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46  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 03, 2013, 03:47:35 pm
tu cosa scirvi al programma? e sopratuttoLUI cosa si aspetta di leggere? smiley-mr-green

Non è un test automatico?  smiley-eek
Su Arduino ho caricato questo sketch, mentre su PC eseguo quel programma in Processing.
47  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: December 03, 2013, 02:58:35 pm
Sto provando MPUTeapot ma ho un problema: l'immagine dell'aereo sta ferma.
Ho provato su 2 pc e 3 sistemi operativi e il problema resta...
Questo è l'output di Processing:
Code:
Initializing DMP...
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection successful

Send any character to begin DMP programming and demo:
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...
FIFO overflow!
ypr 9.91 -3.50 5.59
ypr 9.93 -3.50 5.60
ypr 9.96 -3.50 5.60
ypr 9.99 -3.50 5.60

Non mi convince quel FIFO overflow. Cosa può essere?
48  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 28, 2013, 02:15:43 pm
Purtroppo è vero... gli utenti iOS comprano molto di più e se un'app a pagamento è abbastanza scaricata, non c'è storia.
Però non è detto che convenga a tutti sviluppare per iOS.
Bisogna anche considerare che la licenza di sviluppatore Android si paga una tantum (quella di iOS è annuale) e costa 25$ contro 99$, e che per le applicazioni gratuite i guadagni pubblicitari sono praticamente identici (per mia fortuna).
49  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 27, 2013, 05:45:16 pm
bello davvero! perccato per la scelta blue-toot, io sarei andato almeno sul wifi o meglio ancora qualche micro RX da modellismo, certo il prezzo sarebbe salito un poco ma uno smartphone per pilotare supporta solo gli iphone............bha

Il motivo della scelta del bluetooth penso che sia molto simile al mio: costa poco e tutti gli smartphone ne hanno uno.
Il fatto che l'abbia fatto solo per iPhone è ingiustificabile... peccato davvero!
50  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 27, 2013, 04:42:47 pm
Piccolo OT: guardate che idea geniale! Chi l'ha realizzato merita tutta la mia stima.
http://www.kickstarter.com/projects/393053146/powerup-30-smartphone-controlled-paper-airplane
51  International / Generale / Re: Corso Arduino Python Qt a Pinerolo (Torino) on: November 25, 2013, 05:31:55 pm
Te ne sarei molto grato smiley
52  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 25, 2013, 04:35:37 pm
devi vedere il valore in di LSB

Perdonami, ma non ho capito di cosa parli  smiley-neutral
53  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 24, 2013, 03:45:57 pm
per i valori se non dici a che scala li hai impostati è dura da decidere.

Io non ho scelto una scala, nel senso che ho semplicemente seguito il playground e ho caricato questo sketch, come consigliato.

Quote
scarica il multiwii e fai una prova
Potresti spiegarmi meglio cosa fare? So a mala pena cosa sia il MultiWii ma non l'ho mai provato smiley
54  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 24, 2013, 12:01:19 pm
Come diceva lesto in un altro post i valori sono in base 1:2000 (se non sbaglio) quindi il tuo 16800 è un poco strano... Sarebbe 8.4 m/s2 contro 9.81

Questo potrebbe essere dovuto al fatto che non era parallelo al tavolo. Ripeterò il test più accuratamente, però volevo sapere cosa ne pensate della "varianza" dei valori
55  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 24, 2013, 11:19:59 am
mah, un po' altino ma credo vada bene. Più che regolatori di tensioni ti servirebbe un traslatore di livello, altrimenti come comunichi con Arduino (5V)?

Con Arduino a 5V riesco già a comunicare. Il problema era utilizzare una sola batteria (la LiPo) per alimentare tutto, e per questo ho comprato il regolatore da 3.3V (e devo ancora prendere l'altro).
A proposito, ho fatto il test della MPU6050 che ho trovato nel playground e questi sono i valori che ho ottenuto:
Code:
InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 28, 524, 16580
temperature: 21.118 degrees Celsius
gyro x,y,z : -51, 162, -35,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 156, 564, 16800
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -45, 187, -35,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 120, 516, 16640
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -46, 168, -27,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 136, 476, 16640
temperature: 21.165 degrees Celsius
gyro x,y,z : -69, 181, -17,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 120, 444, 16684
temperature: 21.118 degrees Celsius
gyro x,y,z : -73, 209, -38,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 44, 484, 16548
temperature: 21.306 degrees Celsius
gyro x,y,z : -50, 184, -30,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: -56, 484, 16552
temperature: 21.165 degrees Celsius
gyro x,y,z : -57, 179, -26,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 144, 484, 16732
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -48, 178, -33,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 192, 488, 16660
temperature: 21.165 degrees Celsius
gyro x,y,z : -68, 198, -41,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 116, 352, 16640
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -54, 178, -28,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 184, 448, 16624
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -72, 167, -47,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 136, 336, 16620
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -63, 198, -25,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 48, 380, 16624
temperature: 21.353 degrees Celsius
gyro x,y,z : -44, 158, -8,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 68, 496, 16808
temperature: 21.306 degrees Celsius
gyro x,y,z : -57, 192, -40,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 72, 488, 16596
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -58, 190, -63,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 184, 476, 16604
temperature: 21.212 degrees Celsius
gyro x,y,z : -30, 221, -38,

P.S. l'IMU non era perfettamente  orizzontale ma era comunque inserita in una breadboard poggiata sul tavolo.
56  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 23, 2013, 10:03:27 am
per verificarlo basta misurare con un multimetro la resistività tra SDA/SCL e il 3.3V, ovviamente con la IMU non alimentata, se c'è un valore compreso tra 1.5k e 3.3k sono già presenti.

Tra SDA e VCC misuro circa 13.5k, tra SCL e VCC ci sono 13k e tra SDA ed SCL sono circa 22k.
Per quanto riguarda i regolatori di tensione, per il momento ho trovato soltanto quello da 3.3V (LE33CZ).

57  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 19, 2013, 07:33:28 pm
Il punto è che non ci sono pro e contro perché non parliamo di algoritmi autoescludenti, anche se è possibile usare solo la DCM o solo il Kalman i risultati migliori si ottengono impiegandoli tutti e due, il PID può essere sostituito da altri metodi di controllo, p.e. il controllo robusto, però per questa applicazione il PID va benissimo, è inutile complicarsi la vita quando non serve smiley
Quindi per un quadri comandato con un normale telecomando, sarebbe sufficiente il PID (senza kalman e/o DCM)?

Quote
Se fai funzionare Arduino a 8 MHz, per via della bassa tensione di alimentazione, credo proprio che puoi scordarti di riuscire a far volare il quadri, anzi sarebbe meglio se lo fai girare a 20 MHz.
La questione tensione di alimentazione non è un reale problema, devi usare due regolatori di tensione in cascata, il primo da 5V 500 mA tramite il quale alimenti Arduino, il secondo da 3.3V 100 mA con il quale alimenti la IMU e il bluetooth.
Per collegare la IMU ad Arduino non ci sono problemi, basta che colleghi SDA e SCL al .3.3V tramite due pullup da 1.5k, ricordati di disattivare le pull up interne del ATmega perché la libreria della I2C le attiva (erroneamente) di default.
Per collegare il Blutooth mandi il suo Tx direttamente al Rx di Arduino, colleghi il Tx di Arduino al Rx del Bluetooth tramite un partitore composto da una 18k e una 10k in modo da abbassare i 5V a 3V.
Sulla linea di alimentazione dei ponti H devi inserire un filtro a pi greco composto da due condensatori da almeno 220 uf e un induttore da 1-2 mh (deve essere in grado di reggere tutti gli Ampere richiesti dai motori), in questo modo blocchi tutti i disturbi generati dai motori.
Chiarissimo!  smiley  è necessario collegare la IMU con le resistenze di pull-up? Per le poche prove che ho fatto, ho utilizzato questo schema e sembrava funzionare correttamente:
Code:
Arduino GND -> MPU-6050 GND
Arduino 3.3V -> MPU-6050 VCC
Arduino A4 (SDA) -> MPU-6050 SDA
Arduino A5 (SCL) -> MPU-6050 SCL

obiettivo finale ?
L'obiettivo finale "a breve termine" sarebbe quello di riuscire ad ottenere un risultato simile a quello del video di lesto (quadricottero con arduino).
Se ci dovessi riuscire, potrei pensare di controllarlo via bluetooth in modo più o meno accettabile. Come ho ripetuto più volte, non mi aspetto per niente di costruire un quadricottero maneggevole, stabile, ecc... la mia sfida è quella di riuscire a farlo volare e, almeno in questa prima "versione", ridurre i costi all'osso.
58  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 18, 2013, 07:31:27 pm
In questi giorni ho letto un po' di cose per capire di cosa parlate. Da ingegnere ho "qualche" nozione di algebra lineare, controlli automatici, teoria dei segnali, ma purtroppo non avevo mai studiato argomenti come filtro di Kalman, DCM e PID.
Prima di approfondire questi argomenti volevo chiedervi quali sono i pro e i contro degli algoritmi (di cui ho visto varie implementazioni su Arduino) e se mi consigliate di procedere in una direzione in particolare... in modo tale da cominciare a studiare quello che mi servirà.

Quoto una domanda di elettronica che avevo già fatto, sperando di ricevere risposta:
Quote
attualmente utilizzo una batteria per alimentare i motori e il ponte H, ed una per Arduino e il bluetooth (e d'ora in poi anche l'IMU). Come posso fare per utilizzarne una sola? Per quanto riguarda la tensione, con 3.7V dovrei mettere tutti d'accordo, eventualmente utilizzando l'Atmega in configurazione standalone a 8Mhz (ammesso che riesca a far girare lo sketch). Ma restano i problemi di induzione dei motori!
59  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 14, 2013, 06:57:38 pm
Se per te quella è stabilità siamo messi proprio bene  smiley-mr-green

Tutto è relativo. Se il mio nano quadricottero, costruito con quel budget ridicolo, riuscisse ad ottenere un risultato del genere direi che è super stabile.
Se l'instabilità riguarda la traslazione (come in quel video) allora almeno in un primo momento il controllo con smartphone e bluetooth sarebbe accettabile. Ovviamente sarebbe poco divertente poterlo usare solo entro 10 metri, ma questo è un altro discorso! Dai post di Astro immaginavo una situazione mooolto peggiore.  smiley
Non fraintendermi, la tua esperienza è di fondamentale importanza in questo topic, ma tieni (anzi tenete) a mente il mio obiettivo: costruire un nano quadricottero funzionante con un budget di circa 30-40€.
Poi se con accorgimenti software o piccole modifiche fisiche si riescono ad ottenere risultati migliori, meglio ancora!
60  International / Generale / Re: Quadricottero low cost on: November 13, 2013, 02:09:23 pm
Comunque fai come ti pare, i soldi e il tempo sono i tuoi, se non vuoi ascoltare i consigli di chi ha esperienza e conoscenza diretta del problema imparerai la "lezione" a tue spese.

Intanto volevo farti notare che stavi rispondendo ad un'osservazione di Subsea, non mia.
Ad ogni modo, le mie spese ammontano a meno di 15€ dato che lo sto costruendo in società. Comunque dato che anch'io ho seri dubbi sul comportamento con il bluetooth ho già pronti i moduli RF, ma dato che utilizzare RF implica la costruzione di un telecomando penso che ne valga la pena di fare qualche tentativo con il bluetooth (che avevo già)... con le dovute misure di sicurezza.

Per quanto riguarda l'IMU, ormai è a casa mia e voglio scoprire se ho buttato 6€ o meno. Mi consigliate qualche lettura in particolare oltre a quella del playground?

P.S.
Il nano quadcopter di cui ha chiesto un parere @lock, è proprio quello che mi ha fatto venire l'idea di costruirne una versione molto più economica (aka scadente) ed utilizza dei motori molto simili ai miei.
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