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1  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: October 08, 2012, 10:24:15 am
Ahh flute ! Le revendeur en proposait un comme ça pour le double du prix... :
http://shop.boxtec.ch/lithium-polymer-battery-charger-50w5a-p-40832.html
Merci de cette précieuse info !

Bon ce sera pour une prochaine commande.
Le lipo Rider sera peut être lent, mais il ne risque rien quant à la sécurité des lipo de ce type ?


Oui, j'ai aussi un peu le doute pour l'hybride,
mais le but premier n'étais pas de le faire voler.
Je voulais surtout qu'il puisse se sortir situation bloquante
et/ou explorer par des moyens auxiliaires et rapide.
Qui sait, ce sera peut etre un hybride nageur (avec un long travail sur l'isolation etc..) lol
Non, plus sérieusement, si je n'y parvient pas, cela servira d'exemple à d'autre impulsif comme moi

Ce n'est que mon deuxième robot, alors quand j'aurai fini la partie hexapod, je serais déjà bien content smiley


Par contre je m’interrogeait sur un autre moyen de locomotion
c'est une idée qui m'est venue de par la forme du corps rond.
Je pourrais peut être en montant la base des pattes plus haut (ou au centre)
faire bascule, pour qu'il roule en avant.

Mais là, deux problématiques :
Comment tourner.
Et comment détecter les obstacles ?
les capteurs étant à la surface de la tranche qui qui serait en contact avec le sol
 (j'utilise des télémètres IR)
n'auront jamais le temps de détecter un obstacle suffisamment vite, selon la vitesse de déplacement (si à cela on ajout le temps de déploiement des pattes pour stopper le robot dans sa course)
2  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: October 08, 2012, 06:57:27 am
Usinage commencé, les supports arrivent dans une semaine !
J'ai commandé trois lipo :

1 x 3 cellules à 3mAh
http://shop.boxtec.ch/lithium-polymer-batteries-pack-p-40313.html

2 x 1 cellule à 2mAh
http://shop.boxtec.ch/lithium-polymer-batteries-p-40312.html

Et j'ain finalement commandé le chargeur dédié Lipo Rider Pro
http://shop.boxtec.ch/lipo-rider-p-40612.html

Voici le plan converti en png :


Et voici la bête :

3  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: October 07, 2012, 08:34:21 am
Oui j'ai vu des lipo plate très petites en 3.7v de 1 à 2.5A comme ici : https://www.adafruit.com/products/328 (52g seulement !)
Mais je ne sais pas ce que ça donnerai avec les servo
D'ailleurs j'ai ce chargeur en tête : http://shop.boxtec.ch/lipo-rider-p-40612.html
Pour vraiment alléger, il me faudrait 3 cellules à mettre sur le Vin de l'arduino pour gérer les servo + l'arduino donc 156g
C'est vrai ce sera toujours moins lourd que 260g pour l'actuelle batterie en 6 cellules !

L'hybride sera autonome avec peut être une communication de secours.
J'ai choisi en fonction de mon budget (xbee trop cher pour moi)
http://shop.boxtec.ch/315mhz-link-p-40260.html

Il se déplacera au sol, et devra décoller en ligne droite face aux obstacles insurmontables par le sol.
Mais je suppose que le gyroscope restera nécessaire en environnement extérieur (a cause des facteurs comme le vent) ?
un Gyro 2 axes suffit ?

Par contre, par hasard je suis tombé sur un hybride similaire mais qui ne décolle qu'à peine (la encore c'est volontaire ?)


Le schémas je m'étais trompé en effet, j'ai du rééditer un peu tard.
Je le remet dans ce même post.

Voici les supports choisis http://shop.boxtec.ch/servo-bracket-p-40513.html
Le problème est que c'est vendu par pack et je n'ai pas besoin de plus de supports "U" que des autres.
Donc j'ai ai pris 10... ça revient presque au même prix que les servo
J'aurai bien usiné tout ça si j'avais une CNC à portée de main..

Enfin, j'ai aussi commandé une BeagleBone (pour d'autre projet, mais si j'arrive à la caser dans le chassi
je pense l'utliser pour tout controler (elle tournera sous archlinux Arm7)
De quoi obtenir une bonne fluidité dans les mouvements, c'est vraie petite machine de guerre, mais
de longues heures de dev derrière je pense et les Gpio sont limité à 3.3v donc il me faudra des convertisseurs logique de partout.

http://archlinuxarm.org/platforms/armv7/beaglebone
4  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: October 07, 2012, 07:02:49 am
Bon, j'ai fais le tour de la question, à savoir si le roboto hybride tel que je l'imagine pourrait décoller
et de par vos réponses et un peu de recherche, j'en ai conclu qu'on ne pouvait pas faire ce qu'on veut aussi simplement.
(vilain newton  smiley-lol)

Mais j'ai aussi passé 1h dans un magasin de modélisme ou j'ai posé un tas de questions
et ai pu voir et constaté l'imposante et nécéssaire taille des rotors. (même sur un quadcopter mini)

Donc je suis reparti de zero.
Voici le nouveau plan (cf pièce jointe pdf)
(vue de face, de profil, vue aerienne)

Ce sera donc un hexapod (à base de micro servo), surmonté de deux gros rotors (6")
Mais je vais dans un premier temps mettre tout mes effort dans l'hexapod, plus tard je me pencherai sur les rotors et leur contrôleur ou gyroscope.

Le corps est en fait constitué de deux spindle de CD (x10), montées à la verticale sur les pattes.
Afin d’alléger le poids en ordre de vol, j'ai choisi une arduino nano et un controlleur 16 cannaux pour les servo,
et des micro servo à pignon en métal (14g chacun)

Pour le moment j'ai reçu 12 servos, la nano et les spindle et un petit régulateur de tension
Je peine à trouver des supports pour micro servo, (ou quand j'en trouve c'est en petite quantité)
Il va juste me manquer des pied avec capteur de force (en prévision du contact air/sol)
Les servos tournent bien, mais la batterie est vraiment trop lourde et imposante : http://bit.ly/Q5FHvQ
Je pense qu'à terme je fabriquerai ma propre batterie à partir d'accu à l'unité de ce genre là :  http://bit.ly/R7dfZn
(ainsi je pourrai en tapisser l’extrémité intérieur des spindle)

Il aura en quelque sorte une morphologie de bernard lermite lol
Pour un poids de ~450g sans batterie...


5  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: September 27, 2012, 02:39:28 am
En fait le système optimal serait une araignée hélicoptère ?
fin" une fois les pattes replier sur elle même ça en prendrait la forme

En gros j'aurai un gros rotors au centre du corps ainsi qu'une queue équipé d'un mini rotor placé à la verticale
et qui permettrai en jouant sur le sens de rotation, de tourner à G ou a D ?
Et une servo sous le rotor principal afin de pencher ce dernier vers l'arriere ou l'avant pour les déplacement AV / AR ?

SI cette partie est bonne il ne me reste plus qu'a calculé le poids en ordre de vol pour savoir si je dois prendre des mini servos plastique avec jointure en metal ou mini servos à pignon métal avec jointure en metal. Le tout capable de lever une Arduino Mega + un driver pour les rotors
6  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: September 26, 2012, 01:12:53 pm
hmm un seul gros rotors mais inclinable via deux servos liés faisant office de rotule
(donc inclinable AV / AR et/ou G et D), ça peut marcher ?

Il décollerait verticalement, puis le servos du A pourrait le tirer en arriere ou le pousser en avant ou le servo B
le pousser vers la droite ou la gauche. Et une fois en vol stationnaire, en jouant sur les deux servos simultanément
le déplacer de manière omni-directionnelle (en diagonale par ex)
7  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: September 26, 2012, 11:59:15 am
Oui en effet ça commence a devenir lourd, surtout que pour obtenir une certaine fluidité dans les mouvements
je comptais partir sur 4 servos par pattes, et je n'y avais pas songé mais même si j'opte pour des mini servos plastique
- 1 ça ne sera pas costaud
- 2 les raccords en métal aux oubliettes
- 3 avec ce genre de bête j'aurai pas assez de couple...
- 4 Il va me falloir une grosse batterie de modélisme a moins qu'il existe des lipo slim de grosse capacité

Donc pour alléger je me suis penché sur le model seeeduino au format film (j'ai vu des lipo slim faciles à caser)
En revanche je n'ai pas trouvé de shield du même format :-/ (fin', trouver un driver de moteur aussi souple m'aurait surpris)
ni même de version Mega. Puis.. pour autant de servos c'est limite en I/O !

Ton idée me parait être la plus viable, a savoir la rotule en deux servos,
mais du coup ne serait-il pas plus simple de ne prévoir qu'un seul rotors (un model de plus grande taille) ?
La poussée serait elle suffisante pour se déplacer ? (le contrôle du rotors deviendrait alors un jeu d'enfant ?)
Ça fait un peu hélicoptère, sauf que je n'ai pas de rotors de queue.

Quote
parce que sinon il faut que l'engin sache quand il atterrit pour couper ses rotors et se déplacer avec les chenilles ou les pattes...
Ah pour ça j'ai trouvé la solution : équiper l'hexapod de capteur de force (ou pression) sur la dernière phalange. (un pied faisant office de capteur)
Que voici : http://www.gotronic.fr/ori-raccord-hub09-pour-tube-alu-11643_391.jpg
Et qu'on retrouve sur ce robot de lynxmotion : http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=2Gp1kh9xXeM

@cassiope34: Super le calculateur ! Bon dans le formulaire de données je comprend presque tout, mais dans les résultat
la traction statique ne me parle pas du tout (je n'ai pas trouvé de définition)
Certains disent que si la traction statique est inférieure au poid du modèle ça ne montera pas à la verticale, ou encore que
pour une forte traction avec un faible vitesse , et le modele ne volera pas.
Je comprend ce qu'ils veulent dire, seulement j'ai du mal a faire le lien entre "traction statique" et l'unité de mesure.
Si je comprend bien, cette valeur n'est pas valable pour un aéronef qui décolle verticalement ?
 
8  International / Français / Re: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: September 26, 2012, 03:43:10 am
Merci de vos retours smiley

@cannard : Le problème du poids serait donc une priorité a traiter. En clair, si je comprend bien, il faut que je révise un peu ma physique !
Pour la prog je suis prêt à tout c'est mon métier  smiley-wink Mais pour la mécaniqu et l'éléctronique, j'ai encore du chemin à faire.
Existe t-il un ou plusieurs calculs qui permettent de savoir si à tel poids, et avec tels moteurs (+ taille des hélices) et à tel couple,
l'ensemble pourra décoller ?

Pour la stabilité, je pensais partir sur du arduino + un gyro, mais j'ai vu qu'il y avait des controleurs dédiés comme ArduPilot doté d'un a328
(la mega en 2560 un peu plus lourde). @anthology : Les variateurs dont tu parles sont peut être natif sur cette carte ?
Quelle différence ça ferait au niveau dev ? Aurais-je les même possibilités qu'avec une arduino (la chip est reconnu par l'IDE arduino officiel ?)

@cassiope34: Pas mal ! Fallait y penser.
Mais du coup on ne le voit pas vraiment décoller mais plutôt faire des bonds. Encore une question de poids je suppose ? (pourtant le légo c'est pas si lourd à vu de nez au nombre de pièces ?)

Sinon, j'ai imaginé un autre concept peut être plus viable
(fin' je vais plutôt me concentrer sur la stabilité des mécanisme avant de me lancer dans les fonctionnalités).
Plutôt que de monter le tout sur des chenilles puis rajouter des servos.
J'ai pensé monter les moteurs à hélices directement sur un hexapod, en me basant sur les plans du robot Asterisk.
En moins évolué (la bête tourne sous netBSD avec 6 Cam cmos !!) et avec des mini servos (pour le poids)
à pignon en métal d'un couple de 10kg/cm hors charge pour consolider la structure.

Les plans d'Asterisk : http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/research/limbgroup/e_index.html
Photo : http://cdn.slashgear.com/wp-content/uploads/2011/12/Asterisk_Omni-directional_Insect_Robot.jpg

L'idée serait de d'ajouter un rotors sur les 4 pattes médianes. La patte postérieure opposé à la patte antérieur (fin' l'anatomie on peut la voir sous plusieurs angles) se replieraient sur elles même en vol puis pourrait servir de pince comme sur la photo d'asterisk.
Les pattes équipées d'un rotors se déplieraient vers le l’extérieur au maximum (en fonction de l'angle max des servos)
Avec des mini servos (1,2kg/cm en charge) à 4€ pièce en pignon plastique j'ai un doute sur la stabilité autant que la fluidité sur pour un hexapod
Ca serait plus léger mais peut être trop pour supporter les rotors ?
Sans quoi avec mini servos à 20€ pignon métal 10-12kg/cm ce serait plus costaud, mais aussi plus onéreux et je pense beaucoup plus lourd.

9  International / Français / [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride on: September 24, 2012, 11:17:07 am
Bonjour à tous,

Je suis encore novice en matière de robotique, même si
je me suis déjà frotté à l'arduino avec un chassi Dagu rover 5 (photos: http://bit.ly/PRwCWS)

Je viens vers vous pour évaluer la faisabilité d'un projet qui me motive.
L'idée est de mettre au point des robots capables de cartographier mutuellement une pièce (via du xbee).
Mon problème réside dans le concept de leur moyen de locomotion.
Les unités pourront se déplacer via leurs chenilles et surmonter des obstacles via des hélices
(façon quadcopter, sauf qu'ici il en faudrait trois, pour une config réduite).

Alors dans une problématique budgétaire, je suis parti pour le chassi zumo
(oui je préfère du tout faire, je suis très limité en brico pour l'instant).
http://www.lextronic.fr/P27040-mini-chassis-a-chenilles-zumo.html

voici une ébauche du plan que j'ai imaginé (il manque l'accus d'appoint des moteurs):
(cf. pièce jointe)

On aurait deux un couple d'hélices sur les flancs avant et une à l'arrière centrée.
(fin sur mon schémas c'est inversé..)

- Les hélices en robotique, nécessitent elles un contrôleur particulier ?
(j'ai essayer de trouver des post se rapportant à ce sujet mais je n'ai rien trouvé de précis)

- Ma grande question est, quelle hélices me conseillez vous pour avoir un couple suffisant permettant à l'ensemble de décoller ?
(sachant que le poids total inclut 4 accus AA, un accu 9v (ou lipo fine pour modélisme) le chassi plastique relativement léger,
une arduino UNO, un shield driver pour les moteurs, deux moteurs CC, un module xbee + son shield ainsi que trois mini servos (optionnel, ils servirait surtout à l’esthétique, pour déployer les deux hélices avant et pivoter un télémètre IR à l'arrière sur un pan-lit).

Sinon, pensez vous ce projet réalisable tel que je l'imagine ? Ou bien pourriez vous éclairer ma lanterne sur la bonne voie à prendre ?

Merci à vous smiley-grin
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