Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:

Ogni ESC ha il suo modo di funzionare e le eventuali procedure di setup, tocca leggere le istruzioni.

per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/

Mi pare ovvio visto che il MultiWii cerca di mettere il quadri in piano e per farlo agisce sulle velocità dei motori, lo fa anche se sei fermo a terra, non vedrai quasi mai le quattro barre della velocità uguali

Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...

La procedura di armare/disarmare i motori ha due scopi, il primo la sicurezza, ovvero poter maneggiare, trasportare il quadri senza rischiare che le eliche iniziano a girare perché alzi il gas per sbaglio, il secondo scopo è legato al livello minimo del gas e serve ad evitare che il motore si fermi quando lo abbassi a 0 o in conseguenza di un comando/correzione estremo.
In pratica quando armi i motori questi devono girare a circa 800-1000 rpm e non scendere mai sotto questo valore anche tenendo il gas a 0, questo perché se il motore si ferma occorrono svariati decimi di secondo per farlo ripartire dato che si tratta di motori sensorless e l'ESC deve fare alcune prove per determinare il giusto verso di rotazione e trovare il sincronismo basandosi esclusivamente sulla b.e.m.f.
Se il motore viene spento in volo perché hai portato il gas a 0, magari per scendere molto velocemente, oppure in conseguenza di un comando molto ampio per compensare/manovrare, il tempo perso per farlo ripartire può rivelarsi disastroso perché o non riesci a frenare in tempo utile oppure le compensazioni su i motori in marcia possono produrre movimenti incontrollabili e imprevisti che possono portare ad una perdita di controllo.
Per farla breve, una volta armati i motori devono girare ad un minimo accettabile, non devono fermarsi con il gas a 0, si devono fermare solo dopo che li hai disarmati, gas a 0 e yaw tutto a sinistra.
Io ho modificato MultiWii in modo che l'operazione di armare/disarmare i motori non sia più legata al gas e al yaw, ma ad un canale, nel mio caso il 7, della radio che attivo con uno switch, l'equivalente del throttle hold che si usa sugli elicotteri per l'autorotazione dove il motore viene bloccato al minimo oppure spento del tutto.

[SPAM1]

Vediamo se funziona lo spam annidato psichedelico

SPAM1

SPAM2

SPAM3

SPAM4

Inizio anche a temere che vadano "calibrati"

Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.

non si può vedere....causa: incorporamento disattivato dall utente

Basta che clicchi e lo vedi direttamente su youtube.

aiaiaiaiai 
mea culpa mea culpa

No, questa è peggio 

Astro il tool ufficiale Atmega come si comporta ? ha un comando di copia flas ed uno eeprom e crea 2 files diversi ?

Se usi un programmatore ISP, con il relativo software, puoi leggere sia la flash che la EEPROM, alcuni programmi salvano sotto forma di due distinti file .hex, altri un file .hex e un file .epp, alcuni programmi permettono di salvare come un singolo file .hex che contiene tutto.

Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:

Code:

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE

Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?

Quei valori dipendono sia dalla radio che dal ESC, toccherebbe vedere l'esatta escursione in microsecondi su i comandi della radio e la soglia minima sotto la quale l'ESC si autodisattiva, comunque si trovano facilmente in modo empirico.
Collega un solo ESC direttamente al canale Throttle della ricevente e muovi lo stick fino a che il motore non comincia a girare, sulla radio hai una schermata che ti dice l'esatta quantità di comando impartito, in base a quella puoi risalire ai microsecondi partendo come base che l'escursione standard è tra 1050us, gas a 0 con trimmer completamente abbassato, 1950 microsecondi con gas al massimo, in questo caso dovrebbe essere indifferente la posizione del trimmer (da verificare).
Se puoi usare un oscilloscopio è un attimo trovare i timing esatti da impostare in MultiWii.

e come si fa a fare questa copia ? si puo' usare arduino come ICSP anche per farsi un backup o solo per scrivere ?

Bella domanda, non credo sia possibile usare Arduino ISP perché non mi pare che il software preveda il supporto ai comandi STK500 per leggere la flash e salvarla su file, però è da verificare potrei anche ricordarmi male.
Magari Leo e/o Menniti che hanno "giocato" non poco con quello sketch possono darti informazioni più precise, comunque a fare una prova non ci vuole molto.

è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)

Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.

Dove posso trovare come si fa questo cavo? è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)

L'unico progetto che conosco con gli ATmega è questo basato su Vusb, non so se sia compatibile con la DX6i, tocca vedere cosa esce esattamente dalla presa trainer della radio, se c'è un segnale PPM va bene, se c'è un segnale PCM non si può collegare.

edit: una ricerca con google indica che si può usare un adattatore come questo con la DX6i, è una normalissima interfaccia USB-PPM che si trova in tutti i negozi di modellismo a circa 12-15 Euro.

come funziona il discorso di copia del micro di arduino ?
normalmente quando si usa l'ide e si carica uno sketch questo poi risulta protetto o si puo' copiare ?

L'IDE di Arduino non setta nessun fuse per la protezione pertanto il firmware posto sul micro è copiabile tramite un programmatore ISP.

il file che si riceve lo si puo' modificare ?

Quello che ottieni è una immagine in binario della flash sotto forma di file .hex, se non disponi di un buon simulatore/debugger che ti permette di ricavare il listato assembly non puoi modificare nulla.
Anche una volta ottenuto l'assembly è in linguaggio macchina puro senza nessun riferimento simbolico, molto difficile da modificare anche per chi conosce bene l'assembly.

Dato che uno spam tira l'altro beccatevi pure questa:

Hai sbagliato domanda! Non dovevi chiedere "cos'è?" ma "a cosa serve?" 

Diciamo che fa qualcosina di più di questa 

Sempre a proposito della radio Turnigy 9ch, mentre cercavo il manuale mi sono imbattuto in questa pagina di instructables dove spiegano come creare una presa per la programmazione ISP.
Dentro la radio c'è un Atmega 64 ed esistono dei firmware alternativi all'originale, il micro non è protetto in lettura quindi è possibile fare un backup del firm originale per poi poterlo ripristinare.

Di un robot abbastanza complesso in grado di spostarsi senza problemi, con grande precisione, attraverso ambienti sconosciuti tracciandone nel contempo la mappa, è in grado di percorrere una serie di waypoint assegnati anche su distanze di centinaia di metri.
Complessivamente utilizza tre processori a 16 bit (dsPIC33), un processore a 8 bit con USB(PIC18) e una SBC con ARM11 a 600 MHz (Android 3.0 come S.O.), telemetria remota tramite Xbee pro serie 2, connessione WiFi opzionale (USB key) per streaming video tramite camera CMOS con interfaccia parallela direttamente sulla SBC.