Sto facendo un pensierino a questo telaio, mi viene a costare circa 110 Euro  spedizione con corriere inclusa, ho già aggiunto iva e dazio.

Eh si io per ora ho solo tre linee...

Ho fatto una prova al volo disattivando l'accelerometro e in effetti non si muove nulla a parte il grafico dei tre assi giroscopici.
L'errore che ti da java sembra essere legato alla porta seriale del pc.

Questo è un breve video, screen capture diretto del mio monitor, che mostra cosa succede nella GUI di configurazione del MultiWii muovendo il gruppo sensori:

Tilt e pitch sono relativi all'accelerometro?

No, sono il risultato della sensor fusion, però se hai il solo giroscopio non c'è l'autolivellamento.

ps: dopo un pochino il software si schianta cosi:

Che versione hai della jvm ?

ma il modellino a lato non si gira assolutamente, rimane fermo.

Si deve muovere in funzione di tilt e pitch, anche i due relativi indicatori devono muoversi, il fatto che vedi le linee del grafico muoversi vuol dire che il WMP sta funzionando.

con le pull up da 2.2k tra arduino e wm+ non mi va il nun... io le pullup le collego a 3.3V, forse dovrei collegarle a 5V(l'accrocchio è alimentato a 3.3V, però l'arduino a 5V)?

Ma quante volte devo dirlo che la tensione sul bus I2C deve essere quella del device e non quella di Arduino ?
Il Nunchuk viene collegato ad un secondo bus I2C, diverso da quello che collega il WMP ad Arduino, gestito indipendentemente dal micro sopra il WPM, quindi se il WMP va e il Nunchuk no può essere solo un problema software, oppure il Nunchuk che hai è incompatibile col WMP.

uno legge il wmp e l'altro il nun.. così viaggio pure a 400kb/s anzichè 100 e non per do il bit di precisione sul nun...

La questione 100-400 kHz l'abbiamo già sviscerata e risolta, basta mettere le giuste resistenze di pull up, poi perché hai problemi nell'usarli in cascata non ti so dire nulla perché se colleghi il tutto sul WiiMote, che lavora a 400 kHz, funziona senza problemi.

Quindi il tuo pensiero e' preferibilmente sul modulare, o sulla imu sparkfun?

Che usi l'imu 9 dof sparkfun completa o che usi solo una parte dei sensori, vedi tabella, non cambia nulla, mica stiamo usando hardware diverso, è sempre quello solo che scegli cosa installare in base alle prestazioni desiderate.
La vera alternativa è l'uso della FreeIMU, che per sua natura è omnicomprensiva, che comunque ha due sensori in comune con quella di Sperkfun.

o preferirei una soluzione modulare come l'ha indicata astrobeed. Piu' che altro in quanto ottenere le cose di sparkfun qui da noi e' un'avventura...

Trovi praticamente tutto di Sparkfun, almeno parlando di IMU, da Robot Italy e da Watterott, prezzi leggermente a favore di quest'ultimo.
Non è certo un problema avere la imu 9 d.o.f. completa di Sparkfun oppure acquistare i vari sensori sotto forma di moduli separati, consente di diluire la spesa nel tempo e installare solo quello che ci interessa.
Per esempio una configurazione minimale, costo circa 40 Euro, è utilizzare il WMP come giroscopio e la breakout board con l'ADXL345.

la freeimu con barometro a me l'ha proposta sugli 80€ ma immagino sia variabile con la richiesta che ha.

Quella di sparkfun costa circa 80 Euro senza il barometro, aggiungendolo sotto forma di breakout board viene a costare 15 Euro in più portando il totale a circa 95-100 Euro.

io direi di lasciar perdere il WMP in quanto ha bassa risoluzione.

Forse ti stai confondendo con il Nunchuk, il WMP utilizza due giroscopi, un IDG600 a doppio asse (roll e pitch) e un Epson XV3500 a singolo asse (jaw).
Dal WMP ottieni i tre assi giroscopici in I2C con una risoluzione a 14 bit, già filtrata, che basta e avanza per il nostro scopo.

per quanto riguarda il GPS può attendere, direi intando di mettere giù qualche equazione per ottimizzarla e completarla. purtroppo in questo campo sono completamente nabbo quindi lascio fare a voi 

Infatti il GPS è l'ultimo dei pensieri.

E con i 400€ risparmiati ti compri una console e qualche gioco decente. 

Una bella Xbox 360 ?
Sempre con zio Bill vai a finire 

no, non va in sleep neanche con IDLE. Oppure potrebbe andarci e risvegliarsi subito, ma servirebbe un oscilloscopio per verificarlo.

Potrebbe essere colpa della millis, usa l'interrupt sul timer0 e in idle pure questo risveglia il micro.

Per essere precisi e nel ambito elettrotecnico:
I motori brushless sono motorini trifase (o alcuni 5-fase) sincroni

Descrizione corretta, ma non completa.
Non ci sono solo i brushless AC, esistono anche quelli DC che possono essere sia sincroni che asincroni, p.e. gli stepper sono  brushless DC sincroni.
Il motore linkato da Xfox è un brushless DC asincrono, normalmente indicato con la sigla BLDC, e funziona allo stesso modo di un motore brushed DC, ovvero la velocità dipende dalla tensione e sulle fasi, viene applicata una a gradini.
Nei BLDC le fasi devono commutare in funzione della velocità di rotazione del motore, cioè le fasi seguono il rotore e non viceversa come avviene nei motori sincroni.

Funziona tutto ma appena il micro va in sleep, il led si spenge...

Perché vai in power down, devi andare in idle come modo sleep.

Se non erro anche tu lavori nell'ambito in cui io mi accingo ad entrare ?!

Proprio per questo ti sto sconsigliando il MAC, il 90% del software che utilizzo per lavoro non c'è per MAC, inoltre tutto il software per MAC è decisamente più costoso degli equivalenti per Windows, per non parlare dell'open source che è quasi inesistente.
Mettici pure che per il MAC non hai l'abbondanza di linguaggi di programmazione che c'è per Windows e che è un sistema blindato e il cerchio si chiude.