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1  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 21, 2014, 06:45:43 am
Ich sende Dir gleich mal meinen "ESC arming" Code.

Code:
/*
Armin a ESC
*/

#if defined(ARDUINO) && ARDUINO >= 100
#include "Arduino.h"
#else
#include "WProgram.h"
#endif

#include <Servo.h>

#define MAX_SIGNAL 2000
#define MIN_SIGNAL 1000

#define ESC_PIN 8

#define ARMING

Servo motor;

void setup() {

Serial.begin(115200);
Serial.println("**************************");
Serial.println("*        ESC arming      *");
Serial.print  ("*  ");Serial.print(__DATE__);Serial.print(" ");Serial.print(__TIME__);Serial.println("  *");
Serial.println("**************************");
 
Serial.println("Program begin...");
Serial.println("This program will calibrate the ESC.");
Serial.flush();

motor.attach(ESC_PIN);
#ifdef ARMING
arm();
#endif
delay(1000);


}
void loop() {
Serial.println("Speed test ");
for(int i = 1000; i < 1100; i +=10) {
motor.writeMicroseconds(i);
Serial.print("Speed up ");Serial.println(i);
delay(500);
}

delay(2000);
motor.writeMicroseconds(1000);
}

void arm() {

Serial.println("Attention. Before arming, remove the propeller !!!.");
Serial.println("Now writing maximum output.");
motor.writeMicroseconds(MAX_SIGNAL);
Serial.println("Turn on power source, then wait 4 seconds or wait for the tone sequence and press any key.");

// Wait for input
while (!Serial.available());
Serial.read();
// Send min output
Serial.println("Sending minimum output");
motor.writeMicroseconds(MIN_SIGNAL);
delay(1000);
Serial.println("Arming has finished");
}

2  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 21, 2014, 05:36:26 am
Hallo Volvodani,
danke für Deine Empfehlung. Wie heißt die RC denn genau? Ich habe unter dieser Bezeichnung nichts gefunden. Eine RC ist derzeit nicht in meinem Budget. Es sei denn, ich kann die von Dir empfohlene RC günstig schießen. Dann würde ich aber auch wieder einige Schritte überspringen. Bin derzeit erst einmal froh, das ich den PID im besser justieren kann.  Ein Problem scheint tatsächlich die Gesamtbalance des Frames zu sein. Da ich derzeit alles auf einem Breadbord aufgebaut habe ist das Frame nicht ausbalanciert. Ich überlege, ob ich mir nicht eine Platine anfertige.
3  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 19, 2014, 06:08:45 am
Jetzt habe auch ich es hinbekommen. In der Bedienungsanleitung ist immer nur eine Einstellung per RC beschrieben. Das hatte mich immer irritiert. Ich habe aber noch keine RC, sondern erst einmal "nur" eine BT-Steuerunge angedacht. Nach der Bescheibung von Icke84, habe nun einfach max (2000) und und nach ca 4sec (und einer Tonfolge). min (1000) gesetzt. Und nun laufen tatsächlich alle Rotor bei 1050ms an. Alles wird gut  smiley-cool smiley
Gruß
Willi
4  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 17, 2014, 11:42:46 am
Um die YAW-Achse zu kompensieren habe ich 2 Codesnippsel gefunden, die mir auch sonst gute Dienste und Ideen gebracht haben. Ich habe aber die YAW-Achse noch nicht im Focus. Dein Video ist sehr vielversprechend.
Gruß Willi
5  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 17, 2014, 07:54:32 am
@Icke84: Wärest Du so gut, und würdes Du mir Deinen Code mal zukommen lassen? Vor Allem wegen der delay´s. Ich habe nun BL und ESC hin und her getauscht, und nun läuft er bei 1000ms anstatt bei 1140 an. Hat also geholfen.
Danke im Voraus

Willi
6  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 16, 2014, 12:13:13 pm
Hallo zusammen,
ich habe nun das Problem gefunden, glaube ich. Der Tipp von Rabenauge "Jumo Regelungstechnik..." war ein guter. Ich musste Gott sei Dank nicht alle 124 Seiten lesen. Ferner wahr der Hinweis von Volvodani bezüglich der Vibrationen goldrichtig. In diesem Zusammenhang habe ich auch das Frame neu gewuchtet. Und siehe da, jetzt ist nur noch Geduld gefragt. Danke für Eure Hilfe und Geduld.  smiley
Gehört zwar nicht wirklich hierhin, ist aber im Kontext schon richtig. 3 meiner ESC´s laufen bei 1040ms an. Der 4te erst bei 1140ms. Ich habe irgendwo mal so etwas Ähnliches  um ein ESC ohne Programcard einzustellen. Wenn diese Toleranzen aber normal sind, muss ich das bei meinem Programm berücksichtigen?

zuerst auf Programmiermodus, bei meinen auf 900ms
delay (???)
Anschließend auf Minimum 1000ms
delay(???)
Dann Maximum 2000ms
delay(???)

Ist richtig? Scheint bei mir ja nicht wirklich zu funktionieren. smiley-roll-sweat

Gruß Willi


7  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 15, 2014, 02:13:48 am
Ok, danke
8  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 15, 2014, 01:53:56 am
Moin zusammen,
habe doch schon gestern mit dem Dokument von Rabenauge angefangen. Ist wirklich gut beschrieben. Auch für einen Nichttechniker wie mich. Bin deshalb auch wieder guter Dinge.

@Icke84: Woher weißt Du, dass deine IMU mit 250Hz ausgelesen wird? Ist das ein einstellbar, oder steht das im Datenblatt? smiley-roll

Bald ist Ostern, und ich habe eine Woche frei. Ich hoffe, dann einiges geschafft zu haben.

Liebe Grüße
Willi
9  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 14, 2014, 12:39:42 pm
Hallo zusammen,
ich verzweifle doch bald. Hier ein kurzes Video.

https://www.youtube.com/watch?v=SVAAdp7QoTk

Kann mir jemand an diesem Verhalten sagen, wie ich die Parameter wählen soll?
Aktuell: P=5,1 - I= 0,2 - D=0,8
Eine Loop dauert 1,5mS und die Sampletime ist auf 20mS gesetzt
Gruß Kucky

10  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 12, 2014, 06:54:15 am
Genau genommen benötigtst Du 4 PID-Regler. Pitch, Roll, Yaw und ggf. für einen für die Höhe.
11  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 04, 2014, 12:39:21 pm
Danke für den Tip. Werde ihn am Wochenende anschauen.
Gruß Kucky
12  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 04, 2014, 12:26:18 pm
nee Kalman nutze ich noch nicht. Bin aber dabei mich dort einzuarbeiten. Ich muss das aber Step by Step angehen. Das mit dem fusionieren ist z.B. wieder ganz neu für mich. smiley-confuse
13  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 03, 2014, 03:00:54 pm
Mea culpa, Asche auf mein Haupt etc. Ich hatte tatsächlich übersehen, isStarted 1 zu setzen. Dank an Nussecke. Nun dauert eine loop 1.6milliseconds. Dies ist wohl realistischer.

Bitte entschuldigt die Verwirrung die ich gestiftet habe. smiley-roll-blue

Gruß Willi
14  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 03, 2014, 01:47:04 pm
Danke, hät´ ich vielleicht auch drauf kommen können smiley-confuse.
15  International / Deutsch / Re: Automatischer Lageausgleich Quadrocopter on: April 03, 2014, 01:43:34 pm
Den kleinen Testcode (mit 2 ESC´s) habe noch mal laufen lassen, siehe oben. Die Ausgabe ist fast ausschließlich 4 bzw. 8 microseconds. Gelegentlich kommen Werte von 12, 16, 36 oder 44. Warum das immer ein vielfaches von 4 ist weis ich nicht. Die MPU Werte sind aus meiner Sicht auch realistisch.

Gruß Willi
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