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1  International / Français / Re: Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver on: April 08, 2013, 02:38:41 pm
Salut!

J'ai vu que tu avais fait référence à mon post. J'ai finalement acheté ce shield et fait un tutorial sur mon blog:

http://darylrobotproject.wordpress.com/2013/04/03/adafruit-16-channel-12-bit-pwm-servo-driver/

@++
2  International / Français / Re: Pas assez de sorties PWM sur mon arduino Uno Comment faire? on: April 08, 2013, 02:29:03 pm
Bonjour,

Pour ceux que ça intéresse, j'ai choisi la solution Adafruit 16-Channel 12-bit PWM / Servo Driver.

J'ai fait un mini tutorial, en application sur ma "création"  smiley

Sur mon blog: http://darylrobotproject.wordpress.com/2013/04/03/adafruit-16-channel-12-bit-pwm-servo-driver/

@++
3  International / Français / Re: Pas assez de sorties PWM sur mon arduino Uno Comment faire? on: February 09, 2013, 11:36:40 am
Je pense que je vais me diriger vers cette solution d'adafruit: http://mchobby.be/wiki/index.php?title=AdaFruit_PWM_Driver

Qui permet de contrôler facilement 16 sorties PWM. Ça sera plus facile pour moi.
Par contre est-ce que ça va tenir concernant la puissance (si je n'utilise pas l'alimentation externe du shield mais uniquement la connexion +5V de l'arduino)? Je vais avoir 13 leds donc 13*20mA = 260mA
Il me semble que la sortie +5 de l'arduino tient les 500mA si je ne m'abuse?

Autre question: Je brancherais chacune des leds de cette facon: - de la led au gnd et + de la led au pwm mais dois-je toujours intercaler ma résistance 90 Ohms entre le shield et l'arduino? En effet, je cite: "AdaFruit à cependant penser à sécurisé les sorties PWM, en effet une résistance de 220 Ohms est montée en série sur chaque sortie :-)"

Merci pour votre aide en tous les cas.  smiley-red
4  International / Français / Re: Pas assez de sorties PWM sur mon arduino Uno Comment faire? on: February 09, 2013, 08:58:58 am
SAlut pouic13,

Merci pour ton aide. Effectivement j'avais pensé à un registre de décalage surtout que j'en ai un dans ma boite (74HCT595N) Dommage il m'en faudrait 2 du coup.
Je ne savais pas s'il était possible d'utiliser le "mode" PWM avec un registre de décalage. Mais si tu me le propose, je suppose que oui?

Merci
5  International / Français / Pas assez de sorties PWM sur mon arduino Uno Comment faire? on: February 09, 2013, 08:13:20 am
Bonjour,

Je me lance aujourd'hui dans un projet relativement simple (je suis débutant).
Je possède un arduino Uno. Sur cet arduino, je souhaite brancher:
- un potentiomètre
- Deux écrans analogique provenant de deux vieux multimètres (comme celui-ci: http://electricite.bricovideo.com/multimetre/multimetre_metrix_15a_b.jpg)
J'ai testé les écrans avec une simple pile 1.5V et les aiguilles bouges correctement (niveau max rapidement)
- 13 Leds 3mm blanches 3.2V 20mA + résistance 90 Ohms (pour le 5V vers 3.2V)

Mon souhait:
Les deux écrans analogiques / aiguilles doivent bouger de manière aléatoire. (Pas de soucis pour le code)
Lorsque je tourne le potar, la luminosité des 13 leds varie (potar au min -> leds éteintes / potar au max -> led allumées au max). De plus l'amplitude des aiguilles doit aussi varier suivant la position du potar (pas de soucis pour le code non plus).

Le montage:
Pour le potar, je pense le brancher à l'entrée A0 de l'arduino. Pour récupérer la valeur pas de problème, j'ai déjà fait.
Pour les deux écrans, je vais les brancher respectivement aux sorties PWM 6 et 5 pour jouer avec l'amplitude des aiguilles. (J’ai testé et ca marche bien, j'ai du rajouter une résistance sur chacun des écrans afin de bien calibrer l'amplitude sinon dés que je mets seulement 10 sur la sortie PWM, l'aiguille été déjà à fond)

Le problème:
Mon problème vient des leds. Comme indiqué plus haut, j'ai 12/13 leds à placer. Je pensais les brancher également sur des sorties pwm (pour jouer sur la variation), or dans mon cas, il ne m'en reste plus que 4 sortie PWM disponibles (3,9,10,11).
Du coup je ne vois pas trop comment me tirer de cette affaire.

Auriez-vous une idée? Simple si possible. Comme indiqué, je suis un débutant.

Merci beaucoup pour votre aide  smiley
6  International / Français / Re: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 24, 2013, 03:11:12 pm
Bonjour à tous,

J'ai finalement eu le temps de réaliser tous mes petits tests:

Rappel de mon problème:
J'ai de nombreux parasites, essentiellement sur mon capteur gauche. Voir photo du dessus: http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=422
De plus j'avais constaté que positionner un obstacle loin mais un peu en décalé du capteur, ramenait le même résultat qu'avec un obstacle pile devant le capteur mais plus prés. (donc pas très précis si l'on passe prés d'un mur loin, mais sur le côté par ex) CE problème à l'air d'avoir lieu uniquement que le coté droit de chacun des capteurs  smiley-eek-blue

Mon hypothèse:
Mon hypothèse est que le capteur du milieu parasite le capteur de gauche en envoyant probablement son rayon IR dans le récepteur du capteur gauche.
Hypothèse validée par la suite, car lorsque je pose mon doigt devant le capteur du milieu, je n'ai plus du tout de parasite sur le capteur gauche.
Pour le deuxième problème (précision) je ne sais pas.

Les différentes idées/solutions données par... vous smiley-wink:

1/ Passer les pins en digital puis allumer le capteur (HIGH) puis prendre la mesure, puis le repasser en LOW pour le couper. Ainsi, à chaque mesure le capteur en cours de mesure n'est pas parasité par les autres.

Résultat: Une faible diminution des parasites j'ai l'impression, ou plutôt une réduction de leur amplitude. L'effet reste tout de même très faible. Je pense que tout va trop vite et que les rayon IR parasitent tout de même...

2/ Utiliser un algo de "lissage". J'ai mis en place un algo de lissage. Dans un premier temps j'effectue X tirs (12 dans mon cas). Je tri les valeurs retournées dans l'ordre croissant, puis je prend les X valeurs situées au milieu du tableau (4 dans mon cas) et je fais la moyenne.

Résultat: Un lissage des valeurs des capteurs serte, mais quand le capteur retourne 6/8 parasites sur 12, on tend forcement vers une valeur parasite lissée au final. Donc dans mon cas pas d'une très grand aide...  smiley-evil

3/ Mettre des caches, ou cônes pour limiter les parasites. A l'aide de papier cartonné, j'ai réalisé des petits cônes que j'ai placé autour des capteurs.

Résultat: Et bien croyez le ou pas mais plus aucun parasites!! De plus les cônes améliorent considérablement la précision. J'ai testé en positionnant un obstacle loin et sur le coté du capteur (donc capteur m'indiquant que je suis à la limite de ma distance de sécurité) et j'ai placé le cône, et la la valeur est revenu à une valeur normale!

Verdict: La solution permettant une réduction totale des parasites et améliorant considérablement la précision est donc la mise en place de cône autour des capteurs.  smiley-razz
L'adjonction des 2 autres solutions permet bien évidement de réduire les parasites (HIGH/LOW) puis de lisser la valeur (algo) pour obtenir un résultat parfait.

Je vais essayé de faire des cônes en plastique pour faire quelque chose de plus propre.

Les cônes en papier:
http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=423
http://darylrobotproject.wordpress.com/?attachment_id=421

Merci pour votre aide.

Je vais faire un billet sur mon blog avec vidéos à l'appui dans quelques jours. http://darylrobotproject.wordpress.com

++





 
7  International / Français / Re: Problème avec la configuration d'un module Bluetooth on: January 23, 2013, 07:06:36 pm
Re bonjour à tous,

Donc finalement, j'ai bien résolu mon pb grâce au convertisseur TTL-usb acheté sur amazon.
Finalement je n'ai pas eu à mettre la pin34 en pullup, zarb...
J'ai bien pu passer le baud rate en 115200.

J'ai créé un post sur mon blog pour expliquer la démarche: http://darylrobotproject.wordpress.com/2013/01/24/resolution-du-probleme-de-modification-du-baud-rate-sur-le-module-bluetooth-mdfly/

Merci pour votre aide en tous les cas.

@++
8  International / Français / Re: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 17, 2013, 08:34:26 am
Il y a un autre problème qui pourrait être la cause de tes soucis. Lorsqu'on commute la source du convertisseur analogique-numérique (ce qui se passe lorsqu'on fait plusieurs conversions consécutives sur des pin différentes) il faut attendre un certain temps que le niveau se stabilise dans la chaine de conversion. Voir là dernier paragraphe: http://arduino.cc/en/Tutorial/AnalogInputPins. Le temps d'attente après la commutation de voie est dépendant de plusieurs paramètres dont l'impédance de sortie de la source que l'on mesure. Sharp étant très discret sur les caractéristiques de ses capteurs le meilleur temps ne peut être trouvé que par tâtonnement.

Concernant la pollution d'un capteur par un autre c'est possible mais Sharp ne donnant pas d'info sur le champ couvert par les leds et les capteurs il est difficile de se prononcer.

Merci pour cette piste.
Dans mon cas je pense qu'il s'agit plus d'un problème de parasite entre le capteur du milieu sur celui de gauche.
Ce qui me conforte dans ce sens c'est:
-que les parasites sur le capteur gauche disparaissent lorsque je "cache" le capteur du milieu
-que, si l'on regarde la photo de mon robot, on peut voir que les capteurs se trouvent dans le même sens (émetteur à droite et récepteur a gauche. Donc je pense que le rayon du capteur du milieu arrive sur le récepteur du capteur gauche. Après je me trompe peut être...

Je vais essayer d'inverser mon capteur de gauche pour voir si ma théorie est bonne.

Je pense que j'ai peut être fait une erreur dans la conception de mon robot, j'aurais peut être du positionner les capteurs droite et gauche de manière a ce que les rayons se croisent comme j'ai pu le voir sur plusieurs autres robots...

J'attends aussi la solution de b@tto qui peu m'aider.

Merci!

9  International / Français / Re: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 17, 2013, 08:18:44 am
Moi je te propose plutôt ça : tes capteurs semblent alimentés en permanence. Si tu commandes l'alimentation indépendamment sur chaque module, tu pourras éteindre et allumer indépendament chaque module et éviter la pollution IR.

Meri pour ta proposition. Je suis ouvert concernant les solutions. Par contre quand tu parle de module, tu parle bien des capteurs? Comment puis-je commander l'alim indépendament sur chaque capteur? Enfin qu'est ce que cela implique au niveau de mon code ou hardware?

Dsl je suis un peu perdu et débutant comme vous pouvez vous en douter.
10  International / Français / Re: Problème avec al configuration d'un module Bluetooth on: January 17, 2013, 04:17:09 am
Pour info j'ai acheté ceci: http://www.amazon.fr/gp/product/B00AFRXKFU/ref=oh_details_o01_s00_i00

donc je pense comprendre que je vais devoir relier les broches du convertisseur a mon module BT. Le brancher a mon PC. la j'imagine qu'il va me créer un périphérique COMX?
Et après je me connecte avec un Putty par exemple pour lancer les commandes AT etc... ?
Est ce que je vais devoir jouer avec la pin 34 de mon module BT ? Si oui comment faire ?

Merci
11  International / Français / Re: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 17, 2013, 04:12:04 am
salut,  smiley-razz

Bon j'ai fais les tests mentionnés dans mon post précédent.

Corriger l'alignement de ma tourelle ne change pas grand chose en fin de compte.
Et modifier l'ordre non plus.

Le seul moyen de corriger mon pb est de mettre des delay(50) au lieu d'aucun delay ou delay court comme 5 par exemple.

En fait je pense savoir d'ou vient mon pb:
Je pense que j'ai toujours eu ces parasites (plus présents sur le capteur gauche, pourquoi? la je ne sais pas (parasite avec le capteur du milieu apparemment car si je met mon doigt devant je n'ai plus le problème)), seulement avant en mettant des delay de 50, la probabilité que de tomber sur une mesure parasite été vraiment réduite.
En supprimant le delay, je fais plus de mesures, j'ai donc plus de probabilité de tomber sur une mesure erroné.

Solution:
je pense que je vais mettre en place un système de tir multiples de chacun des capteurs, puis faire une moyenne pour vérifier si j'ai bien un obstacle ou non devant mon robot.

à+
12  International / Français / Re: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 16, 2013, 08:35:09 am
D'accord  smiley je pense un peu mieux comprendre grâce à tes explications.

Ce que je retiens:
1/ Le temps de la mesure dure 38.3ms (marge de +- 9.6ms)
2/ Le résultat de la mesure apparaît au max 5ms aprés le début de prise de mesure.
3/ Ca ne sert à rien d'échantillonner à moins de 38.3+9.6ms car cela ne permet pas d'obtenir de meilleur résultat mais on peut quant même (au pire on aura n fois la même valeur).

Sinon côté pratique, j'ai fait un petit test en réduisant mes delay(50) par des delay(5) pour voir.
La, j'ai constaté que ca partait complètement en cacahuète (mon robot s'arrête sans cesse car la mesure du capteur gauche tombe sous le seuil de sécurité que j'ai programmé).

Bon la je me dis bizarre. Je coupe les moteurs, idem toujours le problème, donc pas des parasites...  smiley-mad

Je repense à un problème d’interférence entre les trois capteurs IR.
Pour en avoir le coeur net, je pose mon robot sur ma table (sans obstacle devant) Voir photo de mon robot:
http://darylrobotproject.wordpress.com/2012/12/09/daryl-et-son-chassie-finalise/p1020268/
Pour comprendre imaginez le robot devant vous la tête au dessus, (avant du robot vers l'avant).

Je met mon doigt sur le capteur IR se trouvant sur la droite du robot -> le capteur IR gauche déconne toujours à plein tube
Je met mon doigt sur le capteur IR se trouvant au milieu du robot (sous le capteur ultrason) -> le capteur IR droit marche parfaitement.

J'ai donc constaté (grâce au fait de regarder du dessus) que ma tourelle était très légèrement désaxée (légèrement tourné vers la gauche de 1-2°).
En la repositionnant correctement (au milieu), j'ai constaté que le problème sur mon capteur IR gauche n'apparaissait plus!

Donc ce soir, je vais essayer:
1/ D'une part, de corriger l'alignement de ma tourelle
2/ Essayer de modifier l'ordre des mesures (actuellement droit puis milieu puis gauche vers droit puis gauche puis milieu)

Il s'agirait donc bien d'un problème d’interférence entre le capteur du milieu et gauche?
Ce problème n'apparaissait pas lorsque j'avais mes delay à 50.
Est-ce le rayon du capteur du milieu qui arrive dans le capteur de gauche, car la prise de mesure du capteurs gauche se fait trop tôt?

je n'arrive pas à comprendre d'ou vient le problème.  smiley-evil
13  International / Français / Re: Problème avec al configuration d'un module Bluetooth on: January 16, 2013, 05:52:54 am
Merci pour ton aide nolimit60.

Je pense que tu as mis le doigt sur mon problème  smiley-red

En relisant 20 fois la datasheet des commandes du module (http://mdfly.com/Download/Wireless/BT0417C_ATcommand.pdf) , je viens de constater qu'il y avait marqué tout en bas:
Note: The module will not accept an AT command when it is paired. A USB-TTL or
RS232-TTL converter module is required if you want to change the setting on your computer.  smiley-sad-blue smiley-red smiley-eek-blue

Je viens de commander un petit module de convertion usb TTL/RS232 sur amazon.

Je vous tiens au courrant si cela marche mieux  smiley-razz
14  International / Français / Re: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 16, 2013, 05:44:30 am
Merci pour ta réponse fdufnews.

Donc si je comprend bien tu préconises d'enlever les 3 50ms?
Effectivement, je préfère faire les mesures à la volée car en principe c'est justement les capteurs qui doivent stopper mon robot. Bien sur j'anticipe en jouant sur la distance de sécurité entre l'obstacle et les capteurs.

En fait, ce que je ne comprend pas, c'est que si on ne met pas de delay(50) entre chaque mesure, ne prend t'on pas le risque que "le rayon ir?" ne soit pas revenu au capteur et que la mesure soit fausse?

Si je comprend bien la datasheet (lien dans mon 1er post) il faut 5 ms entre la deuxième mesure d'un capteur et un résultat stabilisé?

j’avoue que j'ai du mal à comprendre ce point  smiley-confuse

Effectivement concernant les parasites, j'ai mis une ferrite autour de mon faisceau regroupant les fils des moteurs + triple condensateur sur chacun des moteurs + condensateur sur chacun des capteurs IR Sharp.

Merci beaucoup.
15  International / Français / Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp on: January 15, 2013, 06:52:41 pm
Bonjour,

J'ai une question existentielle concernant les capteurs IR Sharp de type GP2D.

Voila j'en possède trois à l'avant de mon robot (1 au centre, 1 à gauche et un autre à droite) couplé à mon arduino uno.

Je fais avancer mon robot, puis dans mon code j'ai:

Code:
rightSensorCm = getRightIRSensor();
   delay(50);
   centerSensorCm = getCenterIRSensor();
   delay(50);
   leftSensorCm = getLeftIRSensor();
   delay(50);
...
puis algo de comparaison..

avec

Code:
int getLeftIRSensor()
{
  int leftSensorValue;
  leftSensorValue = irValueToCm(analogRead(leftSensorIr));
  sendValue('X',leftSensorValue);
  return leftSensorValue;
}
...

Ça marche plutôt pas mal, mais entre le moment ou mon robot avance, et la détection d'un obstacle (et donc l'arrêt du robot) j'ai 150ms qui se sont écoulé (3*50ms), ce qui est assez conséquent pour mon robot qui avance relativement vite.
Au début, je n'avais pas mis de delay(50); entre les trois mesures et j'obtenais des problèmes de mesures (je pensais que le rayon ir partait et parasitait la mesure du capteur suivant) j'ai donc regardé la datasheet de mon capteur: http://www.robotshop.com/eu/content/PDF/datasheet-gp2d120xj00f.pdf et j'ai vu que le 'temps de réponse' était de plus ou moins 40/50ms.  C'est donc pour cela que j'ai rajouté ce fameux delay(50).

D'ou ma question: Ai-je raison concernant le parasitage et l'ajout des delay(50) ?
Comment puis-je optimiser la vérification de la valeur de mes trois capteurs?

Merci à vous.

cordialement,
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