Muchas Gracias ionhs, eso era lo que estaba buscando exactamente.
Saludos!

Hello people!I'm pretty new to arduino, but I have programming experience in other platforms. I'm doing a robotic arm with 5 degrees of freedom and need to program the paths. Basically the function that I have to make it´s 5th order polynomial that determines the path I wish to make each joint. The function is as follows:

θ (t) = a_0 + a_1 + a_2 * t * t ^ 2 + a_3 * t ^ 3 + t ^ a_4 * 4 + a_5 * t ^ 5

My only problem is the variable t (time), i desire that path last two seconds with step 0.05s.
The question is how to perform a routine to perform this function every  0.05s.

I thought a timer interrupt every 0.05s counting interruptions up to 2 seconds.

I hope I explained well. Greetings and Thanks!

Hola gente! les comento que soy bastante novato con arduino, pero tengo experiencia en la programación de otras plataformas. Estoy haciendo un brazo robotico de 5 grados de libertad y necesito programar las trayectorias. Basicamente la funcion que tengo que programar es un polinomio de 5° orden que me determina la trayectoria que deseo que realice cada articulación. La función es la siguiente:

θ(t)=a_0+a_1*t+a_2*t^2+a_3*t^3+a_4*t^4+a_5*t^5

mi unico problema es la variable t (tiempo), es decir, deseo q esa trayectoria dure 2 segundos con paso de 0.05s.  
La pregunta es como realizar una rutina que ejecute esa funcion cada 0.05s y ademas vaya acumulando la variable hasta los 2 segundos.

Pensaba en una interrupción del timer cada 0.05s y contar las interrupciones hasta llegar a los 2 segundos.

Espero haberme explicado. Saludos y Gracias!