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46  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 04, 2013, 07:02:26 pm
Con questo test ho potuto appurare che l'IMU non è poi così scarsa come pensavo. I movimenti dell'aereo di MPUTeapot sono abbastanza fedeli a quelli dell'IMU e quando questa è ferma, l'aereo ha solo qualche lenta rotazione dello yaw (che da quanto ho capito è normale con una 6DOF).

Inoltre, dal playground ho letto che questa IMU è munita di un coprocessore matematico che svolge "calcoli complessi" per alleggerire il microcontrollore:
Code:
The sensor has a "Digital Motion Processor" (DMP), also called a "Digital Motion Processing Unit". This DMP can be programmed with firmware and is able to do complex calculations with the sensor values.
For this DMP, InvenSense has a discouragement policy, by not supplying enough information how to program the DMP. However, some have used reverse engineering to capture firmware.

The DMP ("Digital Motion Processor") can do fast calculations directy on the chip. This reduces the load for the microcontroller (like the Arduino).

E dal GitHub di Jeff Rowberg ho scoperto che lui stesso utilizza il DMP grazie al lavoro di un altro sviluppatore che ha fatto reverse engineering.
Se utilizzo anch'io queste librerie, è ancora necessario implementare gli algoritmi di sensor fusion?
47  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 04, 2013, 11:22:46 am
Era l'unico che non avevo decommentato  smiley-sweat
Grazie mille... funziona! smiley-grin
48  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 04, 2013, 11:08:38 am
su mac e linux non ci sono com, su linux ci sono le tty, sicuro di aver usato quella giusta?
Sì, su questo sono sicurissimo... su ogni sistema uso la porta seriale opportuna. Tra l'altro se fosse un problema di porte seriali non leggerei i valori di ypr.

Quote
poi per forza non funziona. leggi bene la parte di spiegazione nei commenti del file ino.
Parli di questo?
Code:
NOTE: In addition to connection 3.3v, GND, SDA, and SCL, this sketch
   depends on the MPU-6050's INT pin being connected to the Arduino's
   external interrupt #0 pin. On the Arduino Uno and Mega 2560, this is
   digital I/O pin 2.
O del fatto di decommentare le define dei vari OUTPUT?
49  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 03, 2013, 04:12:59 pm
prova a forzare la tua porta COM

Ho appena provato, ma niente smiley-sad Il comportamento è molto strano comunque:
su Mac carica un sacco di tempo, non dà nessun errore e dopo un po' compaiono i valori di ypr;
su Windows compare quell'errore di FIFO overflow, ma parte subito;
su Linux parte subito, non c'è errore di FIFO overflow ma compare un warning (libEGL warning: DRI2: failed to authenticate) che credo sia dovuto alle toxiclib e/o alla mia scheda video.
In tutti e tre i casi però (2 computer differenti) l'immagine non si muove.
50  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 03, 2013, 03:47:35 pm
tu cosa scirvi al programma? e sopratuttoLUI cosa si aspetta di leggere? smiley-mr-green

Non è un test automatico?  smiley-eek
Su Arduino ho caricato questo sketch, mentre su PC eseguo quel programma in Processing.
51  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 03, 2013, 02:58:35 pm
Sto provando MPUTeapot ma ho un problema: l'immagine dell'aereo sta ferma.
Ho provato su 2 pc e 3 sistemi operativi e il problema resta...
Questo è l'output di Processing:
Code:
Initializing DMP...
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection successful

Send any character to begin DMP programming and demo:
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...
FIFO overflow!
ypr 9.91 -3.50 5.59
ypr 9.93 -3.50 5.60
ypr 9.96 -3.50 5.60
ypr 9.99 -3.50 5.60

Non mi convince quel FIFO overflow. Cosa può essere?
52  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 28, 2013, 02:15:43 pm
Purtroppo è vero... gli utenti iOS comprano molto di più e se un'app a pagamento è abbastanza scaricata, non c'è storia.
Però non è detto che convenga a tutti sviluppare per iOS.
Bisogna anche considerare che la licenza di sviluppatore Android si paga una tantum (quella di iOS è annuale) e costa 25$ contro 99$, e che per le applicazioni gratuite i guadagni pubblicitari sono praticamente identici (per mia fortuna).
53  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 27, 2013, 05:45:16 pm
bello davvero! perccato per la scelta blue-toot, io sarei andato almeno sul wifi o meglio ancora qualche micro RX da modellismo, certo il prezzo sarebbe salito un poco ma uno smartphone per pilotare supporta solo gli iphone............bha

Il motivo della scelta del bluetooth penso che sia molto simile al mio: costa poco e tutti gli smartphone ne hanno uno.
Il fatto che l'abbia fatto solo per iPhone è ingiustificabile... peccato davvero!
54  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 27, 2013, 04:42:47 pm
Piccolo OT: guardate che idea geniale! Chi l'ha realizzato merita tutta la mia stima.
http://www.kickstarter.com/projects/393053146/powerup-30-smartphone-controlled-paper-airplane
55  International / Generale / Re: Corso Arduino Python Qt a Pinerolo (Torino) on: November 25, 2013, 05:31:55 pm
Te ne sarei molto grato smiley
56  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 25, 2013, 04:35:37 pm
devi vedere il valore in di LSB

Perdonami, ma non ho capito di cosa parli  smiley-neutral
57  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 24, 2013, 03:45:57 pm
per i valori se non dici a che scala li hai impostati è dura da decidere.

Io non ho scelto una scala, nel senso che ho semplicemente seguito il playground e ho caricato questo sketch, come consigliato.

Quote
scarica il multiwii e fai una prova
Potresti spiegarmi meglio cosa fare? So a mala pena cosa sia il MultiWii ma non l'ho mai provato smiley
58  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 24, 2013, 12:01:19 pm
Come diceva lesto in un altro post i valori sono in base 1:2000 (se non sbaglio) quindi il tuo 16800 è un poco strano... Sarebbe 8.4 m/s2 contro 9.81

Questo potrebbe essere dovuto al fatto che non era parallelo al tavolo. Ripeterò il test più accuratamente, però volevo sapere cosa ne pensate della "varianza" dei valori
59  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 24, 2013, 11:19:59 am
mah, un po' altino ma credo vada bene. Più che regolatori di tensioni ti servirebbe un traslatore di livello, altrimenti come comunichi con Arduino (5V)?

Con Arduino a 5V riesco già a comunicare. Il problema era utilizzare una sola batteria (la LiPo) per alimentare tutto, e per questo ho comprato il regolatore da 3.3V (e devo ancora prendere l'altro).
A proposito, ho fatto il test della MPU6050 che ho trovato nel playground e questi sono i valori che ho ottenuto:
Code:
InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 28, 524, 16580
temperature: 21.118 degrees Celsius
gyro x,y,z : -51, 162, -35,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 156, 564, 16800
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -45, 187, -35,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 120, 516, 16640
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -46, 168, -27,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 136, 476, 16640
temperature: 21.165 degrees Celsius
gyro x,y,z : -69, 181, -17,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 120, 444, 16684
temperature: 21.118 degrees Celsius
gyro x,y,z : -73, 209, -38,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 44, 484, 16548
temperature: 21.306 degrees Celsius
gyro x,y,z : -50, 184, -30,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: -56, 484, 16552
temperature: 21.165 degrees Celsius
gyro x,y,z : -57, 179, -26,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 144, 484, 16732
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -48, 178, -33,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 192, 488, 16660
temperature: 21.165 degrees Celsius
gyro x,y,z : -68, 198, -41,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 116, 352, 16640
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -54, 178, -28,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 184, 448, 16624
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -72, 167, -47,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 136, 336, 16620
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -63, 198, -25,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 48, 380, 16624
temperature: 21.353 degrees Celsius
gyro x,y,z : -44, 158, -8,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 68, 496, 16808
temperature: 21.306 degrees Celsius
gyro x,y,z : -57, 192, -40,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 72, 488, 16596
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -58, 190, -63,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 184, 476, 16604
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -30, 221, -38,

P.S. l'IMU non era perfettamente  orizzontale ma era comunque inserita in una breadboard poggiata sul tavolo.
60  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 23, 2013, 10:03:27 am
per verificarlo basta misurare con un multimetro la resistività tra SDA/SCL e il 3.3V, ovviamente con la IMU non alimentata, se c'è un valore compreso tra 1.5k e 3.3k sono già presenti.

Tra SDA e VCC misuro circa 13.5k, tra SCL e VCC ci sono 13k e tra SDA ed SCL sono circa 22k.
Per quanto riguarda i regolatori di tensione, per il momento ho trovato soltanto quello da 3.3V (LE33CZ).

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