salve a tutti, ho da poco ricevuto questa IMU che ho trovato ad un prezzo molto conveniente... Il problema è che non riesco a trovare la posizione angolare partendo dalla velocità angolare, o meglio analiticamente so come fare ma non riesco a scrivere il programma... Partendo da una velocità in gradi al secondo dovrei fare l'integrale di questa sommando quindi i valori campionati in base alla frequenza di lettura dell'imu... A spiegare potrebbe essere facile, ma dal punto di vista del programma come devo fare? Ovviamente essendo l'errore ridondante dovrò poi applicare un filtro (di kalman o complementare) per avere la posizione corretta...
Grazie a tutti!!!

... quella di Drotek è un prodotto cinese, loro sono solo rivenditori, di media/bassa qualità con componenti clonati, e lo dico a ragion veduta visto che ne ho testato personalmente due diversi modelli e ho avuto modo di accertare che i sensori sono sia clonati che di seconda scelta (funzionano ma non rispettano le specifiche) e le caratteristiche tecniche non sono conformi al datasheet.
Messo in chiaro quanto sopra le IMU Drotek vanno comunque abbastanza bene se non interessa sfruttare al massimo le caratteristiche tecniche dei sensori e non serve la massima precisione possibile, tutto dipende dall'applicazione.
Sul Segway, quello reale, ci dovrai salire sopra, meglio non lesinare qualche Euro sulla IMU per poi spenderne tanti per l'ospedale 

mmm questo non lo sapevo, effettivamente mi sembra abbastanza inutile comprare qualcosa di scadente, è anche vero che il prezzo è abbastanza appetitoso... Trattandosi di un segway non mi serve ne il sensore di pressione ne la bussola quindi non ci sarebbe una IMU 6DOF migliore di quelle drotek che magari costano meno della Razor 9DOF?? Ovviamente come hai già detto tu è meglio spendere qualcosa in più in componenti che in spese mediche... 

comunque io sceglierei il IMU 10DOF - MPU6050 + HMC5883 + MS5611

e come mai sceglieresti questa? cioè cosa ha di migliore rispetto alle altre (a parte il prezzo)?

Grazie a tutti!!

guarda questi:
http://www.robot-italy.com/it/sensors/imu.html

Scusa ma non trovo nessuna convenienza nelle IMU di robot italy. prendendo per esempio questa ha lo stesso giroscopio e lo stesso magnetometro (ma accelerometro diverso) di questa, in più questa della drotek ha un sensore di pressione e come prezzo quella di robot italy costa più del doppio... non vedo perchè scegliere questa e se effettivamente dovesse essere migliore vi prego di spiegarmi il perchè...

[dovendo scegliere una IMU]

Salve a tutti, a breve comincerò a costruire il modello in scala del segway che porterò agli esami e dovendo scegliere una IMU avevo pensato di prenderne una della Drotek (

Puoi pensare a questa, che è molto attuale:
http://www.ininsubria.it/-monti-faccia-qualcosa-di-buono-dia-tutta-l-imu-ai-comuni~A10261

 

Effettivamente non è male, ma forse (non sono sicuro) è un pochino più costosa di quelle che ho linkato io... 

Salve a tutti, a breve comincerò a costruire il modello in scala del segway che porterò agli esami e dovendo scegliere una IMU avevo pensato di prenderne una della Drotek (che a quanto pare è abbastanza buona, anche come prezzo) ma sono indeciso fra tre modelli:

IMU 10DOF LLC - ITG3200 + BMA180 + HMC5883 + BMP085 + LLC 44,90€
IMU 9DOF - LSM303DLM + L3GD20 36,90€
IMU 10DOF - MPU6050 + HMC5883 + MS5611 35,90€

io opterei per la prima perchè in giro per la rete ho visto che quel giroscopio è abbastanza usato e se ne parla anche bene, anche se la seconda non deve essere scarsa per il resto non so, sono un po' confuso spero in un vostro aiuto...
Grazie a tutti!!!

[Serial.read();]

Ciao, il Serial.read(); restituisce come valore un char quindi non puoi assegnarlo ad una variabile di tipo int.
cambia questo:

Code:

int incomingByte;      // a variable to read incoming serial data into

con

Code:

char incomingByte;      // a variable to read incoming serial data into

oppure (anche se non sono sicuro) se proprio vuoi usare la variabile int devi cambiare il test ovvero invece di:

Code:

    if (incomingByte == 'H') {
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
    }

dovresti scrivere:

Code:

    if (incomingByte == 72) {
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
    }

dove 72 è il valore ASCII del carattere H... noterai che essendo un valore intero non deve essere messo fra i singoli apici ' '...

se saresti cosi gentile, perchè non uso windows

Questo è gravissimo 
Il programma funziona perfettamente con Wine.
Dopo cena ti scrivo tutti i passaggi matematici, è tanta roba, mi ci vuole un pochino un tempo e tra poco devo andare a cucinare se non voglio cenare con una scatoletta

ah ok perfetto! non credevo che funzionasse con wine per os x...

Se preferisci carta e penna ti posso spiegare tutti i passaggi matematici.

se saresti cosi gentile, perchè non uso windows

scusa astro mi spiegheresti come hai fatto a calcolare la potenza necessaria in entrambi i casi?

In pianura la differenza è poca, tenuto conto del peso complessivo del mezzo più passeggero, in salita la differenza si fa sentire eccome visto che abbiamo una ripartizione vettoriale della forza spingente, una parte serve per contrastare la gravità e l'altra per fornire la forza di avanzamento.

certo questo è chiaro ma i motori sono comunque 300watt l'uno... Trovando il giusto rapporto fra pignone motore e corona ruote si potrebbe sacrificare un po' di velocità ottenendo più coppia, in modo che il mezzo possa sopportare un carico maggiore...

Domanda che nessuno si è posto, ma il Segway se per una eventuale sfiga va in anomali in salita? si ferma? o ci catapultiamo in retromarcia con possibile parti lesionate del nostro corpo molto più delicato del Segway?

se sei in una salita per camminare devi essere leggermente inclinato per avanti, questo vuol dire che, se dovesse andare in anomalia non fornendo più tensione ai motori, cadresti in avanti... ovviamente dal tipo di anomalia: se dovesse succedere che i motori vanno al massimo per qualche motivo mentre sei in salita verresti catapultato indietro...

per quanto riguarda il peso dipende sempre dal tuo telaio, dai motori e dalle ruote... se il telaio è molto robusto, cosi come le ruote ed i motori abbastanza potenti non ci dovrebbero essere problemi, anche perchè ti ricordo che ci deve salire una persona, quindi 20kg in più o in meno non "dovrebbero" fare la differenza...

Altro costo grosso è la batteria, la scelta ottimale è una LiPo, un pacco da 22V (6 celle) 10 Ah, circa 30' di autonomia, ti viene a costare attorno ai 200 Euro, in alternativa due batterie al piombo (da collegare in serie) da 12V 12 Ah usate  che potresti rimediare per 20-30 Euro.

Batterie io credo che prenderò queste: si potrebbe fare 2 serie composte da 2 batterie e poi metterle in parallelo in modo da avere 24V 24Ah...

Il costo maggiore è la meccanica, per i motori vanno bene anche due brushed di buona qualità e idonea potenza.

a parte una lastra di alluminio e dei blocchi per i vari supporti (non più di 100 euro) un'altra cosa costosa sono le ruote... Se si vuole fare un bel lavoro si possono usare quelle che hanno usato i ragazzi di elettronica in che sono veramente belle ma forse per 2 ruote di quelle complete di copertoni si superano i 100 euro nuove...

tornando al segway è certo che si può farlo con un normale motore in continua? io mio dubbio è che non abbia abbastanza coppia sui bassi regimi o che non riesca mai a mantenersi in posizione ferma bloccato come avviene invece con i motori passopasso.

prima di tutto c'è da dire che il segway originale utilizza dei motori brushless.
Io ho scelto quei motori perchè li conosco in quanto ne avevo uno montato su una minimoto elettrica e posso dire che la coppia tutto sommato ce l'aveva, se poi consideriamo il rapporto fra il pignone del motore e la corona della ruota possiamo dire che potrebbe anche farcela...
e poi tutti i segway amatoriali utilizzano motori in continua ed alcuni usano proprio quello che ho linkato io...

Alle superiori se non ricordo male non si fanno nemmeno le derivate...

Io non so che superiorio avete fatto voi ma io le derivate le ho cominciate a fare in 4 e adesso che sono in 5 faccio un casino di integrali e roba come trasformate di laplace e furier... Ok che non sono a livello di un ingegnere ma non sono manco proprio bianco....

My 2 cents e tanti auguri

Grazie tante!!!

Ok, allora ne riparliamo quando sarai capace di spiegare come funziona un filtro di Kalman, non sono ammesse le scopiazzature da altri progetti visto che è la "tua" tesi di esame e deve essere un lavoro svolto da "te" e non copia incollato.
Per quanto riguarda il discorso processore fai come ti pare, io ti dico che serve come minimo un dsPIC per realizzare un oggetto che sia sicuro da guidare, non stiamo parlando di un giocattolo, stiamo parlando di un veicolo dove ci sale sopra un essere vivente.

A parte che potrei usare benissimo un filtro complementare, e poi se un atmega328 potrebbe essere appena sufficiente credo che un arduino due sia più che sufficiente (come alternativa ci sarebbe anche l'mbed)... Io non mi spiego come mai sei cosi negativo... Cioé ho un intera officina meccanica con tutte le attrezzature per lavorare il ferro a disposizione, i miei prof a scuola mi hanno offerto il loro completo aiuto, non vedo dove sia l'ostacolo...