| Arduino Forum ::  Members :: Mosc
 Show Posts Pages: 1 [2] 3 4 ... 7
 16 Topics / Robotics / Re: AutoBalance - PID Controller on: January 17, 2013, 12:40:42 pm I have another question, which are the equations of the P, I and D?Mine are right? I have to limit the I?I'm trying to tune it but seems that there is something wrong...
 17 Topics / Robotics / Re: AutoBalance - PID Controller on: January 16, 2013, 04:13:33 pm Quote from: johnwasser on January 16, 2013, 09:15:29 amTry a Google search for: balancing robot PID tuningHehehe I'll read some stuff for sure!  My principal worry is how understand where is the problem!Quote from: oric_dan(333) on January 16, 2013, 01:10:34 pmI don't know about the code for these things, but there is a good resource on balancing bots here, and 40-50 additional links, so someone in there probably talks about these matters.http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/Thank you very much!I found a similar project there, but unfortunately the link doesn't work... (and with the web search of that project i don't find nothing)However it's very interesting (and more professional than mine)Thank you all for the answers!Soon i'll make a video while it works!
 18 International / Software / Re: AutoBalance - Controllo PID on: January 16, 2013, 05:26:39 am Grazie mille per la risposta!  Se ti posso chiedere una cosa, le formule che hai usato per il calcolo del PID, sono uguali a quelle che ho usato io?E come invii il valore del PID ai motori? sempre nello stesso modo?Ok!Come rimonto il tutto farò un video!  E grazie per i consigli su come regolare i coefficienti!Non sapevo proprio come fare, come posso rifaccio qualche prova, e provo a regolarli imitando il tuo metodo  edit. Mi interessa particolarmente il calcolo della I (del pid)  La I assume valori troppo grandi, penso che ci sia qualche errore nel suo calcolo.. Per fargli assumere un valore nell'ordine delle centinaia ho dovuto mettere un kI = 0.00005;  o.o'edit.2 Pensandoci, una cosa che mi darebbe un grande aiuto sarebbe conoscere quale ordine di grandezza assumo P, I e D durante il funzionamento (P suppongo 10 o 10², gli altri due?)Ed un'ultima cosa, il valore di I và limitato in qualche modo? O deve essere libero di salire o scendere di qualsiasi valore? (in alcuni esempi trovati online ho visto che veniva limitato)
 19 Topics / Robotics / Re: AutoBalance - PID Controller on: January 16, 2013, 05:21:54 am Quote from: johnwasser on January 15, 2013, 05:27:59 pmPID loops require tuning so I suspect that your first guesses for kP, kI, and kD are not optimal.I tried to do some tuning... but, How can i tune it?  It has to be adjusted only with experimental tests?