Show Posts
Pages: [1] 2 3 ... 21
1  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 20, 2014, 08:24:38 am
OK, Danke.
Sind einige Teile
Arduino MEGA2560
MPU9150
BMP085
NRF24L
BT-BOART 1.05
Levelschifter
Das kommt dann wohl hin.
Die ESC´s sind derzeit verlötet. Wenn ich die endgültige Stromversorgung mit Kontakten versehen habe, werde ich das mal überprüfen.

Gruß Willi
2  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 20, 2014, 07:27:21 am
Danke für die Tips. Das mit der Störung von außen habe ich gemacht, aber der Tip mit dem Zwirn ist nicht schlecht. Den anderen Ratschlag habe ich bereist teilweise umgesetzt. Ich habe mir vor 2 Wochen Wochen den c´t Quadrocopter aus dem Miniabo bestellt. Eben, um mal zu sehen, wie so ein Ding zu fliegen ist. Ist aber noch nicht angegekommen  smiley-confuse.

Eine andere Frage noch zum Stromverbrauch. Ist es richtig dass die 4 Motoren schon im Stillstand 200mA saugen?

Gruß Willi
3  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 19, 2014, 11:19:51 am
Jo, genau so gut.

https://www.youtube.com/watch?v=Wa-eKdLUiyg&feature=youtu.be

Gruß Willi
4  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 19, 2014, 09:33:48 am
Neuer Versuch mit neuem Versuchaufbau. Obwohl es etwas windig ist, reagiert die Nord-Süd-Achse nicht schlecht  smiley. Ist aber diesmal ein PD-Regler.

https://www.youtube.com/watch?v=YzwH8_3NdzE

Gruß Willi
5  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 16, 2014, 06:42:15 am
Ich benutze auch die Standard Servo-lib. Die andere ist wohl eher für bis zu 48 Servos´s gedacht. Aber hier kann man von außen ein Funktion aufrufen, die Refresh_rate heißt. Das herum schrauben an Lib´s beherrsche ich nur ganz selektiv. Da ich meinem Lageausgleich immer näher komme, würde ich gerne Deine Modifikation auch ausprobieren. Ich denke Du meinst das hier:
#define REFRESH_INTERVAL    20000     // minumim time to refresh servos in microseconds

Wenn ich den auf 10000 setze, wären das dann 100Hz. Richtig?... und dann ausprobieren.

Gruß Willi

6  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 10, 2014, 03:37:23 am
Danke für Deine Erkenntnisse. Ich bin gerade etwas verwirrt. Bin jetzt nicht zu Hause, aber ich bin sicher, dass ich dort die Servo-Lib verwende. Nun schaue ich im Netz, und dort ist eine SerialServo-lib. Wenn ich das richtig übersetze gilt das aber nur für Versionen vor 0017. Richtig.
7  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 09, 2014, 12:18:57 pm
Habe ich mir auch gedacht. Den PID ausschalten ist bestimmt nicht gut.
Danke für die Bestätigung

Gruß Willi
8  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: July 09, 2014, 05:01:04 am
Hallo Oli,
 ich regele derzeit nur über die Winkel. Das mit dem Kaskadenfilter habe ich schon mal gehört, käme bei mir aber erst später. An Deinem „chaotischen“  smiley-wink Code bin ich sehr interessiert. Da mein Garten für größere Flüge nicht geeignet ist, werde ich am Wochenende weitere Versuche bei meinen Eltern machen. Es hat sich aber trotzdem gezeigt, dass man einen gewissen Schwung benötigt um erst einmal aus dem Bodenumfeld zu entkommen. Ich habe noch keine RC sondern steuere per BT.
Ich habe aber noch eine grundlegende Frage. Wenn ich das Ding nach vorne bewegen will, dann muss ich doch den PID-Setpoint ändern. Richtig? Bei wieviel Motor-Power(microseconds) arbeitet Dein Testaufbau?

Gruß Willi  

Oder ist es so, dass die gegenüberliegenden Motoren verlangsamt bzw. beschleunigt werden und der PID-Regler für diese Zeit ausgeschaltet wird? Denn sonst würde der PID Regler doch immer zu Setpoint (0) hin ausgleichen wollen. smiley-roll
9  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 28, 2014, 07:30:45 am
Ich hatte sowohl mit I=0 ODER D=0 versucht. Hatte ich in einem Wiki gelesen. Trotzdem Danke für den Hinweis.
Ich nähere mich langsam smiley
10  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 27, 2014, 03:26:24 pm
Ich glaube, es wird immer besser:

https://www.youtube.com/watch?v=iDZeEJQDN78&feature=youtu.be

Bin aber kein Experte für dynamische Systeme. Wie man sehen kann, regelt sich das Teil selbständigt aus. Nach einiger Zeit beginnt er zu schwingen, stabilisiert sich aber wieder. Ich hatte zum Schluß folgende Einstellungen:
SampleTime 20
P = 2. 5
I = 0,25
D = 0,5

Wie gesagt, ich habe hin und her experimentiert. Der P-Wert scheint OK zu sein. Ich habe auch I oder D = 0 versucht. Kann mir jemand an Hand dieses Videos (ich hoffe, ich habe es richtig eingestellt  smiley ) helfen, welchen Wert ich wie verändern soll, um das Ergebnis zu verbessern? Ich hätte gedacht, da es einige Zeit dauert bis das Teil anfängt zu schwingen, ich müsste 'I' verstellen, da hier wohl die Zeit eine Rolle spielt. Dem ist aber wohl nicht so.

Gruß Willi
11  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 25, 2014, 02:29:05 pm
Bei mir laufen die Motoren auch nicht alle gleich an. Ist aber unkritisch.
12  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 25, 2014, 06:23:11 am
Wenn ein ESC spinnt, ist der Effekt drastischer. Das weiss ich aus eigener Erfahrung. Wenn er immer nach einer Seite drifftet könnte das evtl. am Setpoint liegen. Wenn Du nur eine Achse regelt, ist der Setpoint glaube ich ziemlich uninteressant.
13  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 23, 2014, 02:54:25 am
Für die vielen Hilfen und Geduld, habe ich mir erlaubt Volvodani und Rabenauge ein Karma zu geben. Nochmals vielen Dank.
Gruß Willi
14  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 22, 2014, 03:18:49 pm
Ich hatte ihn gesichert, kann man aber im Video nicht sehen.
Gruß Willi
15  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: June 22, 2014, 08:26:19 am
Und hier der Videobeweis. Noch nicht stabil, aber das Ding fliegt.

https://www.youtube.com/watch?v=oindAKj8Ybs&feature=youtu.be
Pages: [1] 2 3 ... 21