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1  International / Hardware / Re: Alimentazione Arduino Pro Mini on: February 06, 2013, 04:13:30 am
Suppongo che usi un  Arduino PRO mini versione 5V
Hai collegato i 5V del ESC al pin RAW? Questo é sbagliato. Devi collegarlo al pin Vcc.

Non puoi collegare i 5V del BEC in contemporanea con i 5V che arrivano dal adattatore seriale/USB. Devi usare o uno o l' altro.

Ciao Uwe


Ok come immaginavo! Perchè è sbagliato collegare il BEC al pin Raw?? dopotutto sul sito multiwii c'è scritto di fare così e anche da specifiche il RAW accetta tensioni da 5 a 12V mi pare... Non vedo cosa ci sia di sbagliato...
2  International / Hardware / Alimentazione Arduino Pro Mini on: February 05, 2013, 04:52:26 pm
Ciao, sto utilizzando il suddetto arduino per comandare un quadricottero con multiwii, attualmente alimento arduino con 5v in uscita da uno degli ESC, e il tutto funziona regolarmente in quanto sono 5v, ora io avrei bisogno di far funzionare il quadricottero, quindi connettere la batteria e anche la porta seriale contemporaneamente, quindi arriverei ad alimentare arduino sia dal pin raw sia dal vcc della seriale.

Ci sono controindicazioni?! Rischio di fare qualche danno?!

Grazie! e scusate se sembra stupida la domanda!  smiley-red
3  Using Arduino / Sensors / Re: Using GY-521 Accelerometer + Gyro on: January 24, 2013, 08:02:38 pm
Hi, i have an arduino pro mini, and a breackout board GY-521, the board is perfectly recognized from the arduino and i can read the values.
But i haven't undestand if are needed the pull up resistor on SDA and SCL. I don't want broke the board.

Thanks a lot!
4  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 18, 2013, 09:18:14 pm
la sinusoide ha una frequenza, ovvero il numero di ripetizioni al secondo (vedi nel datasheet) e se te fai la media dei dati in quel range di tempo annulli l'effetto sinusoidale.

Nel datasheet http://www.cdiweb.com/datasheets/invensense/PS-MPU-6000A.pdf ho trovato questo:

"11.4.3 Trace Routing 
Routing traces or vias under the gyro package such that they run under the exposed die pad is prohibited.
Routed active signals may harmonically couple with the gyro MEMS devices, compromising gyro response.
These devices are designed with the drive frequencies as follows: X = 33±3Khz, Y = 30±3Khz, and
Z=27±3Khz. To avoid harmonic coupling don’t route active signals in non-shielded signal planes directly
below, or above the gyro package. Note: For best performance, design a ground plane under the e-pad to
reduce PCB signal noise from the board on which the gyro device is mounted. If the gyro device is stacked
under an adjacent PCB board, design a ground plane directly above the gyro device to shield active signals
from the adjacent PCB board."

Che dovrebbe corrispondere appunto al discorso del segnale sinusoidale giusto? Quindi facendo il valore medio di ogni spezzone a 33Khz dovrei eliminare il disturbo del quale lamento, quindi ogni 30 microsecondi faccio la media dei valori e il valore che andrò ad inserire nel PID è proprio la media, e poi azzero la media e riparte dal primo valore successivo ai 30 microsecondi?
5  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 18, 2013, 11:28:07 am
se le fluttuazioni sono sinosoidali devi pulirle a mano, alcuni sensori non danno uno 0 "fisso" ma è una funzione sinouidale (astro mi corregga se dico baggianate)

Traducendo?! come faccio a pulire a mano?! (strofinaccio e olio di gomito?!  smiley-mr-green)
6  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 18, 2013, 11:02:32 am
le eliche non saranno mai uguali, sopratutto se non bilanciate, ma se il problema è dell'esc è un'altra storia.

Allora che io sappia così metti il gas al massimo e poi al minimo, entri in modalità programmazione, che non è sufficiente per settare le escursioni dell'esc... Ogni esc ha la sua sequenza di "beep" che ti aiuta a fare i settaggi, ovviamente non esistono 2 procedure uguali, dipende dalla marca/modello smiley

se gli ESC scaldano cl'elica più piccola o con meno passo più aiutare, ma se la temperatura è alta meglio un esc che regga qualche ampere in più così non risci di fare scintille in volo

edit: stm32 con comunicazione seriale + lettura sensori è ok. Ora devo sistemare il programma lato PC, che penso che posterò su github con spiegazione del protocollo da usare, così iniziamo a creare un pò di tool comodi.
Il primo credo di farlo così: si aspetta la stringa:
g: %f %f %f\n per i valori giro, a per accelerometro e m per magnetometro. Non sarà obbligatorio stamapare g, m, a in ordine, e anche m si potrà totalmente saltare.
Il risultato sarà che i valori sono "mangiati" da una DCM che stamperà il risualtato a video, in oltre ci sarà uno slider per ogni valore e la possibilità di "spastare" gli assi (exempio gx da invertire con gy, oppure gx diventa -gx) perchè così si settano più comodamente gli assi dei sensori per essere allineati tra loro.

http://forum.autoquad.org/viewtopic.php?p=5891&sid=55012e6e48a0a3ee0c91b123c11b5fbc#p5878

Diciamo che ci dovrei essere, col mio codice simulo proprio quella procedura, reimposto ai valori di default e poi testo col programmino che comunica tramite monitor seriale la velocità dei motorini in questo modo controllo in modo preciso almeno il minimo valore.
Secondo me la diversità fra una elica e l'altra può essere sopperita dal PID, se un motorino gira in modo abbastanza diverso da un altro tutti i calcoli fatti col PID vanno a quel paese.

Ho creato una piccola applicazione con processing che grafica l'andamento di GX (giroscopio su asse x) e ho notato che in presenza di urti (sbilanciamento con la mano per simulare un'interazione esterna nn prevedibile) il valore ha oscillazioni, questo con la DCM dovrebbe venire attenuato giusto?!
7  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 17, 2013, 06:02:27 pm
sicuro non sia un problema meccanico e/o di alimentazione? che cavi usi, quanti ampere mangiano i motori, con o senza eliche...

Allora ho fatto così ho fatto uno sketch che incrementa/decrementa tramite serial.read la variabile velocità del motore, in questo modo decremento do di un punto ho trovato il minimo dei due motori, uno era a 800 e l'altro era a 570 quindi sicuramente facevo fatica ambuilanciare perchè aggiungendo e togliendo la stessa quantità da entrambi i motori l'asse nn si bilanciava. Chi lo sketch che ho postato prima ho impostati i valori minimi a 550 e ricontrollati e ora sono a posto. Nel mentre ho rotto un'elica sulla mia mano innescando una forte vibrazione sul tavolo, spero nn mi abbia rovinato ili gyro.
Ora devo ricomprare le eliche, poco male peró che dici, provo le 7 pollici, ora ho le 8,morrebbe avere un senso se gli ESC si scaldano??? Comunque sui flyduino non è vero che nn c'è da toccarli, potrebbero nn essere impostati uguali, e con gli sketch che ho fatto riesci a metterli a posto, il tutto letto senza eliche anche perchè una era rotta, le eliche se sono ben fatte dovrebbero dare i medesimi risultati. Che ne pensi???
8  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 17, 2013, 02:25:26 pm
Mi sono accorto che un motore gira più piano dell'altro e quindi bilanciare è difficile, così ho fatto questo sketch:

Code:
#include <Servo.h>

Servo motoreSX;
Servo motoreDX;

void setup(){
    pinMode(13,OUTPUT);
    motoreSX.attach(7);
    motoreDX.attach(8);
    motoreSX.writeMicroseconds(1800);
    motoreDX.writeMicroseconds(1800);
   
    delay(7000);
    motoreSX.writeMicroseconds(800);
    motoreSX.writeMicroseconds(800);
   
    delay(7000);
    digitalWrite(13,HIGH);
   
}

void loop()
{

}

In modo da tarare sulle stesse frequenze i due ESC flyduino 12A ma sorprendentemente uno gira sempre più forte e non di poco... Soluzioni?!
9  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 17, 2013, 09:46:08 am
pid callback deve eseguire uil pid ma non fare la Servo.write,la write falla nel loop a meno di 50Hz

Quindi un ciclo loop deve durare 20ms giusto?!

Il mio ciclo loop con le stampe dura dai 16 ai 18ms... Ci sta come valore?!
10  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 17, 2013, 08:02:52 am
Code:
#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Servo.h"
#include <avr/interrupt.h> 
#include <avr/io.h>

// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
Servo motoreSX;
Servo motoreDX;
float velSX;
float velDX;


float P=0;
float I=0;
float D=0;
float PID;

float kP=25;
float kI=0;
float kD=0;

float MaxP=30;
float MinP=-30;
float MaxI=40;
float MinI=-40;
float MaxD=15; //15
float MinD=-15;

int roll=0;
int rollOld=0;
float val_Consegna=0;

//interrupt timer, call PID_callback() every 5 ms
ISR(TIMER2_OVF_vect) {
  count++;               //Increments the interrupt counter
  if(count > 4){
     PID_callback();
    count = 0;           //Resets the interrupt counter
  }
  TCNT2 = 130;           //Reset Timer to 130 out of 255
  TIFR2 = 0x00;          //Timer2 INT Flag Reg: Clear Timer Overflow Flag
}; 

void setup() {
  // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
 
  // initialize device

  accelgyro.initialize();

  /* verify connection
   Serial.println("Testing device connections...");
   Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
   */
  motoreDX.attach(8);
  motoreDX.writeMicroseconds(800);
  motoreSX.attach(7);
  motoreSX.writeMicroseconds(800);
  delay(5000);

  for(int x=800; x<=1200; x++){
    motoreDX.writeMicroseconds(x);
    motoreSX.writeMicroseconds(x);
  }
  velSX=velDX=1200;
 
  TCCR2B = 0x00;        //Disbale Timer2 while we set it up
  TCNT2  = 130;         //Reset Timer Count to 130 out of 255
  TIFR2  = 0x00;        //Timer2 INT Flag Reg: Clear Timer Overflow Flag
  TIMSK2 = 0x01;        //Timer2 INT Reg: Timer2 Overflow Interrupt Enable
  TCCR2A = 0x00;        //Timer2 Control Reg A: Normal port operation, Wave Gen Mode normal
  TCCR2B = 0x05;        //Timer2 Control Reg B: Timer Prescaler set to 128

}

//Implementatio of PID
float Pid(float val_Consegna){

  if(kP!=0){
    P =  roll / kP;
    if(P>MaxP) P=MaxP;
    if(P<MinP) P=MinP;
  }
 
  if(kI!=0){
    I = I + ((roll/2) * kI);
    if(I>MaxI) I=MaxI;
    if(I<MinI) I=MinI;
  }
 
  if(kD!=0){
    D = (roll - rollOld) * kD;
    if(D>MaxD) D=MaxD;
    if(D<MinD) D=MinD;
  }
 
  float PID = P + I + D;

  rollOld = roll;

  return PID;
}
//calback for PID and update motor state
void PID_callback(){
 
  velDX=1200-PID;
  velSX=1200+PID;

  //Guardie, fa rimanere la velocità nei limiti di sicurezza
  if(velDX>1400) velDX=1400;
  if(velSX>1400) velSX=1400;
  if(velDX<1100) velDX=1100;
  if(velSX<1100) velSX=1100;

  motoreSX.writeMicroseconds(int(velSX));
  motoreDX.writeMicroseconds(int(velDX));

  PID=Pid(0);

}

void loop() {
  // read raw accel/gyro measurements from device
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  roll=map(constrain(ay, -16000, 16000), -16000, 16000, -1000, 1000);
  /*   Serial.print(P);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(I);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(D);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(interval);
   Serial.print("\t");
   Serial.print(roll);
   Serial.print("\t");Serial.print(velSX); Serial.print("\t");Serial.println(velDX);
   */


  Serial.print(velSX);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(velDX);
  Serial.print("\n");
  //delay(500);

}

Questo è il mio programma che implementa il PID, non ci salto fuori, mi è difficilissimo regolare il tutto, magari compio qualche errore grossolano che non vedo...

Il valore ay corrisponde al valore del giroscopio, se lo inclino è stabile quindi dovrebbe essre quello.

Grazie!
11  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 17, 2013, 03:48:41 am
no, è un'operazione logica smiley creca su wikipedia o qualche manuale di C

Si l'operazione logica la conosco, non avevo capito il fatto degli interupt legati a N bit di arduino, in questo modo se non ho capito male riesci con un solo interupt a gestire tutti i 4 canali.

Hai qualche link di documentazione?! A questo punto sto pensando di cambiare scheda, prenderei uno mini pro 05 più leggera e ha tutto quello che serve se alla fine ogni pin di arduino può essere usato come interupt.
12  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 16, 2013, 06:58:31 pm
no, ci sono 3 interrupt che gestiscono tutti i pin a gruppi di 8. Quindi ricevi uno di questi 3 interrupt (io ne attivo solo uno rendendo usabili quindi solo 8 pin, più che sufficienti per una TX), fai uno xor del valore attuale dei pin con quello precedente e ottieni i pin che sono cambiati. A questo punto elabori il cambiamento
Io attualmente leggo 4 pin: 2 4 5 6

https://github.com/lestofante/arduinoSketch/blob/master/QuadricotteroCompleto/RX/InputPin.cpp

Ma quindi hai un integrato che ti fa questo XOR?
13  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 16, 2013, 05:59:25 pm
io per leggere la radio uso un codice modificato dal bironpilot che usa gli interrupt sui pin e non sugli interrupt, quindi dovrebbe essere ok
Esatto, tipo prendi l'interrupt 0 che é associato al pinX quando si alza ti salvi il micros del momento attuale, quando il segnale scende fai la differenza fra il micros vecchio e quello attuale e sai quanto é durato il segnale e questo ti da il PPM, giusto? Lo fai con attachInterrupt?
14  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 16, 2013, 05:05:50 pm
Considera che il PPM "classico" lavora sui 50Hz, quindi cambiare più spesso la velocità non serve a nulla

Ma ti devo cazziare subito oppure preferisci che ti faccio recapitare un invito premio per il quizzettone ?  smiley-grin
Regola prima, il ciclo pid DEVE essere almeno 10 volte più veloce della costante di tempo del sistema, meglio se 20 volte.
Regola seconda, lo slicing del pid non solo deve essere molto preciso, non deve essere affetto da jitter, la millis,e pure la micros, buttale in quel posto e tira la catena che non ci fa nulla.

Allora mi merito un voto positivo!!! smiley

Dunque il tutto non funzionava perchè grazie all'interrupt chiamavo la funzione pid che a sua volta usando la comunicazione I2C legge i sensori dal gyro ma lo fa tramite interrupt e quindi essendo chiamato da un interrupt andava in stallo poiché gli interrupt sono bloccanti. Quindi é corretto acquisire i dati dal gyro nel loop???

Ora di interrupt ne dovrei avere abbastanza, 4 per i canali radio, uno per il pid e uno per la libreria servo.h!!

Voi come acquisite i segnali dalla radio?!
Conoscete un qualcosa di già pronto per programmare il timer nome nel link che ho postato prima ma tipo les timer3 che nn va in conflitto con servo.h????

Grazie!!
15  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: January 16, 2013, 12:21:01 pm
Ho provato ad implementare un timer interrupt come qui illustrato http://arduinomega.blogspot.it/2011/05/timer2-and-overflow-interrupt-lets-get.html e il tutto funziona alla perfezione, solamente che integrandolo nella funzione PID fa a pugni con la libreria che implementa la comunicazione I2C (wire.h) e il dispositivo non risponde più.

Io ho bisogno di avere 4 interrupt per la ricezione dalla trasmittente, 1 interrupt per la comunicazione I2C e 1 interrupt per sincronizzare la funzione PID. Giusto?!

Se così fosse ci sto al pelo, perché arduino Mega 2560 ha giusto giusto 5 interrupt. Soluzioni?!

Mi viene in mente che la libreria Servo.h utilizza l'interrupt 2... quindi non ci sto con gli interrupt..SOLUZIONI???  smiley-cry
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