 21, 2011, 08:18 am

Dovrebbe essere uno di quei buchini piccoli piccoli che sono sul pcb?


Quelli sono i vias, punti di contatto tra la faccia superiore ed inferiore del pcb, i jumper a saldare sono delle coppie di piccoli rettangoli, non coperti dal solder, che per l'appunto vanno chiusi tramite saldatura.
In teoria è impossibile che SDO sia collegato a GND in modo irreversibile perché deve poter essere utilizzato come out per la SPI, ci deve per forza essere un modo per scollegarlo, a meno che il contatto verso GND non sia dovuto ad un corto tra la relativa pista e il piano di massa, cioè un difetto del pcb.
Riesci a postare due foto fatte bene, cioè non sfuocate/mosse, del lato superiore ed inferiore della scheda ?

Quote

Comunque prima di saldare il jumper c'è un modo empirico per sapere se l'accelerometro sta funzionando? senza affidarsi al configuratore


Per sapere se funziona basta leggere i relativi valore nella GUI, se non si muovono o presentano valori casuali non sta funzionando, ma nel tuo caso è normale che sia così visto che stai usando lo stesso address del WMP.
Ti allego un semplice sketch che legge solo l'accelerometro, devi scollegare il WMP, e ti fa vedere i valori sulla seriale.

Code: [Select]

#include <Wire.h>
#define I2C_add    0x53   // I2C address, SDO  a GND

byte buff[6];                  // 6 bytes buffer

void setup()
{
  Wire.begin();           // init I2C
  Serial.begin(9600);     // Init UART
 
  // Turn ON ADXL345
  writeTo(I2C_add, 0x2D, 0);     
  writeTo(I2C_add, 0x2D, 16);
  writeTo(I2C_add, 0x2D, 8);
}

void loop()
{
  int regAddress = 0x32;    //first axis register
  int x, y, z;
 
  readFrom(I2C_add, regAddress, 6, buff); //read ADXL345
   
  x = (int)buff[1] << 8 | buff[0];   
  y = (int)buff[3] << 8 | buff[2];
  z = (int)buff[5] << 8 | buff[4];
 
  Serial.print(x,DEC);
  Serial.print(',');
  Serial.print(y,DEC);
  Serial.print(',');
  Serial.println (z,DEC);

  delay(250);
}

void writeTo(byte device, byte address, byte val)
{
   Wire.beginTransmission(device);
   Wire.send(address);
   Wire.send(val); 
   Wire.endTransmission();
}

void readFrom(byte device, byte address, byte num, byte buff[])
{
  Wire.beginTransmission(device);
  Wire.send(address);
  //Wire.endTransmission();
  //Wire.beginTransmission(device);
  Wire.requestFrom(device, num);
 
  byte i = 0;
  while(Wire.available())
   {
    buff[i] = Wire.receive();
    i++;
   }
  Wire.endTransmission();
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 21, 2011, 08:21 am

A proposito di grafico... ma come si fa a capire se il magnetometro (calibrato in qualche modo ruotando in "una sfera" la imu) sta lavorando correttamente !?


Se il magnetometro funziona bene, una volta calibrato, l'indicatore di prua deve segnare la direzione rispetto al NORD magnetico, cioè deve funzionare come una bussola.
Tieni presente che dentro casa è facile rilevare deviazioni di molti gradi rispetto al vero Nord magnetico, comunque l'indicatore di prua deve girare con lo stesso angolo con cui ruoti il quadri.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 21, 2011, 09:04 am

Quelli sono i vias, punti di contatto tra la faccia superiore ed inferiore del pcb, i jumper a saldare sono delle coppie di piccoli rettangoli, non coperti dal solder, che per l'appunto vanno chiusi tramite saldatura.
In teoria è impossibile che SDO sia collegato a GND in modo irreversibile perché deve poter essere utilizzato come out per la SPI, ci deve per forza essere un modo per scollegarlo, a meno che il contatto verso GND non sia dovuto ad un corto tra la relativa pista e il piano di massa, cioè un difetto del pcb.
Riesci a postare due foto fatte bene, cioè non sfuocate/mosse, del lato superiore ed inferiore della scheda ?



stasera lo stacco e faccio due foto :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 21, 2011, 09:10 am

Dici? Si sto lavorando con i 5v, e queste resistenze da 3.3k. Siccome so che il bus i2c puo' funzionare mi pare fino con resistenze da 4.7k di solito uso queste da 3.3, a dire il vero non ho mai provato se i2c funziona meglio con resistenze diverse...

Può funzionare ma è meglio dargli la corrente che vuole, cioè sui 3 mA, min. 2. Quindi 1K5 o 1K8.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 21, 2011, 09:54 am


il disegno probabilmente si muove per gli accelerometri, se squoti un poco il disegno sfasa?


nono non si muove di una singola unità
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 21, 2011, 02:17 pm



il disegno probabilmente si muove per gli accelerometri, se squoti un poco il disegno sfasa?


nono non si muove di una singola unità

Sei sicuro di aver attivato tutto tramite il codice di arduino ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 21, 2011, 05:48 pm

Sei sicuro di aver attivato tutto tramite il codice di arduino ?


io ho tolto il commento davanti alla voce ADXL345 nella sezione dove sono elencati gli accelerometri...rispetto alla versione con solo WM+ ho cambiato solo quello...c'è altro dacambiare che non so?

EDIT: Disastro!!! ho rotto l'accelerometro, mentre cercavo di toglierlo dal nastro biadesivo aiutandomi con la punta di una pinzetta, mi è scivolata la pinzetta e si sono staccate 2 resistenze smd che non riesco neanche più a trovare....non ci credo :(((
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 21, 2011, 06:28 pm

EDIT: Disastro!!! ho rotto l'accelerometro, mentre cercavo di toglierlo dal nastro biadesivo aiutandomi con la punta di una pinzetta, mi è scivolata la pinzetta e si sono staccate 2 resistenze smd che non riesco neanche più a trovare....non ci credo :(((


Rotto l'accelerometro no, danneggiata la scheda si, sicuramente una cosa riparabile, però tocca capire cosa hai asportato esattamente, non è detto che sono resistenze, e se hai danneggiato anche le piste.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 21, 2011, 06:30 pm


Rotto l'accelerometro no, danneggiata la scheda si, sicuramente una cosa riparabile, però tocca capire cosa hai asportato esattamente, non è detto che sono resistenze, e se hai danneggiato anche le piste.




dove si sono staccati i due pezzettini c'è scritto R1 e R6 quindi ho dedotto fossero resistenze...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 21, 2011, 06:55 pm
Puoi mettere una foto del danno ? una in cui si veda bene bene... sicuramente si può riparare...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 21, 2011, 08:13 pm
Certo che lavorare sui quadricotteri porta una sfiga...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 21, 2011, 10:53 pm

Certo che lavorare sui quadricotteri porta una sfiga...


Approvo! adesso faccio la foto, ero a vedere il re leone XD
EDIT: ecco il danno, però mi sa che saldare delle resistenze smd è un po complicato con il mio saldatore...
(http://img803.imageshack.us/img803/7429/21112011131.th.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/803/21112011131.jpg/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 21, 2011, 11:11 pm
Si direbbero resistenze...
Scusa se te lo faccio notare, ma quei cavi sono un lavoro da muratore! Con la cazzuola andavi di piu' precisione! Sono troppo grossi, saldati male, e chissa' in che modo! BOCCIATO  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: milvusmilvus on Nov 21, 2011, 11:15 pm

Si direbbero resistenze...
Scusa se te lo faccio notare, ma quei cavi sono un lavoro da muratore! Con la cazzuola andavi di piu' precisione! Sono troppo grossi, saldati male, e chissa' in che modo! BOCCIATO  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:


non iniziamo ad offendere, mio padre è muratore... e avrebbe fatto un lavoro migliore :), diciamo che è un lavoro da manovale :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 21, 2011, 11:17 pm

EDIT: ecco il danno, però mi sa che saldare delle resistenze smd è un po complicato con il mio saldatore...


Ho trovato le foto originali su Ebay, incluso lo schema,  R6 è da 10k ed è una pullup per CS (lo tiene a 1 logico), R4 è da 1k ed è la resistenza di limitazione per il led.
SDO è tenuto a GND da R4, è una resistenza da 0 ohm, devi dissaldarla (non cacciavitarla  :) ) per poter collegare SDO a +3.3V in modo da cambiare l'address come serve.
Senza R1 e R6 non ti si accende il led quando la scheda è alimentata e devi collegare tu CS a +3.3V per tenerlo alto, morale della favola anche se non rimetti quelle due R la scheda funziona lo stesso.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 21, 2011, 11:19 pm

non iniziamo ad offendere, mio padre è muratore... e avrebbe fatto un lavoro migliore :), diciamo che è un lavoro da manovale :D


Adesso salterà fuori chi ha il padre che fa il manovale e si offende pure lui  :smiley-mr-green:
Diciamo la verità, è un lavoro fatto decisamente male che deve essere rifatto come si deve altrimenti di problemi ne vengono fuori tanti.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 21, 2011, 11:25 pm
si lo ammetto sono ancora molto scarso in quanto a saldature ;) è anche colpa del saldatore al quale dovrei cambiare la punta perchè quella è tutta corrosa e rovinata...prometto che lo faccio e torno al prossimo appello di febbraio :D
comunque grazie, è un sollievo sapere che posso farlo andare comunque...quindi devo dissaldare la R4 e collegare SD0 a 3,3v e il gioco dovrebbe essere fatto...mi metterò all'opera e intanto prenoto un corso di saldature  :*
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Nov 21, 2011, 11:48 pm

Adesso salterà fuori chi ha il padre che fa il manovale e si offende pure lui  :smiley-mr-green:

Il mio era lavandaio: posso arrabbiarmi lo stesso o non fa?  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 22, 2011, 08:10 am
Ieri sera ho montato il primo prototipo della Qcopter, a quanto pare funziona tutto bene, devo ancora finire alcune cose sul software per il pic che gestisce il ppmsum per quanto riguarda le funzionalità aggiuntive, quella principale che converte i 9 canali in ingresso in uno solo funziona benissimo.
Salvo imprevisti dovrei collaudarla in volo sul nuovo quadricottero da 60 cm il weekend del 3/4 Dicembre, questo fine settimana ho svariati impegni che non mi permettono di mettere mano al quadricottero.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: mfciril on Nov 23, 2011, 12:41 pm
Salve ragazzi,
sto lavorando alla realizzazione di una scheda di controllo per quadricotteri, ma ho un dubbio. Sto usando un PID discreto per controllare i motori e mi chiedevo: l'uscita del pid deve essere sommata direttamente alla durata dell'impulso da inviare ai motori, o deve essere adattata?
Mi sorge il dubbio perchè, ad esempio, se considero un controllore puramente proporzionale del tipo P = kp * (setpoint - angoloLetto), ricevo un errore in radianti o gradi, invece l'ingresso ai motori è un impulso di durata tra 1100 e 1900 us. Per cui non so quanto sia sensato sommare un angolo ad un tempo.
Vi ringrazio in anticipo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 23, 2011, 01:49 pm

l'uscita del pid deve essere sommata direttamente alla durata dell'impulso da inviare ai motori, o deve essere adattata?


L'uscita del PID è solo una correzione da apportare alla grandezza di controllo per compensare l'errore, attenzione a non confonderla con la grandezza di controllo vera e propria.
Il segnale che arriva dal radiocomando non va applicato direttamente agli ESC, come trattarlo dipende da che tipologia di controllo stai attuando, come implementi il pid e dalla modalità di volo desiderata, il discorso è abbastanza complesso.

Quote

ricevo un errore in radianti o gradi, invece l'ingresso ai motori è un impulso di durata tra 1100 e 1900 us. Per cui non so quanto sia sensato sommare un angolo ad un tempo.


L'errore che ricevi è in primo luogo una velocità angolare, out dei giroscopi, poi a seconda della IMU che utilizzi, se fai una sensor fusion etc, puoi anche avere un angolo vero e proprio, in tutti i casi stai facendo confusione tra errore e segnale di controllo, sono due cose diverse e non sono tra loro mischiabili.
L'errore solitamente è una grandezza fisica come la velocità angolare, il segnale di controllo può essere una tensione, una corrente, un impulso, una pressione, etc, che vanno ad agire su un attuatore allo scopo di azzerare l'errore o mantenerlo costante ad un certo livello.
Forse è meglio che spieghi esattamente cosa vuoi fare perché da quello che scrivi ho l'impressione che ti mancano le basi teoriche per andare avanti.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 23, 2011, 02:07 pm
Giantcod : nuovo record.. ordinato venerdì serva tardi arrivato in mattinata il pacco con la posta normale O.o non ci credo... ora monto :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: mfciril on Nov 23, 2011, 02:08 pm
Si l'errore è stato mio nell'usare le parole "segnale di controllo". Vorrei usare un PID per controllare i 4 motori del quadricottero. Utilizzo un gyro e un accelerometro entrambi a 3 assi e dopo una data fusion con un filtro complementare (sto cercando di capire quanto possa essere vantaggioso usarlo in termini di prestazioni al posto di un filtro di Kalman) ottengo l'angolo corrente. A questo punto ottengo l'errore da inviare in ingresso al controllore come la differenza tra il setpoint (zero se voglio che il quadricottero rimanga stabile altrimenti dipende dai comandi inviati dal radiocomando) e l'angolo ottenuto. Una volta processato l'errore con il PID discreto ottengo un valore che dovrebbe essere tradotto in un segnale di controllo (tensione, corrente). Nel nostro caso penso che il segnale di controllo sia il segnale PWM da inviare ai motori, quindi la correzione da apportare di volta in volta va ad incidere sulla durata dell'impulso inviato agli ESC. La domanda che cercavo di porre è: in che modo l'uscita del pid va ad incidere su di esso? Ho visto sul web che alcuni si limitano a sommare la correzione del PID direttamente alla durata dell'impulso. E' giusto fare una cosa del genere?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 23, 2011, 02:30 pm

La domanda che cercavo di porre è: in che modo l'uscita del pid va ad incidere su di esso? Ho visto sul web che alcuni si limitano a sommare la correzione del PID direttamente alla durata dell'impulso. E' giusto fare una cosa del genere?


Se lo scopo è ottenere un mezzo altamente stabile il segnale proveniente dalla radio lo devi considerare non come un controllo diretto ai motori ma come un angolo per l'assetto.
Mi spiego meglio se interpreti la corsa dello stick per il roll e il pitch come una inclinazione del quadri compresa tra +/-50° (modello molto stabile e docile) devi convertire il ppm in ingresso sotto forma di questo angolo e utilizzarlo come nuovo setpoint al posto di 0°, in questo modo con lo stick non comandi direttamente i motori, dici all'algoritmo di controllo quale assetto desideri e ci pensa lui a mantenerlo.
Per il comando del gas, cioè la spinta, non agisci sul pid ma direttamente sul sommatore finale che combina gli effetti delle correzioni con la reale grandezza di controllo sommando algebricamente il valore del gas in modo da aumentare/ridurre la spinta come serve.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 23, 2011, 04:15 pm
Aggiornamento.. Ho montato le nuove ESC...
non cambia niente -_-"

Ho fatto un ulteriore prova: ho preso l'ESC con cui il motore al minimo non gira e l'ho collegata ad un altro motore... risultato ? il motore che prima funzionava presenta i problemi dell'altro... il problema a questo punto non è più imputabile all'Hardware...
ora sto preparando un vecchio PC perchè non vorrei fosse l'IDE compromesso e vediamo che succede...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 23, 2011, 04:47 pm
Fatta la prova ho montato la 1.7 tutte le 1.8 e la 1.9.. sempre lo stesso problema...

anche da GUI segna sempre la stessa cosa...a motori fermi l'impulso dato alle ESC è diverso tra i motori... appurato che il problema è del software... dove lo cerco ?

dimenticavo:
PID di default
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 23, 2011, 05:04 pm
Ratto, hai gia' cambiato anche il tuo atmega / arduino ?
Quanto hai dato di minimo a questi esc? Quali sono?
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 23, 2011, 05:15 pm

anche da GUI segna sempre la stessa cosa...a motori fermi l'impulso dato alle ESC è diverso tra i motori... appurato che il problema è del software... dove lo cerco ?


Il problema non può essere software, non stiamo parlando di un programma che hai scritto tu e potrebbe contenere errori che non conosciamo, parliamo di un programma che usano centinaia di persone senza problemi di cui i vari bug/carenze sono note.
Non è possibile che solo a te non funziona e comunque è normale avere valori diversi sugli ESC con il quadri sul tavolo quando dai gas, e ti ho già spiegato il motivo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 23, 2011, 05:54 pm

Ratto, hai gia' cambiato anche il tuo atmega / arduino ?
Quanto hai dato di minimo a questi esc? Quali sono?
F

Ho usato un Luigino un 2009 ed un altro 2009
il minimo è quello di default... continuerò a provare perchè non mi spiego questo problema... =(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Nov 23, 2011, 07:00 pm
@ratto: non può essere la IMU il problema? magari da dati sbagliati al software...l'ho buttata lì nella mia ignoranza

io invece ho rimosso, come suggeritomi, la R4 dall'ADXL345 ed osservo ciò:
senza considerare che l'accelerometro non è fissato col biadesivo, ma comunque è in piano ed immobile.
con multiwii 1.8 patch2 con frequenza di 400kHz l'accelerometro mi da valori x,y,z=1000,1000,-1000 anche dopo calibrazione

con multiwii 1.8 patch2 con frequenza di 100Khz invece ottengo questo:
http://imageshack.us/photo/my-images/13/18p2.png/
se faccio calib_acc:
http://imageshack.us/photo/my-images/525/18p2calib.png/
se lo faccio ancora:
http://imageshack.us/photo/my-images/444/18p2calib2.png/

con multiwii 1.9 con frequenza 400KHz invece sembra funzionare, x e y stanno a 0 e ogni tanto sbalzano a 1 o -1  e z sta a 255-256, dopo la calibrazione il comportamento è sempre lo stesso e i disegni sulla destra si muovono in modo corretto....
c'è anche da considerare che ho fatto delle saldature da "manovale", magari quell'errore è dovuto a quello, ma le rifarò sicuramente.
dite che ho risolto il problema? strano però che con la 1.8 non funzioni....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 24, 2011, 02:10 pm
Ma questa 1.9 com'e' ? Devo fare il passaggio? Attualmente sto utilizzando la 1.8 rev3 by astro
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 24, 2011, 02:25 pm

Ma questa 1.9 com'e' ? Devo fare il passaggio? Attualmente sto utilizzando la 1.8 rev3 by astro


E continua ad usare mia la 1.8p3 perché la 1.9 ha un sacco di problemi  :)

Intanto sto scrivendo il nuovo software per la DUE utilizzando un mBed come muletto, ha lo stesso core e dato che sto lavorando in C ANSI è utilizzabile anche sulla DUE semplicemente adattando la parte per la gestione della I2C/SPI.
Per il momento ho terminato la gestione base della IMU (ITG3200+ADXL345), funziona molto bene ed è veloce e precisa, oggi non credo di fare in tempo a realizzarlo, ma entro fine settimana metto online un breve video dimostrativo e i sorgenti.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 24, 2011, 03:05 pm
A tuo avviso quindi c'e' la possibilita' di un reale miglioramento, giusto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 27, 2011, 12:18 pm
Come aveo annunciato ho costruito una board dedicata fatta ad hoc...
però il problema persiste.. ora ho un dubbio..  come si può disattivare la modalità acro via software? (ho paura di aver qualche problemino su questo fronte.. le nuove ESC funzionano a meraviglia...)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 28, 2011, 09:33 pm
Come fai a sapere se funzionano a meraviglia se il problema persiste? :-) Non puoi attivare la modalita' stable dalla radio? F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 28, 2011, 09:46 pm
Le ho collegate in parallelo...
con il telecomando non ci capisco un tubo perchè è diverso dai vostri...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 28, 2011, 09:47 pm
Forse e' uguale a quello di camba il tuo?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 28, 2011, 09:50 pm

Forse e' uguale a quello di camba il tuo?

No perchè lui ha il mode 2 io l' 1
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 28, 2011, 10:59 pm
Va bhe ma cambia solo la posizione degli stick...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 29, 2011, 08:16 am

però il problema persiste.. ora ho un dubbio..  come si può disattivare la modalità acro via software? (ho paura di aver qualche problemino su questo fronte.. le nuove ESC funzionano a meraviglia...)


La modalità acro la disabiliti passando alla modalità stable, ma se non va la acro a maggior ragione non va la stable perché è un'estensione di quest'ultima.
Hai un account skipe ? Eventualmente ci sentiamo in videoconferenza, o chat, questo fine settimana e vediamo di risolvere i problemi una volta per tutte.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 29, 2011, 02:23 pm


però il problema persiste.. ora ho un dubbio..  come si può disattivare la modalità acro via software? (ho paura di aver qualche problemino su questo fronte.. le nuove ESC funzionano a meraviglia...)


La modalità acro la disabiliti passando alla modalità stable, ma se non va la acro a maggior ragione non va la stable perché è un'estensione di quest'ultima.
Hai un account skipe ? Eventualmente ci sentiamo in videoconferenza, o chat, questo fine settimana e vediamo di risolvere i problemi una volta per tutte.


Ha ha :) no non ho ne l'uno ne l'altro... in chat eventualmente da giò... con la linea che mi ritrovo non posso permettermi nulla di meglio  -_-
So che sto rmpendo e non poco ma non so proprio dove sbattere la testa ....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Nov 29, 2011, 03:21 pm
Ti abbiamo adottato ormai!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Nov 29, 2011, 07:20 pm

in chat eventualmente da giò...


Apriti un account skype, in modalità chat la banda impegnata è minima.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Nov 29, 2011, 08:04 pm
Domani a scuola lo scarico e ti faccio sapere...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Dec 05, 2011, 10:13 am
Vi segnalo questo (http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/231671-attenzione-arduino-nano-v3-difettosi.html) post dal forum del Barone che illustra molto bene perché comprando cineserie, ovvero oggetti che costano troppo poco rispetto al prezzo di mercato, si buttano i soldi.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Dec 06, 2011, 03:49 pm
Come avevo fatto notare nel topic relativo al nuovo IDE 1.0 MultiWii non è compatibile con il nuovo ambiente di sviluppo a causa dell'introduzione degli interrupt anche sulla trasmissione seriale, prima era usato solo per la ricezione.
Dato che MultiWii utilizza una sua ISR per gestire la trasmissione dei dati in modo trasparente al resto del programma questo porta ad un conflitto in fase di linking perché vengono trovate due ISR per lo stesso vettore.
Alex ha rilasciato da poco una dev che risolve il problema utilizzando la serial.write() di Arduino invece della ISR scritta apposta per MultiWii, ho provato a compilarla e in effetti non ci sono più errori, apparentemente funziona però non fidatevi assolutamente a volare con questa versione.

p.s.
Avete letto che in America la FAA ha proibito l'uso di modelli RC, il che include i quadricotteri, per scopi commerciali, riprese video in primis ?
Non è un blocco per sempre, è temporaneo in attesa che venga definita una regolamentazione e delle norme di sicurezza per l'impiego commerciale dei modelli RC.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Dec 07, 2011, 03:28 pm
Tempi duri sotto ogni punto di vista...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Dec 09, 2011, 07:41 pm
eccomi di nuovo alle prese col "mostro"

allora ecco il mio problema:
1 o 2 canali non vengono visti, dico uno o due perchè attualmente ho la GUI fuori uso perchè ho fatto una cattiva scelta sul sistema di comunicazione (uso 3 pin collegati all'atmega che sono 1 per reset, uno per tx e uno rx però i fili non stanno collegati per bene...) e perchè se provassi a fare il trim degli accelerometri (che attualmente non ho) il led lampeggia solo sul pitch...

per terminare un ultima domanda:
http://www.watterott.com/en/MinIMU-9-Gyro
(piccolo edit) e questa? http://www.watterott.com/en/IMU-Digital-Combo-Board-6-Degrees-of-Freedom-ITG3200/ADXL345
come vi pare questa imu? il prezzo è davvero interessante.. (contate che ora ho solo WMP)

ah dimenticavo dovo posso trovare la v1.8 rev by astro?  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Dec 09, 2011, 08:11 pm
sto guardando la imu..

il giroscopio sembra molto buono, 16 bit di precisione, un output fino a 800HZ, e 3 range di lettura
accelerometro + magnetometro viaggiano in coppia, sempre 16bit di risoluzione, output fino a 1000Hz, 3 range per l'accelerometro e ben 7 per il magnetometro(anche abbastanza inutili, credo)

insomma a me sembra una ottima imu per quel prezzo, bisognerebbe vedere le frequenze di risonanza... ma di queste cose non ne so quindi taccio.
Dubito che quella imu sia già supportata da qualche codice, il che rende la cosa moolto sbatti se non sai già programmare bene
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Dec 18, 2011, 02:26 pm
Salve Raga :)
torno alla carica mostrandovi la nuova schedina progettata da me e superlol :) è ancora la V1 beta (Ma tanto beta :) è la mia prima fotoincisione e non è venuta un granchè) :)
appena la provo pubblico il master :), ogni consiglio è ben accetto... occhio sulla board non cè il regolatore per i 3.3V che è stato sostituito da 2x1N4007 che però sono esterni alla scheda... Metterò anche il rendering 3D così si capisce meglio...

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Dec 18, 2011, 10:49 pm

Salve Raga :)
torno alla carica mostrandovi la nuova schedina progettata da me e superlol :) è ancora la V1 beta (Ma tanto beta :) è la mia prima fotoincisione e non è venuta un granchè) :)
appena la provo pubblico il master :), ogni consiglio è ben accetto... occhio sulla board non cè il regolatore per i 3.3V che è stato sostituito da 2x1N4007 che però sono esterni alla scheda... Metterò anche il rendering 3D così si capisce meglio...



bello tornare a scrivere sul pc  :P

comunque io avevo proposto un LD1117 per i 3.3v e un jumper per selezionare i 5 o i 3.3V (alcune imu hanno già i convertitori on board)
ora devo vedere i feedback di ratto per poi farmene inviare una  XD

lo schema l'ho realizzato io mentre lui ha fatto lo sbroglio (l'avevo fatto anche io ma lui può confermare che faceva schifo  ;) )

attualmente la scheda implementa tutte le possibilità offerte dal software multiwii (in pratica il fatto del monitorare la batteria ma non ancora i servi per il camera gimbal  XD )

magari penso che farò uno schema completo per una scheda con tanto di sensori  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Jan 10, 2012, 09:10 pm
ce nessuno? :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Jan 10, 2012, 09:12 pm
Ci siamo si :)
hai visto che schedina abbiamo fatto io e superlol ? :)
domani ne stampo due, spero vengano bene.. perchè quella li ha sbavato un poco.. devono essere belle come quelle di DanielaE 8)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 10, 2012, 09:28 pm

Ci siamo si :)
hai visto che schedina abbiamo fatto io e superlol ? :)
domani ne stampo due, spero vengano bene.. perchè quella li ha sbavato un poco.. devono essere belle come quelle di DanielaE 8)

io e te? diciamo pure solo te  :)

dai che voglio averlaaaaa  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Jan 10, 2012, 10:04 pm
ieri mi è arrivata la imu 10dof della drotek e oggi l'ho provata con solo gyro e magne e volava decisamente bene :)
appena ho un po di tempo calibro bene anche l'acc e lo provo :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 10, 2012, 11:05 pm
io ci sono! e ho trovato un paio di formulette che potrebbero far comodo: il modo per usare il GPS!
certo, non son complesse come le formule che prendono in considerazione il fatto che l'arco della terra è variabile, ma almeno non tira una linea retta, ma tende a seguire la via più breve fattibile.
Non ho scritto io le formule, ho preso da: http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html e da: http://williams.best.vwh.net/avform.htm

non ho acnora testato la performance e la precisione della formula sull'arduino, ma eccola: (attenzione: essa restituisce la tangente rispetto al NORD geografico della curva da seguire se da un punto A si vuole andare ad un punto B . Essendo curva va ricalcolata durante il percorso!)

Code: [Select]

float b = atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2) );


lat1 e lat2 sono le coordinate rispetto al NORD, espresse in secondi
lon1 e lon2 sono le coordinate rispetto ad OVEST, espresse in secondi (attenzione, i GPS sono rispetto ad EST, quindi il valore dato dal vostro GPS va invertito di segno)

(notare che non serve la distanza nella formula, in questo modo si evita di perdere la precisione doppiamente)

attenzione che la bearing in teoria è sempre compresa tra 0 e 2*PI, quindi dovreste normalizzarla prima di confrontarla con quella del vostro magnetometro, per esempio (modo molto alla spicciola):
Code: [Select]
while (b>2.0*PI){
  b-=2.0*PI;
}


per calcolare la distanza che trascorrerete in quel viaggio, che essendo curvo sarà un più lungo che la classiga riga retta, ecco la formulazza:

Code: [Select]

float asin1 = sin((lat1-lat2)/2.0);
float sin1 = sin((lon1-lon2)/2.0);
float d = 2*asin(sqrt(2.0*asin1*asin1 + cos(lat1)*cos(lat2)*sin1*sin1));
printf("distance in KM: %f\n", d*6366.71);
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 10, 2012, 11:20 pm
domani sento un mio compagno che ha finito l'itaer e vediamo che ne pensa  XD (sta studiando ing. aerospaziale)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 10, 2012, 11:24 pm
più che errori di formula ci sono errori di precisione... forse bisogna usare i double, forse numeri a virgola fissa (che sono già inclusi in GCC e in AVR-GCC, ma a quanto pare in AVR sono buggati e bisogna patchare a mano)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 11, 2012, 01:00 am
Se voi genialoidi delle formule smazzaste un po' di codice funzionante io potrei testarlo al parchetto :-)
Il freddo ci ha fatto diventare delle personcine tranquille?

Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 11, 2012, 01:06 am

Se voi genialoidi delle formule smazzaste un po' di codice funzionante io potrei testarlo al parchetto :-)
Il freddo ci ha fatto diventare delle personcine tranquille?

Fede


tu hai un GPS e un magnetometro a casa? possiamo fare un paio di test... per esempio vedere se il bearing calcolato è sufficente preciso anche nel caso di punti ravvicinati una decina di metri...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 11, 2012, 01:12 am
Ho il magnetometro che e' montato sulla imu 9dof drotek e ho un gps, questo
http://www.watterott.com/en/EM406-SiRF-III-GPS

Mi stupisco di avere sempre tutto, tranne quello che al momento realmente mi serve...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 11, 2012, 01:15 am

ieri mi è arrivata la imu 10dof della drotek e oggi l'ho provata con solo gyro e magne e volava decisamente bene :)
appena ho un po di tempo calibro bene anche l'acc e lo provo :)


Poi magari vieni a calibrare pure il mio :-(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 11, 2012, 01:19 am
aahhaha ok, allora, sei in grado di estrapolare i gradi o i radianti rispetto al nord? se sì sono in senso orario o antiorario (il mio codice lavora in senso antiorario)

a quel punto leggi il gps, dai le coordinate attuali in pasto all'agoritmo, ovviamente avendo settato a priori il punto di arrivo. poi seguendo col magnetometro le inclinazioni suggerite dall'agoritmo provi a vedere se da qualsiasi punto della casa la bussola segna la direzione giusta, ovvero il punto di arrivo!

se non hai il codice per il magnetometro, provo a buttare giù un codice al volo. Sarebbe utile anche avere uno schermino LCD così da indicare in che direzione ti devi ruotare, e la distanza stimata.

il GPS lavora con sentenze NMEA, se hai già del codice funzionante postalo che fa comodo, e per la imu posso fare qualcosa, ma sicuramente non per oggi
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 11, 2012, 07:40 am

io ci sono! e ho trovato un paio di formulette che potrebbero far comodo: il modo per usare il GPS!


E' una formulazione molto approssimativa, sopratutto perché non tiene conto di come varia il raggio terrestre, se ti va bene ottieni una precisione di +/- 100 metri e comunque servono calcoli in double precision su un 32bit, ovvero 64 bit.
La questione GPS l'ho già risolta in modo molto efficiente, ovvero pesa poco come tempo cpu, lavorando su un core Arm Cortex M3, l'mBed, che è quello che avremo sulla DUE quando arriverà, speriamo prima della fine del mondo :).
Se trovo il tempo oggi posto tutta la parte matematica e il software già scritto per l'mBed, ma utilizzabile/verificabile anche su un normale pc previa ricompilazione con un qualunque compilatore C ANSI (no C++).
Ho già fatto diversi test pratici, cioè gps (Garmin eTrex) alla mano e mBed con GPS (Venus 638) collegato e display, ottenendo una precisione di +/- 1 metro rispetto al punto di partenza su un percorso complessivo di 500 metri tra andata e ritorno (fatti a piedi), EGNOS agganciato errore dichiarato dal GPS 3 metri.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 11, 2012, 03:13 pm


io ci sono! e ho trovato un paio di formulette che potrebbero far comodo: il modo per usare il GPS!


E' una formulazione molto approssimativa, sopratutto perché non tiene conto di come varia il raggio terrestre, se ti va bene ottieni una precisione di +/- 100 metri e comunque servono calcoli in double precision su un 32bit, ovvero 64 bit.
La questione GPS l'ho già risolta in modo molto efficiente, ovvero pesa poco come tempo cpu, lavorando su un core Arm Cortex M3, l'mBed, che è quello che avremo sulla DUE quando arriverà, speriamo prima della fine del mondo :).
Se trovo il tempo oggi posto tutta la parte matematica e il software già scritto per l'mBed, ma utilizzabile/verificabile anche su un normale pc previa ricompilazione con un qualunque compilatore C ANSI (no C++).
Ho già fatto diversi test pratici, cioè gps (Garmin eTrex) alla mano e mBed con GPS (Venus 638) collegato e display, ottenendo una precisione di +/- 1 metro rispetto al punto di partenza su un percorso complessivo di 500 metri tra andata e ritorno (fatti a piedi), EGNOS agganciato errore dichiarato dal GPS 3 metri.


però possiamo dire che alle nostre latitudini (sui 45°) l'errore si riduce di molto.

non stiamo volando dall'equatore ai poli...

riguardo la parte 32-64 bit sono moooolto meno esperto  :smiley-sweat:

comunque a me interessa la parte matematica dai  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 11, 2012, 03:32 pm

però possiamo dire che alle nostre latitudini (sui 45°) l'errore si riduce di molto.
non stiamo volando dall'equatore ai poli...


Affermazione totalmente priva di significato, anche limitandoci alla sola Italia la latitudine cambia tra circa 38° e 47°, con la relativa variazione del raggio terrestre, e poi la formulazione proposta da Lesto è solo una approssimazione che va sicuramente bene per fare navigazione con una nave o un aereo su lunghe distanze, poco importa se arrivi al punto desiderato con qualche centinaio di metri d'errore, non va bene per una navigazione di precisione sulle piccole distanze come nel caso di un quadricottero.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 11, 2012, 07:45 pm
ma sinceramente non capisco troppo questo problema delle altezze. i waypoint che eventualemente il mezzo deve seguire sono impostati dall'utente, che specifica coordinate e alzezza rispetto al livello del mare.

trovo inutile sapere l'altezza del suolo tramite formule, visto che comuque viste le nostre altezze di volo ci sono talmente tanti impedimenti (pali della luce, corrente, palazzi etc..) che comuque i waypoint dovrebbero essere settati a mano uno per uno, pianificando a priori con l'aiuto di un cellulare.

all'utente basta specificare coordinate e altezza dal livello del mare scelta (tanto sia il baromentro sia le sentenze nmea prendono quello come riferimento)

capisco invece benissimo il problema della precisone, tanto è vero che uso solo i minuti senza calcolare nemmeno i secondi, questo già di per sè crea un errore molto significativo (che però non saprei quantificare al volo, c'è da fare un pò di conti, ma questo l'errore dovrebbe aumentare all'equatore no?) e poi abbiamo l'errore della matematica float, in questo caso l'errore dovrebbe aumentare essere abbastanza "ondulante" per via dei seni e coseni, più ci si avvicina a numeri tondi (per la matematica di seni e coseni, quindi multipli di PI) e meno errore c'è.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 11, 2012, 07:56 pm

ma sinceramente non capisco troppo questo problema delle altezze. i waypoint che eventualemente il mezzo deve seguire sono impostati dall'utente, che specifica coordinate e alzezza rispetto al livello del mare.


E chi ha parlato di altezza dal suolo ?
Qui stiamo parlando di variazione del raggio terrestre in funzione del luogo e devo rammentarvi per l'ennesima volta che le coordinate fornite dal GPS sono corrette in base ad un modello geodetico, tipicamente il WGS84, ma può essere un altro, e se non consideri questa cosa, oltre al reale raggio terrestre, te lo scordi di fare calcoli precisi.

Quote

capisco invece benissimo il problema della precisone, tanto è vero che uso solo i minuti senza calcolare nemmeno i secondi,


Se ti limiti ai minuti introduci un errore enorme, p.e. all'equatore dove la circonferenza terrestre è 40000 km esatti, s.l.m, un singolo minuto d'arco corrisponde a 1,852 km, ovviamente salendo di latitudine l'errore diminuisce, ma rimane sempre molto alto a meno che non sei quasi ai poli.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 11, 2012, 09:18 pm


ma sinceramente non capisco troppo questo problema delle altezze. i waypoint che eventualemente il mezzo deve seguire sono impostati dall'utente, che specifica coordinate e alzezza rispetto al livello del mare.


E chi ha parlato di altezza dal suolo ?
Qui stiamo parlando di variazione del raggio terrestre in funzione del luogo e devo rammentarvi per l'ennesima volta che le coordinate fornite dal GPS sono corrette in base ad un modello geodetico, tipicamente il WGS84, ma può essere un altro, e se non consideri questa cosa, oltre al reale raggio terrestre, te lo scordi di fare calcoli precisi.

io credo che il modello usi una sfera come riferimento, dovrei cintrollare le formule. In pratica il tuo modello divide la terra in tanti spicchi in base alla longitudine, oppure qualche altro metodo? puoi postare le formule?


Quote

capisco invece benissimo il problema della precisone, tanto è vero che uso solo i minuti senza calcolare nemmeno i secondi,


Se ti limiti ai minuti introduci un errore enorme, p.e. all'equatore dove la circonferenza terrestre è 40000 km esatti, s.l.m, un singolo minuto d'arco corrisponde a 1,852 km, ovviamente salendo di latitudine l'errore diminuisce, ma rimane sempre molto alto a meno che non sei quasi ai poli.



quello è un problema secondario, aggiungere i secondi è un breve calcolo, basta portarli in secondi (/60)... ma vorrei trovare qualche libreria per aumentare la precisione, magari a virgola fissa o qualcosa del genere... conosci qualcosa?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 11, 2012, 10:03 pm

io credo che il modello usi una sfera come riferimento, dovrei cintrollare le formule. In pratica il tuo modello divide la terra in tanti spicchi in base alla longitudine, oppure qualche altro metodo? puoi postare le formule?


Io non divido niente, semplicemente applico la tabella datum WGS84 per normalizzare le coordinate del gps, poi applico un "pochino" di geometria sferica, anzi ellissoidale, per trovare la distanza della proiezione sul livello del mare di due coordinate, poi con un pizzico di trigonometria aggiungo la quota del punto di partenza e quella di arrivo e ottengo heading, pitch e distanza reale tra i due punti.
Tutte cose che sono ampiamente descritte con dovizia di passaggi matematici su qualunque testo, serio e non le cavolate che si trovano in rete, che spiega la teoria che c'è dietro il gps.

Io ho questi testi riportati sotto e sono i miei riferimenti per tutto quanto riguarda il GPS, che tra parentesi integro abbastanza spesso nei sistemi che progetto ed è per questo motivo che conosco molto bene come funziona e quali sono i requisiti per usarlo in funzione dei risultati attesi.

GLOBAL POSITIONING SYSTEMS INERTIAL NAVIGATION, AND INTEGRATION  ISBN: 13 978-0-470-04190-1    91$ da Amazon
UNDERSTANDING THE GPS  ISBN: 0-9655723-O-7    101$ da Amazon
GPS Theory, Algorithms and Applications  ISBN: 978-3-540-72714-9   159$ da Amazon
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 12, 2012, 12:45 am
alla faccia del bicarbonato di sodio, un centone per quei libri... magari in biblioteca  :smiley-mr-green:

a parte gli scherzi, ho dato un'occhiata.
Per le tabelle cosa usi? ho trovato solo le NAD83, ma sono per il nord america.
Da quello che ho capito, in base alle coordinate attuali dalla tebella estrapoli i dati dell'elissoide migliore che rappresenta quella zona (quindi, essendo la tabella un insieme di punti, stai fondamentalmente dividendo il mondo in tanti quadratini con granulosità pari al numero di punti in tabella per una determinata area).
Poi al contrario delle mie formule (sferiche) usi quelle elissoidali, ma non credo di essere in grado di scriverle.

Capisco che su internet ci siano tante cavolate, ma sapendo cosa cercare (già il semplice fatto di cercare WGS84 mi ha portato su http://www.ngs.noaa.gov/faq.shtml) sono sicuro che troverò una qualche applicazione o spiegazione valida

Considera che a fine mese dovrebbero commercializzare la board embedded che intendo usare, la raspberry PI, che con 600MHz non dovrebbe aver alcun problema di calcolo.

-----------------------------

Oggi ho vinto un centone al free-day di sparkfun, da spendere entro 60gg, e sono indeciso per acquistare una IMU
per la IMU 10DOF sono indeciso tra l'accoppiata
ITG3200+adxl345
e
IMU3000+ADXL345

vantaggio soluzione 1: tutti hanno questi sensori
2: IMU3000 possiede un algoritmo interno per la sensor fusion, ma a quanto leggo dei commenti nessuno è riuscito ad usarla

e come magnetometro
HCM5883L
oppure
MAG3110
sinceramente non so che caratteristiche dovrei guardare, quindi andrei sul primo che è molto simile a quello di Federico & ratto

come sensore di pressione il BMP085 (scelta obbligata)

in totale la IMU mi verrebbe sugli 80$

Quindi aggiungerei un bel GPS: Venus638FLPx
20Hz di update rate!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 12, 2012, 06:47 am

Dove posso vedere il tuo codice astrobeed ?


Come avevo già detto qualche post fa ho quasi in definitivo tutta la parte GPS che gira su un mBed, già testata in pratica, e che non appena trovo un attimo di tempo per mettere qualche commento in più e raccogliere il tutto l'avrei postata qui.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 12, 2012, 07:05 am

alla faccia del bicarbonato di sodio, un centone per quei libri... magari in biblioteca  :smiley-mr-green:


Per tutti e tre ho speso quasi 250 Euro, c'è da aggiungere l'iva al prezzo in Dollari, sicuramente in biblioteca trovi qualcosa di simile.

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Per le tabelle cosa usi? ho trovato solo le NAD83, ma sono per il nord america.


Il datum da usare è il WGS84, non lo trovi in giro perché è a pagamento, diciamo che rovisti bene tra le pieghe della rete qualcosa salta fuori  :)

Quote

Da quello che ho capito, in base alle coordinate attuali dalla tebella estrapoli i dati dell'elissoide migliore che rappresenta quella zona


Nel nostro caso la cosa è più semplice, ti basta conoscere il raggio terrestre nel punto in cui ti trovi che puoi considerare costante per tutti i calcoli, ovviamente la sua variazione su distanze brevi è veramente minima, i nostri quadri di sicuro non volano per centinaia di km, al massimo ti sposti all'interno di un'area di 1 km^2, batterie permettendo.

Quote

Considera che a fine mese dovrebbero commercializzare la board embedded che intendo usare, la raspberry PI, che con 600MHz non dovrebbe aver alcun problema di calcolo.


In tutta franchezza ci credo poco che arriverà, se mai arriverà, al prezzo che dicono, comunque esistono molte alternative a prezzi umani con molta potenza di calcolo, però francamente non vedo la necessità di un processore a 600 MHz per un quadricottero, almeno parlando delle normali funzioni di volo, poi se vuoi mettere un sistema di visione artificiale onboard allora il discorso cambia e pure 600 MHz sono pochi.

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Oggi ho vinto un centone al free-day di sparkfun, da spendere entro 60gg


Che (_!_)   :D

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vantaggio soluzione 1: tutti hanno questi sensori
2: IMU3000 possiede un algoritmo interno per la sensor fusion, ma a quanto leggo dei commenti nessuno è riuscito ad usarla


Cosa faccia il motion processor interno non sono ancora riuscito a scoprirlo, la documentazione è assente, qualcuno dice di averla e di utilizzarlo, di sicuro se non sai come usarlo non ci fa nulla.

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Quindi aggiungerei un bel GPS: Venus638FLPx
20Hz di update rate!


Pure io ho preso questo da montare sul quadricottero, va benissimo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 12, 2012, 09:24 am
allora eviterei l'IMU3000, tanto ho già la DCM che può tenere conto anche di magnetometro, GPS e quant'altro possa saltare in mente (ed è open source :) )

per la rasperry ti consiglio di fare un giro sul loro sito: hanno già mandato in produzione le prime 10.000 board e saranno pronte per fine mese/primi di febbraio.

hanno messo le prime 10 beta in asta su ebay a partire da 20$, e alla fine la n°1 e la n°10 sono state acquistate a circa 3500$, e quasi nessuna ad un prezzo inferiore a 1000$... che dire, ci hanno azzeccato in pieno. Non so se poi riusciranno a mantenere quei prezzi, ma sinceramente visto il mio (_!_) spero di riuscire a comprarne una dalla prima produzione (saranno solo modelli B, con un pò più di ram e ethernet, e verranno via a 35$)

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raggio terrestre nel punto in cui ti trovi

quindi considero fissa l'altezza dell'elissoide (raggio dal polo nord) o posso usare le formule della sfera?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 12, 2012, 10:14 pm
piccola domanda, visto che tutti i sensori che voglio prendere vanno a 3.3V, voglio prendere anche il logic level translator, da applicare a rx/tx del GPS, e poi volevo unire scl e sda di tutto il resto dei sensori, buttarli nel logic traanslater, e poi a SCL e SDA di arduino. (so che nel caso dell'I2C devo usare del traslator solo la parte TX per entrambe le linee per mantenere la bidirezionalità, quì il logic traslator: http://www.sparkfun.com/products/8745)

Problema N°1: dagli schemi, tutti i sensori hanno delle pull-up, e anche il logic traslator. Potrebbero creare problemi? Magari devo dissaldarne alcune? purtroppo su alcuno sensori non son segnate le dimensioni delle resistenze di pull-up.

Problema N°2: il level converter reggerà la velocità della fast i2c?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 12, 2012, 11:48 pm
quello che ho postato qualche posta fa, pagina 9 se non erro.

per i GPS vedi http://arduino.cc/forum/index.php/topic,86827.0.html, ma ripeto io non sono esperto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 13, 2012, 12:25 am
ah, io sinceramente ho fatto la scelta in base agli Hz di update, visto che posso buttare quei valori nella Sensor Fusion. comunque dal datasheet leggo "65-channel architecture" (ed infatti i tempi di cold start sono dimezzati rispetto all'EM406). Sepre dal datasheet leggo 2,5m di accuratezza sulla posizione, 0.1m/s sulla velocità.

Non so cosa sia l'errore ellittico :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 07:13 am

Astrobeed se ti dovessi chiedere perche' hai scelto il Venus 638 ?


Perché costa poco e ha una elevata frequenza di aggiornamento, su un mezzo che può raggiungere una velocità di qualche decina di km/h è importante aggiornare rapidamente i dati se si vuole ottenere il volo autonomo.

Quote

edit: che antenna usi per il venus ?


Questa (http://www.watterott.com/en/Antenna-GPS-Embedded-SMA)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 02:11 pm

Ma e' vero che ha un errore circolare di 2.5m il tuo GPS ? E poi, ma davvero aggancia e counque segue tutti quei stalliti ? Non conosco che una minimissima parte della teoria dei GPS, illuminami.


Prima di tutto il numero di canali su un GPS è più uno specchietto per allodole che una reale necessità, al massimo vedi 12-14 satelliti per volta, tutta la costellazione sono 24 satelliti, ovviamente impossibile vederli tutti assieme, quindi un ricevitore da millemila canali non serve a nulla.
Il motivo per cui il tuo GPS ci mette una vita ogni volta che accendi per agganciare è dovuto sicuramente al fatto che non ha una batteria di backup per i dati dell'almanacco, se lo perde ogni volte che lo spegni e quindi deve fare un cold start che richiede molto tempo.
La reale precisione dipende solo in parte dal GPS stesso, dipende sopratutto dalla qualità del segnale e dalla disponibilità del sistema EGNOS, senza questo il circolo di confusione in normali condizioni d'uso è circa 15-20 metri, può scendere fino a 8-6 metri in condizioni ottimali, se c'è EGNOS il circolo di confusione può scendere a meno di 3 metri, in condizioni ottimali e con un ottimo ricevitore anche a poco più di 1 metro.
Se il ricevitore GPS non prevede EGNOS e/o non è disponibile nella zona in cui ti trovi non c'è niente da fare la precisione che puoi ottenere sono solo i circa 15-20 metri.
La velocità di ricezione è pure lei uno specchietto per allodole, non pensare che il Venus arriva realmente a 20 acquisizioni al secondo, è già tanto se ne fa 5 reali, tutte le altre sono semplicemente interpolate, un ricevitore GPS che arriva a 10 acquisizioni al secondo reali costa molto di più, parliamo di almeno 250 Euro.
In tutti i casi fa comodo lo stesso avere delle acquisizioni interpolate senza doverlo fare a software sul micro, è la stessa cosa che fa il TomTom in auto quando si passa dentro una galleria, viene segnalata la perdita di segnale però la posizione viene continuamente aggiornata, per un certo tempo, basandosi su un valore statistico delle predenti acquisizioni.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 02:14 pm

Ummm sono andato indietro in questo thread e non ho capito bene: ma hai fatto anche la parte del "baromero" per ricavare l'altezza ?


Ovvio che si, e non c'è solo il barometro, c'è anche un magnetometro che mi fornisce il nord magnetico oltre ad informazioni sull'assetto da combinare con quelle in arrivo da giroscopio e accelerometro, per farla breve uso una IMU a 10 d.o.f. calcolando pure il barometro, comunque questo è un discorso slegato dal GPS, semmai serve per integrare dati di velocità e quota forniti da lui.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 13, 2012, 06:59 pm
legacy, se vuoi rottamare un GPS io sono disponibile :)

alla fine ho deciso che per ora prendo solo la IMU altrimenti spendo un pò troppi $ in una volta sola (il grosso problema è l'IVA e la spedizione che raddoppia), ma non vi preoccupate, l'acquisto è solo rimandato al primo stipendo  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 07:23 pm

non vi preoccupate, l'acquisto è solo rimandato al primo stipendo  :D


Vuoi dire che finalmente ti hanno assunto all'U.C.A.S ?   :D

(Ufficio Complicazione Affari Semplici)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 13, 2012, 07:35 pm
guarda, come prima impressione direi che è tutto già bello incasinato senza di me, magari vogliono tirare il colpo di grazia al sistema :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Jan 13, 2012, 07:41 pm
ho un problema ..
quando volo il quadricottero tende a ruotare in senso orario ma il fatto è che nemmeno con tutto il trim a sinistra riesco a bloccare questa rotazione .. poi ho provato ad attaccarlo al pc e accendendo i motori e dando un po di gas vedo che il motore davanti a sinistra rimane quasi al minimo tipo 1120-1130 il davanti destra e il dietro sinistra rimangono uguali sui 1230-1240 mentre il distro destra è piu alto tipo 1300 .. quale puo essere il problema?
-le pale sono tutte nuove
- i motori sono tutti equidistanti
- le pale ruotano tutte esattamente orizzontali

camba
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 13, 2012, 10:06 pm
per quel poco che potevo consigliare ci ho provato... cmq meglio un gps scassone che niente, almeno con lo scassone si può iniziare a lavorare, per quando si avrà poi quello fighetto :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 10:08 pm

per quel poco che potevo consigliare ci ho provato... cmq meglio un gps scassone che niente, almeno con lo scassone si può iniziare a lavorare, per quando si avrà poi quello fighetto :-)


Ma non hai GPS bluetooth per auto ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 13, 2012, 10:34 pm
sì sono di milano, zona famagosta
forse mio fratello ha un vecchio GPS bluethoot, ma non ho nessun ricevitore, tranne il cellulare
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 10:40 pm

forse mio fratello ha un vecchio GPS bluethoot, ma non ho nessun ricevitore, tranne il cellulare


Lo interfacci tramite pc/notebook e da quello mandi le sentenze al tuo hardware tramite seriale.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 13, 2012, 10:50 pm

5 max 10 euro al mediaword compri usb-to-blueT.


Esistono anche programmi che emulano il GPS, molto utili per fare test indoor.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 14, 2012, 12:14 pm
Forse ne abbiamo gia' parlato ma ci pensavo ieri sera in merito al mio motore malato. Gli esc sono oggetti troppo stupidi. O forse lo sono i motori. Il microcontrollore indica a quanto mandare il motore, l'esc li indica al motore e il motore gira. Che poi pero' effettivamente il motore lo stia facendo, e' tutto un'altro paio di maniche. Ma non esistono esc in grado di sapere se questo stia avvenendo e compensare eventualmente come nel mio caso un motore malaticcio che gira in maniera diversa dagli altri??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 14, 2012, 12:16 pm

sì sono di milano, zona famagosta
forse mio fratello ha un vecchio GPS bluethoot, ma non ho nessun ricevitore, tranne il cellulare


Se il GPS "per arduino" che ti ho indicato nell'altro post e' ok, te lo presto io per sviluppare, no?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 14, 2012, 12:19 pm

ho un problema ..
quando volo il quadricottero tende a ruotare in senso orario ma il fatto è che nemmeno con tutto il trim a sinistra riesco a bloccare questa rotazione .. poi ho provato ad attaccarlo al pc e accendendo i motori e dando un po di gas vedo che il motore davanti a sinistra rimane quasi al minimo tipo 1120-1130 il davanti destra e il dietro sinistra rimangono uguali sui 1230-1240 mentre il distro destra è piu alto tipo 1300 .. quale puo essere il problema?
-le pale sono tutte nuove
- i motori sono tutti equidistanti
- le pale ruotano tutte esattamente orizzontali

camba


Io sospetto che da una parte ci sia qualche stranezza software, perche' anche a me nella visualizzazione ne ha sempre dato un piu' basso anche quando volava tutto correttamente. Ho adesso questo problema identico dopo aver schiantato un motore che a vedersi sembra ok ma all'effettivo sembra piu' lento, per me ora e' il "dietro sinistra", e dando un casino di trim avanti e sinistra riesco a decollare se col radiocomando aggiungo una *notevole* correzione a mano. Quindi se e' il mio stesso problema, credo sia hardware.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Jan 14, 2012, 01:00 pm
io penso sia un problema software ma non riesco a capire come risolvere :(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 14, 2012, 02:52 pm


sì sono di milano, zona famagosta
forse mio fratello ha un vecchio GPS bluethoot, ma non ho nessun ricevitore, tranne il cellulare


Se il GPS "per arduino" che ti ho indicato nell'altro post e' ok, te lo presto io per sviluppare, no?


e io ti restituisco l'adxl, visto che sto ordinando la imu come la vostra.

@camba: mi viene più un sospetto contro il giroscopio, non è che l'asse Yaw non torna bene a 0 e quindi provoca questo casino?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 14, 2012, 04:07 pm
Questa è la funzione, per ARM Cortex M3, che calcola la distanza tra due coodinate GPS tenendo conto del modello geodetico, purtroppo non ho tempo adesso per aggiungere commenti e per preparare la documentazione della parte matematica, arriverà più avanti.

Code: [Select]

// ritorna la distanza in metri
double nmea_distance_ellipsoid(
        const nmeaPOS *from_pos,   
        const nmeaPOS *to_pos,   
        double *from_azimuth,     
        double *to_azimuth       
        )
{
    /* All variables */
    double f, a, b, sqr_a, sqr_b;
    double L, phi1, phi2, U1, U2, sin_U1, sin_U2, cos_U1, cos_U2;
    double sigma, sin_sigma, cos_sigma, cos_2_sigmam, sqr_cos_2_sigmam, sqr_cos_alpha, lambda, sin_lambda, cos_lambda, delta_lambda;
    int remaining_steps;
    double sqr_u, A, B, delta_sigma;

   
    NMEA_ASSERT(from_pos != 0);
    NMEA_ASSERT(to_pos != 0);

    if ((from_pos->lat == to_pos->lat) && (from_pos->lon == to_pos->lon))
    { /* Identical points */
        if ( from_azimuth != 0 )
            *from_azimuth = 0;
        if ( to_azimuth != 0 )
            *to_azimuth = 0;
        return 0;   
    }

    /* Earth geometry */
    f = NMEA_EARTH_FLATTENING;
    a = NMEA_EARTH_SEMIMAJORAXIS_M;
    b = (1 - f) * a;
    sqr_a = a * a;
    sqr_b = b * b;

    /* Calculation */
    L = to_pos->lon - from_pos->lon;
    phi1 = from_pos->lat;
    phi2 = to_pos->lat;
    U1 = atan((1 - f) * tan(phi1));
    U2 = atan((1 - f) * tan(phi2));
    sin_U1 = sin(U1);
    sin_U2 = sin(U2);
    cos_U1 = cos(U1);
    cos_U2 = cos(U2);

    sigma = 0;
    sin_sigma = sin(sigma);
    cos_sigma = cos(sigma);
    cos_2_sigmam = 0;
    sqr_cos_2_sigmam = cos_2_sigmam * cos_2_sigmam;
    sqr_cos_alpha = 0;
    lambda = L;
    sin_lambda = sin(lambda);                           
    cos_lambda = cos(lambda);                       
    delta_lambda = lambda;
    remaining_steps = 20;

    while ((delta_lambda > 1e-12) && (remaining_steps > 0))
    {
      double tmp1, tmp2, tan_sigma, sin_alpha, cos_alpha, C, lambda_prev;

        tmp1 = cos_U2 * sin_lambda;
        tmp2 = cos_U1 * sin_U2 - sin_U1 * cos_U2 * cos_lambda; 
        sin_sigma = sqrt(tmp1 * tmp1 + tmp2 * tmp2);               
        cos_sigma = sin_U1 * sin_U2 + cos_U1 * cos_U2 * cos_lambda;   
        tan_sigma = sin_sigma / cos_sigma;                 
        sin_alpha = cos_U1 * cos_U2 * sin_lambda / sin_sigma; 
        cos_alpha = cos(asin(sin_alpha));                 
        sqr_cos_alpha = cos_alpha * cos_alpha;                     
        cos_2_sigmam = cos_sigma - 2 * sin_U1 * sin_U2 / sqr_cos_alpha;
        sqr_cos_2_sigmam = cos_2_sigmam * cos_2_sigmam;
        C = f / 16 * sqr_cos_alpha * (4 + f * (4 - 3 * sqr_cos_alpha));
        lambda_prev = lambda;
        sigma = asin(sin_sigma);
        lambda = L +
            (1 - C) * f * sin_alpha
            * (sigma + C * sin_sigma * (cos_2_sigmam + C * cos_sigma * (-1 + 2 * sqr_cos_2_sigmam)));                                               
        delta_lambda = lambda_prev - lambda;
        if ( delta_lambda < 0 ) delta_lambda = -delta_lambda;
        sin_lambda = sin(lambda);
        cos_lambda = cos(lambda);
        remaining_steps--;
    } 

    sqr_u = sqr_cos_alpha * (sqr_a - sqr_b) / sqr_b;
    A = 1 + sqr_u / 16384 * (4096 + sqr_u * (-768 + sqr_u * (320 - 175 * sqr_u)));
    B = sqr_u / 1024 * (256 + sqr_u * (-128 + sqr_u * (74 - 47 * sqr_u)));
    delta_sigma = B * sin_sigma * (
        cos_2_sigmam + B / 4 * (
        cos_sigma * (-1 + 2 * sqr_cos_2_sigmam) -
        B / 6 * cos_2_sigmam * (-3 + 4 * sin_sigma * sin_sigma) * (-3 + 4 * sqr_cos_2_sigmam)
        ));

    /* Calculate result */
    if ( from_azimuth != 0 )
    {
        double tan_alpha_1 = cos_U2 * sin_lambda / (cos_U1 * sin_U2 - sin_U1 * cos_U2 * cos_lambda);
        *from_azimuth = atan(tan_alpha_1);
    }
    if ( to_azimuth != 0 )
    {
        double tan_alpha_2 = cos_U1 * sin_lambda / (-sin_U1 * cos_U2 + cos_U1 * sin_U2 * cos_lambda);
        *to_azimuth = atan(tan_alpha_2);
    }

    return b * A * (sigma - delta_sigma);
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 14, 2012, 07:53 pm
grazie per l'offerta, ma ho sentito mio fratello, in casa ha un SiRFstarIII che non usa più, e da quanto leggo è una serie di GPS con i controattributi, infatti riesce a prendere anche in casa dove GPS per auto più recenti non funzionano. Ha interfaccia USB e bluetoot, per ora sfrutterò queste e poi magari riuscirò a collegarmi direttamente in seriale.

grazie mille per l'offerta, se non avessi scoperto questa cosa mezzoretta fa avrei accettato volentieri. Comunque se non pre o post fnac vuoi bere una birra fammi sapere (ma non via MP che non funzionano ancora)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 16, 2012, 05:40 pm
Quote
Ciao a tutti.
Posto la mia  ;D

In caso vogliate calcolare la lunghezza della curva lossodromica oppure calcolare la posizione di un punto o una rotta ecc il modo migliore (ma non più conveniente in termini di distanza) è utilizzare i problemi della lossodromia.

In caso siate a una latitudine inferiore ai 60° e la distanza è inferiore alle 350NM i calcoli più comodi sono questi:
(http://www.electroit.tk/index.php?action=dlattach;topic=38.0;attach=14;image)
in questi casi

  • fi = latitudine

  • lambda = longitudine

  • TC = prua rispetto al nord vero

  • D = distanza in NM

  • a = punto di partenza

  • b = punto di arrivo



questo primo calcolo è avendo la rotta ed avendo la distanza trovo le coordinate del secondo punto.


secondo problema:
(http://www.electroit.tk/index.php?action=dlattach;topic=38.0;attach=16;image)
dati coordinate del primo e del secondo punto trovo distanza e prua

ATTENZIONE
in questo caso bisogna vedere in che direzione ci si sta spostando infatti la TC calcolata così non è quella effettiva.
la TC effettiva viene chiamata TCq e per calcolarla bisogna vedere in che direzione stiamo andando:
rispetto al nord con positività in senso orario
tra gli 0° e i 90° TCq = TC
tra 90° e 180° TCq = 180-TC
tra 180° e 270° TCq = 180+TC
tra 270° e 360° TCq = 360-TC

Ah quasi dimenticavo: gli angoli sarebbe meglio convertirli tutti in primi di grado in quanto poi il calcolo della D altrimente può venire errato

Spero possa tornarvi utile.

Questa è la tratta più "comoda" in quanto mantiene prua costante ma non è la più veloce... tuttavia semplifica non poco i calcoli  ;)

Buon divertimento!



Scusate il crossoposting ma l'ho fatto per metterlo di la ora lo metto anche qua  :P

http://www.electroit.tk/index.php/topic,38.0.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 16, 2012, 05:42 pm
Quote
TC = prua rispetto al nord vero


in gradi o in radianti o cosa??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 16, 2012, 05:43 pm

Quote
TC = prua rispetto al nord vero


in gradi o in radianti o cosa??

il tutto è in gradi e NM
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 21, 2012, 04:17 pm
http://youtu.be/A3FyJZbtSBk

guardando questo mi chiedevo... ma se arducopter e' cosi' figo perche' sto usando multiwii? :-/
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Jan 21, 2012, 06:37 pm
perché multiwii funziona bene se teniamo conto delle prestazioni del microcontrollore :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 21, 2012, 07:24 pm
Oggi abbiamo provato le schede prese in Cina, vanno benissimo, più tardi posto un breve video del test.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 21, 2012, 09:27 pm
Ecco il video, se lo guardate su yoy tube è disponibile anche in HD 720p.
Il pid è ancora da sistemare per bene.

http://www.youtube.com/watch?v=NMmaH1sQTtk&hd=1 (http://www.youtube.com/watch?v=NMmaH1sQTtk&hd=1)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jan 22, 2012, 12:24 pm
nel configuratore multiwii, nei campi rc rate e expo quanto avete messo voi? (ho preso il frame da sexycopter alla fine)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 22, 2012, 05:06 pm
Ciao,
preparatevi a grosse novità al prossimo raduno dei Multirotori a Firenze.....  :smiley-mr-green:  XD

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 22, 2012, 06:50 pm

Ciao,
preparatevi a grosse novità al prossimo raduno dei Multirotori a Firenze.....  :smiley-mr-green:  XD


Eee... Hai imparato a pilotare? :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 22, 2012, 07:57 pm


Ciao,
preparatevi a grosse novità al prossimo raduno dei Multirotori a Firenze.....  :smiley-mr-green:  XD


Eee... Hai imparato a pilotare? :-)


di più di più :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 12:38 am
http://www.youtube.com/watch?v=ErQoy4KqYjY

Adesso devo iniziare a lavorare un po' sui PID, se mai ci capirò qualcosa!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Jan 23, 2012, 08:36 am
Quella che faceva le riprese faceva venire il mal di mare....  :smiley-sad-blue:
:smiley-yell:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 09:21 am

Adesso devo iniziare a lavorare un po' sui PID, se mai ci capirò qualcosa!


Il parco Lambro, quanti ricordi legati alla mia gioventù  :D
Mi pare che adesso comincia ad andare bene, almeno non si ribalta da solo ogni 20 secondi  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 09:22 am

di più di più :D


Hai messo gli stop e le frecce al quadri ?  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 09:38 am

Quella che faceva le riprese faceva venire il mal di mare....  :smiley-sad-blue:
:smiley-yell:


Perdonatela, se non impara in fretta verrà soppiantata da un cavalletto :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 09:39 am


Adesso devo iniziare a lavorare un po' sui PID, se mai ci capirò qualcosa!


Il parco Lambro, quanti ricordi legati alla mia gioventù  :D
Mi pare che adesso comincia ad andare bene, almeno non si ribalta da solo ogni 20 secondi  :)



Ma tu hai dei trascorsi milanesi? Non ricordavo! Adesso questo volo e' stato fatto solo coi giroscopi, mi piacerebbe lavorare sulla modalità stabile ma sembra un po' instabile in effetti, devo capire se devo iniziare dai pid, (e sti pid, credo vadano regolati con accelerometri e tutto quanto acceso) oppure dai trim, ma non credo... Consigli?

F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 09:58 am

Ma tu hai dei trascorsi milanesi?


Io sono Milanese d.o.c.  :D, a Roma ci vivo da molti anni per motivi legati al passato del mio inizio attività in proprio e poi ci sono rimasto.
Però è quasi certo (99.9999%) che entro fine 2012 mi ritrasferisco a Milano perché mi sono stufato di fare il pendolare (famiglia) a tutte le festività importanti   :)

Quote

devo capire se devo iniziare dai pid, (e sti pid, credo vadano regolati con accelerometri e tutto quanto acceso) oppure dai trim, ma non credo... Consigli?


Sul sito del Barone c'è una guida alla calibrazione del pid fatta abbastanza bene, ti consiglio di partire da quella.
Tieni comunque presente che i valori di default di MultiWii sono molto conservativi e non è detto che è sempre possibile alzarli, p.e. sul quadricottero che avevo portato a Firenze ho dovuto abbassare sensibilmente la P, rispetto al default, per arrivare ad una condizione stabile.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 23, 2012, 10:18 am


di più di più :D


Hai messo gli stop e le frecce al quadri ?  :D

di più di più  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: leo72 on Jan 23, 2012, 10:39 am

di più di più  :D

Maremma bucaiola, un fare i'misterioso sennò e vengo a casa tua e ti smonto tutto i'trespolo e poi i pezzi li do pe' fa'balocchi a'mi'figlioli!  Ah ah ah  XD XD XD

SCHERZO  XD XD
Dai, almeno al tuo compaesano dillo  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 23, 2012, 10:41 am


di più di più  :D

Maremma bucaiola, un fare i'misterioso sennò e vengo a casa tua e ti smonto tutto i'trespolo e poi i pezzi li do pe' fa'balocchi a'mi'figlioli!  Ah ah ah  XD XD XD

SCHERZO  XD XD
Dai, almeno al tuo compaesano dillo  ;)

GPS  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 10:58 am

GPS  :smiley-mr-green:


Con che software e cosa riesci ad ottenere ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 23, 2012, 10:59 am


GPS  :smiley-mr-green:


Con che software e cosa riesci ad ottenere ?


eheheh ora si chiede troppo :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 11:01 am

eheheh ora si chiede troppo :)


Hai gettato il sasso nello stagno, anzi un macigno, e ora che fai ? Ritrai la mano !  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jan 23, 2012, 11:37 am

http://www.youtube.com/watch?v=ErQoy4KqYjY

Adesso devo iniziare a lavorare un po' sui PID, se mai ci capirò qualcosa!


secondo me hai fatto già un ottimo lavoro! complimenti :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 11:47 am
Ultimamente un effetto strano mi ha tirato un po' scemo, ma non ha a che vedere con arduino penso. Se il motore acceso si blocca (urto) può capitare che l' ESC perda la programmazione del massimo e minimo del gas e il motore inizi ad andare piu' piano e vada riprogrammato. Chissa' che cavolo...

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jan 23, 2012, 11:52 am
l'esponenziale dei comandi della radio ed il rate come li hai impostati? e da multiwii min 1150 e max 2000?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 11:55 am

Ultimamente un effetto strano mi ha tirato un po' scemo, ma non ha a che vedere con arduino penso.


Infatti non ha niente a che vedere con MultiWii, sicuramente dipende dall'ESC che per qualche motivo si perde il setup della corsa gas.
Volendo è possibile inserire in MultiWii una funzione aggiuntiva per la programmazione automatica del range gas degli ESC, purtroppo va realizzata su misura per il proprio ESC visto che la modalità cambia da modello a modello.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 12:18 pm
Si ho impostato le percentuali della radio per ottenere quei valori in multiwii, ho messo un esponenziale che addolcisce un pochino (devo vedere sulla radio che e' a casa per i valori) e ho pensato che si potrebbe mettere un autoregolante su multiwii, oppure io potrei smettere di fare danni...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jan 23, 2012, 03:58 pm
ho letto sul forum rcgroups di una modifica fatta a multiwii in cui hanno messo una funzionalità con la quale si possono variare i valori del PID tramite dei potenziometri....
magari ne avete già parlato e me lo sono perso, ma, per voi che padroneggiate il codice di multiwii, dite che è una cosa banale o abbastanza complessa da implementare?
a livello pratico, durante i test sarebbe una cosa molto comoda credo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 06:31 pm
Io i pid li sto provando in casa, solo che poi vai al parco, risulta una schifezza, torni a casa, etc.. non so se è produttivo. Forse dovrei costruirmi l' lcd o che ne so..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 06:34 pm

Io i pid li sto provando in casa, solo che poi vai al parco, risulta una schifezza, torni a casa, etc.. non so se è produttivo. Forse dovrei costruirmi l' lcd o che ne so..


Portarsi dietro un notebook ?
C'è pure l'app per Android, comodissima per settare al volo i parametri, però serve un modulo bluetooth da collegare ad Arduino.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jan 23, 2012, 06:38 pm
beh si io ho un netbook e uso quello, però vuoi mettere la semplicità di girare un potenziometro? :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 06:42 pm


Io i pid li sto provando in casa, solo che poi vai al parco, risulta una schifezza, torni a casa, etc.. non so se è produttivo. Forse dovrei costruirmi l' lcd o che ne so..


Portarsi dietro un notebook ?
C'è pure l'app per Android, comodissima per settare al volo i parametri, però serve un modulo bluetooth da collegare ad Arduino.



Uh non ho un notebook che possa sopravvivere al parco (batteria morta e mille cavoli) ma ho un telefono android e ho installato anche l'applicazione, ma non ho il modulo bluetooth. Ma che modulo serve? Un modulo BT seriale a caso? Tipo questo (link a caso cercato al volo)
http://www.ebay.it/itm/9600bps-Bluetooth-Module-Slave-Wireless-Serial-Port-f-Arduino-Self-Balance-Robot-/250968195320?pt=Wissenschaftliche_Ger%C3%A4te&hash=item3a6edec0f8

Ma dove si collega? :-)
Bella li per tutto il di'
Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 07:01 pm

Tipo questo (link a caso cercato al volo)
http://www.ebay.it/itm/9600bps-Bluetooth-Module-Slave-Wireless-Serial-Port-f-Arduino-Self-Balance-Robot-/250968195320?pt=Wissenschaftliche_Ger%C3%A4te&hash=item3a6edec0f8


Direi che va benissimo, il modulo lo colleghi alla seriale hardware di Arduino, cioè ai contatti 0 e 1 mettendo nel giusto ordine invertito Tx e Rx del modulo.
In pratica il modulo Bluetooth fa le veci della porta seriale attraverso USB e consente al telefono di dialogare con MultiWii, l'app altro non è che una versione ridotta ai minimi termini del configuratore di MultiWii, volendo pure quest'ultimo puoi utilizzarlo tramite il modulo bluetooth, o una coppia di moduli Xbee, per vedere cosa succede sul quadri mentre vola.
Il modulo bluetooth deve essere settato per lavorare sull'UART con la stessa velocità impostata in MultiWii, 115200 bps di default.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 23, 2012, 07:09 pm
federico, complimenti per il volo, sembra che ci sia anche l'accelerometro a stabilizzare!

oggi mi è arrivata l'elettonica dalla sparkfun... foto :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 07:16 pm

oggi mi è arrivata l'elettonica dalla sparkfun... foto :)


Copione, stai usando gli stessi moduli che ho preso per realizzare la mia IMU  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jan 23, 2012, 07:24 pm

oggi mi è arrivata l'elettonica dalla sparkfun... foto :)


quanto hai speso in tutto? equanto hai dovuto aspettare? :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 23, 2012, 07:31 pm
bhe devo ammettere che non hanno molta scelta scelta da questo punto di vista, e sono rimasto in linea con i sensori che ha la maggior parte di persone.
ora volevo aggiungerci le strip femmina, e poi iniziare a giocarci un po', infine riscrivere il codice che ho fatto fin'ora per questi sensori, e con la scusa sistemo un po' le dipendenze tra classi. Per quanto siano lente son comode, e secondo i miei appunti il gyro viaggia al massimo a 8KHZ, l'accelerometro a 1600Hz,e l'accelerometro 70Hz (in realtà ho scritto 7, ma credo sia un errore).
Quindi credo che limiterò la DCM a 1600Hz, e quando disponibile la lettura del magnetometro la aggiungo (quindi non ne tengo conto se non è una lettura "fresca")

Comunque all'inizio faccio un debugger visuale, così sperimento anche un pò a variare velocità e precisione dei sensori.

Ho speso 30€ perchè ho vinto 100$ al freeday della sparkfun, altrimenti consiglio quella usata da federico che ha gli stessi sensori ma non è a rischio dogana (tra l'altro son passato indenne)

corriere ho scelto la fedex più lo cost, tanto mi costava 5$ in più ed il pacco era assicurato.. partito il 18, doveva arrivare domani secondo la stima della tracciatura :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 07:47 pm

federico, complimenti per il volo, sembra che ci sia anche l'accelerometro a stabilizzare!

oggi mi è arrivata l'elettonica dalla sparkfun... foto :)


EH MAGARI CI FOSSE... Quello e' fatto solo con giroscopio, questa sera intendo dedicarmi un po' ad accelerometro e magnetometro (anche se non so chi e' lo sveglio che ha inventato che devo ruotare il mezzo per calibrarlo, come se non avessi almeno l'usb attaccato...)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 07:49 pm

Ho speso 30€ perchè ho vinto 100$ al freeday della sparkfun, altrimenti consiglio quella usata da federico che ha gli stessi sensori ma non è a rischio dogana (tra l'altro son passato indenne)


Visto che siamo in amicizia te lo dico: fanculizzati!!! In due, con quasi 7 ore uomo di prove, non abbiamo beccato un cavolo. Ogni anno maledico me e il freeday di sparkfun che mi fa solo perdere un cifro di tempo e farmi incavolare abbestia...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 07:52 pm

con quasi 7 ore uomo di prove, non abbiamo beccato un cavolo. Ogni anno maledico me e il freeday di sparkfun che mi fa solo perdere un cifro di tempo e farmi incavolare abbestia...


Pensa che io ogni anno vinco almeno 1000 Euro con i gratta e vinci.
Come faccio ? Semplice non ci gioco e i soldi che non spendo sono la vincita  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 23, 2012, 07:54 pm

Visto che siamo in amicizia te lo dico: fanculizzati!!! In due, con quasi 7 ore uomo di prove, non abbiamo beccato un cavolo. Ogni anno maledico me e il freeday di sparkfun che mi fa solo perdere un cifro di tempo e farmi incavolare abbestia...


vabbè alloro rincaro la dose...  ]:D ]:D ]:D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 23, 2012, 08:34 pm
Vorra' dire che montero' tipo dei lanciarazzi potentissimi sul mio quadricottero e poi ne riparleremo!!

Ma il BT potrebbe mandarmi anche dati di volo? C'e' qualche applicazione androidosa che lo fa?
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 23, 2012, 09:11 pm

Ma il BT potrebbe mandarmi anche dati di volo? C'e' qualche applicazione androidosa che lo fa?


Il Bluetooth può inviarti tutto quello che vuoi, in pratica hai accesso a tutti i dati inviati al configuratore di MultiWii tramite gli appositi comandi senza dover modificare una sola riga di codice.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 24, 2012, 07:42 pm
Nottetempo ho preso su ebay un modulo BT, cosi' da poter regolare al parco, e da non avere piu' sbattimenti di fili nelle mie prove. Ho visto su baronerosso questo video

http://www.youtube.com/watch?v=bQTLdbm0btc

dove la cosa che mi ha attirato è la stabilità del multirotore che riprende, basato su un sistema chiamato "dji naza", col gps. E noi? :-)

F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 08:31 pm

Nottetempo ho preso su ebay un modulo BT, cosi' da poter regolare al parco, e da non avere piu' sbattimenti di fili nelle mie prove. Ho visto su baronerosso questo video

http://www.youtube.com/watch?v=bQTLdbm0btc

dove la cosa che mi ha attirato è la stabilità del multirotore che riprende, basato su un sistema chiamato "dji naza", col gps. E noi? :-)

F

:D :smiley-mr-green: :D :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 24, 2012, 08:35 pm

basato su un sistema chiamato "dji naza", col gps. E noi? :-)


Dare soldo vedere cammello, ovvero paga quasi 200 Euro per il controller (http://www.quadcopters.co.uk/?PageID=ShowItem&Item=DJI%20Naza%20FC%20(NAZA)&Desc=Dji%20Naza%20Flight%20Controller).  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 08:41 pm


basato su un sistema chiamato "dji naza", col gps. E noi? :-)


Dare soldo vedere cammello, ovvero paga quasi 200 Euro per il controller (http://www.quadcopters.co.uk/?PageID=ShowItem&Item=DJI%20Naza%20FC%20(NAZA)&Desc=Dji%20Naza%20Flight%20Controller).  :D

no no, questo non ha il gps :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 24, 2012, 08:42 pm
che stabilizzazione puoi fare col GPS, tranne lo yaw? la posizione, se avessimo potenza di calcolo...

marchino65 vuoi illuminarci?

Comunque sto progettando il nuovo codice, ho deciso di implementarlo così:
na struttura che sarà in condivisione tra le 3 classi sensore e la DCM, contenete i 9 valori delle letture dei sensori;
una classe algorithmDCM che conterrà la struttura e un array di 3 interfacce Sensor. Senza costruttore, con metodo update(), getQuternion(), setDCMpid(), isQuatUpdated() e debug() ;
una interfaccia Sensor con costruttore che prende in input un puntatore alla struttura, un metodo update(), un metodo isDataUpdated(), un metodo reset() e debug() ;
la classe Serial, che ci permetterà di inviare i valori del quaternione al PC;
la classe Main che conterrà la classe DCM e la classe Serial, ogni loop chiamerà l'update della classe DCM, e alla frequenza di 60Hz chiamerà e leggerà debug, leggerà il quaternione (se aggiornato) e invierà i dati raccolti al PC;
la libreria TWI per la comunicazione I2C.

Se siete interessati, sto cogliendo l'occasione per scrivere una piccola guida per chi vuole imparare a usare gli oggetti e ha già qualche nozione base. la allego, è appena iniziata ma magari vi fa piacere, nel frattempo vi sfrutto come correttori di bozze  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 08:52 pm
Il GPS serve solo per il RTH, per la stabilità usa i sensori tradizionali ma con algoritmi, molto, ma molto buoni.
La dji innovations è una società che sviluppa sistemi di puntamento missilistici, ora si è "buttata" anche in questo campo con ottimi risultati.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 24, 2012, 08:54 pm
ok, ma per il RTH staimpo parlando di molta più potenza di un arduino... o no?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 08:59 pm

ok, ma per il RTH staimpo parlando di molta più potenza di un arduino... o no?

direi proprio di si
http://www.youtube.com/watch?v=7lBm0Nh9ido
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 24, 2012, 09:04 pm
ho messo le equazioni utilizzabili qualche pagina fa... credo che andare a fare "lossodromie lunghe" non sia ancora il nostro caso.

voglio provare l'ide 1.0 e vedere quanto tempo ci mette arduino a calcolare una distanza tra 2 punti  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 24, 2012, 09:05 pm
Cavolo niente male. Mi pareva di aver capito che di solo controller ci volevano un 400-500 euros, giusto?
Ma RHT che vuol dire?

Lesto, con quali obiettivi scrivi il software?

Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 24, 2012, 09:08 pm

Cavolo niente male. Mi pareva di aver capito che di solo controller ci volevano un 400-500 euros, giusto?
Ma RHT che vuol dire?

Lesto, con quali obiettivi scrivi il software?

Fede

RTH = return to home, il quadri salva il punto di partenza ed attraverso l'attivazione di uno switch (in volo) torna al punto da cui è partito  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 24, 2012, 09:11 pm
E come fa a stare fermo in un punto, mantenendo l'altezza?!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 24, 2012, 09:13 pm

E come fa a stare fermo in un punto, mantenendo l'altezza?!

attivi lo switch, il quadri salva le coordinate e le controlla continuamente, quando variano usa i problemi della lossodromia per il calcolo su come tornare alla posizione slavata ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 09:15 pm
Ciao,
la versione senza GPS,il Naza, costa circa 200€, mentre quello con il GPS (versione base) 890€.
Logicamente si parla solo del controller, niente ESC, motori o altro
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 09:16 pm


E come fa a stare fermo in un punto, mantenendo l'altezza?!

attivi lo switch, il quadri salva le coordinate e le controlla continuamente, quando variano usa i problemi della lossodromia per il calcolo su come tornare alla posizione slavata ;)

non proprio così, l'altezza la fa solo con il barometro, la posizione invece ci vuole il GPS
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 24, 2012, 09:24 pm



E come fa a stare fermo in un punto, mantenendo l'altezza?!

attivi lo switch, il quadri salva le coordinate e le controlla continuamente, quando variano usa i problemi della lossodromia per il calcolo su come tornare alla posizione slavata ;)

non proprio così, l'altezza la fa solo con il barometro, la posizione invece ci vuole il GPS

sisi hai ragione mi ero dimenticato che ha chiesto anche l'altezza  XD

il flight level (credo sia meglio che altezza, altezza è dal suolo, altitudine rispetto al livello del mare e FL, flight level, rispetto all'isobara standard 1013Pa) viene determinato dal barometro e gestito (immagino) secondo il gradiente termico verticale definito dall'ICAO per l'ISA (GBV = 1mbar/27ft)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 24, 2012, 09:31 pm
Voglio tutto... l'altro giorno gli slavi volevano comprare il mio quadricottero...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 09:37 pm
al prossimo incontro a Firenze vedrete cose strane .... :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 24, 2012, 09:44 pm

In che senso strane ?

strane  :smiley-mr-green: :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 24, 2012, 10:04 pm
io intendo fare la IMU completa per il quad, e poi quando esce il raspberry PI (in teoria a fine mese, ma vallo a sapere, se poi non becco il primo batch..) comandare la IMU dal raspberry, che essendo un 700MHz e 256MB of RAM dovrebbe gestire GPS, wifi per dati di debug, stream video(encoder/decoder h264 incluso nella GPU), e controllo dei way point.

Invece vorrei mantenere la RX sull'arduino, così anche nel caso di fail della PI (molto probabile visto come la voglio rimpinzare) il quad resta in volo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 24, 2012, 10:27 pm

Urca, bello!

Pero' io non voglio fare il quadri, io voglio solo fare solo il calcolo della distanza fra 2 punti col gps. Sto aspettando astrobeed che aveva postato.


Quote
Ciao a tutti.
Posto la mia  ;D

In caso vogliate calcolare la lunghezza della curva lossodromica oppure calcolare la posizione di un punto o una rotta ecc il modo migliore (ma non più conveniente in termini di distanza) è utilizzare i problemi della lossodromia.

In caso siate a una latitudine inferiore ai 60° e la distanza è inferiore alle 350NM i calcoli più comodi sono questi:
(http://www.electroit.tk/index.php?action=dlattach;topic=38.0;attach=14;image)
in questi casi

  • fi = latitudine

  • lambda = longitudine

  • TC = prua rispetto al nord vero

  • D = distanza in NM

  • a = punto di partenza

  • b = punto di arrivo



questo primo calcolo è avendo la rotta ed avendo la distanza trovo le coordinate del secondo punto.


secondo problema:
(http://www.electroit.tk/index.php?action=dlattach;topic=38.0;attach=16;image)
dati coordinate del primo e del secondo punto trovo distanza e prua

ATTENZIONE
in questo caso bisogna vedere in che direzione ci si sta spostando infatti la TC calcolata così non è quella effettiva.
la TC effettiva viene chiamata TCq e per calcolarla bisogna vedere in che direzione stiamo andando:
rispetto al nord con positività in senso orario
tra gli 0° e i 90° TCq = TC
tra 90° e 180° TCq = 180-TC
tra 180° e 270° TCq = 180+TC
tra 270° e 360° TCq = 360-TC

Ah quasi dimenticavo: gli angoli sarebbe meglio convertirli tutti in primi di grado in quanto poi il calcolo della D altrimente può venire errato

Spero possa tornarvi utile.

Questa è la tratta più "comoda" in quanto mantiene prua costante ma non è la più veloce... tuttavia semplifica non poco i calcoli  ;)

Buon divertimento!



Scusate il crossoposting ma l'ho fatto per metterlo di la ora lo metto anche qua  :P

http://www.electroit.tk/index.php/topic,38.0.html

adoro autobumparmi  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Jan 25, 2012, 08:31 am

adoro autobumparmi  :)


E' inutile che lo fai, quelle formule non servono a nulla per la questione quadricottero, non hai ancora capito che occorre fare conti su distanze relativamente brevi ed è necessario una precisione almeno al singolo metro nei calcoli ?
Ho già postato il sorgente completo per la gestione del GPS, incluso il calcolo della distanza tra due punti, e ho già verificato in pratica che funziona benissimo, quindi la questione è chiusa.
Semmai adesso c'è da prendere una decisione definitiva su quale hardware a 32 bit utilizzare visto che la DUE è una chimera, sono passati quasi 4 mesi dal suo annuncio e non solo non c'è ancora la scheda, nemmeno la versione prototipo, ma si vede nemmeno l'ambiente di sviluppo che almeno permetterebbe di iniziare a valutare le possibilità.
Per quanto mi riguarda credo proprio che continuo sulla strada che ho già intrapreso, cioè usare l'mBed che oltretutto è vantaggioso in termini di dimensioni, peso e ricchezza di periferiche.

p.s.
Non mi chiedete le tabelle del datum perché sono coperte da copyright e non posso pubblicarle liberamente, posso solo accluderle al software sotto forma di file oggetto, però le trovate facilmente se sapete usare google.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 25, 2012, 09:51 am
ciao,
stamattina astrobeed è un pò acido  :D :D :D  ]:D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jan 25, 2012, 02:40 pm


adoro autobumparmi  :)


Io non so da che parte arrivino quelle formule, le ho stampate e messa da parte e ti rignrazio, pero' prima di buttarmi a scrivere vagonate di codice dovrei farmi un attimo di teoria, vedere di ricavarmele io, fare il punto circa la loro reale applicazione numerica, vedere se tutto mi torna, e poi al limite finire quanto mi sono promesso di fare.

Non ho alcun limite di tempo, non devo nemmeno metterlo su un quadri, e' un puro hobby in cui mi interessa proprio la questione matematica che c'e' sotto =P

p.s. ma da dove arrivano e chi le ha scritte ? Vedo dei commenti tipo se fosse un quote di qualcuno.

le avevo postate su un'altro forum di elettronica e le ho rimesse lì.

ciò che è stato postato è il primo ed il secondo problema della lossodromia.

le trovi in qualsiasi libro di testo di navigazione marittima o
(come nel mio caso) aerea. che li ha scritte sinceramente non lo so  XD ma vengono usate per navigazioni relativamente brevi (se stai nei 300km di distanza) e a basse latitudini (entro i 60°)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Jan 27, 2012, 08:41 pm
su ragazzi, rianimiamo questo tread  ]:D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jan 27, 2012, 10:35 pm
io ho bisogno di essere rianimato, da quando ho postato la gioda non ho più scritto una linea di codice... son troppo stanco, spero di combinare qualcosa nel week-end!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Jan 28, 2012, 02:27 pm
Io per aggiornarvi sto facendo un po' di voli al parco e ho iniziato a provare pid a casa mentre attendo il mio ricevitore BT per provare pid al parco. Si direbbe dai primi test che nel mio caso la P<4 sia la cosa migliore, altro che valori come 15... Domani far un giro al radiant per scoprire se trovo qualcosa che mi incuriosisce.
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 06, 2012, 01:11 am
lentamente vado avanti a programmare, oggi con la piacevole sorpresa di scoprire che l'IDE 1.0 implementa l'operatore NEW.

giusto in caso vogliate testare i vostri sensori, vi passo il codice. sarebbe carino sapere se vi funzionano o sono da cambiare gli indirizzi nelle vostre IMU.

ADXL345
Code: [Select]

#include <Wire.h>

#define address 0x53

void setup(){
 //Initialize Serial and I2C communications
 Serial.begin(9600);
 delay(1000);
 Wire.begin();
 Serial.print("START ");
 
 //IMPORTANT!!!!
 //THIS WILL WAKE UP ADXL!!!!
 Wire.beginTransmission(address);
 Wire.send(0x2D);  
 Wire.send(0x08);
 Wire.endTransmission();
 
/
}

void loop(){
 
 int x,y,z; //triple axis data
 Serial.print("START READING 1");
 
 Wire.beginTransmission(0x53);
 Wire.send(0x32);
 Wire.endTransmission();
 
Serial.print("START READING 2");
//Read data from each axis, 2 registers per axis
 Wire.requestFrom(0x53, 6);
 Serial.print("available: ");
 Serial.println(Wire.available(), DEC);
 while(Wire.available()<6){
   Serial.print("available: ");
   Serial.println(Wire.available(), DEC);
   delay(250);
 }
 if(6<=Wire.available()){
   x = Wire.receive()<<8; //X msb
   x |= Wire.receive(); //X lsb
   z = Wire.receive()<<8; //Z msb
   z |= Wire.receive(); //Z lsb
   y = Wire.receive()<<8; //Y msb
   y |= Wire.receive(); //Y lsb
 }
 
 //Print out values of each axis
 Serial.print("x: ");
 Serial.print(x);
 Serial.print("  y: ");
 Serial.print(y);
 Serial.print("  z: ");
 Serial.println(z);
 
 delay(250);
}


ITG3200 (very raro, difficile da trovare codice così "basico" da leggere per questo sensore, usano tutti classi wire esterne e incasinate)
Code: [Select]
#include <Wire.h> //I2C Arduino Library

#define address 0x68

void setup(){
 //Initialize Serial and I2C communications
 Serial.begin(9600);
 delay(1000);
 Wire.begin();
 Serial.print("START ");
 
 Wire.beginTransmission(address);
 Wire.write(0x3E);
 Wire.write(0x80);  //send a reset to the device
 Wire.endTransmission(); //end transmission
 
 Wire.beginTransmission(address);
 Wire.write( 0x15 );
 Wire.write( byte(0x00) );   //sample rate divider to 0
 Wire.endTransmission(); //end transmission

 Wire.beginTransmission(address);
 Wire.write(0x16);
 Wire.write(0x18); // ±2000 degrees/s 8kHz sample rate(default value)
 Wire.endTransmission(); //end transmission

}

void loop(){
 
 int x,y,z; //triple axis data
 Serial.print("START READING 1");
 //Tell the HMC5883 where to begin reading data
 Wire.beginTransmission(address);
 Wire.write(0x1D); //select register 3, X MSB register
 Wire.endTransmission();
 
Serial.print("START READING 2");
//Read data from each axis, 2 registers per axis
 Wire.requestFrom(address, 6);
 while(Wire.available()<6){
   Serial.print("available: ");
   Serial.println(Wire.available(), DEC);
 }
 if(6<=Wire.available()){
   x = Wire.read()<<8; //X msb
   x |= Wire.read(); //X lsb
   z = Wire.read()<<8; //Z msb
   z |= Wire.read(); //Z lsb
   y = Wire.read()<<8; //Y msb
   y |= Wire.read(); //Y lsb
 }
 
 //Print out values of each axis
 Serial.print("x: ");
 Serial.print(x);
 Serial.print("  y: ");
 Serial.print(y);
 Serial.print("  z: ");
 Serial.println(z);
 
 delay(250);
}


HMC5883L (non scritto da me)
Code: [Select]
/*
An Arduino code example for interfacing with the HMC5883

by: Jordan McConnell
SparkFun Electronics
created on: 6/30/11
license: OSHW 1.0, http://freedomdefined.org/OSHW

Analog input 4 I2C SDA
Analog input 5 I2C SCL
*/

#include <Wire.h> //I2C Arduino Library

#define address 0x1E //0011110b, I2C 7bit address of HMC5883

void setup(){
 //Initialize Serial and I2C communications
 Serial.begin(9600);
 delay(1000);
 Wire.begin();
 Serial.print("START ");
 
 //Put the HMC5883 IC into the correct operating mode
 Wire.beginTransmission(address); //open communication with HMC5883
 Serial.print("SETUP OK0");
 Wire.send(0x02); //select mode register
 Serial.print("SETUP OK1");
 Wire.send(0x00); //continuous measurement mode
 Serial.print("SETUP OK2");
 Wire.endTransmission();
 Serial.print("SETUP OK");
}

void loop(){
 
 int x,y,z; //triple axis data
 Serial.print("START READING 1");
 //Tell the HMC5883 where to begin reading data
 Wire.beginTransmission(address);
 Wire.send(0x03); //select register 3, X MSB register
 Wire.endTransmission();
 
Serial.print("START READING 2");
//Read data from each axis, 2 registers per axis
 Wire.requestFrom(address, 6);
 if(6<=Wire.available()){
   x = Wire.receive()<<8; //X msb
   x |= Wire.receive(); //X lsb
   z = Wire.receive()<<8; //Z msb
   z |= Wire.receive(); //Z lsb
   y = Wire.receive()<<8; //Y msb
   y |= Wire.receive(); //Y lsb
 }
 
 //Print out values of each axis
 Serial.print("x: ");
 Serial.print(x);
 Serial.print("  y: ");
 Serial.print(y);
 Serial.print("  z: ");
 Serial.println(z);
 
 delay(250);
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 06, 2012, 07:19 am

ITG3200 (very raro, difficile da trovare codice così "basico" da leggere per questo sensore, usano tutti classi wire esterne e incasinate)


C'è un motivo per cui è deprecabile l'uso della wire di Arduino su un quadricottero, la libreria in caso di errori sulla I2C ha il brutto vizio di bloccare completamente l'esecuzione dello sketch.
Di questa cosa ne avevamo parlato in modo esaustivo nel vecchio thread su i quadricotteri, a suo tempo avevo anche fatto notare che nella versione 1.7 di Multiwii era possibile arrivare lo stesso al blocco dello sketch in caso di errori I2C anche se solo in condizioni molto particolari ed improbabili, problema risolto dalla 1.8 in poi.
Ti consiglio di prendere la gestione I2C dell'ultima release di multiwii se non vuoi fare botti per colpa della wire.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 06, 2012, 09:19 am
non intendo usare wire per la release, ma almeno per iniziare a fare i test voglio tenere il codice più pulito possibile. In oltre il codice scritto con la wire è comprensibile anche ai profani :)

comunque manca la seconda parte del post, che posterò stasera, in cui ci sono gli sketch per magnetometro e barometro (non scritti da me) e una piccola spiegazione del file allegato, che è il proseguimento della guida agli oggetti, in cui spiegerò come, grazie alla classe astratta Sensor e all'operatore new (di default nell'IDE 1.0) sia facilissimo implementare un nuovo sensore minimizzando l'uso di ifdef
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 06, 2012, 11:15 pm
*comunque mancava la seconda parte del post sui sensori, maledetto errore 500 del forum*


BMP085 (non scritto da me)
Code: [Select]
/* BMP085 Extended Example Code
  by: Jim Lindblom
  SparkFun Electronics
  date: 1/18/11
  license: CC BY-SA v3.0 - http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/
 
  Get pressure and temperature from the BMP085 and calculate altitude.
  Serial.print it out at 9600 baud to serial monitor.

  Update (7/19/11): I've heard folks may be encountering issues
  with this code, who're running an Arduino at 8MHz. If you're
  using an Arduino Pro 3.3V/8MHz, or the like, you may need to
  increase some of the delays in the bmp085ReadUP and
  bmp085ReadUT functions.
*/

#include <Wire.h>

#define BMP085_ADDRESS 0x77  // I2C address of BMP085

const unsigned char OSS = 0;  // Oversampling Setting

// Calibration values
int ac1;
int ac2;
int ac3;
unsigned int ac4;
unsigned int ac5;
unsigned int ac6;
int b1;
int b2;
int mb;
int mc;
int md;

// b5 is calculated in bmp085GetTemperature(...), this variable is also used in bmp085GetPressure(...)
// so ...Temperature(...) must be called before ...Pressure(...).
long b5;

short temperature;
long pressure;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  delay(2000);
  Wire.begin();
  bmp085Calibration();
}

void loop()
{
  temperature = bmp085GetTemperature(bmp085ReadUT());
  pressure = bmp085GetPressure(bmp085ReadUP());
  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temperature, DEC);
  Serial.println(" *0.1 deg C");
  Serial.print("Pressure: ");
  Serial.print(pressure, DEC);
  Serial.println(" Pa");
  Serial.println();
  delay(1000);
}

// Stores all of the bmp085's calibration values into global variables
// Calibration values are required to calculate temp and pressure
// This function should be called at the beginning of the program
void bmp085Calibration()
{
  ac1 = bmp085ReadInt(0xAA);
  ac2 = bmp085ReadInt(0xAC);
  ac3 = bmp085ReadInt(0xAE);
  ac4 = bmp085ReadInt(0xB0);
  ac5 = bmp085ReadInt(0xB2);
  ac6 = bmp085ReadInt(0xB4);
  b1 = bmp085ReadInt(0xB6);
  b2 = bmp085ReadInt(0xB8);
  mb = bmp085ReadInt(0xBA);
  mc = bmp085ReadInt(0xBC);
  md = bmp085ReadInt(0xBE);
}

// Calculate temperature given ut.
// Value returned will be in units of 0.1 deg C
short bmp085GetTemperature(unsigned int ut)
{
  long x1, x2;
 
  x1 = (((long)ut - (long)ac6)*(long)ac5) >> 15;
  x2 = ((long)mc << 11)/(x1 + md);
  b5 = x1 + x2;

  return ((b5 + 8)>>4); 
}

// Calculate pressure given up
// calibration values must be known
// b5 is also required so bmp085GetTemperature(...) must be called first.
// Value returned will be pressure in units of Pa.
long bmp085GetPressure(unsigned long up)
{
  long x1, x2, x3, b3, b6, p;
  unsigned long b4, b7;
 
  b6 = b5 - 4000;
  // Calculate B3
  x1 = (b2 * (b6 * b6)>>12)>>11;
  x2 = (ac2 * b6)>>11;
  x3 = x1 + x2;
  b3 = (((((long)ac1)*4 + x3)<<OSS) + 2)>>2;
 
  // Calculate B4
  x1 = (ac3 * b6)>>13;
  x2 = (b1 * ((b6 * b6)>>12))>>16;
  x3 = ((x1 + x2) + 2)>>2;
  b4 = (ac4 * (unsigned long)(x3 + 32768))>>15;
 
  b7 = ((unsigned long)(up - b3) * (50000>>OSS));
  if (b7 < 0x80000000)
    p = (b7<<1)/b4;
  else
    p = (b7/b4)<<1;
   
  x1 = (p>>8) * (p>>8);
  x1 = (x1 * 3038)>>16;
  x2 = (-7357 * p)>>16;
  p += (x1 + x2 + 3791)>>4;
 
  return p;
}

// Read 1 byte from the BMP085 at 'address'
char bmp085Read(unsigned char address)
{
  unsigned char data;
 
  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.send(address);
  Wire.endTransmission();
 
  Wire.requestFrom(BMP085_ADDRESS, 1);
  while(!Wire.available())
    ;
   
  return Wire.receive();
}

// Read 2 bytes from the BMP085
// First byte will be from 'address'
// Second byte will be from 'address'+1
int bmp085ReadInt(unsigned char address)
{
  unsigned char msb, lsb;
 
  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.send(address);
  Wire.endTransmission();
 
  Wire.requestFrom(BMP085_ADDRESS, 2);
  while(Wire.available()<2)
    ;
  msb = Wire.receive();
  lsb = Wire.receive();
 
  return (int) msb<<8 | lsb;
}

// Read the uncompensated temperature value
unsigned int bmp085ReadUT()
{
  unsigned int ut;
 
  // Write 0x2E into Register 0xF4
  // This requests a temperature reading
  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.send(0xF4);
  Wire.send(0x2E);
  Wire.endTransmission();
 
  // Wait at least 4.5ms
  delay(5);
 
  // Read two bytes from registers 0xF6 and 0xF7
  ut = bmp085ReadInt(0xF6);
  return ut;
}

// Read the uncompensated pressure value
unsigned long bmp085ReadUP()
{
  unsigned char msb, lsb, xlsb;
  unsigned long up = 0;
 
  // Write 0x34+(OSS<<6) into register 0xF4
  // Request a pressure reading w/ oversampling setting
  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.send(0xF4);
  Wire.send(0x34 + (OSS<<6));
  Wire.endTransmission();
 
  // Wait for conversion, delay time dependent on OSS
  delay(2 + (3<<OSS));
 
  // Read register 0xF6 (MSB), 0xF7 (LSB), and 0xF8 (XLSB)
  Wire.beginTransmission(BMP085_ADDRESS);
  Wire.send(0xF6);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(BMP085_ADDRESS, 3);
 
  // Wait for data to become available
  while(Wire.available() < 3)
    ;
  msb = Wire.receive();
  lsb = Wire.receive();
  xlsb = Wire.receive();
 
  up = (((unsigned long) msb << 16) | ((unsigned long) lsb << 8) | (unsigned long) xlsb) >> (8-OSS);
 
  return up;
}


A breve l'implementazione della DCM, vi allego anche la guida sul codice aggiornata ad oggi, manca però ancora il pezzo dove affronto il motivo per cui ho fatto tutto questo sbatti ovvero:
Code: [Select]

Sensor *sensori[2];
[...]
sensori[0]=new ITG3200();
  (*sensori[0]).setup(&dataSensor);


i più perspicaci noteranno come ora per implementare un giroscopio differente basterà creare la classe estendendo Sensor, e poi al posto dell'assegnazione "brutale", fare una assegnazione basata sulle #ifdef. In questo modo si hanno le ifdef sono in fase di crazione ed assegnazione delle classi, e non sparse per tutto il codice che non si capisce una mazza!  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: sciorty on Feb 08, 2012, 07:18 pm
Ragazzi scusatemi la domanda, però il topic è un po' dispersivo e per estrapolare l'informazione che mi serve dovrei spulciare 48 pagine :\
Mi sono promesso che prima o poi proverò a costruire un multicottero però non mi sento ancora all'altezza per vari motivi, tra questi c'è l'algoritmo..
Ora, sinceramente parlando di solito mi ha spaventato l'elettronica nei miei progetti perchè frequento un indirizzo informatico all'ITIS e problemi con la logica e programmazione non ne ho avuti nel mio piccolo.
Quindi, tornando a noi, vorrei chiarire i miei dubbi:
La logica è (detta proprio terra terra): controllo il giroscopio, se pende a destra, aumento il motore di destra?
Se così fosse, ciò non mi torna. Alla fine quando voglio che il multicottero vada avanti non devo diminuire il motore frontale? Dovrei quindi ignorare per quel momento il giroscopio?

Come vedete sono assai confuso, illuminatemi :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 08, 2012, 07:42 pm

Come vedete sono assai confuso, illuminatemi :D


Prima di tutto devi leggerti completamente i tre thread dedicati ai quadricotteri, sopratutto quello principale, ormai chiuso, di oltre 100 pagine perché li trovi di tutto di più.
Se vuoi cominciare comprati un telaio pronto e usa MultiWii come software, così hai fin da subito un qualcosa sicuramente funzionante che puoi studiare e modificare a tuo piacere con calma.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: sciorty on Feb 08, 2012, 08:14 pm


Prima di tutto devi leggerti completamente i tre thread dedicati ai quadricotteri, sopratutto quello principale, ormai chiuso, di oltre 100 pagine perché li trovi di tutto di più.
Se vuoi cominciare comprati un telaio pronto e usa MultiWii come software, così hai fin da subito un qualcosa sicuramente funzionante che puoi studiare e modificare a tuo piacere con calma.



Non so..se devo spenderci l'equivalente per costruirmelo da solo...
Cosa intendi per telaio?

Comunque la mia era solo una coriosità per la logica del programma, la mia ipotesi è del tutto sbagliata ? :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 08, 2012, 08:19 pm
nel mio codice io faccio così: all'input della ricevente assegno un angolo. se non fai niente l'angolo è 0, se dici avanti +5°, se dici indietro -5° (per esempio)

ora, integrando il giroscopio (che restituisce la velocità angolare, NON l'angolo) e i dati degli altri sensori, ottengo l'inclinazione del mezzo. Confronto l'inclinazione del mezzo con quella desiderata, e poi intervengo sui motori come hai detto tu.

Per sapere QUANTO devo agire sui motori mi affido ad un basico algoritmo PID.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: sciorty on Feb 08, 2012, 08:53 pm
ahaha sei il mio preferito lesto!
Io pensavo che il giroscopio tornasse un angolo, e invece..! Comunque più o meno ci sono: se gli dico di andare avanti inclinandosi di x allora agisco sui motori fino a che l'inclinazione non ha raggiunto x ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 08, 2012, 09:15 pm
esatto, però puoi seguire altri metodi. Per esempio, se dici avanti al massimo, col mio caso non ti pieghi più di 5° (è un esempio, nella realtà il limite è 30°), invece potresti dire che quando dici avanti al massimo, di AGGIUNGERE 5° all'angolo attuale

un altro sistema angora, usando solo i giroscopi, è legare agli stick non l'angolo, ma la velocità angolare desiderata. (questo credo sia il sistema usato dalla KKboard)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 08, 2012, 10:50 pm

un altro sistema angora, usando solo i giroscopi, è legare agli stick non l'angolo, ma la velocità angolare desiderata. (questo credo sia il sistema usato dalla KKboard)


Tutti i sistemi che usano solo il giroscopio implementano una logica del tipo "tenere velocità angolare uguale a 0", in pratica se dai comando con lo stick, o se arriva una folata di vento, vai a perturbare il sistema che reagisce cercando di correggere con un movimento contrario al fine di azzerare la velocità di rotazione dell'asse, però l'assetto rimane quello imposto.
Se ci fai caso tutti i quadri che volano solo col giroscopio una volta che li metti con un certo assetto poi ci rimangono anche se porti gli stick a zero, per rimetterli in piano devi dare comando contrario a differenza del modo di volo stabile, dove serve anche l'accelerometro, che riporta sempre il quadri in assetto ortogonale al terreno azzerando di fatto anche la velocità di avanzamento.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 09, 2012, 12:00 am
un altro sistema è quello di dare il giro in pasto alla DCM con un finto input dell'accelerometro a 0, 0, 1... in questo modo puoi leggere un angolo assoluto dato dal giroscopio, che però per via del finto accelerometro che continua a dire di essere dritto tende ad azzerarsi più o meno in fretta (dipende dal PI della DCM).

Si tratta di un comportamento che ho notato testando la DCM, che mi piacerebbe testare in volo

edit: il vantaggio sta nell'eliminare il drift e gli errori di integrazione avendo però un sistema un poco più "intelligente" della sola velocità angolare
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: sciorty on Feb 09, 2012, 02:51 pm

Tutti i sistemi che usano solo il giroscopio implementano una logica del tipo "tenere velocità angolare uguale a 0", in pratica se dai comando con lo stick, o se arriva una folata di vento, vai a perturbare il sistema che reagisce cercando di correggere con un movimento contrario al fine di azzerare la velocità di rotazione dell'asse, però l'assetto rimane quello imposto.
Se ci fai caso tutti i quadri che volano solo col giroscopio una volta che li metti con un certo assetto poi ci rimangono anche se porti gli stick a zero, per rimetterli in piano devi dare comando contrario a differenza del modo di volo stabile, dove serve anche l'accelerometro, che riporta sempre il quadri in assetto ortogonale al terreno azzerando di fatto anche la velocità di avanzamento.


Capisco..dite che sia troppo per me pretendere di sviluppare un mio algoritmo basandomi sui dati di un giroscopio?

P.S: ma allora per ottenere il grado di inclinazione devo ricorrere per forza ad algoritmi tipo questo (http://sree.cc/electronics/arduino-and-dual-axis-gyro), specifico per quel giro?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 09, 2012, 03:02 pm
scordati l'inclinazione con solo gyro, a meno che non siano giroscopi della nasa  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: sciorty on Feb 09, 2012, 03:50 pm

scordati l'inclinazione con solo gyro, a meno che non siano giroscopi della nasa  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:


Intendi dire che serve l'algoritmo o che lo devo affiancare ad altri hardware ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 09, 2012, 05:29 pm
altro hardware, come l'accelerometro. Però così non regoli lo yaw, e quindi serve un magnetometro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 09, 2012, 08:06 pm
Scusate, se qualcuno puo' controllare...

Ma quali sono i valori PID di default su MultiWii 1.8r2 ??

A memoria io avevo su per dire P4 D17, qualcosa del genere, adesso ho ricaricato lo sketch e viene fuori che il P di base e' 7.4 7.2 7.5 rispettivamente roll pitch e yaw e D50 ??

Vi risulta?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 09, 2012, 09:44 pm

Scusate, se qualcuno puo' controllare...

Ma quali sono i valori PID di default su MultiWii 1.8r2 ??

A memoria io avevo su per dire P4 D17, qualcosa del genere, adesso ho ricaricato lo sketch e viene fuori che il P di base e' 7.4 7.2 7.5 rispettivamente roll pitch e yaw e D50 ??

Vi risulta?


Sentite questa. Ho dato 1mm di gas con questi parametri e il quad si e' catapultato da una parte all'altra della stanza... Dopo un'ora di configurazione di ESC senza esito, ho ricaricato lo sketch ancora e mi ha messo su valori ancora diversi. A sto punto mi sono insospettito, ho caricato lo sketch eeprom_clear e ho rimesso su multiwii, e mi ha rimesso i miei valori base che ricordavo. Ma che cavolo... A cosa puo' essere dovuto tutto questo??

EDIT: Senza contare che ovviamente, nella mia immensa sfiga, il motore che e' partito a tuono e che si e' schiantato per primo, si e' pure sbiellato...
Maledetto multiwii e la sua eeprom
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Feb 09, 2012, 10:59 pm

Sentite questa. Ho dato 1mm di gas con questi parametri e il quad si e' catapultato da una parte all'altra della stanza... Dopo un'ora di configurazione di ESC senza esito, ho ricaricato lo sketch ancora e mi ha messo su valori ancora diversi. A sto punto mi sono insospettito, ho caricato lo sketch eeprom_clear e ho rimesso su multiwii, e mi ha rimesso i miei valori base che ricordavo. Ma che cavolo... A cosa puo' essere dovuto tutto questo??

EDIT: Senza contare che ovviamente, nella mia immensa sfiga, il motore che e' partito a tuono e che si e' schiantato per primo, si e' pure sbiellato...
Maledetto multiwii e la sua eeprom


anch'io ho notato che caricando lo stesso sketch di multiwii, i valori del pid rimangono quelli dello sketch precedente...spero che il problema riguardi solo i valori del pid
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 10, 2012, 01:07 am
No, peggio... magari fosse quello. I miei valori si sono miscelati, compresi rc e exp e con un micromovimento del gas mi sono trovato il quad catapultato a due metri di distanza sfracellato... Adesso sono dietro nel cercare di capire cosa non lo fa funzionare, una volta sistemati i pid.

Per altro... gia' che ci siamo... Ma sta 1.9, funziona? Io uso la 1.8...

E per i piu' tecnici, noto che sul baronerosso lavorano a modifiche di "media mobile", per caso sapete di che si tratta?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 10, 2012, 05:28 am

anch'io ho notato che caricando lo stesso sketch di multiwii, i valori del pid rimangono quelli dello sketch precedente...spero che il problema riguardi solo i valori del pid


Multiwii riporta i valori al livello di default solo se cambiate versione, se ricaricate la stessa release la EEPROM rimane intatta.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Feb 10, 2012, 04:52 pm
il magnetometro è utile solo se abbinato al gps oppure è utilizzato anche per la stabilità??
va bene il cavo siliconico da 22awg per collegare la imu alla board??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 10, 2012, 04:59 pm

il magnetometro è utile solo se abbinato al gps oppure è utilizzato anche per la stabilità??
va bene il cavo siliconico da 22awg per collegare la imu alla board??


Viene usato solo il jaw.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Feb 10, 2012, 05:05 pm


Viene usato solo il jaw.



grazie, e il cavo 22awg va bene come grandezza?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 11, 2012, 10:45 am
Penso di si, io uso il 16 sulla corrente principale
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Feb 11, 2012, 11:21 am


E per i piu' tecnici, noto che sul baronerosso lavorano a modifiche di "media mobile", per caso sapete di che si tratta?


media mobile, o rapporto di media iterattive

Non so come/perche' la vogliano usare

.....
Dove hai letto dell'uso di questa tecnica (solitamente usata per gli algoritmi di event-detection dei sensori ambientali, e per il motivo che costa computazionalmente molto molto di meno di qualsiasi altro approccio, compresi gli approcci statistici) per i 4cosi-volanti ?


forse perchè interessa più la "calma" per fare riprese, che la reattività dei 4cosi-volanti ?
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/186271-multiwii-quad-alternativa-ad-aeroquad-baronpilot-con-sensori-wii-new-post.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 11, 2012, 11:46 am

forse perchè interessa più la "calma" per fare riprese, che la reattività dei 4cosi-volanti ?


Confermo e sottoscrivo  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Feb 11, 2012, 01:31 pm
Ciao,
vedo che hai già chiesto  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Feb 11, 2012, 01:52 pm

...... Sempre che nel frattempo trovi il tempo e la voglia di rispondere il suo diretto autore =)


non capisco questo tuo atteggiamento ....
Se la cosa non ti piace, puoi benissimo aiutare chi ha scritto il codice per migliorarlo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Feb 11, 2012, 02:34 pm



...... Sempre che nel frattempo trovi il tempo e la voglia di rispondere il suo diretto autore =)


non capisco questo tuo atteggiamento ....
Se la cosa non ti piace, puoi benissimo aiutare chi ha scritto il codice per migliorarlo


Io non capisco perche' tu debba intervenire in questo modo. La prossima volta evita, perche' il mio commento non vuole obbligare nessuno a rispondere, non e' polemica, non e' un bel niente, il mio commento significa una cosa soltanto: NON MI ASPETTO CHE L'AUTORE DELLA MODIFICA MI RISPONDA, potrebbe anche preferire impiegnare il suo tempo libero per migliorare il suo codice, e cio' sarebbe del tutto lecito, per cui in sostanza il mio commento signficia AL POSTO DI FAR NOTARE DOVE UNO VA A CHIEDERE SPIEGAZIONI MA RISPONDETE VOI SE VI VA.

rispondo così, perchè la tua sembra più una sfida, che un modo di aiutare per migliorare il codice
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 11, 2012, 03:28 pm
insomma hai in mente una specie di pid adattativo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Feb 24, 2012, 04:50 pm
Curiosando in rete sono inciampato in questo modulo:
http://www.sparkfun.com/products/11115

Astro , che te ne pare ? se al costo di un mBed ci aggiungi la IMU superi di gran lunga il costo di questa scheda che ha già tutto, ed il processore, mi pare ben più prestante, (devo ancora guardare il datasheet per bene)

Sbaglio ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 24, 2012, 05:20 pm
Piu' che altro non mi convincono le soluzioni AIO. Sostanzialmente come ammortizzi la scheda, se devi ammortizzarla con tutti i cavi? E poi, se l'anno prossimo escono sistemi ultra belli di IMU e vuoi fare il passaggio?
E infine... hai voglia a trovare soluzioni hardware nuove quando qui ci manca il software base...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 24, 2012, 05:57 pm
manca l'accelerometro e non so se supporta il GPS. Il codice già fatto lo trovi, ma non so se è per quad o aerei.
è un bel mostriciattolo in compenso, anche senza "overcloccarlo" come suggerito da legacy
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Feb 24, 2012, 06:20 pm
Ragazzi, suvvia non frustatemi :D
La mia era solo una proposta, e si il GPS lo supporta di sicuro, basta una seriale.....
Però potrebbe essere una bella idea usare quel micro e sviluppare una scheda ad hoc... in futuro ovviamente...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 24, 2012, 06:51 pm

Ragazzi, suvvia non frustatemi :D
La mia era solo una proposta, e si il GPS lo supporta di sicuro, basta una seriale.....
Però potrebbe essere una bella idea usare quel micro e sviluppare una scheda ad hoc... in futuro ovviamente...


sì, ho controllato e il codice già lo implementa, basta aggiungere un GPS seriale (EM406 or D2523T).

però niente quadricosi:
Quote
RC car, plane, helicopter, or boat.


e ti serve il PICkit3 o equivalente per programmarlo.

Quote
Insomma non la confronto con mbed perche' non lo conosco, pero' ti posso dire che quella scheda e' ottima come flyboard, per prezzo, prestazioni, ecc, un buon compromesso (forse i sensori potevano essere meglio), eccetto l'ICE3 che e' una bella botta in euro se ti tocca comprarlo apposta =P


cos'è l'ICE3?

edit: lo so che sembra che parli male della scheda, ma di solito tiro fuori i motivi per cui non comprare qualcosa, e poi lo compro lo stesso :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Feb 24, 2012, 07:57 pm
ICE = InCircuitEmulatorMemory
è un programmatore abbastanza costoso....
non capisco perchè non si possa montarlo su un quadri.. alla fine il sw te lo fai te e le porte le usi come vuoi... l'Hw su questo lato non mi pare per niente limitante...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Feb 24, 2012, 10:12 pm
io trovo che il vero limite non sono i micro, quanto i sensori.
per esempio, i giroscopi ITG3200 al massimo hanno 8KHz letture, l'accelerometro ADXL345 va al massimo a 3.2KHz, velocità che arduino regge tranquillamente.
non so quanti impieghi un ciclo di kallmann, ma con la DCM sono nell'ordine dei microsecondi.
certo poi bisogna aggiungere la lettura della RC (tramite interrupt, ma più o meno 12 interupt di qualche microsec ogni ms usando una 6 canali)
ogni 100 o 200HZ un'update dei 4 PID e 4 chiamate a Servo per gli ESC (IMHO inutile andare più veloci, se non si conoscono i tempi di reazione dei motori/esc ho idea che si crea più "rumore" per il pid che altro)

direi che avanza potenza da buttare... certo, niente waypoint col GPS.

edit: hey, che fine ha fatto la parte in cui dicevi che ci vuole uno di quei cosi per usare i sensori a fondo? ci ho messo troppo a rispondere  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Feb 26, 2012, 04:13 pm
queste bellissime domeniche, perfette per vedere il proprio velivolo destreggiarsi nell'aria....e dover stare in casa a fare moltiplicazioni in virgola mobile!!!  =(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 26, 2012, 04:18 pm

queste bellissime domeniche, perfette per vedere il proprio velivolo destreggiarsi nell'aria....e dover stare in casa a fare moltiplicazioni in virgola mobile!!!  =(

Qui a Milano tira cosi' tanto vento che ti sposta la macchina, quindi non e' il caso di volare oggi :-)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 27, 2012, 07:21 pm

L'ICE3 ce l'ho al lavoro, e devo dire che e' il meglio in assoluto per i dsPIC, specialmente se devi sviluppare e quindi seguire il target in sessioni di debug.


L'ICE3 non esiste, semmai è RealIce, tutto sommato inutile con i dsPIC visto che ci fai le stesse cose del ICD3 con i dsPIC, il RealIce fa vedere tutta la sua potenza e versatilità con i PIC32, però servono vari add on che portano il costo complessivo a oltre 700 Euro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 27, 2012, 07:54 pm

ICE3 e RealICE sono la stessa cosa, commercialmente si chiama RealICE, ICE3 e' nomignolo che gli si da a quel coso perche' rappresenta la terza generazione di in circuit emulator


Il RealIce è il capostipite della nuova generazione di ICE di Microchip, semmai è l'ICD3 che è la terza generazione degli ICD, in realtà pure lui è un capostipite della nuova generazione e condivide buona parte dell'hardware del RealIce.

Tutti i tool originali Microchip hanno la garanzia a vita con sostituzione gratuita, non fanno pagare nemmeno la spedizione, il che include anche i vecchi ICDx ,   Pickit x.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 28, 2012, 10:08 am
La prossima settimana mando al service i gerber per la versione 1.0b della mia elettronica basata su Cortex M3 @96 Mhz (modulo mBed), faccio realizzare 4 pcb, completi di solder mask e serigrafia, due servono a me quindi ne avanzano due che ho deciso di regalare, completi di componenti già montati e connettori basta aggiungere il modulo mBed, a chi vuole fare da beta tester per la mia elettronica e software, li darò solo a chi conosco personalmente e realmente interessato, consegna al raduno di Firenze.
L'attuale elettronica oltre al modulo mBed prevede un ATmega 2560, scelto più che altro per le 4 UART disponibili, che viene utilizzato come interfaccia low level verso l'hardware, la telemetria e altre funzioni accessorie, e lo stadio di alimentazione switching alimentato direttamente dalla batteria principale, min 7.2V (2 celle), max 23V (6 celle).
La programmazione del 2560 avviene tramite bootloader di Arduino tramite riga di comando per AvrDude, però il software è realizzato in C ANSI scritto sotto AvrStudio 4 con la sua toolchain (no wiring), l'mBed si programma tramite un connettore mini USB presente sul modulo stesso copiando il file eseguibile direttamente sulla flash, viene vista dal pc, sia Windows che Linux che MAC, come disco virtuale.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 28, 2012, 12:52 pm
Mi sembra proprio molto interessante il tuo lavoro astro. Non vedo l'ora di scoprire i video che farai e anche una foto della scheda, una volta che ti arrivera' ! Interessante anche l'utilizzo di un doppio processore...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 28, 2012, 01:24 pm

Interessante anche l'utilizzo di un doppio processore...


Il doppio processore è praticamente un obbligo se non vuoi diventare "pazzo" con la distribuzione delle risorse, l'mBed, o la futura DUE, gestisce tutta la parte calcolo tosto, IMU, PID, stabilizzazione e navigazione (GPS).
Il 2560 si occupa di impartire i comandi all'hardware, interfaccia con la ricevente RC (non indispensabile nella fase finale dello sviluppo), gestire le comunicazioni con la base a terra, comandare le funzioni ausiliarie non primarie come il brandeggio dell'eventuale GoPro, ma non la sua stabilizzazione per la quale sto progettando un apposito modulo autonomo, luci etc.
Allo stato attuale delle cose la potenza di calcolo del Cortex M3 risulta sufficiente per tutto, inclusa il volo autonomo e la navigazione con GPS, però non escludo di passare in futuro ad un processore più performante.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 28, 2012, 01:45 pm
E a proposito di processore, hai letto gli sviluppi sulla DUE ? Sembra che il processore non sia piu' quello previsto nei primi annunci, ma forse un altro (cioe' lo stesso tipo di piattaforma ma un'altro "codice" di processore) ...
F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 28, 2012, 01:55 pm

E a proposito di processore, hai letto gli sviluppi sulla DUE ?


Della DUE mi sto disinteressando completamente fino a che non sarà realmente disponibile.
Dove hai visto questi sviluppi ? Sul blog ufficiale di Arduino non mi pare di aver visto nulla di nuovo sulla DUE.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 28, 2012, 02:03 pm

si pero' ce lo fai un rilascio, promesso ben 4 mesi fa ?
almeno si fa qualcosa tutti quanti, oppure ne viene fuori qualcosa di alternativo, magari altre idee anche per te


Non sono obbligato a rilasciare nulla agli sconosciuti del mio lavoro, solo chi è realmente interessato, e del quale ho conoscenza personale, avrà accesso a tutto quanto.
Giusto per mettere i puntini sulle i, Legacy so benissimo che in realtà sei il nostro "amico" Flameman sotto mentite spoglie, non che la cosa mi crei alcun problema però mettiti il cuore in pace fin da subito perché del mio lavoro relativo ai quadricotteri non vedrai mai nulla, salvo video e foto che metterò su questo forum, a meno che non vieni ad un nostro raduno ufficiale e ti presenti di persona  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Feb 28, 2012, 02:10 pm


E a proposito di processore, hai letto gli sviluppi sulla DUE ?

Della DUE mi sto disinteressando completamente fino a che non sarà realmente disponibile.
Dove hai visto questi sviluppi ? Sul blog ufficiale di Arduino non mi pare di aver visto nulla di nuovo sulla DUE.

Io ci sono rimasto un po' male, annunciare le schede per poi non vederle per mesi, si poteva fare a meno di annunciarle. Io scommetto che potrei non essere stato il solo a non comprare una scheda che volevo prendere ultimamente in attesa delle nuove, quindi credo sia un danno fare questo tipo di campagna.
Ad ogni modo:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,88029.msg684194.html#msg684194
Quote

We have changed processor a couple of times because we want to have something powerful enough to cover many of the things you guys are already doing with Arduino and with other compatible platforms plus adding the power of the 32b. And don't worry it is a standard ARM processor, everything it can do with it at low level is already available in the datasheet of the processor chosen for the task. Please do not ask about the processor, this is the one secret we keep until release date.


Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 28, 2012, 02:22 pm

Ad ogni modo:


Si questo l'avevo letto, pensavo fosse arrivata qualche notizia più recente.
Quasi sicuramente il vero problema della DUE è il software e non l'hardware, ovvero scrivere un core totalmente compatibile con l'attuale Arduino, ma che nel contempo permetta di utilizzare tutte le risorse del processore nel classico modo facile di Arduino.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 28, 2012, 06:17 pm

scrivi su un forum pubblico dove leggono tutti, hai promesso sorgenti pubblici, e la gente t ha seguito anche per quello, non perche' racconti le tue avventure, per quelle ci sono i fumetti, e allora se ritratti sei un cioccolataio, giusto per mettere i puntini sulle "i" (cosa che fece Martin Lutero per primo diverso tempo fa)


Tutto il mio software, per il quadricottero, sarà liberamente disponibile sul mio sito come open source, devo ancora decidere con che licenza, per la versione lite che è comunque sufficiente per un uso amatoriale.
La versione full, closed pensata per un uso professionale, già installata, e blindata, sul relativo hardware sarà a pagamento, ovvero inclusa nel costo dell'elettronica.
Ho già detto che intendo produrre e vendere, nel prossimo futuro, hardware per quadricotteri, e di sicuro non lo vengo a fare in questo forum, quindi parliamo di un prodotto commerciale dove ho tutti i diritti a renderlo parzialmente closed.
In tutti i casi quando sarà disponibile Arduino DUE di sicuro farò un porting, open source, della versione lite per questo hardware come ho sempre detto, e poi se vuoi vedere il software basta che ti presenti di persona al raduno del 06/05 a Firenze dove presenterò ufficialmente il mio lavoro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Feb 29, 2012, 01:45 pm
@legacy: sinceramente, te lo dico in simpatia, niente di personale, però non capisco questo tuo accanimento sul lavoro che sta facendo astro, ma non mi interessa, quello che mi interessa è che non intasi il topic di messaggi di questo tipo, che credo non interessi a nessuno e rovina la lettura per chi vuole imparare qualcosa. per questo tipo di cose esistono i messaggi personali. inoltre astro non è l'unico che si sta facendo il codice per il proprio quadri, sembra proprio che ti ha fatto un dispetto xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Feb 29, 2012, 03:49 pm

ma almeno evitiamo di prenderci per i fondelli perdendoci pure un sacco di tempo.


Questa sarà la mia ultima risposta ad un tuo post, non ho alcun interesse ad alimentare un troll come te.
Quello che non hai ancora capito è che il mio software sarà liberamente disponibile per tutti meno che a te, sono io l'autore e decido io con che licenza distribuirlo e a chi darlo, tu non sei nella lista, anzi ti ho appena aggiunto all'ottimo filtro BullshitBlockPlus di Chrome così non vedo più i tuoi post.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 01, 2012, 02:16 pm
Qualcuno qui ha provato il MultiWii 1.9 ? Come va ad oggi?
Ho visto che stanno valutando di produrre il 2.0 terminati i (pochi dicono loro) bug da fissare...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Mar 01, 2012, 02:36 pm
Io per il momento ho abbandonato Multiwii...
Mi hanno regalato una kk e per ora uso quella... spero di riuscire a farlo volare nel fine settimana..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 01, 2012, 02:40 pm

Qualcuno qui ha provato il MultiWii 1.9 ? Come va ad oggi?
Ho visto che stanno valutando di produrre il 2.0 terminati i (pochi dicono loro) bug da fissare...


il loro codice per ora ha solo un bug: non funziona  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 01, 2012, 04:57 pm
e per quanto riguarda aeroquad?? con che hardware bisogna farlo andare?? funziona?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 01, 2012, 04:59 pm

il loro codice per ora ha solo un bug: non funziona  :D


Vallo a dire alle centinaia di quadri che volano allegramente con MultiWii  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 01, 2012, 05:01 pm

e per quanto riguarda aeroquad?? con che hardware bisogna farlo andare?? funziona?


La risposta la trovi sulla loro homepage:

Code: [Select]

AeroQuad hardware typically consists of an Arduino microcontroller (Mega-2560 or Uno) as the flight controller board,
and an AeroQuad shield with various sensors, such as an accelerometer, gyroscope, magnetometer (heading),
barometer (altitude hold) and ultrasonic sensors.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 01, 2012, 05:06 pm
Io volo con la MultiWii 1.8 ma vorrei capire se alla fine posso puntare piu' in alto rimanendo nell'hobbystico o se mi devo adeguare alle release e al modo dei rilasci di questi... come definirli... sviluppatori un po' improvvisati?

Cioe' dico io, sara' mai possibile che tiri fuori versioni senza dire mai cosa cambi, perche', lo scrivi a spizzichi e bocconi nel forum cosi' che solo i mega nerd possono capire cosa state combinando... ? Bho.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 01, 2012, 05:15 pm

Io volo con la MultiWii 1.8 ma vorrei capire se alla fine posso puntare piu' in alto rimanendo nell'hobbystico o se mi devo adeguare alle release e al modo dei rilasci di questi... come definirli... sviluppatori un po' improvvisati?


Da quello che vedo alla fine sta solo correggendo vari bug, qualche piccola miglioria, un grosso sforzo per inserire il GPS come ritorno telemetrico, ma alla fine non cambia nulla tra la vecchia 1.7, che molti ancora usano perché ritenuta migliore come prestazioni di volo, e l'attuale 1.9.
La realtà è che già da tempo MultiWii è arrivato ai limiti operativi del 328, non tanto come memoria quanto come velocità della CPU, quindi c'è poco margine di crescita, a mio avviso il team di sviluppo farebbe meglio a concentrarsi su i problemi noti e migliorare l'efficienza delle parti critiche, p.e. il pid, piuttosto che cercare di aggiungere nuove funzionalità.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 01, 2012, 05:23 pm

La risposta la trovi sulla loro homepage:

Code: [Select]

AeroQuad hardware typically consists of an Arduino microcontroller (Mega-2560 or Uno) as the flight controller board,
and an AeroQuad shield with various sensors, such as an accelerometer, gyroscope, magnetometer (heading),
barometer (altitude hold) and ultrasonic sensors.





giusto! quindi è come usare il multiwii, basta avere i sensori o una imu e il micro....nessuno qui l'ha provato???
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 01, 2012, 05:53 pm


il loro codice per ora ha solo un bug: non funziona  :D


Vallo a dire alle centinaia di quadri che volano allegramente con MultiWii  :smiley-mr-green:


mi riferivo alla versione 2, il mio software per ora ho lo stesso buggino  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 01, 2012, 06:06 pm

mi riferivo alla versione 2, il mio software per ora ho lo stesso buggino  :smiley-mr-green:


Hai provato con il DDT ?  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 01, 2012, 06:15 pm
magari, quì a lavoro ne servirebbe a tonnellate.

spero solo che arrivi presto la pasta saldante così posso iniziare a fare dei test seri, i sensori su breadbord se li scuoti un attimo perdono subito il contatto... è utile per testare la solidità dell'I2c agli errori, ma per testare i sensori mi fa dannare
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Cello62 on Mar 01, 2012, 10:12 pm
Avete visto questa presentazione?

http://www.ted.com/talks/vijay_kumar_robots_that_fly_and_cooperate.html (http://www.ted.com/talks/vijay_kumar_robots_that_fly_and_cooperate.html)

Con concerto quadcopt finale
http://youtu.be/_sUeGC-8dyk?hd=1
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: QuercusPetraea on Mar 02, 2012, 09:44 am

Avete visto questa presentazione?


Decisamente impressionante  :smiley-eek: :smiley-eek:

Ciao
QP
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 02, 2012, 11:01 am
per info
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1290
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 02, 2012, 01:04 pm

per info
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1290



Pero' c'e' una cosa che non capisco. Se qui continuano a dire bugfix di qui e di la, come mai alcuni dicono che la versione 1.7 va meglio della 1.9? Io uso la 1.8 e sono dubbioso sul cambiare versione, se poi devo avere piu' problemi di prima...

F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 02, 2012, 01:12 pm

Pero' c'e' una cosa che non capisco. Se qui continuano a dire bugfix di qui e di la, come mai alcuni dicono che la versione 1.7 va meglio della 1.9? Io uso la 1.8 e sono dubbioso sul cambiare versione, se poi devo avere piu' problemi di prima...


Forse mi sbaglio, però credo che quelli che ancora usano la 1.7 utilizzano solo il giroscopio come sensore, in pratica il loro interesse è solo volare e desiderano un modello reattivo da pilotare e non un oggetto che vola quasi da solo, sotto questo punto di vista probabilmente la 1.7 si presta meglio delle versioni più recenti.


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 02, 2012, 01:27 pm
Io voglio trovare una cosa che vola senza distruggersi ma pilotabile e quando ho voglia di rischiare l'attrezzatura disabilitare tutte le elettroniche e volare analogicamente :-)

Comunque leggo che Magnetron del forum di Baronerosso
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1290&start=20#p9695
sta cercando di convincere Alexinparis per inserire la media mobile...

F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 03, 2012, 04:05 pm
Ciao Ragazzi,
come va ? Volevo segnalarvi che il 31 di Marzo ci sarà il primo Workshop Italiano organizzato da VirtualRobotix .
Saremo ospiti di MpxLabs che ha sede al Kilometro Rosso a Bergamo , quel giorno si parlerà di Robot Volanti di tipo commerciale e opensource , ci sarà ampio spazio per discutere delle varie piattaforme .Da Ardcuopter32 a  MultiWii ,per poi vedere schede Mikrokopter o DIJ , nel pomeriggio poi saremo ospiti del Gruppo dei modellisti di Osio Sopra a pochi minuti dal Kilometro rosso.
http://www.virtualrobotix.com/events/virtualrobotix-workshop-at-kilometrorosso-in-bergamo-city
Questo e' il link dove trovare le info aggiornate dell'evento , sarà disponibile anche un canale online per rimanere in contatto con gli amici che ci seguono un po' da tutto il mondo.
Dimenticavo chi volesse presentare suoi progetti mi contatti in modo tale da mettere in scaletta il suo intervento.
Un saluto
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Mar 03, 2012, 07:41 pm
costo di questo Workshop? :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 03, 2012, 09:37 pm
Ciao Camba,
non ha un costo e' libero va solo comunicata la partecipazione in modo da capire quanti siamo e se c'e' qualche contributo da mettere in scaletta va' comunicato entro il 24 Marzo cosi c'e' il tempo per organizzare gli interventi.
Se poi qualcuno vuole sponsorizzare l'evento ben venga.
Un saluto
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Mar 05, 2012, 06:19 pm
io ci sono!! :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 05, 2012, 07:03 pm
Anche io e mio fratello e forse un'altra persona prevediamo di esserci. Dopo scrivero' per l'adesione...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 07, 2012, 12:10 am
Ciao Ragazzi,
ottimo , per confermare la presenza al Workshop del 31 Marzo questo e' il link :
http://www.virtualrobotix.com/events/virtualrobotix-workshop-at-kilometrorosso-in-bergamo-city
questa e' la sede del parco tecnologico :
http://www.kilometrorosso.com/
Noi siamo ospiti dell' MpxLab che e' l'organismo di ricerca che sta' lavorando alla community e ai prodotti di VirtualRobotix.com
http://www.kilometrorosso.com/index.php?option=com_content&view=article&id=540%3Amultiphysixlab&catid=59%3Apartner-ufficiali&Itemid=182&lang=it
Un saluto a tutti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Mar 07, 2012, 06:39 pm
come si fa a confermare la presenza su quel sito? o.O
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 08, 2012, 10:52 am
Ciao ,
http://www.virtualrobotix.com/events/virtualrobotix-workshop-at-kilometrorosso-in-bergamo-city
questo e' il link , dove effettuare la registrazione una volta registrato  sul portale.
Saluti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 08, 2012, 12:20 pm
ufficio complicazioni affari semplici ]:)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 08, 2012, 06:36 pm
Scusate, ma...
il programma preciso? Nel senso che potrei avere un impegno alle 15 credo a Milano... a che ora si inizia li al KM Rosso ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 09, 2012, 01:03 am
Ciao Federico,
Lo Workshop e' alla mattina , poi nel pomeriggio probabilmente si potrà andare a volare al campo di Osio ospiti degli amici quadricotteristi di Bergamo.
I temi di cui vorremmo discutere e confrontarci sono :
Elettronica e IMU OpenSource (Arducopter - Multiwii) e Closed (Mikrokopter DIJ MicroPilot) :)
Frame fatti in CNC e con Stampanti 3D.
Gimbal ed elettroniche di controllo.
Soluzioni per la sicurezza .
Stampanti 3D , vedremo delle RepRap in azione.
Elettroniche di controllo e tools di sviluppo opensource .
Stato del progetto Arducopter presentazione della versione 2.4.x e della 3.x ( Ne parleremo io Emile e potrebbe anche esserci Marco membri del Devteam internazionle)  e multiwii (cercasi relatore).
Verra' presentato qualche case history di lavori fatti con quadricotteri per applicazioni video. (diverse persone ed esperienze)
Se qualcun altro vuol introdurre altri temi ben venga .
In quell'occasione faremo anche una webconference che rimarra' online con traduzione live degli interventi dei diversi relatori in inglese grazie all'intervento di Marco che rappresenta il progetto RepRap al workshop ...
Un saluto
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 09, 2012, 01:54 pm
Quindi e' presente lo streaming... Mi piacerebbe partecipare almeno la mattina. Mha ora mi organizzo.
Bravo per questa iniziativa
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Mar 09, 2012, 08:35 pm

ufficio complicazioni affari semplici ]:)


no ma seriamente!! xD io mi sono registrato sul portale ma non trovo come iscrivermi all'evento :) una guida? xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 09, 2012, 10:21 pm
Hai cliccato quad :
http://www.virtualrobotix.com/events/virtualrobotix-workshop-at-kilometrorosso-in-bergamo-city
una volta registrato ?
Li dentro dovresti trovare il tasto aspetta l'evento o qualcosa del genere ... sulla destra , io sono già registato quindi non me lo presenta piu :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: camba192 on Mar 10, 2012, 11:41 am
evviva ce l'ho fatto!! e quasi impossibile xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Mar 10, 2012, 04:44 pm
Scusate ragazzi ma come dalla prima pagina era stato chiesto, pulite le ultime pagine del topic da discorsi OT visto che ora cè la discussione apposita per l'incontro proposto da Redfox perlatene li  ;)
Scusate per il disagio  ^_^
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: redfox74 on Mar 10, 2012, 04:51 pm
Si infatti ... meglio ripulire ... visto che il tema sta' diventando piu' generale con la partecipazione anche degli esponenti Italiani di RepRap
Saluti
Roberto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 11, 2012, 05:02 pm
settimana scorsa sono stato alla fiera expo elettronica a faenza, molto bella anche se di elettronica di componenti non c'erano tantissimi banchetti, però si trovavano molte offerte, e mi sono preso una stazione saldante e un teste digitale nuovi spendeno 20 euro in tutto :D
comunque oggi ho finalmente montato la nuova imu drotek 6 dof e purtroppo iniziano già le rogne, perchè dal configuratore l'accelerometro funziona benissimo, mentre il giroscopio non da segni di vita...sia con multiwii 1.9 , 1.8p2 e 1.7
dimentico io qualcosa? può essere unerrore di indirizzi i2c tra acc e giro??
oggi che c'era il sole è perfettoper volare xD

EDIT: ho risolto, nella sezione sensors era impostato come indirizzo dell'itg3200 0xD0 e commentato sotto c'era il 0xD2. ho provato a decommentare il D2 e adesso funziona...olè poi provo anche con la 1.9
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 12, 2012, 12:01 pm
Prova la 2!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 12, 2012, 05:59 pm
agli ordini! :D

EDIT: disperazione! allora sia con la 1.9 che con la 2 quando armo i motori, i due di sinistra stanno a 1300 quasi mentre quelli destri a 1150, quindi se non lo tengo tra un po si ribalta appena faccio partire i motori....come agisco?

PS: per "armare i motori" io intendo attivare uno switch della radio che porta il gas poco sotto 1000, poi aumento il canale AUX1 fino a quando le eliche iniziano a girare tutte alla stessa velocità (1150) e infine disattivo lo switch di prima e il throttle va a 1150 e i motori girano poco più velocemente ma non abbastanza da alzare il quadri...da li io partirei a volare se solo lo facesse :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 12, 2012, 07:04 pm

PS: per "armare i motori" io intendo attivare uno switch della radio che porta il gas poco sotto 1000, poi aumento il canale AUX1 fino a quando le eliche iniziano a girare tutte alla stessa velocità (1150) e infine disattivo lo switch di prima e il throttle va a 1150 e i motori girano poco più velocemente ma non abbastanza da alzare il quadri...da li io partirei a volare se solo lo facesse :D


Procedura totalmente sbagliata, o usi la sequenza stick gas al minimo e timone tutto a dx oppure abbini un canale radio alla funzione armare motori tramite il configuratore di MultiWii.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 12, 2012, 09:59 pm
ok, però se io imposto aux1 come canale per armare i motori, e poi una volta accesa la radio, col gas al minimo, giro aux1 per armare i motori, non succede nulla...con gli stick non ho mai provato però...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 13, 2012, 01:58 pm
Altola'! Devi calibrare gli esc in modo che tutti abbiano la stessa escursione di potenza sul tuo GAS. Poi devi impostare il valore di motori armati su un valore che faccia girare le eliche, tutte, senza singhiozzi all'inizio. Io tengo dietro consiglio di marchino il valore anche un pelino piu' alto, in modo da avere il motore piu' reattivo quando dal minimo casco e gli do un po' di gas. Sarà un valore intorno al 1200 quello che cerchi tu.
Calibra gli ESC! (E la radio, chiaramente, per rispecchiare quello che multiwii si aspetta di trovare)




Ah, dal Baronerosso giudizi positivi sulla 2 pre1, per ora... Io sto finendo di ristrutturare il quadri quindi non ho ancora provato niente. F
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 13, 2012, 03:52 pm

Altola'! Devi calibrare gli esc in modo che tutti abbiano la stessa escursione di potenza sul tuo GAS. Poi devi impostare il valore di motori armati su un valore che faccia girare le eliche, tutte, senza singhiozzi all'inizio. Io tengo dietro consiglio di marchino il valore anche un pelino piu' alto, in modo da avere il motore piu' reattivo quando dal minimo casco e gli do un po' di gas. Sarà un valore intorno al 1200 quello che cerchi tu.
Calibra gli ESC! (E la radio, chiaramente, per rispecchiare quello che multiwii si aspetta di trovare)




Ah, dal Baronerosso giudizi positivi sulla 2 pre1, per ora... Io sto finendo di ristrutturare il quadri quindi non ho ancora provato niente. F


capito, però non ho idea di come si faccia a calibrarli, mi serve una di quelle schede per programmarli?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 13, 2012, 04:11 pm

capito, però non ho idea di come si faccia a calibrarli, mi serve una di quelle schede per programmarli?


Devi guardare il manuale degli ESC, a seconda del modello sono programmabili tramite comandi impartiti dallo stick della radio e/o tramite le apposite card.
Di sicuro la prima cosa che devi fare è settare allo stesso modo tutti e quattro gli ESC, sopratutto il range utile dello stick gas, eventualmente pure il verso di rotazione del motore se previsto.
Se sul quadri non installi quattro ESC che rispondono allo stesso modo ai comandi diventa praticamente impossibile volare.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 13, 2012, 05:52 pm
cavoli, mi mancavano proprio delle cose fondamentali  :smiley-roll-blue:
spero di trovare un manuale per sti esc cinesi :D

EDIT: ho trovato questa guida (http://arducopter.jimdo.com/programmazione/calibrazione-esc/) e ho provato a farlo, quando collego la lipo l'esc inizia a emettere dei beep doppi ogni secondo, poi uno triplo poi ancora doppi ecc. quando abbasso il throttle sta in silenzio un attimo e poi emette un beep più lungo e poi reinizia con il ciclo di beep multipli...potrebbe aver funzionato :D

EDIT: non è cambiato niente....in effetti il mio quadri si comporta in modo strano...se riesco faccio un video così si capisce meglio, comunque io per armare i motori devo perforza ricorrere all'uso di quell'interruttore che abbassa il throttle a 1000, senza attivare l'interruttore e girando il canale aux1 settato per armare i motori, non succede nulla...inoltre i motori di sinistra stanno a 1250-1300 circa mentre quelli di destra a 1150 che è il valore settato come minimo nel codice...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 13, 2012, 08:07 pm
Allora. Hai impostato il minthrottle? A quanto?
La tua radio, risponde ai massimi e ai minimi di multiwii? Devi controllare con la gui che il tuo minimo sia intorno ai 1000 (ora non ricordo quanto) e il max intorno ai 2000, e in posizione neutra 1500.
Hai calibrato TUTTI E QUATTRO gli esc sul massimo e minimo del gas? (Nei miei, gas al massimo, accendi, fa un beep, gas al minimo, fa due beep, spegni)

Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 13, 2012, 10:30 pm

Allora. Hai impostato il minthrottle? A quanto?
La tua radio, risponde ai massimi e ai minimi di multiwii? Devi controllare con la gui che il tuo minimo sia intorno ai 1000 (ora non ricordo quanto) e il max intorno ai 2000, e in posizione neutra 1500.
Hai calibrato TUTTI E QUATTRO gli esc sul massimo e minimo del gas? (Nei miei, gas al massimo, accendi, fa un beep, gas al minimo, fa due beep, spegni)

Fede


il MINTHROTTLE 1150
il MINCOMMAND 1000
il MAXTHROTTLE 2000
dalla gui tutti i canali tranne throttle e AUX1(che non hanno la molla di ritorno) stanno a riposo a 1500 +-2 di errore...
provo a ricalibrare gli esc per sicurezza...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: murgantia on Mar 14, 2012, 12:35 pm
Ciao a tutti, vorrei costruire il mio primo quadricottero e volevo chiedervi alcune info a tal proposito. Premetto che sono un principiante quindi di sciocchezze ne sentirete.
Innanzitutto credo sia meglio elencare i principali componenti che vorrei usare, così che possiate subito farvi un'idea generale:


Di seguito elenco i primi dubbi da neofita:




Beh direi che è meglio affrontare queste prima cose, poi magari andando avanti approfitterò di altri vostri insiegnamenti riguardante tutto il resto che ancora mi manca.

Grazie.

Lucio
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 14, 2012, 12:43 pm
Ciao,
provo a risponderti per la mia esperienza

Motori
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=6247

ESC
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__13429__HobbyKing_30A_BlueSeries_Brushless_Speed_Controller.html

ELICHE
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22447__Slow_Fly_Electric_Prop_1045R_SF_RH_Rotation_4_pc_.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22448__Slow_Fly_Electric_Prop_1045_SF_4_pc_Green_.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: murgantia on Mar 14, 2012, 12:58 pm
@marchino65
ti ringrazio per i tuoi suggerimenti. Per quanto riguarda i motori e gli ESC li ho già presi, quindi diciamo che per i primi esperimenti non c'è margine per cambiare.
Per le eliche ti ringrazio per il riferimento. Magari se ci riesco vorrei evitare di comprare su HobbyKing, quindi accetto volentieri suggerimenti per qualche negozio online italitano o quanto meno europeo. Grazie ancora.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 14, 2012, 01:19 pm
le eliche le puoi prendere dal sito 'flyduino', dove trovi anche altre cose utili se ti interessano! se no anche il sito inglese 'giantcod', questi sono quelli da cui ho comprato io e mi sono trovato benissimo ma so che ce ne sono molti altri di cui non so darti pareri.... :P
EDIT: ah anche da 'sexycopter' ho comprato e trovi un po di cose belle, soprattutto frame, ma tu te lo autocostruisci :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 14, 2012, 02:06 pm
Da flyduino le eliche hanno il buco da 5, da giantcod hanno l'adattatore per cui le puoi gestire, credo fino a 8. Dai secondi ricordati di domandargli gli adattatori perche' tendono a dimenticarseli.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 14, 2012, 02:12 pm

Da flyduino le eliche hanno il buco da 5, da giantcod hanno l'adattatore per cui le puoi gestire, credo fino a 8. Dai secondi ricordati di domandargli gli adattatori perche' tendono a dimenticarseli.


io quelle che ho preso da giantcod erano da 5mm...magari mi è andata bene
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 14, 2012, 02:16 pm
Mha, le ho prese a distanza di mesi, e quelle di GC sono sempre da 8 + adattatori, che nel mio caso era quello che ultimamente cercavo, parlando di quelle 10x45.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 14, 2012, 02:46 pm
manca l'ubec, meglio prenderlo a parte evitando di usare quello interno degli ESC, che se economici tende ad essere "scarso"
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: francesco84 on Mar 14, 2012, 02:59 pm
scusate,
ma arduino mega per un quadricottero nn è un tantino sprecata?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: murgantia on Mar 14, 2012, 03:12 pm
@federico, cavde

grazie per le indicazioni sulle eliche.

@lesto
dici che mi conviene prendere un BEC switching? Puoi darmi qualche consiglio su cosa prendere? Inoltre, vista la mia confuzione su come collegare che a chi, potresti farmi capire un pochino come collego il BEC? Voglio dire, dalla lipo vado a finire nel BEC, e poi dal BEC collego tutto il resto?

@francesco84
cerco di ottimizzare gli acquisti visto che non dispongo di un budget illimitato...ma l'arduino lo avevo già. Per ora userei il mega, che in questo momento prende polvere.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 14, 2012, 03:17 pm
Ciao,
qui le eliche

http://www.jonathan.it/ricambi/quadricotteri.html

Per quanto riguarda il BEC sono d'accordo, DEVE essere esterno
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 14, 2012, 03:20 pm
il bec estrae i 5v STABILI necessari all'elettronica, per questo meglio spendere 5€ in più per un esterno che si mantenga più stabile rispetto ad uno di un ESC economico (sempre che abbiano il bec)

gli switching consumano un pò di meno
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 14, 2012, 03:39 pm

ma arduino mega per un quadricottero nn è un tantino sprecata?


Dipende da quello che vuoi fare, non hai nessun vantaggio come potenza di calcolo, però hai molti più GPIO disponibili, più porte seriali e molta più ram, tutte cose che possono rendere facile la vita se vuoi mettere qualche funzione aggiuntiva sul quadri, p.e. il controllo delle luci, il brandeggio della telecamera, se hai più di quattro motori etc.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 14, 2012, 11:11 pm
OT: non è che qualcuno di voi è un dottorando al politecnico di milano che fa anche l'esercitatore di fondamenti di automatica e non ha detto niente vero????
perchè oggi, uscendo dall'uni per andare in stazione, ho visto il mio ex esercitatore di fond. di automatica che camminava con in mano un quadricottero.
Purtroppo ero di fretta ed erano già le 6 passate non ho potuto andare a rompergli gli zebedei, però la prossima volta vado a cogliere informazioni utili...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 15, 2012, 12:04 am
ho mollato il poli ques'anno per andare a laurà...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: murgantia on Mar 15, 2012, 11:24 am
Raccogliendo un po' di vostri suggerimenti vediamo se ho capito qualcosina.
Se considero di prendere una batteria lipo 3S, diciamo 3000mAh 30C,  la scelta di un UBEC andrebbe fatta tenendo conto dell'input che fornisco a quest'ultimo e dall'output che mi serve. LA cosa dovrebe essere abbastanza semplice visto che l'input sarebbe un 11.1v e l'output un 5v. Non ho ancora capito come dimensionare l'UBEC che fa per me in base agli Ampere. Qualche suggerimento? Inoltre c'è da valutare il rapporto segnale/rumore e allontanarlo proporzionalemente dalla ricevente.  Insomma volendo essere attenti non si spendono mica solo 5€.  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 15, 2012, 11:38 am

Raccogliendo un po' di vostri suggerimenti vediamo se ho capito qualcosina.
Se considero di prendere una batteria lipo 3S, diciamo 3000mAh 30C,  la scelta di un UBEC andrebbe fatta tenendo conto dell'input che fornisco a quest'ultimo e dall'output che mi serve. LA cosa dovrebe essere abbastanza semplice visto che l'input sarebbe un 11.1v e l'output un 5v. Non ho ancora capito come dimensionare l'UBEC che fa per me in base agli Ampere. Qualche suggerimento? Inoltre c'è da valutare il rapporto segnale/rumore e allontanarlo proporzionalemente dalla ricevente.  Insomma volendo essere attenti non si spendono mica solo 5€.  :D


Ciao,
per dimensionare l'Ubec devi considerare il consumo dell'arduino e della ricevente, 3A è più che sufficiente, anche perchè non so se si trovano più bassi come corrente erogata
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 15, 2012, 02:43 pm
arduino non credo che superi 1A di consumo, gli ubec in realtà son per alimentare i servo che consumano molto di più
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: murgantia on Mar 15, 2012, 03:48 pm
Da inesperto quale sono pensavo che anche i motori, tramite gli ESC, fossero collegati all'UBEC e da questa idea mi sono andato a riguardare le specifiche dei motori che ho acquistato.
Le specifiche sono le seguenti:
Kv: 1050rpm/v
Operating Current: 6A ~ 15A

e a dirla tutto d'un fiato mi è sembrato di capire che di Ampere me ne servono un po' più di 3 dall'UBEC o mi sbaglio?

Inoltre ho un altro dubbio: se il mio motore mi offre 1050 rpm per minuto su volt, significa che se io dall'UBEC tiro fuori  5v il mio motore più di 1050*5rpm non farà. Domanda: influenza i miei ipotetici voli questo ristretto intervallo di rpm (1050-5250)?




Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 15, 2012, 04:17 pm

Inoltre ho un altro dubbio: se il mio motore mi offre 1050 rpm per minuto su volt, significa che se io dall'UBEC tiro fuori  5v il mio motore più di 1050*5rpm non farà. Domanda: influenza i miei ipotetici voli questo ristretto intervallo di rpm (1050-5250)?


L'UBEC alimenta solo l'elettronica, prende la tensione dal pacco batterie e la riduce a 5V, i motori sono alimentati direttamente dal pacco batterie tramite gli ESC, 3A disponibile sull'UBEC sono più che sufficienti, tutta l'elettronica, ricevente inclusa, consuma meno di 150-200 mA.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: murgantia on Mar 15, 2012, 04:50 pm
Quote
L'UBEC alimenta solo l'elettronica, prende la tensione dal pacco batterie e la riduce a 5V, i motori sono alimentati direttamente dal pacco batterie tramite gli ESC, 3A disponibile sull'UBEC sono più che sufficienti, tutta l'elettronica, ricevente inclusa, consuma meno di 150-200 mA.


Ora mi sono chiare un po' di cose, ti ringrazio astrobeed.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 16, 2012, 06:41 pm
allora, ho ricalibrato gli esc un'altra volta, ho caricato la versione 1.9 e ho sempre gli stessi problemi...
questo è il file config.h: http://dl.dropbox.com/u/31732151/config.h

intanto vediamo se ho sbagliato a settare qualcosa qua...

poi c'è sempre la storia dello switch della radio per armare i motori...

EDIT: credo di aver fatto qualcosa di utile...praticamente il trim sulla radio del throttle, io lo tenevo a metà esatta. ho provato ad abbassarlo al minimo e adesso posso armare gli esc con il canale aux1 senza usare lo switch!

il problema però adesso è il roll, col trim al centro, dalla gui leggo 1580, se trimmo tutto a sinistra arrivo a 1508 e i motori, dando gas, aumentano in modo quasi uguale...appena posso provo a montare le eliche e a volare così, però se mi date dei pareri sono più sicuro...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 16, 2012, 07:47 pm

EDIT: credo di aver fatto qualcosa di utile...praticamente il trim sulla radio del throttle, io lo tenevo a metà esatta. ho provato ad abbassarlo al minimo e adesso posso armare gli esc con il canale aux1 senza usare lo switch!


Per ovvi motivi di sicurezza gli ESC vengono armati solo se il gas si trova al minimo, probabilmente con il trim a metà anche con lo stick a 0 il valore del comando era superiore alla soglia di sicurezza.

Quote

il problema però adesso è il roll, col trim al centro, dalla gui leggo 1580, se trimmo tutto a sinistra arrivo a 1508 e i motori, dando gas, aumentano in modo quasi uguale...appena posso provo a montare le eliche e a volare così, però se mi date dei pareri sono più sicuro...


probabilmente la tua radio ( che modello è ? ) ha il centro a 1512 us invece di 1500 us, c'è un apposito parametro per informare MultiWii di questa condizione.

Code: [Select]

/* some radios have not a neutral point centered on 1500. can be changed here */
#define MIDRC 1500



Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 16, 2012, 10:19 pm
grazie per la dritta della define MIDRC, non ci avevo fatto caso, però pensandoci, il pitch a riposo sta a 1498 e lo yaw a 1510. Modificando quella define non altero anche pitch e yaw? comunque provare non costa nulla.
il modello della radio: http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9042&Product_Name=Hobby_King_2.4Ghz_6Ch_Tx_&_Rx_(Mode_2) però ho il throttle a destra, non ricordo se è mode 1 o 2...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 17, 2012, 06:33 am

grazie per la dritta della define MIDRC, non ci avevo fatto caso, però pensandoci, il pitch a riposo sta a 1498 e lo yaw a 1510. Modificando quella define non altero anche pitch e yaw? comunque provare non costa nulla.
il modello della radio: http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=9042&Product_Name=Hobby_King_2.4Ghz_6Ch_Tx_&_Rx_(Mode_2) però ho il throttle a destra, non ricordo se è mode 1 o 2...

Ciao,
ci sono diversi fattori che determinano il mode, comunque il GAS a destra è MODE1.

P.S. Spero che tu non abbia quella radio  :~
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 17, 2012, 07:01 am

P.S. Spero che tu non abbia quella radio  :~


In effetti peggio di quella è praticamente impossibile a meno di non cercare di riciclare quelle che danno con i minielicotteri cinesi da pochi Euro  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 17, 2012, 11:49 am

P.S. Spero che tu non abbia quella radio  :~



In effetti peggio di quella è praticamente impossibile a meno di non cercare di riciclare quelle che danno con i minielicotteri cinesi da pochi Euro  :D


ahaha eh purtroppo ho proprio questa radio, e sono consapevole che sia na ciofeca, d'altronde è costata 15 euro xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 17, 2012, 12:10 pm

ahaha eh purtroppo ho proprio questa radio, e sono consapevole che sia na ciofeca, d'altronde è costata 15 euro xD


In questi casi l'aver risparmiato qualche decina di Euro può costarti molto di più dopo in pezzi di ricambio  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 17, 2012, 12:13 pm
hai completamente ragione!
ma non mi pento di non aver speso di più, alla fine per il quadri ci ho speso davvero tanti soldi, e per uno che vive di "paghetta" non è roba da poco :D
speriamo bene  :smiley-sweat:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 17, 2012, 12:18 pm

per uno che vive di "paghetta" non è roba da poco :D


Ovviamente si, comunque prendi in seria considerazione l'acquisto prima possibile di una radio migliore, p.e. questa (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8991__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_1_v2_Firmware_.html), costa poco, va abbastanza bene e non gli manca nulla.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: marchino65 on Mar 17, 2012, 12:31 pm


per uno che vive di "paghetta" non è roba da poco :D


Ovviamente si, comunque prendi in seria considerazione l'acquisto prima possibile di una radio migliore, p.e. questa (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8991__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_1_v2_Firmware_.html), costa poco, va abbastanza bene e non gli manca nulla.

Buona Radio, ma purtroppo non la producono più, tra un pò uscirà un nuovo modello sempre con fw open source.
Ad oggi l'unico negozio che la vende è questa
http://www.goodluckbuy.com/index.php?target=products&mode=search&subcats=Y&type=extended&avail=Y&pshort=Y&pfull=Y&pname=Y&pkeywords=Y&cid=0&q=TH9X&x=0&y=0
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 17, 2012, 03:27 pm
okok allora prometto che il prossimo acquisto sarà proprio o questa o una radio almeno decente :D grazie
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 22, 2012, 02:35 pm
E' fuori da un po', ma potrebbe essere inseressante per qualcuno...
http://www.sparkfun.com/products/11055
Fede
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 22, 2012, 02:46 pm
è uscita la settimana dopo che ho fatto il mio ordine, altrimenti l'avrei presa...
non conosco il sensore MPU-6000, però il prezzo è interessante, tutto in una sola scheda, quindi niente problemi di collegamenti ballerini, e dimensioni ridotte.

edit: bello il giroscopio, l'accelerometro ha solo 1kHz di output. però la precisione è a 16 bit... non so, avrei preferito avere una precisione inferiore sul'accelerometro in cambio di una frequenza superiore di aggiornamento, anche se forse è stato scelto apposta per avere una frequenza simile al magnetometro, così da elaborare le misure assolute insieme, in modo quasi indipendente dal giroscopio.
Rimane un bel pezzo di hw, se supportato dai vostri sw
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 22, 2012, 02:50 pm
Era quello che mi pareva interessante. Altre schede all in one esistono, come questa:

http://sexycopter.com/collections/frontpage/products/mwii01

ma la imu di sparkfun monta roba più pregiata ed e' tutto sommato piu' malleabile.

Ad ogni modo, ormai siamo tutti muniti di IMU e non di mezzi UAV  :smiley-roll-sweat:  :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 22, 2012, 10:50 pm
ho provato la modalità stabile in casa, tenendolo in mano sollevato e poi lasciandolo e sembra funzionare meglio rispetto a quando usavo il nunchuck, peccato però che scivola in una direzione a caso se non lo correggo con le mani...poi devo regolare il rate e l'expo del throttle perchè con una tacca di gas passo dall'atterraggio morbido alla salita...non ho neanche modificato il pid in effetti, forse è meglio prima fare quello, spero domenica :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 23, 2012, 01:20 pm
Sei avventuroso  :smiley-eek-blue: :smiley-eek-blue:
Il quadri alzato cosi' e spostato con le mani...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Mar 24, 2012, 03:17 pm
ahahah si mi stavo un po cacando sotto, però sono stato super attento e non l'ho mai lasciato "pascolare" in libertà :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 07:13 pm
Dimostrazione del perché è impossibile fare navigazione col GPS su una mcu 8 bit lenta

Lo sketch allegato utilizza la più semplice formulazione possibile in assoluto per calcolare la distanza tra due coordinate GPS, è applicabile su tutto il globo, meno che ai poli, aggiustando la costante "Metri_Per_Rad" che indica quanti metri corrispondono ad un angolo di valore pari a un radiante in funzione dell'altezza sul livello del mare, la tolleranza è abbastanza ampia e l'errore diventa sensibile solo per grandi variazioni altimetriche.
La formulazione è precisa al singolo metro solo per distanze brevi, poche decine di km, oltre serve un calcolo decisamente più complesso e l'utilizzo del modello geodetico.
Il calcolo è relativamente semplice, grazie ad un pochino di trigonometria si calcola la distanza angolare tra le due coordinate e da questa si ricava la distanza reale, stessa cosa per il calcolo della rotta, intesa come angolo da tenere rispetto al nord reale e non quello magnetico.
Lo sketch stampa sul serial monitor prima la distanza e poi l'angolo a ripetizione, il led di stato, pin 13, viene posto a 1 all'inizio del calcolo e a  0 alla fine, in questo modo misurando la durata dell'impulso positivo sul pin 13 possiamo rilevare il tempo necessario al calcolo.
Premesso che i corretti valori dovuti alle coordinate inserite come costanti nello sketch sono 171 metri e 56°, potete facilmente verificarlo con una calcolatrice scientifica, il primo limite viene fuori dalla precisione a solo 32 bit dei float, infatti serve il calcolo a 64 bit come ho sempre sostenuto, e per questo motivo i risultati sono totalmente sbagliati, 3108 metri e 88°, inoltre il tempo di calcolo è circa 1.5 ms, decisamente troppo viste tutte le altre cose che il software del quadri deve fare.

Code: [Select]

#include <math.h>;

#define RADS (180/M_PI)
#define Metri_Per_Rad 6366692,0724

float a,b,c;
float Lat1,Lat2,Lon1,Lon2;
byte tmp;

void setup()
{
 // set the digital pin as output:
 pinMode(13, OUTPUT);  
 Serial.begin(9600);

 Lat1 = 42.857818;
 Lon1 = 12.563545;
 Lat2 = 42.858689;
 Lon2 = 12.561801;

 Serial.println("inizio test");  
}

void loop()
{
 digitalWrite(13, HIGH);

 a = acos(sin(Lat1/RADS)*sin(Lat2/RADS) +
   cos(Lat1/RADS)*cos(Lat2/RADS)*cos((Lon1-Lon2)/RADS));
 b = a * Metri_Per_Rad;
 c = acos((sin(Lat2/RADS) - sin(Lat1/RADS)
   * cos(a)) / (cos(Lat1/RADS)
   * sin(a)));
 c *= RADS;

 digitalWrite(13, LOW);

 Serial.println (b,DEC);
 Serial.println (c,DEC);
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 29, 2012, 08:15 pm
Demoralizzante...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 08:22 pm

Demoralizzante...


E' semplicemente la realtà delle cose  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 29, 2012, 09:00 pm
ho provato il tuo codice e lo ho messo a confronto con quello che ho trovato quì:
http://williams.best.vwh.net/avform.htm#Crs
dove c'è anche la tua implementazione (quindi in realtà il tutto l'avevo già testato)
mi pare che ti sei sbagliato sull'unità di misura, io ho rilavato 1336 MICROsecondi per 10 esecuzioni del tuo codice...
ho implementato anche le altre 2 versioni che vedi sul sito:
lesto1 usa la formula della distanza ottimizzata per il calcolo al PC (perdita di precisione minimizzata); risultato, distanza simile, ma angolo nettamente differente (la formula dell'angolo è la stessa!)
lesto2 usa una formula che non necessita di passare per la distanza: 10 esecuzioni durano 928 MICROsecondi circa il 30% più veloce!!

ovviamente si nota molto la differenza tra uso delle formule, quindi sono passato a fare un test in C sul PC usando i double

risultati:
Quote
Astro:
distanza: 468
bearing: 88.21
time:1336
lesto1:
distanza: 468
bearing:46.70
time:1348
Lesto2:
bearing: 55.69
time:928



codice:
Code: [Select]
#include <math.h>;

#define RADS (180/M_PI)
#define Metri_Per_Rad 6366692,0724

float a,b,c;
float Lat1,Lat2,Lon1,Lon2;
byte tmp;

void setup()
{
 // set the digital pin as output:
 pinMode(13, OUTPUT);  
 Serial.begin(9600);
 delay(1000);
 
 //42°51?28?N
 Lat1 = 42.857818;
 //012°33?49?E
 Lon1 = 12.563545;
 
 //42°51?31?N
 Lat2 = 42.858689;
 //012°33?42?E
 Lon2 = 12.561801;

 Serial.println("inizio test");  
}

 float lon1 = Lon1/RADS;
 float lon2 = Lon2/RADS;
 float lat1 = Lat1/RADS;
 float lat2 = Lat2/RADS;
 
unsigned long time;
void loop()
{
 lon1 = Lon1/RADS;
 lon2 = Lon2/RADS;
 lat1 = Lat1/RADS;
 lat2 = Lat2/RADS;
 
 astro();
 
 
 //lesto's formula are taken from http://williams.best.vwh.net/avform.htm
 lesto1();
 
 lesto2();
 
}
float cAstro;
float dAstro;

float cLesto1;
float dLesto1;

float cLesto2;
void astro(){
 
 time = micros();

 for (int i=0; i < 10; i++){
 a = acos(sin(lat1)*sin(lat2) + cos(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2));
 //b = a * Metri_Per_Rad;
 c = acos((sin(lat2) - sin(lat1) * cos(a)) / (cos(lat1) * sin(a)));
 if ( sin(lon2-lon1)>=0 )
   c=2*M_PI-c;
//  c *= RADS;
 }

 time = micros()-time;
 cAstro = c;
 dAstro = a;
 Serial.println ("Astro:");
 Serial.println ( (a* Metri_Per_Rad), DEC);
 Serial.println ((c*RADS));
 Serial.print("time:");
 Serial.println (time);
}

void lesto1(){
 float d;
 float da;
 float db;
 time = micros();
 
 for (int i=0; i < 10; i++){
 //b = a * Metri_Per_Rad;
   da = sin((lat1-lat2)/2);
   db = cos(lat1)*cos(lat2)*(sin((lon1-lon2)/2));
   d=2*asin(sqrt( da*da+db*db ));
   
   c = acos((sin(lat2)-sin(lat1)*cos(d))/(sin(d)*cos(lat1)));
   if ( sin(lon2-lon1)>=0 )
     c=2*M_PI-c;
//  c *= RADS;
 }
 time = micros()-time;
 
 cLesto1 = c;
 dLesto1 = d;
 
 Serial.println ("lesto1:");
 Serial.println ( (d* Metri_Per_Rad), DEC);
 Serial.println ((c*RADS));
 Serial.print("time:");
 Serial.println (time);
}

void lesto2(){
 time = micros();
 for (int i=0; i < 10; i++){
   c=mod(atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2)), 2*M_PI);
 }
 time = micros()-time;
 
 cLesto2 = c;
 
 Serial.println ("Lesto2:");
//  Serial.println (b);
 Serial.println ((c*RADS));
 Serial.print("time:");
 Serial.println (time);
 Serial.println ();
}

float safeAsin(float a){
 return asin(max(-1, min(a, 1)));
}

float safeCos(float a){
 return asin(max(-1, min(a, 1)));
}

float mod(float y, float x){
 float ris=y - x * int(y/x);
 if ( ris < 0)
   ris = ris + x;
 return ris;
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 29, 2012, 09:11 pm
@legacy e la precisione? e poi se i tempi di esecuzione sono in microsecondi, machissene!!! se 10 esecuzioni sono 1500microsecondi (o 1.5millisecondi), un'esecuzione sono 150microsecondi (o 0.15milisecondi), se abbiamo un GPS da 10Hz (è sto esagerando!) al secondo perdi 1.5 millisecondi... praticamente nulla, considerando che hai altri 998.5 millisecondi per fare il resto dei calcoli

comunque test in C usando i float e i double:

Quote
USING FLOAT
distance radians: 0.001443
distance in KM: 9.184045
distance in meters: 9184.018799
bearing1 radians: 0.714752
bearing2 degree: 40.952267
bearing2 radians: 0.924814
bearing2 degree: 52.987914
USING DOUBLE
distance radians: 0.001444
distance in KM: 9.193247
distance in meters: 9193.221577
bearing1 radians: 0.713965
bearing2 degree: 40.907181
bearing2 radians: 0.924487
bearing2 degree: 52.969188


codice:
Code: [Select]
#include <stdio.h>
#include <math.h>

#ifndef PI
#define PI 3.14159265358979323846
#endif
/*
float max(float a, float b){
  return a>b?a:b;
}
/*
int myFloor(float x){
  int ris = x;
  if (x>ris){
    ris-=1;
  }
  return ris;
}
*/
float mod (float x, float y){
  //return y - x*myFloor(y/x);
  float mod = y - x * (int)(y/x);
  if ( mod < 0)
    mod = mod + x;
  return mod;
}

void calculate(int degN1, int minN1, int degW1, int minW1, int degN2, int minN2, int degW2, int minW2){
/*
  float lat1 = (degN1+minN1/60.0)*PI/180.0;
  printf("lat1: %f\n", lat1);
  float lon1 = (degW1+minW1/60.0)*PI/180.0;
  printf("lon1: %f\n", lon1);
 
  //JFK
  float lat2 = (degN2+minN2/60.0)*PI/180.0;
  printf("lat2: %f\n", lat2);
  float lon2 = (degW2+minW2/60.0)*PI/180.0;
  printf("lon2: %f\n", lon2);
  */
  printf("USING FLOAT\n");
  float lat1=42.857818;
  float lon1=12.563545;
  float lat2=42.858689;
  float lon2=12.561801;
  //distance
  float asin1 = sin((lat1-lat2)/2.0);
  float sin1 = sin((lon1-lon2)/2.0);
  float d = 2*asin(sqrt(2.0*asin1*asin1 + cos(lat1)*cos(lat2)*sin1*sin1));
  printf("distance radians: %f\n", d);
 
  printf("distance in KM: %f\n", d*6366.71);
  printf("distance in meters: %f\n", d*6366692.0724);
 
 
  //bearing1
  float b = atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2) );
  printf("bearing1 radians: %f\n", b);
  printf("bearing2 degree: %f\n", b*(180/PI) );
 
  //bearing2
  double b2;
  if (cos(lat1) < 0.00001){
    if (lat1>0)
      b2=PI;
    else
      b2=2.0*PI;
  }else{
    b2 = acos((sin(lat2)-sin(lat1)*cos(d))/(sin(d)*cos(lat1)));
    if (sin(lon2-lon1)>=0){
      b2=2.0*PI-b2;
    }
  }
  printf("bearing2 radians: %f\n", b2); 
  printf("bearing2 degree: %f\n", b2*(180/PI) );
 
}

void calculateDouble(){
/*
  float lat1 = (degN1+minN1/60.0)*PI/180.0;
  printf("lat1: %f\n", lat1);
  float lon1 = (degW1+minW1/60.0)*PI/180.0;
  printf("lon1: %f\n", lon1);
 
  //JFK
  float lat2 = (degN2+minN2/60.0)*PI/180.0;
  printf("lat2: %f\n", lat2);
  float lon2 = (degW2+minW2/60.0)*PI/180.0;
  printf("lon2: %f\n", lon2);
  */
 
  printf("USING DOUBLE\n");
  double lat1=42.857818;
  double lon1=12.563545;
  double lat2=42.858689;
  double lon2=12.561801;
  //distance
  double asin1 = sin((lat1-lat2)/2.0);
  double sin1 = sin((lon1-lon2)/2.0);
  double d = 2*asin(sqrt(2.0*asin1*asin1 + cos(lat1)*cos(lat2)*sin1*sin1));
  printf("distance radians: %f\n", d);
 
  printf("distance in KM: %f\n", d*6366.71);
  printf("distance in meters: %f\n", d*6366692.0724);
 
 
  //bearing1
  double b = atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2) );
  printf("bearing1 radians: %f\n", b);
  printf("bearing2 degree: %f\n", b*(180/PI) );
 
  //bearing2
  double b2;
  if (cos(lat1) < 0.00001){
    if (lat1>0)
      b2=PI;
    else
      b2=2.0*PI;
  }else{
    b2 = acos((sin(lat2)-sin(lat1)*cos(d))/(sin(d)*cos(lat1)));
    if (sin(lon2-lon1)>=0){
      b2=2.0*PI-b2;
    }
  }
  printf("bearing2 radians: %f\n", b2); 
  printf("bearing2 degree: %f\n", b2*(180/PI) );
 
}

void main(char args[]){
 
  calculate(33, 57, 118, 24, 40, 38, 73, 47);
  calculateDouble();
}


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 29, 2012, 09:35 pm
ok, scusate se ho diviso su 3 post ma avevo paura di sforare la dimensione massima.

come notiamo ci sono delle perdite di precisione tra arduino e C, persino usando gli stessi float.

i risultati di astro sono molto distanti dai miei valori, e sinceramente NON so come testare i valori.

ho provato un programma on-line, e dice che il risultato corretto dovrebbe essere 55.82872194978395 (per la bearing), per la distanza rimane un mistero, perchè mi da come distanza 0.17189503861623368Km, mentre codice C e arduino danno 2 valori completamente differenti....

mi piacerebbe avere una serie di coodinate con relativa distanza e angolo (bearing) pre-calcolate, per fare un pò di test...
ma non saprei quale software affidabile potrei usare per creare queste serie.

Quote
non l'ho scritto, e lo preciso a scanso di equivoci: parlo di fixedpoint a 64bit, o 128bit, risulta sempre piu' veloce e meno problematico del float, o double,definito per softfloat (cioe' emulazione software della fpu)

rimane il problema, dove la trovo o chi la implementa? io non credo di riuscire a farlo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 10:08 pm

mi pare che ti sei sbagliato sull'unità di misura, io ho rilavato 1336 MICROsecondi per 10 esecuzioni del tuo codice...


No è il tuo codice che esegue la for solo una volta, se non ci credi impostala a 100 e avrai sempre lo stesso tempo, non puoi definire una variabile all'interno di una for, mettila tra le globali, o locale nella funzione, e vedrai che il tempo diventa 10 volte maggiore.
Altre cose, non puoi escludere dal conto del tempo anche la divisione delle coordinate con RAD, pure questo fa parte del calcolo e dato che nel caso reale le coordinate sono valori che mutano nel tempo è giusto che tale calcolo stia direttamente nella formula principale.
Il calcolo dell'angolo che esegui è sbagliato, non puoi ottenere i gradi sottraendo dei radianti da un angolo giro, li ottieni moltiplicandoli per 180/pi.
Per quanto riguarda i vari livelli di ottimizzazione ovviamente c'è margine di miglioramento e ottimizzazione, però questo non cambia il succo del discorso con avrgcc non puoi usare la matematica a 64 bit, quindi non puoi fare i calcoli precisi.
Se implementi la parte matematica a 64 bit, e le relative funzioni trigonometriche che la sfruttano, poco importa se float o fixed point, i tempi di esecuzione crescono enormemente, cioè invece di metterci 1.5 ms ci vorranno più 25-30 ms che sono realmente ingestibili all'interno di un sistema che deve lavorare real time con ciclo di max 3-4 ms, e sono pure troppi per un quadricottero.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 10:10 pm

ho provato un programma on-line, e dice che il risultato corretto dovrebbe essere 55.82872194978395 (per la bearing), per la distanza rimane un mistero, perchè mi da come distanza 0.17189503861623368Km,


Infatti sono i valori corretti che avevo indicato nel post originale, con Arduino non puoi ottenerli perché lavori solo a 32 bit, con un programma su PC li ottieni se fai i conti corretti, nella tua riformulazione ci sono degli errori.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 10:14 pm
Giusto per la cronaca, questo è il programma in C++ che ho utilizzato sul pc per la verifica della formulazione e mi fornisce i valori corretti, verificati anche tramite Autoroute.

Code: [Select]

#include <vcl.h>
#pragma hdrstop

#include "Unit1.h"
//---------------------------------------------------------------------------
#pragma package(smart_init)
#pragma resource "*.dfm"
TForm1 *Form1;

double Lat1,Lat2,Lon1,Lon2,distanza,azimuth,degrees_azimuth,a_distance;

#define RADS (180/M_PI)
//#define NAUTICAL_MILES 3437.7387
//#define METERS_PER_NM 1852
#define Metri_Per_Grado 6366692,0724

#include <math.h>

//---------------------------------------------------------------------------
__fastcall TForm1::TForm1(TComponent* Owner)
       : TForm(Owner)
{
}
//---------------------------------------------------------------------------

void __fastcall TForm1::Label1Click(TObject *Sender)
{

double

Lat1 = 42.857818;
Lon1 = 12.563545;

Lat2 = 42.858689;
Lon2 = 12.561801;

Label1->Caption = 40000/(M_PI*2);  //Lat1;
Label2->Caption = Lon1;

a_distance = acos(sin(Lat1/RADS)*sin(Lat2/RADS) +
             cos(Lat1/RADS)*cos(Lat2/RADS)*cos((Lon1-Lon2)/RADS));


distanza = a_distance * Metri_Per_Grado;
Label3->Caption = distanza;

azimuth = acos((sin(Lat2/RADS) - sin(Lat1/RADS)
          * cos(a_distance)) / (cos(Lat1/RADS)
          * sin(a_distance)));

degrees_azimuth = azimuth * RADS;

Label4->Caption = degrees_azimuth;


}
//---------------------------------------------------------------------------
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 10:23 pm

mi piacerebbe avere una serie di coodinate con relativa distanza e angolo (bearing) pre-calcolate, per fare un pò di test...
ma non saprei quale software affidabile potrei usare per creare queste serie.


Io i test li ho fatti anche sul campo, ovvero gps in mano collegato al pc e muovendomi con controllo incrociato tra valori calcolati e visualizzazione cartografica (Autoroute Microsoft).
Se vuoi delle coppie di coordinate gps puoi ricavarle da google maps, per esempio prendi l'inizio e la fine di una strada.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 29, 2012, 11:02 pm
Ciao a tutti, spezzo la discussione sul gps per chiedere una cosa sugli endpoint dei trim, che mi causano un baco..

Se imposto tutti gli endpoint a 1095/1500/1905 come indica il software, poi quando trimmo dalla radio questi valori qui non sono piu' veri...

Se sposto il centro tramite i trim alla fine non arrivo piu' a 1905 o 1095. Devo quindi rivedere gli endpoint di conseguenza... Ma e' normale sta menata???
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 11:03 pm

Perche' se non e' cosi'  ti dico che i tempi di eseguzione del fixedpoint, suffragato da LUT


Una coordinata GPS ha risoluzione al milionesimo di grado, anche di più in modelli di classe superiore, e ovviamente i vari seni/coseni devono fornire valori di pari risoluzione, anzi superiore se possibile, come pensi di gestire una LUT da 90.000.000 ( 90.000000°) di valori a 64 bit (= 720 MegaByte) ?


Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 29, 2012, 11:21 pm

Io i test li ho fatti anche sul campo, ovvero gps in mano collegato al pc e muovendomi con controllo incrociato tra valori calcolati e visualizzazione cartografica (Autoroute Microsoft).
Se vuoi delle coppie di coordinate gps puoi ricavarle da google maps, per esempio prendi l'inizio e la fine di una strada.


eh, ma poi mi mancano i valori di controllo.

cmq è interessante vedere come la funzione di calcolo della distanza ottimizzata per perdere poca precisione dia risultati più veritieri, e la miglio sia la più veloce:
Code: [Select]
Lesto2:
bearing: 55.69
time:928


codice:
Code: [Select]
c=mod(atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2)), 2*M_PI);

Quote
No è il tuo codice che esegue la for solo una volta, se non ci credi impostala a 100 e avrai sempre lo stesso tempo, non puoi definire una variabile all'interno di una for, mettila tra le globali, o locale nella funzione, e vedrai che il tempo diventa 10 volte maggiore.

mannaggia, il bello che lo so pure....

ora vedo come si può ottimizzare (con i float) e vediamo dove scendo, comunque si può pensare di usare un secondo arduino, anzi magari un tiny, per fare questi conti
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 11:54 pm

ora vedo come si può ottimizzare (con i float) e vediamo dove scendo, comunque si può pensare di usare un secondo arduino, anzi magari un tiny, per fare questi conti


Non puoi farlo con i float a 32 bit, è impossibile perché non  hai abbastanza risoluzione su i decimali, per non parlare dei vari arrotondamenti durante i calcoli.
Mettiti il cuore in pace, per fare i calcoli con le coordinate del GPS è obbligatorio usare la matematica a 64 bit se vuoi la risoluzione al singolo metro, poi se ti accontenti delle centinaia di metri allora puoi farlo anche con la 32 bit.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 29, 2012, 11:59 pm

eh, ma poi mi mancano i valori di controllo.


Che vuol dire che ti mancano i valori di controllo ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 30, 2012, 12:04 am
la bearing reale tra i due punti
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 30, 2012, 12:07 am

Infatti tu hai pensato subito alle quadratiche pure, iterative magari (lente per definizione di convergenza), l'ho capito al volo da come hai risposto


No io ho pensato a una lut full table che è il modo più rapido in assoluto per fare i calcoli, però costa molto a livello di memoria, nel caso specifico ben 720 MegaByte esatti per tabellare i 90000000 di seni/coseni precalcolati a 64 bit, poi è lo stesso valore angolare, convertito come long int, a fare da indice per la tabella, una manciata di cicli macchina e hai il valore pronto senza dover fare nessun calcolo reale.
Comunque non vedo per quale motivo devo complicarmi la vita per fare un calcolo complesso su una piccola mcu 8 bit, che a stento arriva a 10 mips medi reali e non ha nessun supporto matematico, quando con un paio di Euro in più posso avere un Cortex M3 , o M4, che non ha problemi per fare calcoli a 64 bit e tutto il conteggio lo fa in meno di 200 microsecondi (a 64 bit), se poi aggiungo ancora un  Euro ci metto un Cortex M4 con FPU ed ecco che il conto richiede meno di 50 us.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 30, 2012, 12:15 am

la bearing reale tra i due punti


Distanza e angolo li trovi con uno dei vari calcolatori online che fanno il calcolo oppure ti diverti con la calcolatrice scientifica e te li fai da solo, se ne hai una programmabile ti puoi pure divertire a scrivere il programmino che ti fa il conto in automatico  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 30, 2012, 10:03 am
Ho fatto un test al volo con un modulo mBed, rammento che usa un core Cortex M3 @96 MHz, tutto il calcolo della distanza e dell'angolo a 64 bit richiede circa 280 us, i valori ottenuti sono distanza 171.89 metri e angolo 55.73°, esattamente gli stessi che ottengo con un programma in C sul desktop.
Il programma di test usato è il seguente, è in C ANSI e salvo le funzioni di inizializzazione dell'ambiente hardware e quelle di stampa sulla seriale, specifiche per l'mBed, è utilizzabile direttamente con qualunque altro micro e compilatore C.

Code: [Select]


/*
 
  TEST distanza e bearing tra coordinate GPS

  mBed Cortex M3 @ 96MHz

*/

// declarations
#include "mbed.h"

#define RADS 57.2957795131
#define Metri_Per_Rad 6366692,0724

double a,b,c;
double Lat1,Lat2,Lon1,Lon2;

// servono per inizializzare i quattro led di stato del modulo, non fanno parte dei pin a disposizione.   
DigitalOut LD1(LED1);
DigitalOut LD2(LED2);
DigitalOut LD3(LED3);
DigitalOut LD4(LED4);

// inizializza la Vcom USB integrata sul modulo
Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx

// Inizializza una seriale hardware per collegarci il GPS, per il momento non utilizzata
// Serial gps(p9,p10);// tx, rx

int main() {
    pc.baud(115200);
    pc.printf("Start TEST\n");
    LD1 = 1; 

    Lat1 = 42.857818;
    Lon1 = 12.563545;
    Lat2 = 42.858689;
    Lon2 = 12.561801;
 
    while (1)
{
  LD2 = 1; // accende il led 2, viene usato per misurare la velocità di esecuzione tramite DSO
    a = acos(sin(Lat1/RADS)*sin(Lat2/RADS) + cos(Lat1/RADS)*cos(Lat2/RADS)*cos((Lon1-Lon2)/RADS));
          b = a * Metri_Per_Rad;
          c = acos((sin(Lat2/RADS) - sin(Lat1/RADS)* cos(a)) / (cos(Lat1/RADS) * sin(a)));
          c *= RADS;
  LD2 = 0; // spegne il led 2
     
  pc.printf("Distanza : %3.2f \n",b);
  pc.printf("Angolo   : %3.2f \n",c);
   
      }
}
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Mar 30, 2012, 01:01 pm
Ma il risultato del test?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 30, 2012, 01:32 pm

Ma il risultato del test?


L'ho scritto, circa 280 us per eseguire il calcolo completo a 64 bit e valori ottenuti sono quelli attesi.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 30, 2012, 02:11 pm
stavo pensando: se il GPS funzona a 10Hz (ed è tanto), abbiamo 100ms per elaborare input e tutto prima che sia "vecchio".
Se noi scompoiniamo il calcolo in modo tale che ogni loop eseguiamo solo un'operazione sin/cos/atan, il tempo di elaborazione complessiva magari sale a 10 ms, ma almeno non blocchiamo il loop, anzi sfruttiamo i tempi morti causati dalla frequenza massima di lavoro dei giroscopi.

Astro, che ne dici di questa idea?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 30, 2012, 02:18 pm

Astro, che ne dici di questa idea?


Sicuramente puoi pure scomporre il conto in operazioni singole da fare durante i vari cicli in modo da non gravare troppo, però non è che una volta che hai la distanza e l'angolo hai finito, devi usarli per correggere la rotta, e questo comporta altro lavoro per la cpu, comunque c'è sempre il piccolo problema della matematica a 64 bit che non hai a disposizione.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Mar 30, 2012, 02:27 pm
prova a usare la mia formul che non passa dalla distanza:
Quote
c=mod(atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2), cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2)), 2*M_PI);


nei miei test a 32bit è qulla che più si è avvicinata al risultato corretto (errore di 3 gradi se ricordo bene, contro gli oltre 10 degli altri 2 metodi)

se invece vuoi seguire la strada per la distanza, almeno usa il codice per la distanza che ho postato "a prova di virgola mobile" :smiley-mr-green:

edit: questa:
Quote

//i dati sono già in radianti
da = sin((lat1-lat2)/2);
    db = cos(lat1)*cos(lat2)*(sin((lon1-lon2)/2));
    d=2*asin(sqrt( da*da+db*db ));  //distanza in radianti
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Mar 30, 2012, 02:45 pm

se invece vuoi seguire la strada per la distanza, almeno usa il codice per la distanza che ho postato "a prova di virgola mobile" :smiley-mr-green:


Non puoi gestire calcoli trigonometrici con valori angolari a sei cifre decimali con i float a 32 bit senza perdere tantissima risoluzione/precisione.
Qui si parla di apprezzare variazioni di non più di un metro di percorso, ovvero poco meno di 10 milionesimi di grado inteso come distanza angolare sulla sfera terrestre.
Le tue formule le ho provate, forniscono risultati totalmente sbagliati sulla distanza  se applicate a 32 bit, non le ho provate a 64 bit, l'angolo è meno critico da calcolare e forse si riesce a farlo pure a 32 bit, ma senza la distanza non serve a nulla.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Apr 22, 2012, 07:32 pm
finalmente un pò di tempo libero, e mi son dedicato alla programmazione della IMU.

ecco alcuni dati:

allora, ho i due sensori ADXL345 e ITG3200, con cui comunico senza problemi.
ora, con la libreria wire "normale", ovvero TWI_FREQ = 100000L, leggo i sensori a queste velocità:
solo giro ~ 1kHz
solo acc ~ 1kHz
giro + acc ~ 0.5kHz

come potete notare il problema grosso è la banda disponibile di comunicazione, dato che il giroscopio è settato per campionare a 8kHz e l'accelerometro a 3.2kHz.

allora, dato che entrambi i sensori lo supportano, ho usato il fast wire, alzando il TWI_FREQ = 400000L
risultati:
solo giro ~ 2.8kHz
solo acc ~ 2.8kHz
giro + acc ~ 1.2kHz

che dire? l'i2c da questo punto di vista fa alquanto pena. (edit: bisogna passare a SPI, ma non c'è sulla breakout che uso)

ecco i dati raw che ho usato:
colonna 1: numero di update del gyro, colonna2: numero di update consecutivi con differenti valori (per testare la velocità di campionamento), colenna 3 e 4 stessa cosa ma dell'accelerometro, colonna 5 numero di millis di raccolta dati (1 secondo)

Code: [Select]
1288 1272 1288 1279 1000
1285 1267 1285 1275 1000
1287 1275 1287 1283 1000
1286 1268 1286 1277 1000
1289 1267 1289 1282 1000
1286 1258 1286 1277 1000
1288 1273 1288 1281 1000
1285 1264 1285 1281 1000
1287 1273 1287 1285 1000
1285 1272 1285 1280 1000
1287 1264 1287 1281 1000
2843 2622 0 0 1000
2855 2732 0 0 1000
2848 2705 0 0 1000
2853 2796 0 0 1000
2851 2725 0 0 1000
2843 2618 0 0 1000
2853 2749 0 0 1000
2843 2663 0 0 1000
2850 2692 0 0 1000
2842 2630 0 0 1000
0 0 2290 2287 1000
0 0 2285 2281 1000
0 0 2287 2286 1000
0 0 2282 2278 1000
0 0 2286 2286 1000
0 0 2281 2276 1000
0 0 2284 2282 1000
0 0 2288 2287 1000
0 0 2284 2281 1000
0 0 2285 2283 1000


edit2: bisognerebbe iniziare a fare una board che usa SPI...
ma mi sono accorto che il giroscopio NON supporta lo SPI... com'è possibile? cioè, allora a che serve la capacita di campionare a più di 3kHz?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on Apr 23, 2012, 10:28 am
Cerco consiglio! Vorrei aggiungere il barometro :-) Possiedo una IMU 9 DOF Drotek, e ho visto che potrei aggiungere barometro bma per 10e o quello piu' bello MS5611 per 17. Pero' nell'ottica di spendere il giusto per avere una cosa della quale non possa pentirmi dopo (spazio, semplicità) pensavo che potrei provare a smerciare la mia 9dof per acquistarne una 10dof. Penso che almeno a dati di targa quest'ultimo barometro con il chip 6050 dovrebbero avere prestazioni migliori...

A sto punto, penso che la FreeIMU al momento monti l'equipaggiamento migliore, 84 euro.
MPU6050 gyro & accelerometer + HMC5883L magnetometer + MS5611 altimeter + LLC

Mentre la analoga Drotek, SENZA LLC viene 65. LLC che al momento non possiedo ma penso sarebbe ottimale utilizzando un arduino 5v. Nel config pero' di questa IMU loro la collegherebbero bella bella al 5v senza farsi problemi: http://www.drotek.fr/shop/en/62-imu-10dof-mpu6050-hmc5883-ms5611.html

Altrimenti prendendo sensori piu' pacco, drotek offre, sempre 65e
MU 10DOF - ITG3200 gyro + BMA180 accelerometer + HMC5883 magnetometer + MS5611 altimeter + LLC
http://www.drotek.fr/shop/en/61-imu-10dof-llc-itg3200-gyro-bma180-accelerometer-hmc5883-magnetometer-ms5611-altimeter.html

O una più economica da 50e:
http://www.drotek.fr/shop/en/41-imu-10dof-llc-itg3200-gyro-bma180-accelerometer-hmc5883-magnetometer-bmp085-pressure.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on May 09, 2012, 01:09 pm
Rinnovando il consiglio che cerco nel post precedente (anche se ho letto sul sito di varesano che l' LLC e' una cosa che non serve se il codice e' fatto bene) aggiungo una domanda.

Necessità da risolvere: sapere a terra quanta batteria mi rimane

Idea che mi e' venuta per ora, ma vorrei vedere se voi ne avete altre, aggiungere un secondo arduino, buttare in Analog le celle della lipo (3 celle 3 analog read) e trasmettere a terra via xbee. A terra avere un arduino con un lcd alimentato a pile dove leggo i valori.

Alternativamente, col partitore di tensione usare la funzione batteria di multiwii e trasmettere via bt sul cellulare, se mai prima o poi l'autore di multiwiiconfig per android aggiungera' la lettura dello stato della batteria.

Oppure ancora spendere un pacco di soldi per avere la telemetria sulla radio...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on May 09, 2012, 02:39 pm
oppure una serie di led, ognuno collegato ad un partitore di tensione via via più "grande"... e a distanza vedi quanti led ti rimangono :)

se non ti serve tanta precisione, a 2 o 3 euri vendono il buzzer+led da collegare alla batteria, senza bisogno di circuiti e microntontrollori
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on May 09, 2012, 03:03 pm
Puoi sempre usare una coppia di xbee e due tiny 84 ...
Per la lettura puoi usare un LCD oppure dei semplici led...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: FEDERICO on May 10, 2012, 09:24 am
Adesso mi ingegno e vediamo su quale soluzione posso puntare.
Nel frattempo nei prossimi giorni mi dedichero' con mio fratello al sonar e alla scrittura del codice per far girare un sonar analogico che possiedo...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: reizel on May 16, 2012, 02:12 pm
OT
http://www.youtube.com/watch?v=L75ESD9PBOw&feature=related (http://www.youtube.com/watch?v=L75ESD9PBOw&feature=related)

guardando su youtube ho visto questo, magari lo conoscete tutti... ma e' vero? possibile?

qualche esperto puo' fare una veloce analisi su che motori, eliche, batterie hanno probabilmente montato?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on May 16, 2012, 02:16 pm
vai su baronerosso.it, sul forum multirotori troverai una bella discussione su un progetto simile.
il problema più grande sono i motori, probabilmente fatti su misura, e il pacco batterie
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Jul 28, 2012, 09:41 am
Ragazzi che ne dite di questo per comandare una quadricottero ? http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Jul 28, 2012, 11:13 am
Ciao Giacomo, nella sezione MegaTopic c'è il Topic "definitivo" sui multicotteri, forse ti conviene spostare la domanda lì ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Jul 29, 2012, 01:16 am
Scusate sbaglio o non c'è il topic multicotteri sella sezione megatopic
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Jul 29, 2012, 02:18 am

Scusate sbaglio o non c'è il topic multicotteri sella sezione megatopic

Hai ragione, in effetti il Topic è questo e doveva stare nella sezione MegaTopic, non so perché i Moderatori non lo abbiano ancora spostato. IN realtà i Topic sono due, distinti per problematica, entrambi creati da Ratto93.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jul 29, 2012, 01:21 pm

Ragazzi che ne dite di questo per comandare una quadricottero ? http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/


va benissmoì, e un ITG3200 + adxl345 è l'accoppiata di sensori più usata
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Jul 29, 2012, 04:41 pm
quello che vorrei fare io usare quella imu (del link) con arduino uno con su il software aeroquad, che ne dite ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Jul 29, 2012, 06:35 pm
sì, come ti dicevo è un'accoppiata di sensori molto usata.
Se non erro è addirittura quella di default.
io possiedo una di qeulle IMU e funziona da dio :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jul 31, 2012, 02:36 pm
è un casino di tempo che non vengo sul forum e non lavoro più sul quadri causa università, però adesso ho finito e mi ci rimetto sotto :) spero stiate tutti bene xD
ho provato la nuova versione 2.1 di multiwii e ho anche provato un volo che non è andato poi così male, soprattutto perchè sono io impedito a pilotare. Però mi è sembrato che i motori non spingessero come prima, cioè mi ricordo che di solito non superavo la metà della corsa con lo stick del gas, mentre adesso l'ho dovuto tenere praticamente quasi al massimo per poter volare, può essere un problema della batteria che è stata ferma per dei mesi? o magari è colpa di multiwii 2.1? ho visto che hanno separato l'esponenziale del throttle e del pitch/roll, magari è quello...
in generale come vanno i vostri progetti??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Jul 31, 2012, 03:00 pm
L'ho venduto  XD
Mi sono dato ad altro, più che altro perchè mi è piaciuto costruirlo ma non mi dava tanta soddisfazione  :smiley-roll:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jul 31, 2012, 03:10 pm
ahahah, beh se sei almeno riuscito a guadagnarci qualcosa di sostanzioso, hai fatto l'affare xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Jul 31, 2012, 03:27 pm
io sono in attesa di 30€ per comprare la imu 9dof :P

per il resto il mio sarebbe pronto  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Jul 31, 2012, 03:52 pm
ho appena concluso un altro test di volo, e sono molto soddisfatto del mio lavoro :P in modalità acro non ce la faccio proprio a pilotarlo, ma in stabile si pilota con facilità e non ha fatto oscillazioni neanche con un po di vento che rompeva....l'unica cosa di cui rimango dubbioso è che devo tenere il gas al massimo per volare, cosa che prima non avrei neanche immaginato di fare perchè già a metà corsa dello stick partiva per lo spazio...a cosa può essere dovuto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Jul 31, 2012, 04:19 pm

io sono in attesa di 30€ per comprare la imu 9dof :P

per il resto il mio sarebbe pronto  XD
Ti porto su la mia a 6dof pur di vedere come lo piloti  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 01, 2012, 11:06 am


io sono in attesa di 30€ per comprare la imu 9dof :P

per il resto il mio sarebbe pronto  XD
Ti porto su la mia a 6dof pur di vedere come lo piloti  XD

si ma è 30 anni che dici che vieni su a vedere il campeggio e quando vieni piove e non fai nemmeno una chiamata  XD

almeno guglio l'ho visto 2-3 volte quest'anno  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 01, 2012, 11:17 am



io sono in attesa di 30€ per comprare la imu 9dof :P

per il resto il mio sarebbe pronto  XD
Ti porto su la mia a 6dof pur di vedere come lo piloti  XD

si ma è 30 anni che dici che vieni su a vedere il campeggio e quando vieni piove e non fai nemmeno una chiamata  XD

almeno guglio l'ho visto 2-3 volte quest'anno  XD

Il giorno 8 tempo e ragazze permettendo sarò a Malcesine per le 9 più o meno andiamo in campeggio scarichiamo la roba ci mettiamo il costume, risaliamo in auto e andiamo a Tenno, per andare la devo x forza passare per Riva, quindi se le ragazze acconsentono carichiamo anche te ed andiamo su, ora non ho più scuse xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 01, 2012, 12:42 pm




io sono in attesa di 30€ per comprare la imu 9dof :P

per il resto il mio sarebbe pronto  XD
Ti porto su la mia a 6dof pur di vedere come lo piloti  XD

si ma è 30 anni che dici che vieni su a vedere il campeggio e quando vieni piove e non fai nemmeno una chiamata  XD

almeno guglio l'ho visto 2-3 volte quest'anno  XD

Il giorno 8 tempo e ragazze permettendo sarò a Malcesine per le 9 più o meno andiamo in campeggio scarichiamo la roba ci mettiamo il costume, risaliamo in auto e andiamo a Tenno, per andare la devo x forza passare per Riva, quindi se le ragazze acconsentono carichiamo anche te ed andiamo su, ora non ho più scuse xD

siiiiiiiiii tutti in quella pozzanghera chiamata "lago di Tenno"  XD

ok scusate l'OT  :P

tornando in topic, se mi porti seriamente la IMU allora il quadri volerà  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 01, 2012, 01:13 pm
Sarà anche una pozzanghera ma l'acqua è calda, in teoria è anche termale quindi no problem  :D
Ad ogni modo se in mezzo ai bagagli e alle nmila cose che devo caricare in macchina mi ricordo la IMU volentieri :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 02, 2012, 10:06 pm
oggi sono riuscito a volare per 14 minuti, e ci sto anche prendendo la mano, tant'è che ho acquistato su ebay una nuova batteria xD sperando che il mio caricabatterie da 5 sterline funzioni ancora a lungo -.-
comunque la prossima volta (magari domani) faccio un video.
Volevo chiedere, è utile mettere la media mobile???
mentre  per il failsafe, averlo commentato o meno non cambia niente sul volo normale vero? cioè se lo decommento, agisce solo nel caso cessi la comunicazione con la radio, right?? :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: testato on Aug 02, 2012, 10:28 pm
scusate ma questo topic no deve stare in megatopic ?
e' l'unico vero megatopic  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 03, 2012, 12:46 am

scusate ma questo topic no deve stare in megatopic ?
e' l'unico vero megatopic  :)

Si infatti concordo, è uno tra i più popolari

Scusate lo so che non è molto giusto parlarne qui ma sto cercando un radiocomando con ricevente a 6ch a poco prezzo  anche usato, se qualcuno di voi ne a uno da vendere o se conoscete qualche sito italiano molto economico.

Ciao, giacomo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 03, 2012, 09:52 am
@cavde: dipende dai sensori. la media mobile in pratica sposta il punto di 0 dei sensori (in teoria slo dei giroscopi e magnetometri), direi che è utile solo nei sensori che mostrano grande drift. per il failsafe dovresti aver ragione, ma in realtà entrambe le affermazioni, senza osservare il codice, non hanno tropo valore.

@giacomo96: modo 1: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/%5F%5F9041%5F%5FHobby%5FKing%5F2%5F4Ghz%5F6Ch%5FTx%5FRx%5FV2%5FMode%5F1%5F.html
o modo2: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9042__Hobby_King_2_4Ghz_6Ch_Tx_Rx_V2_Mode_2_.html

il modo è come sono disposti i comandi, esistono 4 modi ma configurando ad hoc in realtà possiamo dire che i modi sono 2: levetta del gas a destra o a sinistra.

@testato: vero, ma banzi disse che questo topic è una chimera e devono pensarci bene se metterlo in megatopic, daltr'onde credo abbia ragione, ci sono molte cose utili ma ben poco codice e/o riferimenti diretti all'arduino, anzi per la maggior parte è un troubleshoting per il multipilot & co.
Chissà, magari se inizissimo ad approfondire un pò di più i modelli matematici che ci stanno dietro a questi software.....
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 03, 2012, 04:25 pm
mi sa che prossima settimana ordino magnetometro e barometro, quelli drotek mi sembrano i più economici che ho trovato
(magnetometro: http://www.ebay.it/itm/HMC5883L-3-Axis-Compass-Magnetometer-Breakout-Board-/280863037681?pt=FR_YO_MaisonJardin_Bricolage_ElectroniqueComposants&hash=item4164bdd8f1#shId,
barometro: http://www.ebay.it/itm/BMP085-Pressure-Barometric-sensor-capteur-pression-/280803685373?pt=FR_YO_MaisonJardin_Bricolage_ElectroniqueComposants&hash=item41613433fd#ht_2454wt_1111 )
e le spese di spedizione sono davvero basse...sono sicuramente compatbili con multiwii, procedo in tranquillità o posso avere di meglio???

il gps invece sarà il passo successivo, questo sempre drotek va bene? vedo che non costa molto  XD
http://www.ebay.it/itm/Small-PA6C-module-GPS-LLC-3-3-5V-multiwii-multirotor-arduino-pic-/280890908793?pt=FR_YO_MaisonJardin_Bricolage_ElectroniqueComposants&hash=item4166672079#ht_1458wt_1111
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 03, 2012, 05:07 pm
prendili direttamente dal loro sito senza passare per ebay.. risparmi quasi 5 euro prendendo sia baro che mag
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 03, 2012, 06:24 pm
Ragazzi sto realizzando questo circuito http://www.scoutuav.com/wp-content/uploads/2011/12/LowCost-Auto-Stabilizer-Schematics.png (http://www.scoutuav.com/wp-content/uploads/2011/12/LowCost-Auto-Stabilizer-Schematics.png) con un arduino uno seguendo questa guida http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/ (http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/), ho installato il software aeroquad configurator , eseguito tutti i passaggi e ho caricato il software sul mcu ma quando lo connetto non mi riconosce i due sensori giroscopio e accellerometro. Quale potrebbe essere il problema ? ho provato a rifare il circuito su breadboard molte volte, sul software aeroquad configurator ho selezionato la board 1.8 perchè con le altre non mi caricava lo scketch.

ciao, giacomo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 03, 2012, 07:12 pm

prendili direttamente dal loro sito senza passare per ebay.. risparmi quasi 5 euro prendendo sia baro che mag


giusto adesso ci guardo :P
oggi c'era un po più di vento del solito e magari è dovuto a questo, però sono davvero confuso sul perchè anche con il throttle al massimo non riuscivo a far alzare il quadri più di uno metro da terra, continuava ad andare giù toccando terra per poi risalire e tornare giù, il tutto andando sempre nella direzione del vento...può essere solo colpa del vento??? o può essere anche colpa della batteria che ho lasciato scarica per molti mesi??
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 03, 2012, 07:36 pm
Probabilmente è la batteria, a me faceva quel verso li sull'elicottero, si alzava appena e fluttuava ad uno sue metri ed era instabile oltre che ingestibile... poi scendeva e  si spegneva  :smiley-roll:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 03, 2012, 08:07 pm

Probabilmente è la batteria, a me faceva quel verso li sull'elicottero, si alzava appena e fluttuava ad uno sue metri ed era instabile oltre che ingestibile... poi scendeva e  si spegneva  :smiley-roll:


che sbatti...quando arriverà quella nuova ne avrò la conferma.
tra l'altro, ogni volo che faccio perdo un dado, bah xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 03, 2012, 09:01 pm
usa gli autobloccanti oppure monta delle rondelle spezzate o a ghiera dentata, così non ti si toglie nulla..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 03, 2012, 11:02 pm

usa gli autobloccanti oppure monta delle rondelle spezzate o a ghiera dentata, così non ti si toglie nulla..


sisi ho già comprato gli autobloccanti per la prossima volta :D
comunque credo di aver capito qual è il problema: adesso la batteria è sotto carica dalle 6 circa, e uno dei 3 led è rosso, dovrebbe significare che una cella è ancora scarica. Ho provato col tester ed in effetti la tensione della lipo è di 8,24 V e delle singole celle di 4,10 tranne una che è proprio a zero...è da buttare???
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 03, 2012, 11:39 pm
Si, perchè una è buona e le altre no,pur troppo per te non puoi sostituire la singola cella guasta  :smiley-roll-sweat:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 03, 2012, 11:54 pm
e usare la batteria con una cella scarica vuol dire creare un bel pò di sbattimenti con la fisica.
se non erro dovrebbe diventare bollente
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 04, 2012, 12:08 am
boh in realtà non si è scaldata per niente (per fortuna!!). cmq ho letto in internet che è possibile "far risorgere" la cella scarica, caricandola per pochi minuti con il programma NiMh finchè non raggiunge almeno i 3 V.
ovviamente mi viene male solo a pensare che mi esploda la batteria sotto il naso, però voglio provarci lo stesso, in un luogo sicuro e con un idrante in mano xD Perciò ritardo l'acquisto dei sensori e prendo un caricabatterie migliore del mio e anche una di quelle borse ignifughe per le lipo. mi sta sulle p*lle buttarla via così presto  :0
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 04, 2012, 12:10 am

e usare la batteria con una cella scarica vuol dire creare un bel pò di sbattimenti con la fisica.
se non erro dovrebbe diventare bollente

più che altro a parte il calore invece che avere 12.6V a disposizione ne hai 8.2V (cariche sono così le batterie, inoltre si spiegherebbe perchè il calo di potenza).

non buttarla comunque la batteria perchè se 2 celle sono ancora buone puoi tagliare la terza e creare una batteria a 2 celle  :P
se non hai nulla da fare per quella batteria mandami una foto con le misure che una 2 celle te la compro (eh i fucili da softair  XD )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 04, 2012, 12:12 am

boh in realtà non si è scaldata per niente (per fortuna!!). cmq ho letto in internet che è possibile "far risorgere" la cella scarica, caricandola per pochi minuti con il programma NiMh finchè non raggiunge almeno i 3 V.
ovviamente mi viene male solo a pensare che mi esploda la batteria sotto il naso, però voglio provarci lo stesso, in un luogo sicuro e con un idrante in mano xD Perciò ritardo l'acquisto dei sensori e prendo un caricabatterie migliore del mio e anche una di quelle borse ignifughe per le lipo. mi sta sulle p*lle buttarla via così presto  :0

no non fare queste cose perchè le lipo e le nichel hanno sistemi diversi di carica, inoltre se solo una cella è scarica rimane comunque danneggiata e ti trovi con celle non uguali messe in serie, insomma una cella si scaricherà più in fretta e non va bene come cosa (non ai livelli di una cella rigenerata).

la cella rigenerata puoi se proprio usarla a se stante come cella singola (sono 3.7V nominali 4.2V da carica)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 04, 2012, 12:25 am

no non fare queste cose perchè le lipo e le nichel hanno sistemi diversi di carica, inoltre se solo una cella è scarica rimane comunque danneggiata e ti trovi con celle non uguali messe in serie, insomma una cella si scaricherà più in fretta e non va bene come cosa (non ai livelli di una cella rigenerata).

la cella rigenerata puoi se proprio usarla a se stante come cella singola (sono 3.7V nominali 4.2V da carica)


in effetti ho paura anch'io però su diversi thread di barone rosso ho letto che facendo questa mossa si riesce a rigenerare la cella che si è scaricata troppo, portandola almeno a 3 volt, dopodichè la si carica normalmente in modalità lipo....diciamo che mi hanno dato un po di fiducia, poi, sempre che non esploda, mi ritrovo nella stessa situazione di adesso con una batteria a 2 celle invece che 3...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 04, 2012, 12:11 pm
quello è fuoco chimico, con l'idrante non fai nulla se non è quello a polvere
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: testato on Aug 04, 2012, 12:38 pm

Si, perchè una è buona e le altre no,pur troppo per te non puoi sostituire la singola cella guasta  :smiley-roll-sweat:

perche' non si puo' sostituire solo la cella guasta ?
sarebbe cmq piu' nuova delle altre, e quindi le altre due si scaricherebbero prima, pero' rispetto alla situazione attuale sarebbe sempre meglio. Oppure intendi dire che non la puo' cambiare perche' non la si trova in commercio ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 04, 2012, 01:48 pm
Mettere una cella nuova con due sull'andante vuol dire segargli le gambe nel senso che la rovini primo, secondo è instabile, se la cella nuova ti fornisce una certa tensione ed una certa corrente di scarica e le altre non ce la fanno si surriscaldano e li dimezzi la vita a quella nuova e a quelle vecchie, resta comunque il fatto che aprirle non è semplice e trovarle della stessa misura (a meno che non sia un pacco fatto in casa) è praticamente impossibile...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 04, 2012, 03:32 pm
per chiarire i dubbi, il metodo che intendevo io è questo: http://www.youtube.com/watch?v=DrpRn2Os-fA (http://www.youtube.com/watch?v=DrpRn2Os-fA)
comunque questa batteria non l'ho usata molto, avrà una decina opoco più di ricariche, non credo sia molto, (o magari mi sbaglio)

Mi è venuta in mente una cosa, per evitare di danneggiare le due celle che funzionano. se utilizzo il metodo del video applicando la carica NiMh solo alla cella morta? cioè apro la batteria, trovo qual è la cella morta (magari scopro che si è solo staccato un filo) e ricarico solo quella come se fosse una batteria 1S, ovviamente la carico al minor valore possibile di corrente.
Se non sbaglio il pericolo di esplosione c'è quando si supera la soglia massima di tensione della cella o se si carica con una corrente troppo elevata, per questo ho pensato di caricare solo la cella che è a 0 così non rischio di sovraccaricare le altre due che sono già a 4.2 v
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 04, 2012, 05:27 pm

per chiarire i dubbi, il metodo che intendevo io è questo:


Lascia perdere, sono tutte cretinate, leggende metropolitane che girano per i campi di volo, la cella devi cambiarla con una identica, cioè di uguale marca e modello, altrimenti fai solo danni e rischi pure di farti male.
Una LiPo, ma vale pure per le NiCd e NiMh, danneggiata non è recuperabile in alcun modo perché subiscono danni interni irreversibili, il rischio reale è di veder prendere fuoco la batteria "rigenerata" mentre voli con tutte le conseguenze del caso.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 04, 2012, 05:32 pm


per chiarire i dubbi, il metodo che intendevo io è questo:


Lascia perdere, sono tutte cretinate, leggende metropolitane che girano per i campi di volo, la cella devi cambiarla con una identica, cioè di uguale marca e modello, altrimenti fai solo danni e rischi pure di farti male.
Una LiPo, ma vale pure per le NiCd e NiMh, danneggiata non è recuperabile in alcun modo perché subiscono danni interni irreversibili, il rischio reale è di veder prendere fuoco la batteria "rigenerata" mentre voli con tutte le conseguenze del caso.



da ricordare che le lipo per conservarle più a lungo possibile bisognerebbe portarle ad una carica che non sia ne il massimo ma nemmeno il minimo, così anche stando ferme non si danneggiano.

Se il caricabatterie non ha l'opzione per questa carica la cosa migliore è caricare la lipo prima di metterla via. Le lipo si danneggiano a causa della scarica che c'è anche se "ferme" (anche se in questi modelli di batterie è molto bassa) che le portano sotto il valore di tensione critico danneggiandole (o comunque il discorso era simile).

Quindi carica sempre le lipo dopo averle utilizzate
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 04, 2012, 05:46 pm

Quindi carica sempre le lipo dopo averle utilizzate


Le LiPo vanno caricate al massimo solo poco prima dell'utilizzo, p.e. la sera prima di andare al campo, quando non si usano vanno caricate, o scaricate a seconda dei casi, alla tensione nominale di 3.7V per cella e la carica deve essere rinfrescata ogni 6-7 mesi se non vengono utilizzate per lunghi periodi.
Tutti i caricatori per LiPo degni di questo nome hanno la funzione "storage" che provvede automaticamente ad equalizzare la tensione delle celle a 3.7V ciascuna.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 04, 2012, 06:16 pm
va beh vedo che siete tutti d'accordo sul fatto che non riuscirei ad aggiustarla, quindi per il momento lascio perdere ed aspetto quella nuova che ho preso ;)
a proposito, appena mi arriva quella nuova mi dite cosa fare per tenerla al meglio? la carico subito o prima la uso finchè non si scarica un po?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 05, 2012, 10:58 am
Scusate ragazzi qualcuno di voi usa aeroquad come software per il quadricottero ? Sto cercando di ricreare quello che c'è in questa guida http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/ (http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/). ho fatto fatto tutto il circuito collegando l'imu e il convertitore di livello logico, quando però apro aeroquad full configurator 3.0.2 non mi riconosce la scheda.
Da cosa può dipendere ? Potreste darmi una mano per favore ?
grazie in anticipo,
giacomo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 05, 2012, 04:52 pm

Scusate ragazzi qualcuno di voi usa aeroquad come software per il quadricottero ? Sto cercando di ricreare quello che c'è in questa guida http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/ (http://www.scoutuav.com/2011/12/13/low-cost-arduino-based-auto-stabilizing-system/). ho fatto fatto tutto il circuito collegando l'imu e il convertitore di livello logico, quando però apro aeroquad full configurator 3.0.2 non mi riconosce la scheda.
Da cosa può dipendere ? Potreste darmi una mano per favore ?
grazie in anticipo,
giacomo


in che senso non ti riconosce la scheda? magari quando fai l'upload del codice sull'arduino c'è qualche define da decommentare che ti sei dimenticato...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 05, 2012, 05:03 pm
Questo non lo so ma ho rivisto il codice e i define sono tutti commentati tranne quello dell'aeroquad mini. Proprio ora stranamente la scheda mi si connette al software aeroquad configurator ma quando vado a mettere la vista 3d del quadricottero non succede nulla.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 05, 2012, 05:38 pm
purtroppo non ti so dire niente su quel firmware perchè non ho l'ho mai utilizzato
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 05, 2012, 05:58 pm
quale altro firmware potrei utilizzare per il mio arduino uno ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 05, 2012, 06:08 pm
Il Multiwii
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 05, 2012, 06:12 pm
vai di multiwii che ultimamente mi sta regalando emozioni  :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 05, 2012, 06:22 pm
Peró se uso il firmware multiwii posso utilizzare il mio arduino uno con l'imu 6dof della sparkfun che sto usando adesso ? O devo proprio cambiare hardware
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 05, 2012, 06:49 pm
no va benissimo, dovrebbe esserci una define apposta per la imu sparkfun. Se mai non ci fosse puoi sempre decommentare le define dei singoli sensori...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 05, 2012, 08:17 pm
Grazie per l'aiuto, ho scaricato due versioni del firmware multiwii da google code, l'ultima e una un po' più vecchiotta. La prima mi da un errore nella compilazione e non sono riuscito a trovare nessun define nel codice, la seconda invece sono riuscito a compilarla e caricarla sull'atmega ma quando apro il config seleziono la porta ma non succede nulla. Con il multiwii è necessario il convertitore di livello logico ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 05, 2012, 08:55 pm
il convertitore di livello logico ti serve a livello hardware, ora non ricordo ma le board che hai preso esistono anche con il convertitore di livello integrato. verifica quale hai preso!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 05, 2012, 11:53 pm
No no la mia imu non ha il convertitore di livello logico integrato. Il mio problema è che non riesco a far funzionare ne il software aeroquad nel il firmware multiwii
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 06, 2012, 12:10 am
http://multiwii.googlecode.com/files/MultiWii_2_1.zip
scarica questo

apri l'ide di arduino e seleziona il file MultiWii_2_1.ino (IDE >= 1.0)

entra nel file config.h
decommenta le parti relative a ciò che ti serve (orientamento del quadri, velocità della I2C, sensori utilizzati)
avendo una board che dovrebbe essere inclusa basta che decommenti la linea #define NOME_DELLA_BOARD
altrimenti lasci commentato e più sotto decommenti ogni singolo sensore quindi compila e manda all'arduino

collega ciò che ti serve ma senza le eliche per ora.

accendi la trasmittente, collega arduino al pc, accendi il quadri, avvia l'interfaccia di multiwii.

ora passi a tutte le regolazioni, ci sono combinazioni con gli stick (per armare/disarmare motori, gestire trim ecc.) che puoi vedere qui:
http://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-21_v0-57721566.pdf
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 06, 2012, 12:56 am

http://multiwii.googlecode.com/files/MultiWii_2_1.zip
scarica questo

apri l'ide di arduino e seleziona il file MultiWii_2_1.ino (IDE >= 1.0)

entra nel file config.h
decommenta le parti relative a ciò che ti serve (orientamento del quadri, velocità della I2C, sensori utilizzati)
avendo una board che dovrebbe essere inclusa basta che decommenti la linea #define NOME_DELLA_BOARD
altrimenti lasci commentato e più sotto decommenti ogni singolo sensore quindi compila e manda all'arduino

collega ciò che ti serve ma senza le eliche per ora.

accendi la trasmittente, collega arduino al pc, accendi il quadri, avvia l'interfaccia di multiwii.

ora passi a tutte le regolazioni, ci sono combinazioni con gli stick (per armare/disarmare motori, gestire trim ecc.) che puoi vedere qui:
http://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-21_v0-57721566.pdf


Ho fatto come mi hai scritto e ho deselezionato i nomi dei due sensori sul file config.h quando però vado a compilare il tutto mi da degli errori sulla stringa "NUMBER_MOTOR"
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 06, 2012, 01:22 am
Tutto ok adesso funziona tutto bastava deselezionare il tipo di multicottero il file config.h
Ancora grazie mille a tutti quelli che mi hanno aiutato in particolare a superlol che è stato decisivo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 06, 2012, 09:26 am
allora oggi mi metto dietro e faccio l'ultima scheda di controllo (su millefori) che dovrà funzionare obbligatoriamente  XD

scusate se uso questo post per gestire cosa dovrà avere:
- Attacchi preimpostati per la ricevente
- Attacchi preimpostati per gli ESC
- Porta ICSP
- Porta per la comunicazione seriale (per la configurazione)
- Connettore per predisporre la IMU (di quelli magari usati per gli stabilizzatori delle batterie lipo)
- Alimentazione diretta a 5V (predispongo un UBEC se lo trovo oppure uso il bec di uno dei motori, tanto se va in fault il regolatore il motore non gira quindi il quadri cade comunque con o senza scheda funzionante  :smiley-sweat: )
- Led di stato

Scusa ratto se non uso la scheda che mi hai inviato ma ho fatto un mezzo casino sulle saldature e l'ho rovinata  =(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 06, 2012, 02:08 pm


Scusa ratto se non uso la scheda che mi hai inviato ma ho fatto un mezzo casino sulle saldature e l'ho rovinata  =(

Ah mannaggia... Sti fioi xD (vuol dire figli in maniera scherzosa :) )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 13, 2012, 03:04 pm
se ho capito bene, avendo nella imu arduino Pro Mini che ha un atmega328P, non posso collegarci un gps usando la seriale ma devo avere un gps che comunica in i2c o un adattatore da seriale a i2c...mi confermate??
cmq mi è arrivata la batteria nuova, si torna a volare :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 14, 2012, 02:07 pm
altra domanda: ho letto che sul barometro va messa una spugnetta per farlo funzionare correttamente...però non ho capito che tipo di spugnetta e come devo mettercela...
stamattina ho fatto un video del quadri, quando riesco a metterlo su dropbox vi metto il link e mi dite che ne pensate :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 14, 2012, 02:26 pm
probabilmente è per evitare che il vento entri nel sensore..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 14, 2012, 04:12 pm
in genere non il barometro ma tutta la imu per "staccarla" il più possibile dalle vibrazioni  XD

molti usano materiali diversi, io ho da provare gommapiuma ed distanziali in gomma  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 14, 2012, 05:01 pm

in genere non il barometro ma tutta la imu per "staccarla" il più possibile dalle vibrazioni  XD

molti usano materiali diversi, io ho da provare gommapiuma ed distanziali in gomma  :P


no ma la spugnetta va messa sopra al barometro da quello che ho capito...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 14, 2012, 07:36 pm

no ma la spugnetta va messa sopra al barometro da quello che ho capito...


Per il barometro l'ideale è usare una presa d'aria statica, facilmente ottenibile con un piccolo cilindro, va bene in cartone, con diametro 15 mm, altezza 20 mm, parte superiore chiusa, parte inferiore aperta e "sigillata" sul barometro, tre fori da 1 mm posti 5 mm sotto la sommità del cilindro posti ogni 120°, le misure non sono critiche e il margine di tolleranza è molto ampio.
In alternativa, usa pure un pezzetto di spugnetta messa sopra il sensore barometrico, se il sensore si trova all'interno di contenitore protettivo, p.e. il classico case per dvd,  non serve ne la spugnetta ne la presa d'aria statica, sono necessari solo se il sensore si trova all'esterno e di conseguenza viene fortemente influenzato dal vento e dalla turbolenza delle eliche.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 14, 2012, 09:21 pm


no ma la spugnetta va messa sopra al barometro da quello che ho capito...


Per il barometro l'ideale è usare una presa d'aria statica, facilmente ottenibile con un piccolo cilindro, va bene in cartone, con diametro 15 mm, altezza 20 mm, parte superiore chiusa, parte inferiore aperta e "sigillata" sul barometro, tre fori da 1 mm posti 5 mm sotto la sommità del cilindro posti ogni 120°, le misure non sono critiche e il margine di tolleranza è molto ampio.
In alternativa, usa pure un pezzetto di spugnetta messa sopra il sensore barometrico, se il sensore si trova all'interno di contenitore protettivo, p.e. il classico case per dvd,  non serve ne la spugnetta ne la presa d'aria statica, sono necessari solo se il sensore si trova all'esterno e di conseguenza viene fortemente influenzato dal vento e dalla turbolenza delle eliche.


non ho capito metteresti in pratica il cilindro con la presa statica che guardi in basso?

la cosa migliore è questa:
avete una cappottina sul quadri? bene foratela da parte a parte e tenete il barometro dentro.

il fatto dei fori corrispondenti farà bilanciare la lettura e non avrete questi problemi (astro è in grado di mettere un tubo di pitot per sapere la velocità :P )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 14, 2012, 09:25 pm

(astro è in grado di mettere un tubo di pitot per sapere la velocità :P )


Mica è così difficile come pensi, basta spendere 17,34 Euro per il tubo di Pitot, più altri 30 per un sensore di pressione differenziale, e il gioco è fatto :)
http://www.vario-helicopter.biz/it/product_info.php?products_id=101114 (http://www.vario-helicopter.biz/it/product_info.php?products_id=101114)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 15, 2012, 05:41 pm
tenchiu :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 15, 2012, 06:02 pm


(astro è in grado di mettere un tubo di pitot per sapere la velocità :P )


Mica è così difficile come pensi, basta spendere 17,34 Euro per il tubo di Pitot, più altri 30 per un sensore di pressione differenziale, e il gioco è fatto :)
http://www.vario-helicopter.biz/it/product_info.php?products_id=101114 (http://www.vario-helicopter.biz/it/product_info.php?products_id=101114)

così tanto per un tubo di pitot? mi pare un eccesso sinceramente  XD

basta un tubicino di alluninio che paghi 30 centesimi, poi la presa statica la metti dove vuoi, così aviti anche l'errore di posizione  XD

e comunque che gusto c'è con un sensore di pressione? la cosa top sarebbe mettere un sistema che ritorni la differenza di altezza del mercurio inserito, così sarebbe più figo, certo per un calcolo accurato in aria reale la potenza del micro si spreme anche qui  XD (in fondo se non erro vi era qualche divisione ardua a doppia precisione, una parentesi quadra e qualcos'altro no?  XD )

ma allora se facciamo le cose le facciamo bene, controlliamo l'incidenza e così tramite reynolds ricaviamo a che punto i filetti fluiti vengono distaccati. a che ci serve? ridurre in consumi ovviamente, bisogna clacolare il giusto Cp ed il giusto Cr ma per il resto è facile ricavare la polare e quindi l'incidenza di efficienza massima a cui far volare il nostro quadri  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 16, 2012, 02:54 pm
un video che ho fatto martedì insieme ad un amico:
http://www.youtube.com/watch?v=vBXlJhR5JYo&feature=share
finalmente ho portato "a termine" questo bel progetto, e devo ringraziare tutti voi che mi avete aiutato...ovviamente non mi fermo qua xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 16, 2012, 04:03 pm
ottimo cadve! ma chi pilota ha già la mano esperta, direi ;)

invece un piccolo video, non è un multicottero ma l'idea è simile, solo che usa dei razzi al posto delle pale: http://www.nasa.gov/multimedia/videogallery/index.html?media_id=150371571
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 16, 2012, 05:07 pm

...
invece un piccolo video, non è un multicottero ma l'idea è simile, solo che usa dei razzi al posto delle pale: http://www.nasa.gov/multimedia/videogallery/index.html?media_id=150371571

non credo però usi arduino e un itg3200  XD

a me hanno spedito la imu, il tracking dice:
The item (RC154033588HK) left Hong Kong for its destination on 16-Aug-2012

però dicono che non sarà più tracciabile quando in italia.. contando che sono 6 ore avanti presumo che il pacco sia già in Italia..

devo sgooglare un po' per vedere se è possibile vedere il tracking  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Kal on Aug 16, 2012, 05:10 pm

un video che ho fatto martedì insieme ad un amico:
http://www.youtube.com/watch?v=vBXlJhR5JYo&feature=share
finalmente ho portato "a termine" questo bel progetto, e devo ringraziare tutti voi che mi avete aiutato...ovviamente non mi fermo qua xD


Immagino che tu abbia le dita fatate, ma mi sembra davvero molto stabile, potresti postare la tua configurazione se non l'hai già fatto?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 16, 2012, 05:56 pm


...
invece un piccolo video, non è un multicottero ma l'idea è simile, solo che usa dei razzi al posto delle pale: http://www.nasa.gov/multimedia/videogallery/index.html?media_id=150371571

non credo però usi arduino e un itg3200  XD

a me hanno spedito la imu, il tracking dice:
The item (RC154033588HK) left Hong Kong for its destination on 16-Aug-2012

però dicono che non sarà più tracciabile quando in italia.. contando che sono 6 ore avanti presumo che il pacco sia già in Italia..

devo sgooglare un po' per vedere se è possibile vedere il tracking  XD


alle volte si traccia, dipende da che compagnia hai scelto. fai conto che solo la dogana alle volte impiega 5 o 6 giorni
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 16, 2012, 06:12 pm



...
invece un piccolo video, non è un multicottero ma l'idea è simile, solo che usa dei razzi al posto delle pale: http://www.nasa.gov/multimedia/videogallery/index.html?media_id=150371571

non credo però usi arduino e un itg3200  XD

a me hanno spedito la imu, il tracking dice:
The item (RC154033588HK) left Hong Kong for its destination on 16-Aug-2012

però dicono che non sarà più tracciabile quando in italia.. contando che sono 6 ore avanti presumo che il pacco sia già in Italia..

devo sgooglare un po' per vedere se è possibile vedere il tracking  XD


alle volte si traccia, dipende da che compagnia hai scelto. fai conto che solo la dogana alle volte impiega 5 o 6 giorni

si lo so, per fortuna nelle mie ordinazioni da hong kong ci ha sempre messo poco ma avevo ordinato con corriere, questa volta hong kong post con tracking, non so come andrà a finire  :~
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 17, 2012, 12:59 am

Immagino che tu abbia le dita fatate, ma mi sembra davvero molto stabile, potresti postare la tua configurazione se non l'hai già fatto?


guarda credo di essere il più nabbo qui in mezzo, cmq per la maggior parte del tempo era in modalità Level, per quello stava così dritto. Ad ogni modo la configurazione è:
-motori keda 20-50s 1080kv 8A max
-ESC 18A (non so marca e modello, sono una specie di cinesata credo)
-eliche 8x45
-lipo 3s 2200mAh 40C
-arduino pro mini
-imu droteck 6dof (itg3200 + bma180)
-frame comprato su sexycopter, 35 cm da motore a motore circa
-radio da 20 dollari presa su hobbyking con ricevente
-software, multiwii 2.1


ottimo cadve! ma chi pilota ha già la mano esperta, direi ;)


grazie! anche se la modalità acro è ancora un tabù xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 25, 2012, 07:49 pm
Ragazzi ho appena finito di montare il mio primo quadricottero, uso il software multiwii. Appena collego la batteria gli esc fanno i loro classici beep ma quando do gas sul radiocomando non succede nulla. Non è un problema della ricevente o del software perchè il multiwii config mi mostra quando accelero e quando muovo altri comandi. Secondo voi dove sta il problema ?
Sto usando una batteria nuova mai caricata, è necessario caricarla ?
grazie in anticipo dell'aiuto

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 25, 2012, 11:31 pm

Ragazzi ho appena finito di montare il mio primo quadricottero, uso il software multiwii. Appena collego la batteria gli esc fanno i loro classici beep ma quando do gas sul radiocomando non succede nulla. Non è un problema della ricevente o del software perchè il multiwii config mi mostra quando accelero e quando muovo altri comandi. Secondo voi dove sta il problema ?
Sto usando una batteria nuova mai caricata, è necessario caricarla ?
grazie in anticipo dell'aiuto




secondo me la batteria ti conviene caricarla....
per il problema del gas, mi sa che prima devi armare i motori, o lo fai tramite la combinazione degli stick, o se hai a disposizione un canale sulla radio, tramite quello...io faccio in quest'ultimo modo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 12:01 am
la batteria mi sembra carica, per armare i motori che procedura occorre fare con il radiocomando ? posso solo con gli stick perchè ho i canali contati.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 12:20 am

la batteria mi sembra carica, per armare i motori che procedura occorre fare con il radiocomando ? posso solo con gli stick perchè ho i canali contati.


dovresti scaricare il pdf da qua, però non so se si può scaricare senza utilizzare svn...
mi sembra che per armare: throttle al minimo, pitch in basso, roll o yaw a destra.
per disarmare: uguale ma con roll o yaw a sinistra.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 12:49 am
ho seguito una guida per armare i motori ma sembra non funzionare, io ho un radiocomando mode 1 con il throttle a destra che dite è un problema ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 26, 2012, 08:35 am
Devi aggiustare Mincomand e Maxcomand ... in questo modo dovresti riuscire ad armare le ESC
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 10:23 am
E che procedura dovrei seguire ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 26, 2012, 11:01 am

Devi aggiustare Mincomand e Maxcomand ... in questo modo dovresti riuscire ad armare le ESC


E portare al massimo la corsa dei canali sulla radio, MultiWii vuole vedere, di default, una variazione completa tra 1000 e 2000 us.

Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 02:24 pm

E che procedura dovrei seguire ?


nel codice del config.h puoi modificare tali valori. Multiwii non arma i motori se il throttle è superiore a mincommand mi sembra...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 03:15 pm
Ho impostato il valore mincommand uguale e superiore a minthrottle e quando collego la batteria i motori iniziano a girare tutti e quattro alla stessa velocità ma quando muovo la leveta del throttle sul radiocomando non succede nulla.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: ratto93 on Aug 26, 2012, 03:19 pm
sei sicuro che la sheda sia montata bene ? controlla i contatti e se hai collegato il pin giusto del micro al giusto pin del ricevitore...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 03:31 pm
i colegamenti dovrebbero andare bene perchè sul multiwii config quando muovo la levetta del throttle aumenta e diminuisce l'indicatore
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 04:30 pm
niente da fare ho staccato e riattaccato da capo tutti i collegamenti tra arduino gli esc e la ricevente ma il problema è sempre lo stesso sto diventando matto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 05:16 pm

niente da fare ho staccato e riattaccato da capo tutti i collegamenti tra arduino gli esc e la ricevente ma il problema è sempre lo stesso sto diventando matto


ma non ho capito bene, praticamente riesci ad armare i motori, alzi il throttle (dalla GUI vedi il throttle alzarsi) ma i motori rimangono al minimo?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 05:34 pm
inizialmente ho impostato MINTHROTTLE come 1196, MAXTHROTTLE 1842 (letti dalla gui) e mincommand l'ho lasciato com'era cioè a 1000. Con questa configurazione non si muove nulla. Mettendo invece il valore mincommand a 1196 tutti e quattro i motori iniziano a ruotare (non so se il senso di rotazione sia corretto), a una velocità medio-alta
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 05:46 pm

inizialmente ho impostato MINTHROTTLE come 1196, MAXTHROTTLE 1842 (letti dalla gui) e mincommand l'ho lasciato com'era cioè a 1000. Con questa configurazione non si muove nulla. Mettendo invece il valore mincommand a 1196 tutti e quattro i motori iniziano a ruotare (non so se il senso di rotazione sia corretto), a una velocità medio-alta


sei sicuro che quando cerchi di armare i motori il throttle sia al minimo? perchè io ero inciampato in questo problemino: avevo il trim del throttle a metà e quindi non riuscivo ad armare i motori perchè nonostante lo stick fosse tutto giù, il trim manteneva il throttle più alto di mincommand...boh se può esserti utile, cmq in teoria con i valori di default dovrebbe funzionare tutto
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 05:55 pm
ho appena provato ad armare i motori con lo stick del throttle e il trim al minimo con i valori di default ma non succede nulla i motori non girano potrebbe essere un problema di software ?
Ogni volta che collego la batteria gli esc emettono sempre quel insieme di beep e poi si fermano è normale no?

grazie a tutti dell'aiuto
giacomo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 26, 2012, 06:07 pm
ma hai provato ad armare i motori usando direttamente il segnale in uscita dalla rx?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 06:11 pm
cioè ? Scusa ma sono alle prime armi
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 06:13 pm
cioè credo intenda di collegare l'esc di un motore direttamente al canale throttle della ricevente per vedere se così funziona...
i beep sono normali  ;)

EDIT: mi è venuta in mente una cosa, ma non sono sicuro sia corretta: è possibile che i motori non si armino perchè i sensori non sono perfettamente orizzontali?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 06:27 pm
Ah si ho provato a collegare un esc alla volta sul canale del throttle della ricevente e funziona, alzando e abbassando la levetta il motore accelera e decelera correttamente.

@cavde
a quanto si può vedere dalla gui i quadricottero sembra in posizione orizzontale
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 06:37 pm
non hai proprio nessun canale libero per provare ad armare i motori così?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 06:40 pm
così come ? che per caso hai caricato un'immagine, perchè il mio browser non me le mostra
grazie
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 06:52 pm

così come ? che per caso hai caricato un'immagine, perchè il mio browser non me le mostra
grazie


intendevo armare i motori utilizzando un canale...non ho caricato immagini era solo un modo di dire  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 06:55 pm
Si si l'ho fatto come dicevo sopra ho collegato un esc alla volta al canale della ricevente che corrisponde al throttle e in quel modo funzionano
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 06:56 pm
a proposito, come si armano i motori utilizzando gli stick? perchè prossimamente mi arrivano barometro e magnetometro e se voglio usare l'alt hold non posso più usare il canale 5 per armare i motori...potrei usare il sesto ma non ho più cavetti  :smiley-sweat:
ps: la mia radio ha il throttle a destra
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 06:59 pm

Si si l'ho fatto come dicevo sopra ho collegato un esc alla volta al canale della ricevente che corrisponde al throttle e in quel modo funzionano


no intendevo un'altra cosa, se la tua radio ha almeno 5 canali puoi farlo. se guardi bene nella GUI c'è l'opzione ARM che può essere attivata con uno dei canali AUX a disposizione...con ARM si intende armare i motori...io uso questa opzione per farlo, ho spuntato il quadratino MID di AUX1 e quando giro la manopola del canale AUX1 a metà i motori si armano
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 26, 2012, 07:07 pm
No, purtoppo non posso farlo perchè ho a disposizione solo 4 canali
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 26, 2012, 07:15 pm

No, purtoppo non posso farlo perchè ho a disposizione solo 4 canali


non so proprio come aiutarti....ci vuole qualcuno più esperto di me  :smiley-roll:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 27, 2012, 01:26 pm
Sono appena riuscito ad armare i motori, quando alzo lo stick del gas però i motori non ruotano tutti e quattro insieme ma ne ruotano solo due e gli altri due si muovono a scatti. Con un po di gas e con la leva del roll a sinistra invece i due motori che prima ruotavano si fermato e gli altri due si muovono regolarmente.
Scusate non dovrebbe essere che quando accellero con lo stick del throttle i motori iniziano a ruotare tutti e quattro allo stesso modo ?
Mi sembra che girino tutti e quattro in senso antiorario con faccio a inverrtire il senso di rotazione ?
grazie
giacomo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 27, 2012, 01:54 pm

Sono appena riuscito ad armare i motori, quando alzo lo stick del gas però i motori non ruotano tutti e quattro insieme ma ne ruotano solo due e gli altri due si muovono a scatti. Con un po di gas e con la leva del roll a sinistra invece i due motori che prima ruotavano si fermato e gli altri due si muovono regolarmente.
Scusate non dovrebbe essere che quando accellero con lo stick del throttle i motori iniziano a ruotare tutti e quattro allo stesso modo ?
Mi sembra che girino tutti e quattro in senso antiorario con faccio a inverrtire il senso di rotazione ?
grazie
giacomo

non hai tarato i sensori, stacca accelerometri e vola nella modalità "ACRO" ovvero solo giroscopio. Questo "fenomeno" accade perchè non hai aspettato che i giroscopi si settassero.

in pratica il quadri va acceso da terra, tenuto il più orizzontale possibile da fermo. aspetti qualche secondo (il led lampeggia) in modo che si settino i giroscopi.

se fossi andato a leggere qualche posts sopra avresti trovato questo link:
http://multiwii.googlecode.com/svn/branches/Hamburger/MultiWii-StickConfiguration-21_v0-57721566.pdf
che è la serie di combinazioni nei vari mode per calibrare, armare ecc  :P
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 27, 2012, 02:13 pm
inoltre per invertire la rotazione dei motori basta invertire il collegamento di due dei 3 fili che collegano i motori e gli ESC
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 27, 2012, 04:13 pm
Allora ho invertito il senso di rotazione di due motori così adesso ruotano tutti nel verso giusto, ho eseguito anche le calibrazioni della guida linkata sopra ma il problema si ripresenta ugualmente, anche configurando manualmente i trim alcune volte con il gas al massimo i quattro motori ruotano insieme ma non regolarmente infatti dal rumore che fanno sembra che non mantengono la stessa velocità costante.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 27, 2012, 04:34 pm

Allora ho invertito il senso di rotazione di due motori così adesso ruotano tutti nel verso giusto, ho eseguito anche le calibrazioni della guida linkata sopra ma il problema si ripresenta ugualmente, anche configurando manualmente i trim alcune volte con il gas al massimo i quattro motori ruotano insieme ma non regolarmente infatti dal rumore che fanno sembra che non mantengono la stessa velocità costante.


non ti dovresti preoccupare che girino alla stessa velocità, soprattutto se sei a terra col gas al minimo...se i motori girano e dando gas aumentano "regolarmente" il prossimo passo è montare le eliche e provare tenendo il quadri in mano...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 27, 2012, 05:28 pm
Seguendo questa guida https://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration 3 dei 4 motori appena armati girano regolarmente al minimo e quando accelero accelerano tutti e tre regolarmente. Secondo voi così procede bene ?
trovrei riuscire a far andare anche il quarto solo che adesso mi si è scaricata la batteria e quindi ho lasciato perdere :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 27, 2012, 05:36 pm

Seguendo questa guida https://code.google.com/p/multiwii/wiki/ESCsCalibration 3 dei 4 motori appena armati girano regolarmente al minimo e quando accelero accelerano tutti e tre regolarmente. Secondo voi così procede bene ?
trovrei riuscire a far andare anche il quarto solo che adesso mi si è scaricata la batteria e quindi ho lasciato perdere :)


bravo, in effetti è una cosa da fare, però perchè l'hai fatta solo su 3 motori? cioè: non bisogna caricare il multiwii con l'opzione di calibrazione decommentata, aspettare che finisca di fare i vari beep e poi ricaricare il multiwii con l'opzione commentata?? la fa su tutti e 4 gli ESC credo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 27, 2012, 06:20 pm
Si infatti si dovrebbe fare in quel modo ma siccome a me non me ne va mai bene una ho decommentato quella rigaasp ettato che facesse tutti i beep e ho ricommentato la riga al termine di cio si era calibrato un solo esc, allora ho ripetuto l'operazione un sacco di volte finchè non sono riuscito a calibrarne altri due, poi si è scaricata la batteria e mi sono dovuto fermare.
quindi una volta calibrati tutti e 4 i motori in questo modo sarei a buon punto ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 27, 2012, 06:24 pm

Si infatti si dovrebbe fare in quel modo ma siccome a me non me ne va mai bene una ho decommentato quella rigaasp ettato che facesse tutti i beep e ho ricommentato la riga al termine di cio si era calibrato un solo esc, allora ho ripetuto l'operazione un sacco di volte finchè non sono riuscito a calibrarne altri due, poi si è scaricata la batteria e mi sono dovuto fermare.
quindi una volta calibrati tutti e 4 i motori in questo modo sarei a buon punto ?


come hai fatto a sapere che hai calibrato solo uno dei quattro ESC ???
cmq finchè non provi a volare (anche solo tenendolo in mano) non sai  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 27, 2012, 06:50 pm
Perchè un motore (quello collegato all'esc che secondo me è calibrato) una volta armati i motori con il throttle al minimo ruotava al minimodei giri e man mano che acceleravo con il throttle anche lui accelerava regolarmente senza intoppi a differenza degli altri che secondo me non erano ancora calibrati  :)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 27, 2012, 06:59 pm

Perchè un motore (quello collegato all'esc che secondo me è calibrato) una volta armati i motori con il throttle al minimo ruotava al minimodei giri e man mano che acceleravo con il throttle anche lui accelerava regolarmente senza intoppi a differenza degli altri che secondo me non erano ancora calibrati  :)


ho capito però la funzione di calibrazione di multiwii calibra tutti e 4 gli ESC in una volta sola, quindi quando carichi il software con l'opzione decommentata, sei sicuro di aver calibrato tutti e 4 gli ESC...se ancora non ti funzionano c'è un'altro problema
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 27, 2012, 08:22 pm
con le funzioni del multiwii non calibrate "il motore" ma i minimi e massimi del PPM.

Per calibrare "il motore" o meglio l'ESC, bisogna usare una procedura che varia a seconda del modello di ESC. Giacomo, non valere fichè non sei sicuro di quello che fai, un mezzo del genere può far seriamente male
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 27, 2012, 09:00 pm
Infatti voglio essere prima abbastanza sicuro e fare qualche test ma i problemi sono molti, adesso non riesco neanche a caricare la mia fullpower 2600 3s con questo caricatore http://www.jonathan.it/caricabatterie/12v/lipo/graupner/356460_caricabatterie-li-po-1-4-celle-con-bilanciatore.html
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 28, 2012, 01:09 pm
è arrivataaaaaa  XD

al costo di ben 35$ spedita una IMU 9 DOF da electrodragon  :P
http://www.electrodragon.com/?product=nine-axis-freedom-imu-sensor-itg3200itg3205-adxl345-hmc5883l-module
in teoria dovrebbe essere compatibile, stasera mi metto a fare il pcb e vediamo come reagisce  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 28, 2012, 01:52 pm

è arrivataaaaaa  XD

al costo di ben 35$ spedita una IMU 9 DOF da electrodragon  :P
http://www.electrodragon.com/?product=nine-axis-freedom-imu-sensor-itg3200itg3205-adxl345-hmc5883l-module
in teoria dovrebbe essere compatibile, stasera mi metto a fare il pcb e vediamo come reagisce  ;)


ma hai già tutto il resto pronto? ti mancava solo la imu???
a me sono arrivati bmp085 e hmc5883! periodo di aggiornamenti per tutti :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 28, 2012, 01:56 pm
Io mi sono preso questo e ci gioco in casa  :D

http://www.youtube.com/watch?v=l-sKg5CBiH4 (http://www.youtube.com/watch?v=l-sKg5CBiH4)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 28, 2012, 02:36 pm
pensavo fossi già a questi livelli:  :P
http://www.youtube.com/watch?v=SNPJMk2fgJU
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 28, 2012, 05:08 pm


è arrivataaaaaa  XD

al costo di ben 35$ spedita una IMU 9 DOF da electrodragon  :P
http://www.electrodragon.com/?product=nine-axis-freedom-imu-sensor-itg3200itg3205-adxl345-hmc5883l-module
in teoria dovrebbe essere compatibile, stasera mi metto a fare il pcb e vediamo come reagisce  ;)


ma hai già tutto il resto pronto? ti mancava solo la imu???
a me sono arrivati bmp085 e hmc5883! periodo di aggiornamenti per tutti :D

si ora devo solo assemblare la scheda su millefori e programmarla, per il resto ci sono  XD (e poi vabbè configurarla via seriale..)

questa è la scheda seria, avevo già fatto un'altra scheda con il WMP ma non ho mai capito perchè non leggeva un canale (magari porta del micro rotta, infatti ora ne uso un'altro)  :smiley-sweat:

@astro:
scommetto che l'hai pagato una fortuna solo per il marchio  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 28, 2012, 05:13 pm

@astro:
scommetto che l'hai pagato una fortuna solo per il marchio  XD


Costa solo 149 Euro completo di due batterie LiPo e un radiocomando 4 canali, la cosa bella è che l'elettronica utilizza una mcu con core Cortex M3 e come sensori ha sia il giro che l'accelerometro.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 28, 2012, 05:24 pm

si ora devo solo assemblare la scheda su millefori e programmarla, per il resto ci sono  XD (e poi vabbè configurarla via seriale..)

questa è la scheda seria, avevo già fatto un'altra scheda con il WMP ma non ho mai capito perchè non leggeva un canale (magari porta del micro rotta, infatti ora ne uso un'altro)  :smiley-sweat:
...


e che hardware usi? arduino pro mini, mega o un quad-core i7??  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 28, 2012, 05:56 pm


si ora devo solo assemblare la scheda su millefori e programmarla, per il resto ci sono  XD (e poi vabbè configurarla via seriale..)

questa è la scheda seria, avevo già fatto un'altra scheda con il WMP ma non ho mai capito perchè non leggeva un canale (magari porta del micro rotta, infatti ora ne uso un'altro)  :smiley-sweat:
...


e che hardware usi? arduino pro mini, mega o un quad-core i7??  XD

eeeeh scusa ma ho già sacrificato una UNO a metterla su un quadri quindi vado di standalone  :P



@astro:
scommetto che l'hai pagato una fortuna solo per il marchio  XD


Costa solo 149 Euro completo di due batterie LiPo e un radiocomando 4 canali, la cosa bella è che l'elettronica utilizza una mcu con core Cortex M3 e come sensori ha sia il giro che l'accelerometro.


pochissimo allora, cavolo ormai ci ho speso quasi 150€ radio esclusa sul mio  XD

contando i 90€ (abbondando) di telaio/motori/esc e 3 batterie
i 25€ di imu
20€ del resto del circuito e ricevente
(il radiocomando costerebbe 200€ XD )
più l'anno sprecato a test ecc..

ormai conviene davvero comprarla..  =(
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 28, 2012, 05:57 pm


@astro:
scommetto che l'hai pagato una fortuna solo per il marchio  XD


Costa solo 149 Euro completo di due batterie LiPo e un radiocomando 4 canali, la cosa bella è che l'elettronica utilizza una mcu con core Cortex M3 e come sensori ha sia il giro che l'accelerometro.



il prezzo sembra molto buono, riesci a mettre le mani sul sofftware? si può cambiare la rx con un calssica da modellismo? si sa qualcosa sui motori/esc (modello e se possibile cambiarli, ma credo proprio di sì :) )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 28, 2012, 06:15 pm

il prezzo sembra molto buono, riesci a mettre le mani sul sofftware? si può cambiare la rx con un calssica da modellismo? si sa qualcosa sui motori/esc (modello e se possibile cambiarli, ma credo proprio di sì :) )


L'elettronica è tutta integrata su singola scheda, ESC inclusi, i motori non si possono cambiare e il software è closed, è solo un giocattolo, fatto bene, per divertirsi, nulla di più.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Aug 28, 2012, 08:26 pm


il prezzo sembra molto buono, riesci a mettre le mani sul sofftware? si può cambiare la rx con un calssica da modellismo? si sa qualcosa sui motori/esc (modello e se possibile cambiarli, ma credo proprio di sì :) )


L'elettronica è tutta integrata su singola scheda, ESC inclusi, i motori non si possono cambiare e il software è closed, è solo un giocattolo, fatto bene, per divertirsi, nulla di più.


ma fa davvero quelle evoluzioni del video e raggiunge quella velocità (almeno apparente...).
Le due batterie sono utilizzate entrambe o una è di riserva?
Come si caricano?
L'autonomia di un batteria carica quant'è?
Come si comporta all'esterno in presenza di vento (non parlo della bora di Trieste ovvio)?
Il link per acquistarlo?
Grazie :smiley-mr-green:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 28, 2012, 09:04 pm

ma fa davvero quelle evoluzioni del video e raggiunge quella velocità (almeno apparente...).


Si, per le evoluzioni occorre un minimo di esperienza nel pilotaggio.

Quote

Le due batterie sono utilizzate entrambe o una è di riserva?
Come si caricano?


Con una voli, da 8 a 12 minuti a seconda di cosa fai, e l'altra sta sotto carica.
Il caricatore si collega alla porta USB di un pc e permette di caricare tutte e due le batterie in simultanea, sono singola cella quindi nessun problema di equalizzazione.

Quote

Come si comporta all'esterno in presenza di vento (non parlo della bora di Trieste ovvio)?
Il link per acquistarlo?


In esterno te lo sconsiglio, basta un refolo di vento e te lo porta via, tieni presente che il tutto pesa circa 70 grammi in ordine di volo.
Puoi acquistarlo online da Jonathan (http://www.jonathan.it/multirotori/quadricotteri//robbe/550271_blue-arrow-nano-loop-rtf-2.4-ghz.html), ottimo sito anche per acquistare batterie NiMh e LiPo, accessoristica varia, servo e quant'altro legato al modellismo dinamico.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Aug 28, 2012, 09:11 pm
Grazie mi sa che :D..... un'ultima cosa, non penso che si guidi come una macchinina a terra, è facile per un neofita farlo schiantare? a quel punto si butta o regge gli urti a motivo del suo pesso leggero? 8)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 28, 2012, 09:18 pm

è facile per un neofita farlo schiantare? a quel punto si butta o regge gli urti a motivo del suo pesso leggero? 8)


Non è difficile da pilotare, però non è consigliabile come primo modello volante, sarebbe meglio fare un pochino di pratica con un elicotterino giocattolo birotore di quelli cinesi da pochi soldi, giusto per prendere confidenza con il volo.
Sul sito della casa madre, Robbe che è un colosso e si trova in Germania, sono disponibili tutti i ricambi.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Aug 29, 2012, 12:04 am


è facile per un neofita farlo schiantare? a quel punto si butta o regge gli urti a motivo del suo pesso leggero? 8)


Non è difficile da pilotare, però non è consigliabile come primo modello volante, sarebbe meglio fare un pochino di pratica con un elicotterino giocattolo birotore di quelli cinesi da pochi soldi, giusto per prendere confidenza con il volo.
Sul sito della casa madre, Robbe che è un colosso e si trova in Germania, sono disponibili tutti i ricambi.


li conosco, credo costino meno di 10 euro, come riserva di energia usano un condensatore :smiley-eek-blue:, qualche mese fa io fratello mi chiese di dargli un'occhiata per vedere se fosse possibile implementare una batteria più seria, ma prima che potessi andare a recuperarlo, i miei nipotini ne saggiarono la robustezza con un rover da un paio di chili. Mi richiamò e mi chiese "i ragni non volano vero?" :smiley-eek-blue: capii dopo aver chiuso la telefonata. Prendo un cinese :D Grazie Astro!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Madwriter on Aug 29, 2012, 12:03 pm
sono carini come elicotterini peccato che l'ho fatto schiantare in un muro  :smiley-sweat: hanno una mini batteria al litio e come trasmettitore,ricevitore usano gli infrarossi  :smiley-eek-blue:  carini i mini motori li ho recuperati avranno qualche utilizzo :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Aug 29, 2012, 12:19 pm

sono carini come elicotterini peccato che l'ho fatto schiantare in un muro  :smiley-sweat: hanno una mini batteria al litio e come trasmettitore,ricevitore usano gli infrarossi  :smiley-eek-blue:  carini i mini motori li ho recuperati avranno qualche utilizzo :D

parli dei cinesi? quello che ho visto io usava un condensatore, l'autonomia era di qualche minuto, così diceva il fratellone
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 02:55 pm
Tornato, sono riuscito a mettere apposto molte cose sul quadricottero, e adesso tutti e quattro i motori ruotano regolarmente dopo aver decommentato la funzione esc calibration sul codice, ho fatti vari test con il quadricottero in mano per quanto riguarda i comandi è tutto ok i motoi rispondono ma credo che qualcosa non stia funzionando nel bilanciamento, mi spiego meglio, quando inclino il quadricottero da una parte i motori non lo riportano in posizione orizzontale. Allora ho pensato che forse sto volando in modalità acro ma dato che il mio radiocomando ha solo 4 canali come posso cambiare modalità di volo ?
Credete che sia questo il problema ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 03:07 pm

Tornato, sono riuscito a mettere apposto molte cose sul quadricottero, e adesso tutti e quattro i motori ruotano regolarmente dopo aver decommentato la funzione esc calibration sul codice, ho fatti vari test con il quadricottero in mano per quanto riguarda i comandi è tutto ok i motoi rispondono ma credo che qualcosa non stia funzionando nel bilanciamento, mi spiego meglio, quando inclino il quadricottero da una parte i motori non lo riportano in posizione orizzontale. Allora ho pensato che forse sto volando in modalità acro ma dato che il mio radiocomando ha solo 4 canali come posso cambiare modalità di volo ?
Credete che sia questo il problema ?


eh mi sa che devi comprarti una radio con più canali...oppure ti inventi una soluzione alternativa...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 03:11 pm
Dalla gui o dal codice qundi non è possibile modificare la modalità di volo ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Madwriter on Aug 29, 2012, 03:14 pm


sono carini come elicotterini peccato che l'ho fatto schiantare in un muro  :smiley-sweat: hanno una mini batteria al litio e come trasmettitore,ricevitore usano gli infrarossi  :smiley-eek-blue:  carini i mini motori li ho recuperati avranno qualche utilizzo :D

parli dei cinesi? quello che ho visto io usava un condensatore, l'autonomia era di qualche minuto, così diceva il fratellone

il mio era un pò meglio aveva una mini-batteria al litio che mi dava 5/10 minuti di autonomia :D
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 03:28 pm

Dalla gui o dal codice qundi non è possibile modificare la modalità di volo ?



non mi sembra sia possibile...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 03:54 pm
Molto probabilmente sto dicendo una cavolata ma se provassi a collegare ad esempio il canale 4 della ricevente al pin 7 di arduino ? Muovendo lo stick relativo al canale 4 potrei modificare la modalità di volo ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 04:00 pm

Molto probabilmente sto dicendo una cavolata ma se provassi a collegare ad esempio il canale 4 della ricevente al pin 7 di arduino ? Muovendo lo stick relativo al canale 4 potrei modificare la modalità di volo ?


però il canale 4 ti serve già per pilotare il quadri, quindi se lo colleghi al pin AUX di arduino (che dovrebbero essere l'8 e il 12) va a finire che continui a cambiare modalità di volo ogni volta che muovi lo stick del pitch (per esempio) e non credo sia una cosa simpatica...
Però se vuoi giusto fare una prova, puoi benissimo collegare il canale quattro al pin AUX di arduino, però ricordati che non avrai più un asse di rotazione...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 04:10 pm
Io intendevo mettercelo solo per cambiare modalità di volo poi l'avrei riportato sul pin giusto, non so se mi sono spiegato bene
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 04:53 pm

Io intendevo mettercelo solo per cambiare modalità di volo poi l'avrei riportato sul pin giusto, non so se mi sono spiegato bene


si ho capito, però mi sembra alquanto scomoda e pericolosa come soluzione, le eliche fanno male, e mettere le mani sulla scheda mentre il quadri è armato non si deve mai fare....cmq mi sembra che puoi attivare la modalità LEVEL solo quando sei già in volo in ACRO quindi dovresti fare lo spostamento del cavetto mentre il quadri sta volando e io te lo Sconsiglio fortemente...
una soluzione creativa, non ti assicuro che si possa fare però, sarebbe quella di creare trasmittente e ricevente tramite due arduino stand-alone che comunicano con quei chip a 433MHz. l'arduino ricevente che sta sul quadricottero riceve il comando dall'arduino Tx (che potrebbe essere un telecomando con dei pulsanti) e trasmette alla ricevente sul canale AUX1 gli impulsi necessari....
non se si capisce e soprattutto se si può fare
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 05:13 pm
altrimenti sarebbe potrei dare uno switch posto sotto il quadricottero in modo che con il quad in mano in modalità acro sposto lo switch e cambio modalità di volo con il radiocomando poi rimetto lo switch nella posizione iniziale in modo da avere tutti i comandi a disposizione, che ne dici è fattibile ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 29, 2012, 05:25 pm
per il semplice fatto che tu ti debba avvicinare a mezzo acceso, no, non va bene.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 05:26 pm

altrimenti sarebbe potrei dare uno switch posto sotto il quadricottero in modo che con il quad in mano in modalità acro sposto lo switch e cambio modalità di volo con il radiocomando poi rimetto lo switch nella posizione iniziale in modo da avere tutti i comandi a disposizione, che ne dici è fattibile ?


fattibile è fattibile, però non se vale la pena rischiare di perdere le dita per una cosa del genere  :smiley-sweat:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 07:28 pm
Mettendo uno switch nella parte sottostante del frame non dovrebbe essere poi così pericoloso, credo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 29, 2012, 08:09 pm


altrimenti sarebbe potrei dare uno switch posto sotto il quadricottero in modo che con il quad in mano in modalità acro sposto lo switch e cambio modalità di volo con il radiocomando poi rimetto lo switch nella posizione iniziale in modo da avere tutti i comandi a disposizione, che ne dici è fattibile ?


fattibile è fattibile, però non se vale la pena rischiare di perdere le dita per una cosa del genere  :smiley-sweat:

no non è fattibile

stiamo parlando di segnali ppm, a livello generico se vede un input a 5V non pulsati lo vede come il canale al massimo e a 0V lo vede come canale al minimo se proprio, lasciare pin volanti non va bene, inoltre durante il cambio perderesti il controllo su quel canale (che multiwii leggerebbe come al minimo quindi nel caso di pitch inizia ad andare avanti come un forsennato)
inoltre il segnale dovresti commutarlo da basso ad alto il che vuol dire che una volta che torni "al comando normale" il segnale tornerebbe basso quindi tornerebbe in acro.

non è fattibile e non farlo, le eliche possono fare molto male (ho visto gente mozzarsi un dito con un trex 500)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: menniti on Aug 29, 2012, 08:19 pm

Mettendo uno switch nella parte sottostante del frame non dovrebbe essere poi così pericoloso, credo

sembrano più preoccupati loro di te delle tue dita, ma tanto ne hai dieci, hai voglia di fre prove :smiley-eek-blue:
Scherzi a parte, non giocare con queste cose, se ti fai un danno  non è come il motorino o l'elica che li sostituisci =(; cambia il sistema di controllo, ora che va tutto bene val la pena fare un upgrade no?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 08:26 pm
No, no infatti non ho proprio voglia di rischiare qualche dito. stavo pensando che deve essere sicuramente possibile impostarlo via software. Con il radiocomando a 6 canali ad esempio quando io muovo la levetta la ricevente invia un impulso ppm sul pin di arduino e a sua volta nel codice accadrà qualcosa, quindi dovrebbe bastare rintracciare in che parte del software accade ciò e modificare quel che necessario.
Che ne dite sto farneticando ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 29, 2012, 08:43 pm

No, no infatti non ho proprio voglia di rischiare qualche dito. stavo pensando che deve essere sicuramente possibile impostarlo via software. Con il radiocomando a 6 canali ad esempio quando io muovo la levetta la ricevente invia un impulso ppm sul pin di arduino e a sua volta nel codice accadrà qualcosa, quindi dovrebbe bastare rintracciare in che parte del software accade ciò e modificare quel che necessario.
Che ne dite sto farneticando ?

usi anche accelerometri oltre al giroscopio? se la risposta è no è assolutamente inutile che tu usi lo stable mode
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 08:56 pm
Si anche un accelerometro ADXL345
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 29, 2012, 09:21 pm

Si anche un accelerometro ADXL345

allora compraun radiocomando da hobbyking che abbia 5-6 canali  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 29, 2012, 09:26 pm
potrei emulare il segnale ppm che la ricevente manda sul pin di arduino con un altro arduino o un atmega standalone ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 29, 2012, 09:52 pm

potrei emulare il segnale ppm che la ricevente manda sul pin di arduino con un altro arduino o un atmega standalone ?

si puoi, astro tempo fa aveva scritto un codice per comandare segnali ppm tramite un nunchuck lo trovi tra i meandri di uno dei 3 post sui quadricotteri, puoi riutilizzarlo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 29, 2012, 09:56 pm

potrei emulare il segnale ppm che la ricevente manda sul pin di arduino con un altro arduino o un atmega standalone ?


Niente di più facile, usa l'oggetto servo per creare sei segnali PPM, collega sei potenziometri agli ingressi analogici ed hai un perfetto simulatore di radiocomando.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 29, 2012, 10:06 pm
però non può usare la libreria Servo con quel software, perchè già quello usa un pò tutti i timer se non erro.. quindi il lavoro è un pò più di fino. Dare un'occhiata l codice non gli farà sicuramente male, al massimo un bel mal di testa
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 10:21 pm
ma se usa un arduino stand-alone per emulare il segnale ppm, non serve mettere mano al multiwii...o sbaglio?
quindi, utilizzando due nunchuck e due moduli xbee si può creare un radiocomando al 100% personalizzabile?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 29, 2012, 10:33 pm
sì, in questo caso è ok.
ma costa mano una txrx da 6 canali su hobbyking
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: astrobeed on Aug 29, 2012, 11:04 pm

però non può usare la libreria Servo con quel software, perchè già quello usa un pò tutti i timer se non erro..


Guarda che stiamo parlando di usare un secondo Arduino come emulatore del radiocomando.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 29, 2012, 11:12 pm
io invece sto avendo problemi con la mia scheda in generale o meglio non capisco cosa stia succedendo XD

mi spiego meglio:
ho montato il 328 su arduino e programmato (per comodità) quindi l'ho estratto dallo zoccolo e messo sulla sua scheda fatta appositamente per lui  :P

l'alimentazione arriva (ho controllato col tester) ma il micro non da segni di vita. non si accende il led di stato, non risponde alla gui (a proposito io ho solo collegato tx-rx e gnd, non dovrebbe servire il reset o sbaglio? comunque visto il core dovrebbe resettarsi ad ogni modo..), però l'alimentazione sono sicurissimo che arriva (il led sulla imu si accende e il tester segna 5.01V). mi è venuto dunque un dubbio:
ho collegato esc ma non ricevente, potrebbe essere questo il problema? ma non dovrebbe comunque dialogare con la gui?

comunque ora è tardi, domani metto il radiocomando in carica e provo con la ricevente (è che ho dei bruttissimi cavi per il collegamento perchè non trovo dove comprare spinette decenti..).

altrimenti ho rotto il micro.. (dovrei averne altri in teoria in caso)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 29, 2012, 11:23 pm

io invece sto avendo problemi con la mia scheda in generale o meglio non capisco cosa stia succedendo XD

mi spiego meglio:
ho montato il 328 su arduino e programmato (per comodità) quindi l'ho estratto dallo zoccolo e messo sulla sua scheda fatta appositamente per lui  :P

l'alimentazione arriva (ho controllato col tester) ma il micro non da segni di vita. non si accende il led di stato, non risponde alla gui (a proposito io ho solo collegato tx-rx e gnd, non dovrebbe servire il reset o sbaglio? comunque visto il core dovrebbe resettarsi ad ogni modo..), però l'alimentazione sono sicurissimo che arriva (il led sulla imu si accende e il tester segna 5.01V). mi è venuto dunque un dubbio:
ho collegato esc ma non ricevente, potrebbe essere questo il problema? ma non dovrebbe comunque dialogare con la gui?


comunque ora è tardi, domani metto il radiocomando in carica e provo con la ricevente (è che ho dei bruttissimi cavi per il collegamento perchè non trovo dove comprare spinette decenti..).

altrimenti ho rotto il micro.. (dovrei averne altri in teoria in caso)


io collego sempre solo rx,tx e gnd e la comunicazione funziona senza reset (lo faccio a mano col pulsante), inoltre anche senza ricevente collegata mi funzionava quando facevo le prove

EDIT: PS: ma Federico non scrive più qui sul forum?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 30, 2012, 12:10 am
rx tx e gnd dovrebbero essere sufficienti. controllerei il quarzo, e se è la prima volta che usi la board anche un doppio check che le alimentazioni arrivi no al punto giusto (domanda stupida, l'hai messa la pull-up a reset?)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 30, 2012, 01:07 am
al posto degli xbee ho visto che ci sono versioni degli NRF24L01+ che hanno amplificatore integrato più antenna esterna e promettono un range da 500 metri a 1000 in base al bitrate....costano una decina di euro in meno rispetto agli xbee e 500 metri sono più che sufficienti per far volare il quadri, credo...funzionerebbero per fare un radiocomando?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 30, 2012, 01:08 am

rx tx e gnd dovrebbero essere sufficienti. controllerei il quarzo, e se è la prima volta che usi la board anche un doppio check che le alimentazioni arrivi no al punto giusto (domanda stupida, l'hai messa la pull-up a reset?)

si ma ora che mi fai verificare..

misurando la resistenza tra rst e vcc ci sono 10kohm.. il problema è che vi sono anche da rst a GND  :smiley-eek-blue:

ho capito ricontrollo nuovamente i collegamenti ma anche ci fosse un corto non saprei dove  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 30, 2012, 01:37 am
Ok ho controllato.

I test li avevo fatti una volta saldata la scheda prima di inserire il micro

premesso questo ora prendo in mano la scheda e metto test di continuitá/diodi e noto che tra vcc e gnd vi sono 470 ohm.. Ho ricontrollato le "piste" e notato dello sporco in un punto, quindi ho preso uno spillo e iniziato a pulire

ricontrollando noto ancora quella resistenza così bassa... Ci penso e mi dico "vuoi vedere che il micro si è rotto e quindi la sua resistenza tra i pin di alimentazione si è abbassata? Allora tolgo il micro dallo zoccolo e sorpresa: nessuna resistenza (o per meglio dire resistenza infinita) allora controllo per l'ennesima volta la scheda e anche qui resistenza infinita.

Rimetto il micro e lo presso per bene.. Controllo e finalmente sembra essere ok XD

domani la collego al pc e avrò certezze o disfatte ;)

Morale: un chip sullo zoccolo va incastrato per bene e ricontrollato più volte XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 30, 2012, 02:17 pm
Oggi ho terminato la mia shield da montare su un arduino uno fornita di una imu 6DOF della sparkfun, questa imu è formata da una giroscopio itg3200 e una accelerometro ADXL345 come avevo detto qualche post fa. Dato che nel firmware multiwii non c'è la possibilità di scegliere la imu per intero ho dovuto decommentare la riga del giroscopio e quella dell'accelerometro. Una volta collegato tutto al pc però il giroscopio funziona correttamente infatti sulla sinistra sotto la voce "gyro" i valori cambiano continuamente e nella figura in basso a destra il quad si muove in base a movimneti che faccio, d'altro canto però sotto la voce dell'accelerometro i numeri restano sempre fissi e infatti la figura a destra non esegue i movimenti che dovrebbero essere letti dall' acc.
Allora nel codice ho cambiato l' I2C clock rate portandolo a 400 Khz come dice qui:

Code: [Select]
#if defined(ADXL345)
void ACC_init () {
 delay(10);
 i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2D,1<<3); //  register: Power CTRL  -- value: Set measure bit 3 on
 i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x31,0x0B); //  register: DATA_FORMAT -- value: Set bits 3(full range) and 1 0 on (+/- 16g-range)
 i2c_writeReg(ADXL345_ADDRESS,0x2C,0x09); //  register: BW_RATE     -- value: rate=50hz, bw=20hz
 acc_1G = 265;
}

void ACC_getADC () {
 TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz, ADXL435 is ok with this speed
 i2c_getSixRawADC(ADXL345_ADDRESS,0x32);

 ACC_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0]) ,
                  ((rawADC[3]<<8) | rawADC[2]) ,
                  ((rawADC[5]<<8) | rawADC[4]) );
 ACC_Common();
}
#endif


Anche facendo questo però il problema non sembra essere risolto, qualcuno di voi usa questo giroscopio o questa imu e sa darmi qualche informazione ?

grazie, giacomo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 30, 2012, 02:47 pm

.....Dato che nel firmware multiwii non c'è la possibilità di scegliere la imu per intero ho dovuto decommentare la riga del giroscopio e quella dell'accelerometro.

è vero, strano non ci sia la imu di sparkfun.. (però cavolo 65$ non sono economiche..)


Una volta collegato tutto al pc però il giroscopio funziona correttamente infatti sulla sinistra sotto la voce "gyro" i valori cambiano continuamente e nella figura in basso a destra il quad si muove in base a movimneti che faccio, d'altro canto però sotto la voce dell'accelerometro i numeri restano sempre fissi e infatti la figura a destra non esegue i movimenti che dovrebbero essere letti dall' acc.

mi pare strano..
prova a cercare in internet lo sketch dell'i2c scan e verifica che trovi tutti e 2 i sensori e i relativi indirizzi, quindi controlla in multiwii che gli indirizzi siano corretti


Allora nel codice ho cambiato l' I2C clock rate portandolo a 400 Khz come dice qui:
......

tienilo sempre a 400KHz, i 100KHz sono stati messi per avere compatibilità col WMP, noi lavoriamo a 400 ;) hai messo delle pullup da 2.2kohm tra sda e vcc e tra scl e vcc? (se non previste della imu ovviamente, in caso prendi un tester e controlla ;) )


aggiornamento della mia scheda:
funziona  XD e direi anche bene, i sensori vengono letti, ora ho messo in carica la trasmittente e devo andare a cercare delle spinette per servi, quando arriveranno le pluggo e volo  ;)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 30, 2012, 02:48 pm
il problema non è nel claock, probabilmente devi usare l'indirizzo secondario dell'ADXL345, ora non lo ricordo ma lo trovi sicuramente sul sito della drotek negli esempi lo ricavi facilmente

ps. in caso di problemi si lavora sempre a 100KHz, che è il valore sicuramente supportato da tutti i dispositivi i2c. il 400KHz è il fast-i2c che è supportato da alcuni
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 30, 2012, 04:49 pm
Ok sono riuscito a inserire l'indirizzo dell'adxl345 e adesso funziona tutto correttamente. Ora devo soltanto emulare il segnale ppm con un altro arduino in modo da poter comandare il canale aux e scegliere la modalità di volo.
Quindi potrei utilizzare uno scketch di quelli usati per comandare i servi  ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Madwriter on Aug 30, 2012, 04:51 pm

Ok sono riuscito a inserire l'indirizzo dell'adxl345 e adesso funziona tutto correttamente. Ora devo soltanto emulare il segnale ppm con un altro arduino in modo da poter comandare il canale aux e scegliere la modalità di volo.
Quindi potrei utilizzare uno scketch di quelli usati per comandare i servi  ?

usa il tasto edit,per evitare doppi/tripli post.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 30, 2012, 11:49 pm
Si si lo so infatti avevo scritto un'altro post prima dell'ultimo che poi ho cancellato dato che non serviva più adesso tolgo anche l'altro.

// Aggiornamento quadricottero

Ho montato un altro arduino sul mio quad con su uno sketch esempio della libreria servo.h e un potenziometro. Ho collegato il pin di output al pin 7 dell'arduino con multiwii dove dovrebbero essere collegato il canale 5 della ricevente che corrisponde a aux1. Ho collegato tutto al pc e una volta avviata la GUI basta ruotare il potenziometro per vedere aumentare e diminuire l'indicatore aux 1.
Per poter operare in sicurezza ho portato il potenziometro con una piccola prolunga che sotto il carrello del quad :) in modo da poterlo ruotare un po' più in sicurezza anche se voglio fare qualcosa di migliore appena ho un po' di tempo e soldi da spendere.
Deciso allora a fare il mio primo volo ho fatto qualche test al banco. Avvio il quad in modalità acro poi ruotando il potenziometro dovrei aver impostato la modalità stabile. Messo il quad a terra sono riuscito appena ad alzarlo qualche cm ma in modo decisamente orizzontale al terreno, il problema sta nel fatto che ruota molto su se stesso e non so se sono io che non ho molta abilità nel controllo con il radiocomando o è un problema di configurazione pid (che devo ancora vedere bene) .
Che ne dite ? Come procede secondo voi il mio lavoro ?
Grazie a tutti dell'aiuto che mi avete dato in questi giorni.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 31, 2012, 12:05 am

Si si lo so infatti avevo scritto un'altro post prima dell'ultimo che poi ho cancellato dato che non serviva più adesso tolgo anche l'altro.

// Aggiornamento quadricottero

Ho montato un altro arduino sul mio quad con su uno sketch esempio della libreria servo.h e un potenziometro. Ho collegato il pin di output al pin 7 dell'arduino con multiwii dove dovrebbero essere collegato il canale 5 della ricevente che corrisponde a aux1. Ho collegato tutto al pc e una volta avviata la GUI basta ruotare il potenziometro per vedere aumentare e diminuire l'indicatore aux 1.
Per poter operare in sicurezza ho portato il potenziometro con una piccola prolunga che sotto il carrello del quad :) in modo da poterlo ruotare un po' più in sicurezza anche se voglio fare qualcosa di migliore appena ho un po' di tempo e soldi da spendere.
Deciso allora a fare il mio primo volo ho fatto qualche test al banco. Avvio il quad in modalità acro poi ruotando il potenziometro dovrei aver impostato la modalità stabile. Messo il quad a terra sono riuscito appena ad alzarlo qualche cm ma in modo decisamente orizzontale al terreno, il problema sta nel fatto che ruota molto su se stesso e non so se sono io che non ho molta abilità nel controllo con il radiocomando o è un problema di configurazione pid (che devo ancora vedere bene) .
Che ne dite ? Come procede secondo voi il mio lavoro ?
Grazie a tutti dell'aiuto che mi avete dato in questi giorni.


dico che devi usare i trim  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 31, 2012, 01:11 am
Quindi dovrei trovare la giusta combinazione con i trim per evitare che il quad ruoti su se stesso ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 31, 2012, 10:15 am
complimenti!  :)
come ti ha detto superlol, con i trim puoi correggere questo tipo di problemi, per esempio se ti ruota in senso orario, tu sposti il trim dello yaw a sinistra uno scatto alla volta finchè non sta fermo.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 31, 2012, 10:27 am
Grazie, adesso ho la batteria in carica, appena è pronta inizio a provare.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 31, 2012, 10:35 am
invece a me mancano 3 spinette per il collegamento ricevente<->board prima di volare  =(

ah e poi devo colorare 2 bracci, non voglio fare come l'ultima volta che l'ho capovolto perchè non capivo come era messo  XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 31, 2012, 10:45 am
il multiwii ha un interessante feature chiamata "careless", in pratica fa in modo che il quad tenda ad orientarsi sempre verso la direzione a cui è stato acceso, così se non capisci come è girato, attivi lo stable-mode e aspetti che si ruoti da solo. Ovvio serve il magnetometro o il GPS
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 31, 2012, 10:54 am

invece a me mancano 3 spinette per il collegamento ricevente<->board prima di volare  =(

ah e poi devo colorare 2 bracci, non voglio fare come l'ultima volta che l'ho capovolto perchè non capivo come era messo  XD


anche a me ne serve uno solo di quei cavetti per l'aux2 e non ho idea di dovre prenderlo....in internet mi scazza prendere solo un cavetto e magari pagare la spedizione xD


il multiwii ha un interessante feature chiamata "careless", in pratica fa in modo che il quad tenda ad orientarsi sempre verso la direzione a cui è stato acceso, così se non capisci come è girato, attivi lo stable-mode e aspetti che si ruoti da solo. Ovvio serve il magnetometro o il GPS


avevo letto di sta cosa, ma si attiva automaticamente attivando la modalità stabile?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 31, 2012, 10:56 am
non credo, ci sarà una flag per attivarlo
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 31, 2012, 11:04 am

non credo, ci sarà una flag per attivarlo


dato che ho solo sue canale aux, tutti e due con il potenziometro, volevo dividerli in questo modo, quando avrò il gps e il cavetto per l'aux2:
AUX1 LOW: modalità acro
AUX1 MID: modalità stabile + baro + mag
AUX1 HIGH: alt hold

AUX2 MID: niente
AUX2 LOW: gps hold
AUX2 HIGH: return to home

può funzionare??? dimentico qualche altra funzione del multiwii?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 31, 2012, 11:09 am
secondo me è fattibile, e anzi si riescono a fare anche divisoni in più, se fai attenzione ad escludere eventuali errori di comunicazione (esempio con una media delle ultime letture)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Aug 31, 2012, 11:13 am

secondo me è fattibile, e anzi si riescono a fare anche divisoni in più, se fai attenzione ad escludere eventuali errori di comunicazione (esempio con una media delle ultime letture)


però a quel punto dovrei modificare il codice credo...cmq adesso sono entrato in modalità esami quindi devo sospendere i lavori, anche se sarà difficile guardare il baro e i mag prendere la polvere xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 31, 2012, 11:46 am


secondo me è fattibile, e anzi si riescono a fare anche divisoni in più, se fai attenzione ad escludere eventuali errori di comunicazione (esempio con una media delle ultime letture)


però a quel punto dovrei modificare il codice credo...cmq adesso sono entrato in modalità esami quindi devo sospendere i lavori, anche se sarà difficile guardare il baro e i mag prendere la polvere xD

c'era un define che faceva già la media degli ultimi valori, quindi potresti cercarla nel file di config

comunque io non mi fiderei mai a mettere una mega sul quadricottero, metti che sbaglio.. ho già bruciato una uno  XD

comunque io prendo i terminali a crimpare, credo li prenderò su jonathan se possono spedirmi il tutto via busta (e quindi non pagare 7€ per il corriere)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 31, 2012, 06:00 pm
Oggi, giornata passata tra i libri e i test di volo deludenti del mio quad. In fase di decollo con tutte le combianzioni di trim possibili il quad resta stabile come inclinazione ma continua a ruotare incessantemente su se stesso (non sono riuscito ad alzarlo più di un metro da terra) io penso che sia un problema dell' accelerometro o forse di calibrazione dell'accelerometro.
Pima di decollare bisogna fare la configurazione dell'acc con gli stick ?
Anche a voi il quad ruotava molto su se stesso durante il volo ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 31, 2012, 06:03 pm
gli acc sono proprio quelli che incidono di meno sullo yaw, a aptto che siano calibrati bene in fase di accensione (quad in piano).
Piuttosto l'errore può uscire da un giroscopio, in particolare quello sullo yaw appunto, che non da esattamente 0. controlla sulla GUI del programma!
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 31, 2012, 06:17 pm
Ho appena controllato con il quad in piano e il roll il pitch e lo yaw del gyro sono tutti a zero, per quanto riguarda l'accelerometro invece roll e pitch sono a 0 e l'asse z è a 265 anche dopo la calibrazione via gui.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 31, 2012, 06:22 pm
certo, perchè x e y sono parallele al terreno e quindo non c'è gravità, mentre l'azze z vede la gravità.

Metti il valore come valore di G se non l'hai già fatto (ma credo che la calibrazione lo faccia già da se.

se non erro a questo punto dalla GUI dovresti vedere un quad schematizzato che si dovrebbe muovere in base a come muovi il tuo quad. se lui non gira da solo, allora il problema non è meccanico ma il quad che non riesce a compensare. Non è che hai invertito le eliche rotanti con le controrotanti (e quindi devi anche invertire i motori)?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 31, 2012, 06:53 pm
Si infatti in basso a destra vede la figura del quadri che si inclina come inclino il mio quad ma quando lo ruoto in senso orario o antiorario la figura non si muove quindi è proprio lì il problema. I motori con le eliche credo che siano apposto, quelli collegati ai pin 3 e 9 ruotano in senso orario mentre gli altri in senso antiorario. Riguardo al valore di g invece dove lo devo mettere ? nella gui o in qualche parte del codice ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: lestofante on Aug 31, 2012, 08:19 pm
quindi a quanto pare uno degli assi del giroscopio è "sordo". prova a disattivare l'accelerometro per vedere se è un problema con tutti gli assi o solo con quello. Probabilmente n questo momento stai usando solo gli accelerometri.

---------------------------

Stavo pensando sul funzionamento del pid. sappiamo che la I tende a saturarsi, dunque si usa una costante per limitare il suo valore.
Pensavo invece di rendere la cosa molto più dinamica.
Anzichè sommare sempre un valore ad I, lo facciamo solo se le potenze da dare ai motori sono inferiori alle potenze reali esprimibili dal motore (pensatela in kg/forza o in valori PPM, non cambia nulla).

In questo modo, senza il bisogno di un valore costante che limiti, sappiamo di non superare i limiti del motore.

Faccio un piccolo esempio: motori al 25%, e tenete il quad a 45% sulla y.
col pid normale, avrete una I che inizierà a crescere a dismisura, e salvo un'attento settaggio della costante, la I continuerà a crescere anche se il motore in basso sarà già al 100%. Quando raddrizzate il quad, noterete che impiegherà un sacco di tempo perchè il motore che era in basso torni a girare normalmente.

col mio sistema, una volta che il motore arriva al 100%, la I non crescerà più, quindi al tornare dritto del quad, il mototre impigherà molto meno tempo a tornare normale.

notare che:
1. non si va ad incidere sulla "memoria a lungo termine" del quad, seplicemente si pongono i limiti HW al PID, credo che sia una forma d retroazione
2. sballa se cambia potenza al motore, o meglio, se si diminuisce la potenza, allora il pid potrà crescere ancora un pò raggiungendo un nuovo equilibrio, se invece si aumenta la potenza a tutti e quattro i motori, il sistema si comporta come un normale PID con  costante.
3. come potete notare la I massima varia in base all a potenza media data ai motori (il throttle), quindi la soluzione della costante è sempre svantaggiosa rispetto a questo sistema
4. se si usa il valore PPM, può essere applicato a qualsiasi quad senza stare a calcolare la vera formula. Se il valore del pid mi da in risposta un valore PPM troppo grnade, non applico la somma I, o meglio la applico in modo che la prossima iterazione, se fosse eseguita con lo stesso input, restituisca esattamente il valore massimo del PPM

voi che ne dite?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Aug 31, 2012, 08:59 pm
@lesto
la cosa effettivamente avrebbe un certo senso però bisogna vedere che attualmente la ram sia sufficiente
puoi andare sul forum di multiwii e proporlo  ;)


aggiornamento sul mio quad:
ho sistemato tutte le cose relative all'orientamento dei sensori, per chi cercasse gli indirizzi alternativi li trova nel file sensors.ino
ora il quad rileva correttamente pitch, yaw e roll su tutti i sensori inoltre sembrerebbe che la bussola segna un valore corretto (almeno si pare..)
ora non mi rimane che fissare bene la scheda su un supporto antivibrante (che devo cercare), colorare i bracci davanti, sistemare l'asse del motore che è ancora leggermente piegato dall'ultimo crash  :smiley-sweat: e trovare gli spinotti per i cavi.. purtroppo l'unico negozio di modellismo qui non li aveva.. mi tocca comprarli online ma jonathan spedisce solo con corriere, allora quasi quasi prendo da hobbyking, con 8€ si portano a casa 30 connettori maschi e 30 connettori femmine (spedizione inclusa) ma non voglio aspettare una settimana (se va bene).
devo trovare un sito di modellismo online con prezzi bassi in italia che spedisca per raccomandata.. oppure devo andare a fare fuori qualche connettore dei servi (come ho catto fin'ora e mi mancano 2 cavi ed un connettore XD )
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Aug 31, 2012, 09:12 pm
@lesto
Interessante, per metterlo in pratica e testarlo però si dovrebbe modificare una bella fetta di codice del multiwii

EDIT:  ho disattivato l'accelerometro e provato il giroscopio da solo, sembra che legga tutti e tre gli assi correttamente, anche se la figura del quad nella gui non si muove, nel grafico vedo tutti i movimenti di ciascun asse compreso quello dello yaw.
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 01, 2012, 12:10 am

@lesto
la cosa effettivamente avrebbe un certo senso però bisogna vedere che attualmente la ram sia sufficiente
puoi andare sul forum di multiwii e proporlo  ;)


aggiornamento sul mio quad:
ho sistemato tutte le cose relative all'orientamento dei sensori, per chi cercasse gli indirizzi alternativi li trova nel file sensors.ino
ora il quad rileva correttamente pitch, yaw e roll su tutti i sensori inoltre sembrerebbe che la bussola segna un valore corretto (almeno si pare..)
ora non mi rimane che fissare bene la scheda su un supporto antivibrante (che devo cercare), colorare i bracci davanti, sistemare l'asse del motore che è ancora leggermente piegato dall'ultimo crash  :smiley-sweat: e trovare gli spinotti per i cavi.. purtroppo l'unico negozio di modellismo qui non li aveva.. mi tocca comprarli online ma jonathan spedisce solo con corriere, allora quasi quasi prendo da hobbyking, con 8€ si portano a casa 30 connettori maschi e 30 connettori femmine (spedizione inclusa) ma non voglio aspettare una settimana (se va bene).
devo trovare un sito di modellismo online con prezzi bassi in italia che spedisca per raccomandata.. oppure devo andare a fare fuori qualche connettore dei servi (come ho catto fin'ora e mi mancano 2 cavi ed un connettore XD )


su ebay lo trovi di sicuro qualcuno che spedisce con la posta invece del corriere, anzi l'avevo trovato il cavetto dal regno unito, in tutto 5 euro. contando che non ho negozi di modellismo nell'arco di 20km e quanto costa la benzina oggi, facendo due conti è un bel risparmio di soldi e tempo ebay xD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Sep 01, 2012, 12:17 am
eh cavde forse hai ragione ma mi sa che opto per le saldature recuperate da vecchi servi  XD

domani mi metto in ricerca e sistemo per bene la posizione della scheda. domenica penso ad una capottina nuova infine.. lunedì ho l'esame della moto (pratico) quindi 0 tempo.

se torna il mio socio martedì proviamo il volo serio XD
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 01, 2012, 12:30 am

eh cavde forse hai ragione ma mi sa che opto per le saldature recuperate da vecchi servi  XD

domani mi metto in ricerca e sistemo per bene la posizione della scheda. domenica penso ad una capottina nuova infine.. lunedì ho l'esame della moto (pratico) quindi 0 tempo.

se torna il mio socio martedì proviamo il volo serio XD


le penne davanti alla poliziaaa  8)
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Sep 01, 2012, 11:30 am
Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Sep 01, 2012, 03:58 pm
della serie: cosa mai potrebbe andare storto?
ho collegato tutto, ho trovato dei cavi fantastici (quelli che si trovano interni al pc) e dubito li cambierò se non dovrò fare un ordine da non poco in cui includere le spinette  :P
la imu va, la scheda va, non da errori (devo però ancora fissarla).. ma un motore non va...
ora non so se è un problema di motore o di regolatore.. spero di motore perchè ne abbiamo 1 di scorta ma regolatori quello di scorta beh.. è rotto  XD

per capirci sembra che il motore non riesca a prendere la fase.. proviamo a "switchare" i cavi..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 01, 2012, 05:53 pm

Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?


forse mi sbaglio perchè è un po che non uso la GUI, ma mi sembra che la figura a destra non possa ruotare sull'asse dello yaw...
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: superlol on Sep 01, 2012, 05:58 pm


Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?


forse mi sbaglio perchè è un po che non uso la GUI, ma mi sembra che la figura a destra non possa ruotare sull'asse dello yaw...

e invece..  XD

comunque cambia gui io uso questa:
http://www.gruppoelicotteristi.it/public/multiwiiconf_2_1.zip
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 01, 2012, 06:01 pm
allora chiedo scusa  :smiley-zipper:
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: Giacomo96 on Sep 01, 2012, 08:33 pm



Aggiornamento quadricoso:

Provando a scollegare l'accelerometro, i tre assi della GUI vengono letti correttamente. Sulla figura in basso a destra non si vede alcun movimento ma dal grafico si possono distinguere bene i movimenti di tutti e tre gli assi, allora ricollego l'accelerometro apro la GUI ma il problema è sempre lo stesso, la figura del quad non ruota sullo yaw del giroscopio, ho provato anche ad inserire gli indirizzi secondari nel file sensor.inodel multiwii con il risultato che il sensore (giroscopio o accelerometro) non veniva proprio letto.
Una domanda che non c'entra com il mio problema: decommentando la riga dove dice "stable mode" si attiva la stessa modalità che attiviamo con l'aux1 o è proprio un altra cosa ?


forse mi sbaglio perchè è un po che non uso la GUI, ma mi sembra che la figura a destra non possa ruotare sull'asse dello yaw...

e invece..  XD

comunque cambia gui io uso questa:
http://www.gruppoelicotteristi.it/public/multiwiiconf_2_1.zip


carina, anche con l'orizzonte virtuale (si chiama così o sbaglio)
Però il mio problema persiste, ho perso un giorno intero a attivare e disattivare giroscopi, provare indirizzi i2c secondari ecc..
Title: Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo
Post by: cavde on Sep 03, 2012, 09:30 pm
ho u problema con il hmc5883l: ho fatto la calibrazione ruotando la schedina in tutti gli assi di rotazione, però mi segna il nord dove invece c'è il sud! a meno che il sole non abbia iniziato a tramontare a est xD come risolvo?

EDIT: adesso, senza aver modificato nulla, mi dice sono diretto