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16  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: March 27, 2014, 01:32:40 am
Ohne dich zu demotivieren aber. Der Arm wird hier nur irgendwie ausgereglt und das über einen Festen drehpunkt.
In einem Copter wäre diese Geschwindigkeit des ausregelns und das überschwingen der Reglers tötlich bzw nicht fliegbar.
Mal zu Sampletime du musst deine PID REgelung auf maximal 5-7ms bekommen weil du dann einfach zu langsam bist und deine abweichungen im Regler zu groß sind und du dann immer zum schwingen neigst.
In der SPS Technik brauchen wir für Lageregelung bzw Lageauswertung von Tänzern (ist praktisch nur 1 Achse) eine Zykluszeit von Maximal 10ms um vernünftige ergebnisse zu bekommen.
Und du musst die Flug-Geschwindigkeit mit berücksichtigen bei schnellem aufsteigen muss die Regelung genauso stabil sein wie im schweben.
Gruß
weiter viel erfolg.
Gruß
DerDani
17  International / Deutsch / Re: Photowiderstand für Sonnenlicht on: March 26, 2014, 08:53:47 am
War doch nur ein Bild ;-)
Nochwas den Widerstand darfst du auch nicht zu klein wählen denn ein hoher Querstrom (Über Sensor und LDR führt zu verfälschten Werten und einem zusätzlichen drift wegen erwärmung.
Gruß
Der Dani
18  International / Deutsch / Re: Photowiderstand für Sonnenlicht on: March 26, 2014, 06:25:18 am
Du nimmst so eine Schaltung wie Angehängt. Dann musst du zwei Punkte definieren zwischen maximaler Sonneneinstrhlung und "dunkel" dazwischen kannst du dann mit der map-Funktion interpolieren.



Gruß
Der Dani
19  International / Deutsch / Re: Zeit zwischen attachInterrupt (Watt berechnung) on: March 26, 2014, 06:20:03 am
Was hälst du von der herangehensweise das du im Interrupt nur den aktuellen millis speicherts wenn der Interrupt aufgerufen wurde und eine boolean Variable das ein Interruot war und du die berechung in der Loop machst.
In der Mainloop rechnest du dann und wenn du fertig gerechnet hast speicherst du dir den irq_millis als last_irq_millis und setzt den Boolean zurück für den nächsten Interrupt.
Man sollte die ISR so kurz wie nur möglich halten.
Gruß
Der Dani
20  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: March 26, 2014, 02:23:33 am
Schau dir mal hier unten das an
http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik
etwas nach unten scrollen da sind die einzelnen Regler erklärt.
Gruß
Der Dani
21  International / Deutsch / Re: SSR / TRIAC / MOSFET / OPTOCOPPLER ? on: March 25, 2014, 04:39:55 am
UUUPS habe den Link vergessen
http://www.reichelt.de/Solid-State-Relais/WGA-8-6D03/3/index.html?&ACTION=3&LA=2&ARTICLE=22693&GROUPID=3298&artnr=WGA+8-6D03&SEARCH=Solid-State-Relais
 Und ein bisschen Stärker:
http://www.reichelt.de/Solid-State-Relais/HFS41-D-240A5P/3/index.html?&ACTION=3&LA=2&ARTICLE=127027&GROUPID=3298&artnr=HFS41-D-240A5P
Wie gesagt lässt sich wie ein 5V Relais behandeln
22  International / Deutsch / Re: SSR / TRIAC / MOSFET / OPTOCOPPLER ? on: March 25, 2014, 01:32:15 am
Dies Dingen hier lässt sich genauso "behandeln" wie Relais.
Ich schließe mich den Vorrednern nur an Es ist sehr gefährlich
Aber wenn jemand so etwas umsetzten will dann macht er es sowieso. Nur gewarnt haben will ich auch.
Gruß
Der Dani
23  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 24, 2014, 02:03:54 pm
Hardware ja Software nein.
Aber das denke ich mach ich selber "um zu lernen".
Danke dir
Gruß
Der Dani
24  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 24, 2014, 01:09:05 pm
Dies ist genau mein Vorhaben.
Code kürzen das nur noch das drinnen ist, was man für die MPU6050 braucht. Self Level und Heading Hold über einen AUX Kanal und ARM über einen anderen da man beim Acro auch mal "disarmen" kann über die Knüppel.
Das Ding soll so schlank wie möglich werden.
Gruß
Der Dani
25  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 24, 2014, 12:49:39 pm
Im Kreis drehen heißt YAW   smiley-grin

Gruß
Der Dani

By the way: (Off topic)
Aus dem ersten Bild wird die KK2.0 rausopertiert und bekommt einen Ardui Pro mini und 4 neue Motoren und wird zu einem Flip und Acro Copter.
Ein zweiter Hexa in Y6 650mm ist im Aufbau der bekommt zum Start die KK2.0 und später die APM2.6

Gruß
Der Dani
26  International / Deutsch / Re: LegDuinoWay on: March 24, 2014, 08:15:56 am
Aufgrund des Materials WoodWay oder WoodyWay.
Wenns mit der Regelung nicht klappt nen es doch FahraWay (in deutsch und englisch eine Schöne Bedeutung).
Gruß
Der Dani
27  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 23, 2014, 04:19:19 pm
Bitte nicht böse auffassen.
Wenn man überlegt das sich die MultiWii Software auf Arduino Basis schon über Jahre von Teilweise sehr erfahrenen Leuten entwickelt worden ist, dann kann man nicht erwarten das man sich ein Programm schreibt das die Gyro und Acc ausliest die dann über eine PID-Library "geführt" wird und dann per Servo-Library an die Brushless Regler gibt. Dazu kommt auch noch die "Manipulation" über die Funkkanäle.
Die Multiwii ist mit optimierten Reglekreisen für "Copter" ausgestattet.
Bei der Multiwii ist auch alles Zeitlich optimiert, was ich bei den Teilweise mit sehr viel Overhead geschriebenen Libs wohl nicht der Fall ist.

Ich denke nicht das man auf der Grünen Wiese "alleine" etwas hin bekommt was auch nur annährend dem gleicht. Das das Dingen irgendwie in der Luft bleibt denke ich ist hinzubekommen, aber (ohne dir zu nahe zu tretten zu wollen) ein agil fliegbarer Copter zu programmieren wage ich zu bezweifeln (in kurzer Zeit).
Gruß
DerDani
 
28  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 23, 2014, 01:17:12 pm
Dafür sind die PID Regler da um dieses wie du sagst zu schnell oder zu langsam zu sein abzufangen. Wenn dein Programm sehr schnell ist sieht es kleine Abweichungen also auch kleine Werte zum Regler. Braucht dein Programm länger dafür sind die Werte auch entsprechend höher aber mit einem gut eingestelletem PID ist dies kein Problem solange du absolut kein delay im Programm hast. Du solltest mit einer ZyklusZeit von max 2-3ms auskommen sonst wird es schwierig im Normalen Loop alles in den Griff zu bekommen. Oder du muss eine Interrupt Routine einführen die jede ms ausgeführt wird.
Gruß
Der Dani
29  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 23, 2014, 09:12:34 am
Das hat was mit der Servo Signalquelle zu tun. Der Regler ist nach dem flashen Fähig das 1-2ms Servo-Signal mit einer Auflösung von 800 Schritte gegenüber einer 100 Schritte im Org Zustandt aufzulösen. Wenn du aber einen 8Bit Timer zur erzeugung der PWM (ServoSignal) nutzt wirst du den unterschied in der Auflösung nicht merken.
Das mit den 18 kHz ist nicht das ankommende Signal sondern das "gehende" zu den Motoren.
Damit wird die vielfach in der org. Software genutzten Taktfrequenz von 4-6khZ die ein extrem unangnehmes Motorgeräusch erzeugt auf 18KhZ gesetzt und dann damit in den fast nicht hörbaren Bereich.
Gruß
Der Dani

30  International / Deutsch / Re: Quadrocopter Motor oder UBEC gehen nicht mehr ? on: March 23, 2014, 07:51:41 am
Die Anleitung ist gut. Bei U-tube gibt es auch noch schöne Videos dazu.
Gruß
Der Dani
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