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16  International / Software / Re: Come calcolare il valore x elevato a y on: January 21, 2014, 05:09:24 am
Aspetta, devi elevare a potenza con un'esponente negativo ? ... io e la matematica ci odiavamo reciprocamente smiley-razz, ma a quanto ricordo, un numero elevato a potenza con un'esponente negativo era equivalente al reciproco dello stesso numero elevato con lo stesso esponente ma positivo ...

Cioe', se non ricordo male

a^-b = 1/(a^b) ... cioe', a elevato alla meno b, dovrebbe essere lo stesso che uno diviso (a elevato b)

(matematici del forum, correggetemi se dico ca**ate smiley-wink smiley-razz)

Non sono un matematico, ma sto preparando analisi 1 e confermo :p
17  International / Software / Re: IMU 10 DOF Drotek - MPU6050 on: January 21, 2014, 04:46:25 am
Code:
Scanning...
I2C device found at address 0x69  !
I2C device found at address 0x77  !
done
Non dovrei averne 3 di indirizzi?
0x69 suppongo sia quello dell'MPU, nella libreria ho visto infatti che l'indirizzo di defaul è 68 mentre si usa 69 se AD0 è high.
Ho quindi provato ad inserire #define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    ma niente, magari sbaglio proprio la sintassi..

I collegamenti dovrebbero essere giusti: 5V e massa a quelli arduino, SDA ed SCL rispettivamente agli analogici 4 e 5. I collegamenti per il potenziale non dovrei mai averli cambiati che io ricordi, quindi mi sentirei di escludere la possibilità di qualche danno legato ad un errore fatto su questi ultimi.

Se può servire, questo è l'output del codice dell'MPU:
Code:
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection failed
a/g: 0 0 0 0 0 0
a/g: 0 0 0 0 0 0
a/g: 0 0 0 0 0 0
a/g: 0 0 0 0 0 0
a/g: 0 0 0 0 0 0
a/g: 0 0 0 0 0 0
[...]

18  International / Software / Re: Come calcolare il valore x elevato a y on: January 20, 2014, 03:48:52 pm
Il classico " ^ " è un operatore bitwise, quindi non dovrebbero esserci operatori per l'elevamento a potenza.. L'alternativa è un piccolissimo ciclo while smiley
19  International / Software / IMU 10 DOF Drotek - MPU6050 on: January 20, 2014, 01:49:00 pm
Ciao ragazzi!
Ho acquistato questa imu per iniziare a studiare un po' sull'orientamento, ma non mi è chiara una cosa.
Sul sito forniscono gli indirizzi I2C dei singoli sensori, ho quindi pensato che questi vadano inseriti in una variabile all'interno del codice che, nel caso dell' MPU6050 dovrebbe essere MPU6050_ADDRESS. Ho fatto un po' di prove ma la comunicazione non avviene..
Ecco il codice:
Code:
// I2C device class (I2Cdev) demonstration Arduino sketch for MPU6050 class
// 10/7/2011 by Jeff Rowberg <jeff@rowberg.net>
// Updates should (hopefully) always be available at https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
//
// Changelog:
//     2011-10-07 - initial release

/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright (c) 2011 Jeff Rowberg

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
in the Software without restriction, including without limitation the rights
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/

// Arduino Wire library is required if I2Cdev I2CDEV_ARDUINO_WIRE implementation
// is used in I2Cdev.h
#include "Wire.h"

// I2Cdev and MPU6050 must be installed as libraries, or else the .cpp/.h files
// for both classes must be in the include path of your project
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

----->QUI DOVREI DEFINIRE L'INDIRIZZO<--------

// class default I2C address is 0x68
// specific I2C addresses may be passed as a parameter here
// AD0 low = 0x68 (default for InvenSense evaluation board)
// AD0 high = 0x69
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

#define LED_PIN 13
bool blinkState = false;

void setup() {
    // join I2C bus (I2Cdev library doesn't do this automatically)
    Wire.begin();

    // initialize serial communication
    // (38400 chosen because it works as well at 8MHz as it does at 16MHz, but
    // it's really up to you depending on your project)
    Serial.begin(9600);

    // initialize device
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();

    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");

    // configure Arduino LED for
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
    // read raw accel/gyro measurements from device
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    // these methods (and a few others) are also available
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

    // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
    Serial.print("a/g:\t");
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz);

    // blink LED to indicate activity
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
}

Qualcuno in grado di darmi una dritta? Come vedete sono completamente a terra!
20  International / Software / Re: Joystick PC invio dati ad ARDUINO on: January 20, 2014, 01:14:39 pm
Io ho usato python come linguaggio di programmazione,  se scarichi la libreria pygame trovi molti esempi basilari che ti trovano il joystick e stampano a monitor i valori relativi ad assi e bottoni.  Anche su visualbasic ho trovato qualcosa.
Fatto ciò sullo stesso programma comunichi anche con la porta seriale di arduino, passandogli valori a tuo piacimento..
21  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: December 23, 2013, 01:24:48 pm
Ciao mauriver!
Se ti va, puoi anche condividere qui con noi del materiale, che ti appartenga o meno.
Lo scopo del mio topic non è tanto di mettere in mostra il mio progetto, ma di avere l'opportunità di raccogliere più informazioni possibili su questo mondo e far si che quest'ultime vengano condivise smiley
22  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: October 28, 2013, 06:30:03 am
Si in effetti lo è, però quello che intendevo dire è che comunque mantiene una qualche posizione, senza cadere a terra come farebbe se mandassi ai motori dei dati "crudi"  smiley-lol

Farò dei test per valutare il ritardo anche se per il momento dovrei potermi accontentare giusto per farlo alzare no?

P.S: Insieme al telaio c'è anche uno stabilizzatore tarot zyx, non so che versione ma non me ne faccio niente vero? Cioè non so esattamente a cosa serva ma mi è sembrato di capire che sia un sistema tutto integrato e pensavo di venderlo perchè il mio scopo è un altro..  Comunque 67 euro per telaio carbonio 450, motori  Turnigy DST-1200, esc 18-20A (i motori sono 16 :/ ), eliche 8x4.5 e questo stabilizzatore. Ho fatto un buon acquisto considerando che voglio solo smanettare con queste robe?
23  International / Megatopic / Re: [Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo on: October 28, 2013, 06:00:28 am
Mi ero promesso che prima o poi avrei fatto un quadricottero, così ieri trovando su ebay una base usata composta da frame, motori, eliche ed esc ad un prezzo che ho ritenuto conveniente, l'ho presa.
Ancora deve arrivare ma in ogni caso la mia idea è quella di montarci una MCU ed una IMU e di studiarmelo con calma quelle orette libere che ho al giorno, dato che sono all'uni. Magari partire da un semplice comando che aziona tutte e 4 le eliche per arrivare pian piano ad un algoritmo ottimizzato per la stabilizzazione del mezzo smiley

So che sarà un'ardua impresa ma è puramente a scopo didattico, non ho fretta di vedere il quadri stare fermo in aria nè tanto meno ne nutro particolare interesse al momento..

Detto ciò,
Per questa lunga fase di test, per evitare di comprare subito una tx/rx, avevo in mente di usare una coppia di xbee.
L'idea è questa, ed è simile alla logica che ho usato per il ROV:

Lato TX:Collegare un joystick al pc sul quale gira un programma in python che elabora un pacchettino di dati relativo al valore dei canali (stick) e li spedisce sull'xbee trasmettente. es:a0b127c255d0 più eventuali valori aggiuntivi.

Lato RX:L'xbee riceve la posizione degli stick, l'arduino determina quindi l'angolo che l'utente desidera e lo confronta con quello ottenuto tramite i calcoli fatti sulla IMU. A questo punto con un PID agisco sui singoli motori.

Detto così sembra facile ma sappiamo tutti che non lo è, ma la logica è giusta? Sul quadri basta solo-ad esempio-una freeIMU?
In fin dei conti, ammettendo un ritardo esagerato degli xbee, il quadri dovrebbe rimanere stabile di suo no?


24  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 19, 2013, 10:46:18 am
E quindi? ahah era sottointeso nella domanda: chiedere come vengano ovviati ad alte profondità i problemi che io ho affrontato a basse profondità!
25  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 19, 2013, 07:32:22 am
Alla fine l'ideale sarebbe fare un guscio per dei brushless..
Comunque anche sui forum di ROV vedo che moltiiissima gente li utilizza nudi senza accusare problemi neanche a lungo andare.. boh!

Comunque quello che mi chiedo:
Per connettere l'elettronica che c'è dentro il corpo ai motori all'esterno si usano quei connettori.. ma per far entrare i connettori all'interno del motore o del corpo cosa si usa? Forse qualche metodo grezzo visto che comunque quelli vanno sempre tenuti lì fermi, tipo (dico TIPO) colle?

E se ad esempio volessi usare questo come ombelicale per il segnale, come lo allungo? Devo Farmene produrre uno lungo tot. metri o c'è qualche modo per "allungarlo"?
Io ad esempio ho usato del nastro vulcanizzato per coprire la saldatura di alcuni fili che stanno fuori, si è rivelato ottimo ma finora non sono sceso a qualche paio di metri..

26  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 18, 2013, 08:06:45 am
Non conoscevo questo fenomeno, in ogni caso la mia non era un affermazione riguardante la necessità di aumentare il numero di giri, ma una domanda sul rapporto che ci potrebbe essere tra W e coppia! Capire meglio come vanno scelti i motori insomma smiley
27  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 17, 2013, 10:01:37 am
Però aspetta voglio darmi una spiegazione.
(Non voglio utilizzare una pompa di sentina, solo capire con che criterio andrebbero scelti i motori)

Più che di peso da spostare dovremmo parlare di volume perchè se il ROV, che sia 5 o 50 kg, ha un gelleggiamento neutro in acqua quello che serve sono eliche più grosse per spostare una quantità d'acqua maggiore: più coppia.
Ora, le pompe di sentina, all'aumentare della loro potenza (w), aumentano solo i giri al minuto o la coppia?
28  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 15, 2013, 08:25:47 am
Ma delle pompe di sentina più grosse come le vedi? Considera che le mie sono da 360 GPH e lavorano egregiamente, ma questa ad esempio ha già 70W e salgono fino a 240! (E pure 240 euro)
Non le farei scendere a più di 10 metri però sarei già a metà lavoro se dovessi fare un ulteriore guscio
 smiley-mr-green
29  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 14, 2013, 02:05:32 pm
Purtroppo non ho capito molto sulla parte mobile  smiley-sweat

Ma i motori sono messi lì o gli hai fatto un guscio? Se si, come? Allora in linea di massima che coppia devono avere i motori supponendo che il mezzo in questione sia quello di cui hai postato le foto?
30  International / Megatopic / Re: ROV - sottomarino a comando remoto on: October 13, 2013, 02:57:10 pm
 smiley-eek Cavolo quando mi lureo verò a lasciarvi il mio curriculum  smiley-mr-green

B E L L I S S I M O! Complimenti!


Quindi per i connettori niente di già pronto.. Ma la parte "mobile" è praticamente incollata al cavo?
Che motori hai utilizzato?

Edit: I connettori usati così, che pressione potrebbero reggere? Imbottendo la filettatura con un po' di teflon, per quel che potrebbe servire..

Edit2: Ok mi rispondo da solo. Nessuna ahah ho visto che di normativa un ip68 indica il grado di protezione massimo in questo caso..  roba del genere.
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