Arduino Forum

International => Italiano => Generale => Topic started by: superlol on Jul 06, 2011, 03:24 pm

Title: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 06, 2011, 03:24 pm
Salve a tutti,
vedendo che sul forum si sta diffondendo la mania dei multicotteri con arduino ho pensato di aprire un topic per tutti in modo da poterci scambiare schematici, board, pareri, componenti ecc... in un solo topic.

Penso che sarà un topic abbastanza visitato  8)

parto con una breve guida dei multicotteri se non dispiace:
i multicotteri sono veivoli la cui particolarità è di usare più motori per sorreggere il proprio peso.

vi sono tricotteri (a 3 motori), quadricotteri (4 motori), esacotteri (6 motori) e avanti.

i più diffusi credo siano i quadricotteri in quanto più facili da gestire, infatti i tricotteri hanno necessità di un servo in coda per ruotarla e potersi poi spostare liberamente.

ad ogni modo hanno tutti necessità di una scheda di controllo che legge dei sensori e i segnali iniviati al quadricotteri e su questi dati gestisce i motori. Il software più diffuso sui multicotteri basato su arduino è multiwii (http://www.multiwii.com/).

io ne ho uno e devo dire che funziona bene, sfrutta i sensori della wii quindi non aspettatevi chissà cosa.

ora sono intento a costruire una board con arduno standalone compatibile con diverse soluzioni hardware di sensori (per esempio la freeimu 0.3.5 di fabio varesano).

il mio settaggio è un quadricottero con solo wii motion plus, i motori sono dei keda 20-22L e regolatori sono degli hobbyking (blu) da 30A, batterie ne ho 3 da 2,8A 30C di scarica 3 celle lipo.

tramsittente multiplex cockpit sx (7 canali) in 40MHz sintetizzata, ricevitore è una centralina Jeti a 5 canali canale 51 (sempre 40MHz)

il telaio è fatto da 4 bracci 10x10 in alluminio presi al brico e tenuto insieme dalla vetronite per circuiti stampati tagliata con talgio ad acqua.

a voi la vostra  8)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Jul 06, 2011, 07:15 pm
si potrebbe postare una lista dei componenti necessari alla costruzione del proprio multicottero, e con la spiegazione di come scegliere ogni componente, tra kv dei motori, diametri, lunghezze delle pale, scarica delle batterie ecc. io purtroppo non saprei che dire se non probabili fesserie XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 06, 2011, 08:36 pm
beh io non sono sicuramente il più esperto del settore, basta pensare che oggi ho collaudato un mutirotore e siccome ho fissato male il sensore si alzava il tutto di un metro e si cappottava  :smiley-red:

bisognerebbe distinguerli per grandezza, carico ecc.. ad ogni modo i Kv dei motori sarebbe preferibile tenerlo basso (ordine di 900-1200KV) così che i regolatori lavorino meglio  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Jul 07, 2011, 05:44 pm
Interessante questo topic!! Stavo proprio per provare l'accoppiata nunchuck-motion plus.. solo che qualche volta mi fa fatica a leggere il nunchuck..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 07, 2011, 10:44 pm
Mi hanno sempre appassionato e interessato i topic sugli oggetti volanti, ma non ho mai neanche provato a costruirne uno perche' non ho visto siti che spieghino anche a un principiante in materia (cioe' uno che ne sa 0) cosa gli serve e come dovrebbe fare... Ho una vaga idea di cosa sia una imu, ma non ho la + pallida idea di come si controlli, e di cosa controlli la imu stessa ad esempio. E non ho la + pallida idea di come si piloti poi tramite telecomandi (quali?).
Spero magari che in questo topic vengano fuori info interessanti anche per i niubbissimi.
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 07, 2011, 11:18 pm
domani creo una piccola guida allora, magari la mettiamo pure nel playground

ad ogni modo brevemente i telecomandi da noi usati soo telecomandi da modellismo che hanno almeno 2 stick che si muovono in 4 direzioni (4 assi o canali) e generano un'onda quadra in uscita dalla ricevente che viene interpretata dai servi (segnale PPM).

la IMU può interfacciarsi per I2C, sensori analogici od altro a seconda di che chip sono montati, nel nostro caso usiamo chip I2C per motivi di pin

domani chiarisco il tutto

buonanotte  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 07, 2011, 11:38 pm
io penso che mi butterò nella costruzione dopo l' estate, vorrei sapere piu o meno i prezzi di un tricottero autocostruito, vedendo un po di guide ho calcolato 50€ per i motori, 30€ per arduino, altri 30 € per il controller wii, piu 50 per i regolatori di velocità per i motori, quanto costa un radiocomando, ne ho trovati molti, ma con la possibilità di comandare fino a 15 elicotteri, a me serve uno con mermoria singola.... sarebbe possibile implementare una cloche(tipo quelle che si usano per i simulatori di volo) con arduino e qualche potenziometro??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 08, 2011, 12:45 pm
allora vediamo di fare chiarezza:
spiegherò tri e quadricotteri

un tricottero è un veivolo che necessita di 3 motori, 3 eliche, 3 regolatori, 1 servo (di coda), 1 scheda di controllo (o semplicemente 4 gyroscopi da elicottero radiocomandato) e se vi è la scheda anche dei sensori giroscopici (e accelerometri se si vuole maggiore stabilità).

un quadricottero necessito di 4 motori, 4 regolatori, 4 eliche (di cui 2 controrotanti), una scheda di controllo con sensori (gli stessi di sopra).

entrambi i mezzi sempre necessitano di una batteria e di una ricevente nonchè trasmittente e batterie.

una tramsittente è uno strumento che vi starà affianco nella vita, quindi è meglio spenderci qualche soldino in più, per un paragone la mia si trova in 2.4GHz a circa 200€ ma anche le trasmittenti da 70$ turingy mi dicono che vanno bene, una trasmittente potrete anche usarla per creare altri progetti come auto, aerei, elicotteri ecc...

i motori sono una parte delicata in quanto (come tutto il mezzo) devono essere leggeri, a bassi KV (come ho detto in precendenza si sceglie tra 800-1200KV) e a bassi consumi.
quelli che vanno per la maggiore sono i keda 20-22L (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700) e regolatori vanno quelli di hobbyking (io ho preso quelli da 30A blu).

le eliche vanno scelte in base al motore, assorbimenti, payload. intendiamo che maggiore è il diametro e passo di un'elica possimao dire che maggiore è la spinta ma anche i consumi, se quindi vogliamo portare in volo solo il veivolo è inutile scegliere eliche che danno alti assorbimenti, se invece vogliamo portare in volo una videocamera (gopro mettiamo) ci serviranno anche 200g di spinta in più.

dai calcoli sarebbe meglio tenere una spinta di almeno 1.5 volte il peso del veivolo completo di payload, ad ogni modo le eliche vanno provate.

per i regolatori ufficialmente dovrebbero reggere i 400Hz per essere compatibili, ad ogni modo la maggior parte dei regolatori va bene, io come ho detto ho preso da hobbyking quelli blu ma anche gli altri vanno bene. andrebbero scelti con un amperaggio tale da coprire con ampio margine il consumo del motore, se il motore consuma 15A è meglio prendere regolatori da 20-25-30A perchè altrimenti si rischia il surriscaldamento del regolatore (e non è piacevole).

la scheda di controllo può essere di diverso tipo, quelle per eccellenza sono della mikrokopter, poi vi sono quelle sviluppate dal foxteam come la multipilot32 (si basa su un arm 32 bit) e poi vi è la MultiWii basata su arduino. creare da 0 un codice per una scheda non è cosa facile in quanto utilizza equazioni non di poco conto e non semplici.
i sensori abbinati alla MultiWii sono o i sensori della wii (nunchuck come accelerometri e wii motion plus per gyroscopi) e funziona già con soli gyroscopi (ma no ha la modalità stabile, tuttavia vola bene comunque) o i sensori di vario tipo che comunichino in I2C, in Italia e non vanno molto le FreeIMU sviluppate da Fabio Varesano (http://www.varesano.net/) che vende su prenotazione, adesso sta sviluppando le 0.3.5 in differenti versioni (con o senza barometro ecc...).

ricevente si consiglia una 5 canali: motore, pitch, roll, yaw, stable mode. se poi si vuole fare un supporto cam coi servi si necessita di una ricevente 7 canali (sempre se non si usi l'uscita servo del programma che stabilizza la cam).

batterie:
si differenziano per celle (parlo di lipo), capacità, corrente di scarica.
le celle vanno in base alla tensione richiesta dai motori, in genere 3 celle sono le più usate (11.1V nominali, 12.6V effettivi da carica).
capacità sono gli ampere che contiene e anche li varia in base a motori e peso, è inutile una 5A in quanto il peso è maggiore e non è detto stia quindi in volo più a lungo. io ho delle 2.8A flightmax della zippy e ci si vola 10-15 minuti circa (sabato faccio prove sulla durata con e senza payload).
la corrente di scarica dipende dai motori, personalmente ho scelto delle 30C, ma motli dicono che anche coi quadricotteri 20C sono sufficenti.
per capire la corrente di scarica in ampere si moltiplica la corrente contenuta nella batteria per il fattore di scarica (10C-20C-25C-30C ecc...)
per le batterie lipo si necessita di un caricabatterie apposito e ricordo che sono batterie delicate e potrebbero anche esplodere per un corto.

servo di coda:
non ne ho idea  :smiley-sweat: purtroppo io mi occupo di multirotori solo pari  ;) ma un giro sul fuorum di baronerosso.it vi schiarirà le idee (http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 08, 2011, 01:23 pm
davvero interessante, facendo un tricottero carenato, ci potrebbero essere problemi di surriscaldamento??? ovvimente usando dei regolatori maggiorati?? o magari dovuto al sole?? con delle prese d'aria si risolverebbe??

per la batteria, una di quele al piombo, da 6A è troppo pesante??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 08, 2011, 01:41 pm

davvero interessante, facendo un tricottero carenato, ci potrebbero essere problemi di surriscaldamento??? ovvimente usando dei regolatori maggiorati?? o magari dovuto al sole?? con delle prese d'aria si risolverebbe??

per la batteria, una di quele al piombo, da 6A è troppo pesante??

solo con questo dovresti capire la differenza di peso tra Pb-Gel o anche Pb-Acido e li-po o li-fe
tipo             densità di energia immagazzinata....(Wh/Kg)
Li-Po            130/200
Li-Fe            110/160
Pb                30/50
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 08, 2011, 01:44 pm
le batterie al piombo sono ASSOLUTAMENTE troppo pesanti, conta che le batterie che ho io pesano 230g  ;)

con carenao che intendi?
una copertura ci vuole, spesso vengono usate le custodie dei CD, quelle dei pacchi cd da 10 o 25 in genere.

conta che i sensori devono essere separati dalle vibrazioni dei motori che sono tante per avere dati accurati
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 08, 2011, 01:48 pm
mni sa che vado di Li-Po :D comunque carenato intendevo una careba un po ppiu rastremata, e e aereodinamica, come ne ho viste parecchie in giro.. diciamo con la "testa da elicottero" e il resto carenato tipo aereo, per il telaio volevo farlo in carbonio, come devono isolati i sensori?? dalle vibrazioni?? va bene nel nastro adesivo in "spugna"
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 08, 2011, 01:58 pm
io ho messo un gommino dove attacco la "scatola" che tiene l'elettronica e poi 2 strati di nastro biadesivo per attaccare il sensore.

ma poi ci sono metodi migliori ;)

per la questione di surriscaldamento non dovrebero esserci problemi, i miei regolatori non scaldano niente (sono da 30A) ma attento che io dalle lipo per alimentare ricevente e arduino (che strano ma vero sembra la ricevente occupi più di 200mah) uso un 7805 e quello è quello che scalda più di tutti.

chiedevo ai più esperti a parità di carico un 78S05 (quello da 1.5A) scalderebbe di meno?

occhio al peso se lo fai carenato!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 08, 2011, 02:03 pm
in teoria no...
nel senso che l'energia dissipata è sempre la stessa ...
se hai 12V e ne ricavi dal regolatore 200mA
sono (12V-5V)*0.2A=7*0.2=1.4W
indipendentemente che il regolatore sia da 1A o 10A
a livello pratico però credo che usandone uno un pò più grossi si riesca a guadagnare qualche °C in meno... l'unica sarebbe sennò di usare uno switching....
hai un rendimento moolto più alto e calore generato quasi nullo....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 08, 2011, 02:10 pm
ma uno switching pesa mooolto di più.

beh grazie è esattamente come pensavo allora  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 08, 2011, 02:15 pm
non proprio...
dipende da cosa vuoi spendere... un LM7805 peserà circa quanto 8-9 grammi ?
forse meno...
questo non so cosa pesi ma non credo superi i 15 grammi...
non è fatto di piombo o uranio in fondo ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 08, 2011, 11:02 pm
un 7805 pesa mooolto meno, peserà sui 2-3 grammi, uno switching pesa di più.

il quadri completo di per se pesa poco, circa 1160g e ormai essendo alla fine anche 20g in più per me fanno la differenza  ;)

infatti se va la scheda nuova vi sono chip in meno, taglio tutti i cavi a lunghezza giusta e facco delle piccole accortezze k risparmiano peso (tolgo spinotti, nastro adesivo il meno possibile, saldature quanto basta e il meno possibile, cavi di sezione giusta, taglio le viti alla giusta lunghezza ecc...)

conto di andare sotto i 1100g :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 09, 2011, 12:18 am
a quel punto fai tutto SMD e sei apposto :P
usi un LM1117-5.0 e pesa meno di 1 grammo :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 09, 2011, 01:12 am

un 7805 pesa mooolto meno, peserà sui 2-3 grammi, uno switching pesa di più.

il quadri completo di per se pesa poco, circa 1160g e ormai essendo alla fine anche 20g in più per me fanno la differenza  ;)

infatti se va la scheda nuova vi sono chip in meno, taglio tutti i cavi a lunghezza giusta e facco delle piccole accortezze k risparmiano peso (tolgo spinotti, nastro adesivo il meno possibile, saldature quanto basta e il meno possibile, cavi di sezione giusta, taglio le viti alla giusta lunghezza ecc...)

conto di andare sotto i 1100g :D


Cosa cambiano 20 grammi di peso?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 09, 2011, 08:30 am
Beh sicuramente sgraffignando un grammo in qua ed uno in la poi pesa molto meno e probabilmente si riducono i consumi.... anzi di sicuro....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 09, 2011, 09:40 am
forse 20 grammi sembrano pochi, ma in un quadricottero dove tutto è preso al grammo sono importanti  XD

per farvi capire 20g su 1000 sono il 2% del peso complessivo, sotto l'1% che per me è trascurabile  :P

il peso è stato ottimizzato al massimo e per le sue dimensioni credo di aver fatto un quadri mooolto leggero.

se poi mi metto anche a tagliare i cavi a lunghezza giusta, elimino gli spinotti e saldo tutto con termoretraibile (e qui si guadagnano anche 50g) e vedo che cavi di sezione x sono fin troppo dimensionati e prendo cavi di dimensione x/2 i cavi pesano la metà, e un cavo pesa  ;)

volevo farlo SMD ma dovrei fare un circuito doppia faccia che non sono capace e poi non ho un saldatore con l'aria calda giusto per gli smd  :smiley-sweat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 09, 2011, 12:03 pm
Scusate se insisto ma non capisco ancora il problema. Cioe' capisco che il peso sia una variabile in gioco, ma ho visto filmati di quadricotteri che portavano magari pesi da 1kg senza problemi... Per quei modelli il peso mi pare di capire non fosse un problema...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 09, 2011, 12:21 pm

un tricottero è un veivolo che necessita di 3 motori, 3 eliche, 3 regolatori, 1 servo (di coda)


Sul tricottero non occorre nessun servo di coda, semmai serve un algoritmo di controllo vettoriale a 120°, i due rotori anteriori sono destrorsi, quello posteriore sinistrorso e munito di un elica con maggiore passo, il tutto va preventivamente calcolato.
Come ho già spiegato, i mezzi con rotori dispari sono instabili mentre quelli con rotori pari sono auto stabili, va da se che è molto meglio realizzare un quadricottero piuttosto che un tricottero.

Quote

entrambi i mezzi sempre necessitano di una batteria e di una ricevente nonchè trasmittente e batterie.


Se è un vero UAV non ti serve un radiocomando, serve solo un RTx di bordo per ricevere la telemetria e inviare comandi operativi, ovvero non lo piloti tu.

Quote

i motori sono una parte delicata in quanto (come tutto il mezzo) devono essere leggeri, a bassi KV (come ho detto in precendenza si sceglie tra 800-1200KV)


Mi giustifichi tecnicamente questa tua affermazione ?

Quote

e a bassi consumi.


La parola "bassi consumi" non ha alcun senso in questo contesto, il consumo dipende dalla potenza necessaria che a sua volta è legata all'efficienza del sistema motore+elica, non esistono motori elettrici a basso consumo, semmai esistono motori con differente efficienza e differente rapporto potenza erogata e peso.

Quote

le eliche vanno scelte in base al motore


E' esattamente l'opposto, l'elica si sceglie in base al mezzo e alle prestazioni desiderate e poi si abbina il giusto motore all'elica, tra parentesi l'elica è la parte più importate del mezzo, sbagliare il tipo di elica vuol dire perdere moltissimo in prestazioni e autonomia di volo.

Quote

, assorbimenti, payload. intendiamo che maggiore è il diametro e passo di un'elica possimao dire che maggiore è la spinta ma anche i consumi.


Ovvio che la spinta richiede potenza, ma è anche ovvio che se devo sostenere in volo 1kg la potenza sarà la stessa sia che uso un'elica con poco passo e molti giri oppure un'elica con molto passo e pochi giri.
Quello che fa la differenza è il rendimento dell'accoppiata motore+elica, ovvero il loro coefficiente totale di efficienza e la relativa curva spinta in funzione dei giri, poi poco importa se la spinta massima ottenibile è poco maggiore del peso totale del mezzo, ovvero decolla a fatica, oppure è molto maggiore del peso complessivo.

Quote

per i regolatori ufficialmente dovrebbero reggere i 400Hz per essere compatibili, ad ogni modo la maggior parte dei regolatori va bene,


La stragrande maggioranza degli ESC commerciali per BLDC è già un miracolo se arrivano a poco più di 100 Hz, i 400 HZ te li scordi se non usi regolatori progettati per tale frequenza.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 09, 2011, 12:51 pm


un tricottero è un veivolo che necessita di 3 motori, 3 eliche, 3 regolatori, 1 servo (di coda)


Sul tricottero non occorre nessun servo di coda, semmai serve un algoritmo di controllo vettoriale a 120°, i due rotori anteriori sono destrorsi, quello posteriore sinistrorso e munito di un elica con maggiore passo, il tutto va preventivamente calcolato.
Come ho già spiegato, i mezzi con rotori dispari sono instabili mentre quelli con rotori pari sono auto stabili, va da se che è molto meglio realizzare un quadricottero piuttosto che un tricottero.

io vivo nel mondo del modellismo, tutti i tricotteri hanno un sistema di servo in coda che permette la rotazione del mezzo sull'asse verticale, il così detto yaw.
se non ci credi:
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/210323-guida-alla-scelta-di-motori-elettronica-e-configurazioni.html
la prima parte

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entrambi i mezzi sempre necessitano di una batteria e di una ricevente nonchè trasmittente e batterie.


Se è un vero UAV non ti serve un radiocomando, serve solo un RTx di bordo per ricevere la telemetria e inviare comandi operativi, ovvero non lo piloti tu.

noi non stiamo parlando di UAV autonomi ma anche fosse io consiglio sempre un sistema manuale in quanto se il software non è programmato perfetto una massa di anche 1kg che ti viene addosso fa male ed è pericolosa

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i motori sono una parte delicata in quanto (come tutto il mezzo) devono essere leggeri, a bassi KV (come ho detto in precendenza si sceglie tra 800-1200KV)


Mi giustifichi tecnicamente questa tua affermazione ?

si consigliano bassi KV perchè così il regolatore lavora meglio, permettendolo anche di lavorare a 400Hz, almeno così dice il creatore del software multiwii.
http://www.multiwii.com/?page_id=100#Choosing_another_ESCmotorpropeller

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e a bassi consumi.


La parola "bassi consumi" non ha alcun senso in questo contesto, il consumo dipende dalla potenza necessaria che a sua volta è legata all'efficienza del sistema motore+elica, non esistono motori elettrici a basso consumo, semmai esistono motori con differente efficienza e differente rapporto potenza erogata e peso.

vero, ma si cerca sempre al rapporto migliore. intendo che in media un quadricottero dovrebbe stare in hovering entro 300W, dicono sui 250W

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le eliche vanno scelte in base al motore


E' esattamente l'opposto, l'elica si sceglie in base al mezzo e alle prestazioni desiderate e poi si abbina il giusto motore all'elica, tra parentesi l'elica è la parte più importate del mezzo, sbagliare il tipo di elica vuol dire perdere moltissimo in prestazioni e autonomia di volo.

e qui sbagli, tu scegli il motore per il numero di KV e consumi nonchè il peso, è inutile dire uso una 10x6 ma poi necessito di un motore da 100g perchè è troppo, anche rinunciando a 20g di spinta se prendo un motore che pesa 60g e ci monto un'elica che non avendo massima efficienza arriva a 80g di spinta mi conviene questo.
intendo che per ogni motore vi è l'elica giusta che va scelta per payload, consumi ecc.. se necessito un quadricottero per divertirmi o portare 50g è inutile metta un'elica che mi permette 1kg di payload andando ad aumentare anche i consumi. capisci che intendo? io coi miei keda metto una 10x4.5 che è la sua elica e so che ha la maggiore autonomia per il migliore payload (nel mio caso 200g)

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, assorbimenti, payload. intendiamo che maggiore è il diametro e passo di un'elica possimao dire che maggiore è la spinta ma anche i consumi.


Ovvio che la spinta richiede potenza, ma è anche ovvio che se devo sostenere in volo 1kg la potenza sarà la stessa sia che uso un'elica con poco passo e molti giri oppure un'elica con molto passo e pochi giri.
Quello che fa la differenza è il rendimento dell'accoppiata motore+elica, ovvero il loro coefficiente totale di efficienza e la relativa curva spinta in funzione dei giri, poi poco importa se la spinta massima ottenibile è poco maggiore del peso totale del mezzo, ovvero decolla a fatica, oppure è molto maggiore del peso complessivo.

per lavorare e giocare in sicurezza bisognerebbe avere una spinta complessiva dei motori circa il doppio di quella del mezzo, un rapporto spinta:peso di 2:1 circa. per la sicurezza e limitare i consumi, poi se vuoi avere un rapporto 1,1:1 cavoli tuoi, per me consumi di più e la sicurezza non la hai. (se a me si rompe un motore avrei la possibilità di sostenere il mezzo comunque, a te se ne rompe uno ciao ciao al veivolo, ho detto avrei perchè le configurazioni attuali non lo permettono)
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per i regolatori ufficialmente dovrebbero reggere i 400Hz per essere compatibili, ad ogni modo la maggior parte dei regolatori va bene,


La stragrande maggioranza degli ESC commerciali per BLDC è già un miracolo se arrivano a poco più di 100 Hz, i 400 HZ te li scordi se non usi regolatori progettati per tale frequenza.


questo è un errore in quanto alcuni ESC commerciali prevedono aggiornamenti a 400Hz, i miei per esempio li reggono.
sono prove effettuate e si è arrivati a 400Hz con i regolatori in PPM (quelli di hobbyking in particolare).

scusa ma mi pare tu sia in un campo che non conosci benissimo  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 09, 2011, 12:54 pm

Scusate se insisto ma non capisco ancora il problema. Cioe' capisco che il peso sia una variabile in gioco, ma ho visto filmati di quadricotteri che portavano magari pesi da 1kg senza problemi... Per quei modelli il peso mi pare di capire non fosse un problema...

per loro forse  ;)

io sto cercando di contenere il peso per contenere i consumi e rendere il volo più lungo.

i mikrokopter completi sono macchine che portano si 500g in volo senza problemi ma sono macchine che costano 1200-1800€ decisamente fuori dal mio budgedt  =(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 09, 2011, 01:09 pm
Di questi mikrokopter esistono dei kit? Non vorrei sbagliarmi ma mi pare di averne visto uno all'hackmeeting di roma dell'anno scorso e avevo deciso che era figo...
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 09, 2011, 01:24 pm
https://www.mikrocontroller.com/
store ufficiale, l'esa porta in volo una reflex digitale da 1kg senza alcun problema  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 09, 2011, 02:22 pm
Quindi sono queste sostanzialmente le cifre che uno deve spendere x avere un risultato decoroso?
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 09, 2011, 02:42 pm
nono, basta mooooolto meno, se vuoi una cosa professionale allora devi pagare un "prezzo professionale"  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 09, 2011, 02:43 pm
Io di tutto questo continuo a capirci poco e niente come dal primo topic :-)
Seguo con interesse  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 09, 2011, 02:55 pm
secondo me con 250-300€ si vola, compreso radiocomando economico, poi ovviamente se vuoi portare una relfex, vuoi la telemetria, il gps, fpv in hd, i prezzi salgono.... volevo chiedere un radiocomando fino a che distanza arriva di solito?? so che dipende dall' antenna, quindi chiedo uno standard, diciamo a 2.4ghz, può arrivave a un paio di km??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 09, 2011, 03:05 pm
metti che il telecomando ci arriva ma te non vedi più il mezzo....
anche usando una telecamera wireless sono molto costose e pesanti quelle con una buona distanza di trasmissione e sinceraente non credo se ne trovino da 2Km di portata....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 09, 2011, 03:06 pm

io vivo nel mondo del modellismo, tutti i tricotteri hanno un sistema di servo in coda che permette la rotazione del mezzo sull'asse verticale, il così detto yaw.
se non ci credi:


Giusto per chiarire un piccolo dettaglio, io ho 52 anni, il mio primo modello volante, un areo a volo vincolato circolare, me lo regalò mio padre a 13 anni, un anno dopo stavo già facendo le mie prime esperienze con un veleggiatore RC, due anni dopo ho iniziato a volare con un elicottero RC, allora non esistevano ne radiocomandi ne giroscopi, era solo abilità del pilota tenerli fermi in hovering e riuscire a fare un minimo di "svolazzato".

Quote

http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/210323-guida-alla-scelta-di-motori-elettronica-e-configurazioni.html


Conosco molto bene quel forum, magari se provi a farci sopra un ricerca, e magari pure su to.flyrc, scopri che sono un'autorità per quanto riguarda gli elicotteri RC, sopratutto sulla parte teorica e su come vanno costruiti e messi a punti, come pilota me la cavo bene, ma ce ne sono tantissimi più bravi di me.
Il montare un servo sui tricotteri è solo un modo per "sgattaiolare" via dai problemi di software e meccanica del volo, in realtà non è necessario.

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noi non stiamo parlando di UAV autonomi ma anche fosse io consiglio sempre un sistema manuale in quanto se il software non è programmato perfetto una massa di anche 1kg che ti viene addosso fa male ed è pericolosa


Il pericolo sono i rotori ad alta velocità, possono causare ferite molto gravi, comunque lo scopo è realizzare un UAV e non modello radiocomandato visto che per questo non serve certo Arduino o altra elettronica sofisticata.

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si consigliano bassi KV perchè così il regolatore lavora meglio, permettendolo anche di lavorare a 400Hz, almeno così dice il creatore del software multiwii.


Dice una bella cavolata perchè il numero di giri del motore non ha nulla a che vedere con la frequenza di carrier del PPM, semmai il problema è la massima frequenza di commutazione delle fasi del regolatore che può portare a consigliare motori con basso kV, però dal punto di vista efficienza del rotore è un scelta sbagliata.
Ti sei mai chiesto perché un elicottero per volo 3D con motore a scoppio 90 ha il rotore che al massimo gira a 2000-2200 rpm mentre i piccoli elettrici, classe 450-500, hanno il rotore che gira a oltre 3000 rpm ?

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intendo che in media un quadricottero dovrebbe stare in hovering entro 300W, dicono sui 250W


In media su quale base ?
Con quella potenza tieni in hovering quasi 2kg se il tutto è fatto bene.

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e qui sbagli, tu scegli il motore per il numero di KV e consumi nonchè il peso, è inutile dire uso una 10x6 ma poi necessito di un motore da 100g perchè è troppo, anche rinunciando a 20g di spinta se prendo un motore che pesa 60g e ci monto un'elica che non avendo massima efficienza arriva a 80g di spinta mi conviene questo.


Hai le idee molto confuse, prima si determina il peso del mezzo in base alle dimensioni di progetto, dopo di che si stabilisce il massimo payload e di conseguenza la spinta massima necessaria, poi toccherebbe fare delle considerazioni sulla portanza in volo e altre cosette, solo dopo questi passaggi si sceglie un elica idonea e per ultimo il motore.
Purtroppo fate tutti all'incontrario, prima comprate motori ed eliche solo perché avete letto da qualche parte che vanno bene, ma vi guardate bene dal fare un minimo di conti e, sopratutto, usare un software di simulazione come motocalc, per poi cucirgli attorno un qualche telaio.

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intendo che per ogni motore vi è l'elica giusta


Questo è un errore, è esattamente l'opposto va messo il giusto motore sull'elica che a sua volta va scelta in base al mezzo.
Ovviamente grazie alla grande varietà di eliche disponibili sul mercato è abbastanza facile abbinare un motore ad un certo numero di eliche in modo da ottimizzare la resa del mezzo, ma è modo il sbagliato di procedere.

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scusa ma mi pare tu sia in un campo che non conosci benissimo  ;)


A questo ti ho già risposto in apertura   :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 09, 2011, 03:12 pm

metti che il telecomando ci arriva ma te non vedi più il mezzo....
anche usando una telecamera wireless sono molto costose e pesanti quelle con una buona distanza di trasmissione e sinceraente non credo se ne trovino da 2Km di portata....


ovviamente in fpv, se arriva il segnale utilizzerei quello per rasmettere anche il video... in fondo sono solo dati :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 09, 2011, 03:15 pm

un 7805 pesa mooolto meno, peserà sui 2-3 grammi, uno switching pesa di più.


Un 7805 pesa circa 2.5 grammi se lo puoi usare senza aletta di raffreddamento, altrimenti il tutto può diventare pesante oltre 50 grammi, però partendo da 12V hai una rilevante perdita di potenza in calore, 7V di caduta su 200 mA sono 1.4 W.
Uno switching da 3A pesa meno di 10 grammi, quindi circa 7.5 grammi in più, però ha un'efficienza prossima al 95% e non sprechi energia per scaldare l'aria, se in uscita hai 200 mA in ingresso hai solo 86 mA (rendimento 95%), tenuto conto che è un assorbimento costante per tutto il tempo che il mezzo è acceso sicuramente è meglio risparmiare 110 mA che 7.5 grammi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 09, 2011, 03:26 pm
non voglio far polemica, io ti vedo un esperto in elettronica ma in modellismo non ti ho mai visto, sia chiaro ti rispetto moltissimo  ;)

tuttavia nonostante tu stai dicendo cose giuste dici che tutti fanno le cose all'incontrario.

non credo sia vero in quanto io per esempio contavo di arrivare sul 1,2kg di multirotore senza payload, sono arrivato a 1,156, non tanto lontano insomma.
mi sono fatto un progetto al cad, preso densità di vetronite, ecc e calcolato da li (cad in 3D) il peso del telaio, avevo calcolato 220gr approssimativi, così è stato (poi andavano aggiunte viti ecc). poi mi sono detto devo metterci dei motori, calcolando che devono essere leggeri e potenti, tenendo il più basso possibile i consumi (voglio volare 15 minuti a batteria), ho cercato e ricercato ed ho trovato i keda, ho letto recensioni ecc e letto soprattutto i consumi con una 10x4.5 in funzione della spinta. l'assorbimento era basso e la spinta di circa 650g. sapevo di voler portare in volo una gopro quindi mi sono detto con quei motori vanno questi regolatori, quindi sono 850gr finali, poi con le batterie arrivo a 1100 contando 200g di gopro arrivo a 1300g di multirotore da protare su, ho un rapporto spinta:peso di circa 2:1? si allora mi sono detto prendo quei motori con quelle eliche quei regolatori e una batteria che fosse leggera e capiente.

per me deve essere scelto tutto insieme, poi sapevo che quei regolatori andavano bene con tutte le schede di controllo testate, di multiwii non hanno mai avuto problemi ecc quindi li ho presi.

poi comunque faccio prove e metto dell 8x5, 9x6, 10x4.5-4.7 10x6 e vedo quanto ci guadagno.

il dato di 250W era dato da gente che ha provato ed ha notato che con quella potenza arrivava a stare in hovering preciso o quasi. conta che tu dici 250W si portano in volo 2kg, non è detto, dipende sempre dai motori ed elica che hai a mio avviso.

il fatto di mettere arduino tra la ricevente e i motori è perchè rende più facile il pilotaggio, poi esistono UAV autonomi, il mikrokopter ha navigazione per waypoint, atterraggio e decollo automatici, metti un trasmettitore GPS sulla spalla e questo di segue o punta comunque la videocamera su di te (punti di interesse).

ovvio ha un'altro costo rispetto ai 300€ che io vorrei spendere

per il 7805 allora vedo cosa fare grazie del consiglio  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 09, 2011, 03:37 pm


un 7805 pesa mooolto meno, peserà sui 2-3 grammi, uno switching pesa di più.


Un 7805 pesa circa 2.5 grammi se lo puoi usare senza aletta di raffreddamento, altrimenti il tutto può diventare pesante oltre 50 grammi, però partendo da 12V hai una rilevante perdita di potenza in calore, 7V di caduta su 200 mA sono 1.4 W.
Uno switching da 3A pesa meno di 10 grammi, quindi circa 7.5 grammi in più, però ha un'efficienza prossima al 95% e non sprechi energia per scaldare l'aria, se in uscita hai 200 mA in ingresso hai solo 86 mA (rendimento 95%), tenuto conto che è un assorbimento costante per tutto il tempo che il mezzo è acceso sicuramente è meglio risparmiare 110 mA che 7.5 grammi.


Quello che dicevo io ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 09, 2011, 04:30 pm
con lo stesso budget, e lauto costruzione possiamo fare un allunaggio :D kissa che gia sia venuto in mente a qualcuno :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 09, 2011, 04:39 pm

secondo me con 250-300€ si vola, compreso radiocomando economico, poi ovviamente se vuoi portare una relfex, vuoi la telemetria, il gps, fpv in hd, i prezzi salgono.... volevo chiedere un radiocomando fino a che distanza arriva di solito?? so che dipende dall' antenna, quindi chiedo uno standard, diciamo a 2.4ghz, può arrivave a un paio di km??

confermo la cifra, i sensori della wii hanno abbattuto molto i prezzi. Sui 300€ per partire da 0.
Io ho speso 200 dollari se non erro per motori, ricevente esc.. insomma tutto tranne arduino e la scocca.

Per il bec fatevi pochi problemi, di solito gli ESC lo incorporano e di tipo switching (UBEC), quindi ti ritrovi con 20g * (numero esc -1) di grammi inutili...

nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore, molto utile soprattutto con l'elettronica economica :), per questo noi ignoranti della fisica del volo partiamo dal motore. Poi se qualcuno ha le capacita per scrivere quattro formule che magari i più smaliziati riescono ad usare... io non ho mai trovato nulla la riguardo.

che i regolatori viaggiano a 400Hz dubito, so che per esempio quelli HK sono MODIFICABILI per arrivare a quelle frequenze, se ne parla sul sito aeroquad ma la scoperta mi pare fossi di qualcun'altro. Comunque io vorrei vedere a banco questa efficenza migliorata, perchè il motore deve essere in grado di battere l'inerzia della pala.

e quì torniamo ad un altro problema: l'inerzia della pala. Più la pala è veloce, più l'inerzia è maggiore. Quindi di solito si scelgono motori a basso kV (< 1000) per "alleviare" il problema. Non a caso i multicotteri on superano certe dimensioni: non ho fatto calcoli ne ho esperienza, ma credo che sia per via del fatto che il cambiamento di velocitàù dei motori è troppo lento, e quindi diventa necessario il passo varibile sulle eliche
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 09, 2011, 06:22 pm

nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore


Verissimo, però le vibrazioni non sono dovute al motore, sono bilanciati alla perfezione in fabbrica, ma alle eliche che vanno equilibrate a mano una per una, e qui toccherebbe aprire un capitolo dedicato perché questo è un punto molto importante.

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che i regolatori viaggiano a 400Hz dubito, so che per esempio quelli HK sono MODIFICABILI per arrivare a quelle frequenze


Esatto, i regolatori commerciali, sopratutto quelli economici, al massimo arrivano a 100 Hz, solo pochissimi sono modificabili per aumentare questa frequenza, del resto tutti i radiocomandi lavorano a 50 Hz, al massimo 100 Hz alcune radio digitali di ultima generazione, quindi è normale che i produttori non si spingano oltre.

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, se ne parla sul sito aeroquad ma la scoperta mi pare fossi di qualcun'altro. Comunque io vorrei vedere a banco questa efficenza migliorata, perchè il motore deve essere in grado di battere l'inerzia della pala.


La pala ha pochissima inerzia perché dipende dalla massa e non certo dalla sua velocità, semmai vorrai dire dalla resistenza aerodinamica che aumenta col quadrato della velocità.
Proprio per questo motivo è preferibile usare eliche piccole e veloci piuttosto che eliche grosse e lente.
L'elica piccola ha una velocità tangenziale minore di un'elica  grossa, inoltre il fatto di usare un passo minore riduce il coefficiente di resistenza aerodinamica, alla fine è facilmente verificabile che a parità di spinta l'elica piccola veloce e con meno passo produce meno resistenza dell'elica grossa più lenta e con più passo, ovvero meno potenza a parità di spinta e maggiore reattività nella risposta.
Da notare che i 400 Hz per il controllo sono il "minimo sindacale", sarebbe meglio lavorare a 1000 Hz, tale frequenza deriva dal solito discorso che la velocità del controllo deve essere almeno 10 volte maggiore del reciproco della costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 09, 2011, 06:34 pm
Dimenticavo, i kv del motore dipendono particolarmente dal numero di celle utilizzate e non dal tipo di regolatore o dall'elica, se usi due celle serve un motore con alto kv, se usi 4, o più, celle serve un motore con basso kv.
Quante celle usare dipende dalla potenza impiegata, se è alta è meglio alzare la tensione per abbassare la corrente, il che vuol dire impiegare cavi più sottili e connettori più piccoli.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 10, 2011, 02:51 pm
le prove fatte da rcgroups le posto, effettivamente sono a motore comprensivo di elica... ci sono anche gli schemi per riprodursi la macchinetta in casa, nel caso interessasse a qualcuino. http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1006721
ripeto, sono un inesperto della fisica in generale e della fissica avionica in particolare, mi piacerebbe sapere cosa ne pensi di questa discusione.
Ho riguardato le formule di inerzia angolare, hai ragione, dipendono dalla massa e non dalla velocità, mi sa che mi son confuso con la quantità di moto. Eppure questo stride con quello riportato da molti quadricotteristi, che affermano che con eliche maggiori hanno guadagnato in stabilità... forse è da attribuire alla portanza maggiore?

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Da notare che i 400 Hz per il controllo sono il "minimo sindacale", sarebbe meglio lavorare a 1000 Hz, tale frequenza deriva dal solito discorso che la velocità del controllo deve essere almeno 10 volte maggiore del reciproco della costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica.

??? "costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica." ???
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 10, 2011, 03:05 pm
Ma per iniziare, uno dove (cioe' verso che risorse) deve rivolgersi?
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 10, 2011, 03:24 pm
eh, dipende, io ho seguito per vario tempo aeroquad.com e rcgroups.com, comunque il succo è:

una piccola lista di pezzi la trovi quì, secondo il progetto aeroquad: http://aeroquad.com/showwiki.php?title=Parts+List
i pezzi li puoi tutti reperire su hobbyking a basso costo, tranne la IMU per cui ti consiglio la wii per iniziare e rimanere nell'economico :D

qualche calcolo per determinare le batterie da usare (C di scarica e Ah) e stimare la durata di volo http://aeroquad.com/showthread.php?232-How-to-Calculate-Battery-Max-Amps&p=4320&viewfull=1#post4320

e poi l'immangabile mega index di rcgroups, che in pratica riunisce tutti i progetti possibili e immaginabili nell'ambito... se guardi bene vedrai vari link che portano a questo forum :D http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1097355

sempre su rcgroups la sottosezione dedicata ai multirotori: http://www.rcgroups.com/multi-rotor-helis-659

e infine la sottosezione sul baronerosso, per rimanere inn patria: http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/

buona lettura
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 10, 2011, 03:50 pm
http://www.youtube.com/watch?v=hU0_tGHlR7g&feature=player_embedded ke figata!!!!!!!!! prorpio l' uso che ne voglio fare io :D ma non con gli alligatori :D
mi sa che mi faccio pure un overcraft  $)

dite che il tizio che guida l' overcraft si è fatto male?? quando gli è arrivato il tricottero in testa??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 10, 2011, 04:59 pm
Ora decisamente ne voglio uno.....
Fighissimo...
Ma scheggia di brutto! Sono tutti cosi' veloci questi mezzi?
Non c'e' nessuno di MIlano che ne ha uno e che me lo mostra dal vero, vero? :-(
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 10, 2011, 05:53 pm
di milano c'è tanta gente, ma devi chiedee sul forum del barone, troverai molta gente disposta a darti una mano  ;)

ad ogni modo il tricottero mostrato da milvusmilvus non credo abbia solo il giroscopio della wii, avrà una IMU a 9 DOF
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 11, 2011, 09:00 am

??? "costante di tempo elettrica del motore, e questa è di gran lunga minore di quella meccanica dell'accoppiata motore ed elica." ???


Vuoi dire che non sai che un motore ha una costante di tempo elettrica e una meccanica e che per determinare lo slicing del pid si usa quella elettrica  ?
Un motore, dal punto di vista circuitale, è un circuito RLC, dove R e C solitamente sono molto piccoli, che ha una sua costante di tempo, ovvero il tempo necessario per caricare magneticamente L, se preferisci il tempo che ci mette I per arrivare al suo valore nominale.
Il il tempo necessario per arrivare a 0.707 x I  è la costante di tempo elettrica di un motore, decisamente più piccola della costante di tempo meccanica.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 10:11 am


nonostante ciò che dica astro è corretto teoricamente (peso -> elica -> motore) c'è anche il problema vibrazioni. su rcforum un tizio aveva misurato le vibrazioni per vari tipi di motore


Verissimo, però le vibrazioni non sono dovute al motore, sono bilanciati alla perfezione in fabbrica


Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza eliche) si spostava nel tavolo da quante erano le vibrazioni ad una quasi assenza di vibrazioni.
Per contro poi non ho fatto la bilanciatura delle eliche ma volano già benissimo così.

Ciuauz.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 11, 2011, 10:24 am

Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza


Dipende molto da che motori usi, io di BLDC ne ho acquistati un discreto numero e non ho mai riscontrato problemi di equilibratura, però c'è anche da dire che io prendo solo motori di buona qualità, p.e. Hacker, non escludo che su motori "economici" ci possono essere problemi di bilanciatura del rotore.
Un grosso problema secondario delle vibrazioni, sia dovute al motore che all'elica, è il distacco dei magneti e l'ovalizzazione della sede d'uscita dell'albero o la distruzione del cuscinetto a sfera.
Un buon modo per isolare i sensori dalle vibrazioni trasmesse al telaio, che per quanto ridotte ci sono sempre, è usare dei silentblock.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 11:00 am


Purtroppo, questo non è del tutto vero.
Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza


Dipende molto da che motori usi, io di BLDC ne ho acquistati un discreto numero e non ho mai riscontrato problemi di equilibratura, però c'è anche da dire che io prendo solo motori di buona qualità, p.e. Hacker, non escludo che su motori "economici" ci possono essere problemi di bilanciatura del rotore.
Un grosso problema secondario delle vibrazioni, sia dovute al motore che all'elica, è il distacco dei magneti e l'ovalizzazione della sede d'uscita dell'albero o la distruzione del cuscinetto a sfera.
Un buon modo per isolare i sensori dalle vibrazioni trasmesse al telaio, che per quanto ridotte ci sono sempre, è usare dei silentblock.


Su uno dei due esa ho messo degli Scorpion e anche quelli ho dovuto bilanciarli.
Comunque  nei miei multirotori, l'elettronica viene sempre montata su gommini antivibrazione ed effettivamente fanno miracoli.
(https://www.mikrocontroller.com/images/Vibrationsdaempfer_15mm.jpg)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 11, 2011, 11:41 am
devo postare le foto del mio quadri appena ne ho l'occasione.

comunque il più delle vibrazioni sono dovute alle eliche, come ha detto astrobeed le eliche sono molto importanti perchè alla fine quelle tengono su il mezzo e quindi è meglio prenderle di qualità, io ho preso quelle cinesine ed infatti ora prendo quelle della mikrokopter che sono fantastiche e già equilibrate, non perfette ma sicuramente più tarate di quelle cinesine.

i motori cinesini non sono poi tanto starati, per farvi capire il più delle persone usa semplicemente una fascetta per elettricista per tararli  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 02:16 pm

devo postare le foto del mio quadri appena ne ho l'occasione.

E io chi sono? :D
Ecco un po' di foto delle mie 2 creature.......
Questo è un modello gestito da MP32 con GPS HOLD RTH ecc. ecc. che ho fatto per riprese video:
(http://www.multiwii.it/Stefano/XCOPTER-MP32-SOPRA.JPG)
(http://www.multiwii.it/Stefano/XCOPTER-MP32-LATO.JPG)
Questo è il video del primo collaudo all'aperto:
http://www.multiwii.it/x-coppter-secondo-test/
Non guardate le riprese fatte dalla fotocamera, fa video da schifo ma l'avevo montata solo per vedere le
reazioni con un po' di zavorra.

Questo invece l'ho fatto più che altro per divertimento (e forse per FPV, vedrò) ed è gestito da MultiWii:
(http://www.multiwii.it/Stefano/XCOPTER-MULTIWII-SOPRA.JPG)
(http://www.multiwii.it/Stefano/XCOPTER-MULTIWII-LATO.JPG)

Quote

comunque il più delle vibrazioni sono dovute alle eliche, come ha detto astrobeed le eliche sono molto importanti perchè alla fine quelle tengono su il mezzo e quindi è meglio prenderle di qualità, io ho preso quelle cinesine ed infatti ora prendo quelle della mikrokopter che sono fantastiche e già equilibrate, non perfette ma sicuramente più tarate di quelle cinesine.

Io uso APC e mi trovo benissimo.
Quelle MK sembrano buone, però ho letto in giro che ultimamente hanno alcuni problemi, quindi assicurati di non incappare in queste ultime.

Quote

i motori cinesini non sono poi tanto starati, per farvi capire il più delle persone usa semplicemente una fascetta per elettricista per tararli  ;)

Certo, nessuno ha mai detto che siano da buttare, però sono sicuramente da verificare.
La fascetta di solito si usa solo per capire dov'è il punto di bilanciamento, poi si sostituisce con un po' di nastro isolante.

Ciao.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 11, 2011, 02:39 pm
Cavolo  :smiley-sweat:
Complimenti davvero  :smiley-sweat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 11, 2011, 03:17 pm
fantastico, io nn avendo i soldi per l'esa ho fatto il quadri  :P

ma lo usero pure io per riprese e quindi monterò una freeIMU appena sono sicuro che voli.

userò una gopro come ho detto, prove con la zavorra ne ho fatte e va..  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 03:27 pm

fantastico, io nn avendo i soldi per l'esa ho fatto il quadri  :P

ma lo usero pure io per riprese e quindi monterò una freeIMU appena sono sicuro che voli.

userò una gopro come ho detto, prove con la zavorra ne ho fatte e va..  ]:D


La FreeIMU la sto usando sul multiwii e va veramente bene.
Non credo ci siano paragoni con motion plus e nunchuck.
La GoPro pensavo di prenderla anch'io, però se vuoi riprendere in HD ha un grandangolare esagerato e storpia troppo
le immagini :(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 11, 2011, 03:33 pm
il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 03:38 pm

il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...


Buona a sapersi.
Io invece ho parlato con un ragazzo che mi ha detto che per avere un grandangolare più ridotto bisogna riprendere in hd e non full hd, invece quello che mi stai dicendo mi sembra un ottima notizia :)
Ma le lenti vengono date in dotazione o bisogna prenderle a parte?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 11, 2011, 03:45 pm

Vuoi dire che non sai che un motore ha una costante di tempo elettrica e una meccanica e che per determinare lo slicing del pid si usa quella elettrica  ?
Un motore, dal punto di vista circuitale, è un circuito RLC, dove R e C solitamente sono molto piccoli, che ha una sua costante di tempo, ovvero il tempo necessario per caricare magneticamente L, se preferisci il tempo che ci mette I per arrivare al suo valore nominale.
Il il tempo necessario per arrivare a 0.707 x I  è la costante di tempo elettrica di un motore, decisamente più piccola della costante di tempo meccanica.



no, non lo sapevo  =(
Conosco la famosa Tau (se è universale chiamarla così, per intendere quella che metti in esponente insieme al tempo ad e), forse ora ho capito cosa intendi. La fase di carica e scarica dei magneti(circuito RLC) sarà molto più veloce della meccanica. Non riesco ancora a capire cosa intendi per "slicing del pid si usa quella elettrica"


Nei miei esa ho dovuto fare la bilanciatura anche dei motori e sono passato da avere un esacottero che con motori al massimo (senza eliche) si spostava nel tavolo da quante erano le vibrazioni ad una quasi assenza di vibrazioni.


ehmm... come si bilancia un motore?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 11, 2011, 03:55 pm


il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...


Buona a sapersi.
Io invece ho parlato con un ragazzo che mi ha detto che per avere un grandangolare più ridotto bisogna riprendere in hd e non full hd, invece quello che mi stai dicendo mi sembra un ottima notizia :)
Ma le lenti vengono date in dotazione o bisogna prenderle a parte?


esatto a 720p si ha meno grandangolo, e si riprende a 60fps che ho letto rendere minori le vibrazioni (credo vadano per eliminazione dei frame troppo distorti).
comunque da quanto so le lenti si mettono sulla copertura (per quanto ricordo) e da quello che so vanno comprate a parte in quanto non credo siano fornite dalla stessa gopro
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 04:07 pm

ehmm... come si bilancia un motore?


Io uso questo sistema: http://www.multiwii.it/bilanciamento-motori-brushless/
e mi ci sono sempre trovato bene.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 04:09 pm



il grandangolare è regolabile, vi sono diverse lenti.

conta che io collaboro con un'azienda che fa riprese quindi la gorpo è loro (filmano molti eventi sportivi e divertenti) e quinid deve essere in sicurezza, ma ci sono tutti gli accessori quindi...


Buona a sapersi.
Io invece ho parlato con un ragazzo che mi ha detto che per avere un grandangolare più ridotto bisogna riprendere in hd e non full hd, invece quello che mi stai dicendo mi sembra un ottima notizia :)
Ma le lenti vengono date in dotazione o bisogna prenderle a parte?


esatto a 720p si ha meno grandangolo, e si riprende a 60fps che ho letto rendere minori le vibrazioni (credo vadano per eliminazione dei frame troppo distorti).
comunque da quanto so le lenti si mettono sulla copertura (per quanto ricordo) e da quello che so vanno comprate a parte in quanto non credo siano fornite dalla stessa gopro


Quindi confermi che per eliminare quel bellissimo/bruttissimo grandangolare bisogna riprendere a 720p e non più  a 1080p?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 11, 2011, 04:10 pm
In alternativa alla Gopro c'è la Flycam HD (http://www.flycamone.com/), credo sia pure più leggera e l'ultima versione ha il brandeggio pan/tilt incorporato controllato da radiocomando.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 11, 2011, 04:20 pm

In alternativa alla Gopro c'è la Flycam HD (http://www.flycamone.com/), credo sia pure più leggera e l'ultima versione ha il brandeggio pan/tilt incorporato controllato da radiocomando.




E' un prodotto che non mi convince molto.
Avevo la flycam one ed ho avuto dei problemi che poi ho saputo che sono stati riscontrati anche da degli amici.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 11, 2011, 04:32 pm


Quindi confermi che per eliminare quel bellissimo/bruttissimo grandangolare bisogna riprendere a 720p e non più  a 1080p?



a parità di focale(diciamo che è la lngchezza dell obiettivo), un sensore piu piccolo, ha piu ingrandimento (diciamo zoom anche se non è corretto, lo zoom è il movimento che puo fare la lente...) per questo delle compatte possono avere delle lunchezze focali di 500mm(equivalenti alla focale di un obiettivo di a una macchina a rullino da 35mm) con meno di 10cm di lunchezza dell obiettivo, mentre una reflex full frame(con sensore grande quanto un fotogramma di rullino) ne ha bisogno di uno lungo 500mm(50cm), dove sta il guadagno??? la qalità è immensamente superiore, ora se riprendendo a 720px, ingora il resto dei pixel del sensore, dovresti avere piu "ingrandimento", mentre se come fanno un po tutte le fotocamere, e quindi anche le video(salvo eccezzioni), e cioè, che riprendono lo stesso alla massima risoluzione e poi riducono i pixel, non guadagni niente, anzi perdi solo qualità, ma il video occuperebbe meno spazio se lo salvi
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 11, 2011, 04:32 pm

E' un prodotto che non mi convince molto.
Avevo la flycam one ed ho avuto dei problemi che poi ho saputo che sono stati riscontrati anche da degli amici.


La prima versione aveva dei problemi, sono stati risolti con la V2 che ultimamente ho provato ottenendo buoni risultati, la versione HD non l'ho ancora provata, però leggendo in giro pare vada molto bene.
Diciamo che la Flycam è l'alternativa economica, senza sacrificare la qualità, alla Gopro che è sicuramente superiore come qualità di ripresa, però costa praticamente il doppio.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 11, 2011, 09:56 pm
non so la flycam HD, l'avevo vista e mi piaceva perchè aveva la possibilità di FPV con strumenti originali, non so però di problemi ed altro in quanto mai avuta un mano (la HD è come la 3 che aveva pure i sensori sugli occhiali per pan e tilt?)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 11, 2011, 11:58 pm
Scusate se vado Ot...
se volessi farmi un tricottero solo per vedere se ci riesco per poi metterlo in vetrina :)
e usarlo una domenica ungni tremila anni ;) questo Tx/Rx andrebbe bene ???
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9042__Hobby_King_2.4Ghz_6Ch_Tx_%26_Rx_V2_Mode_2.html

oppure questo andrebbe un pò meglio ???
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__10186__HK-7X_2.4Ghz_7ch_w%2F_5_Model_Memory_TX_%26_RX_V2_Mode_2_.html
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 12, 2011, 12:17 am
6 canali sono abbastanza, ma 7 possono far comodo :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 12, 2011, 08:29 am
Ora ci faccio un pensierino ;)
Come mai dici che 6Canali sono abbastanza ma 7 potrebbero far comodo ?? mi son basato su questo....
http://radio-commande.com/wp-content/uploads/2010/06/tri.jpg

Sennò cè questa... costa un pò di più ma magari se devo far dell'altro mi vien buona.... non pare male... (lo dico da profano o comunque da modellista su pista ;) )
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 08:57 am

Ora ci faccio un pensierino ;)
Come mai dici che 6Canali sono abbastanza ma 7 potrebbero far comodo ?? mi son basato su questo....


Facciamo un pochino di chiarezza su questo punto.
Per far volare un qualunque aeromobile devi avere il controllo sui tre assi, rollio, imbardata, beccheggio, e la potenza del motore, in totale quattro canali.
Sul tri/quadri cottero la potenza motore è quella che ti fa salire e scendere in condizioni di hovering, al tempo stesso fornisce la portanza, mentre il controllo dei tre rimanenti assi avviene agendo simultaneamente su tutti e quattro i motori in modo da variarne i giri e fare inclinare il mezzo in una certa direzione o farlo ruotare su se stesso.
Quanto sopra comporta che in realtà i canali da controllare sono almeno cinque, uno per ogni motore e uno globale che agisce su tutti quanti, però questo viene risolto tramite un sistema di miscelazione elettronico che partendo dai quattro canali comando in modo opportuno i motori.
Oltre al controllo assetto e potenza può far comodo un controllo sensibilità del sistema di stabilizzazione, quindi un quinto canale, un comando per attivare il ritorno automatico tramite GPS, il pan e il tilt per l'eventuale macchina da presa etc.
Per farla breve, come minimo in assoluto bastano quattro canali però meglio averne almeno cinque se non si è interessati a funzioni aggiuntive, diciamo che un buon compromesso è una radio da 6-7 canali.
Una bella cosa dei tri/quadricotteri è che non serve una radio super sofisticata costosissima, dato che tutte le varie funzioni sono gestite elettronicamente sul mezzo stesso basta una radio entry level senza funzionalità particolari, però è sempre consigliabile non voler risparmiare troppo sulla radio perché in caso di problemi con il segnale il botto diventa una certezza se il mezzo non è in grado di atterrare in modo autonomo.
Poi ci sarebbe da aprire una grossa parentesi tra multicotteri con volo comandato da radio e assistenza elettronica onboard tramite sensori gestiti con Arduino e volo totalmente autonomo, in quest'ultimo caso Arduino non basta, può far parte dell'elettronica di volo, ma serve molta più potenza di calcolo che deve essere fornita da processori di livello più alto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 09:46 am
quoto tutto quello che ha detto astrobeed, meglio andare su marche conosciute con anche assistenza decente, comunque la radio della turingy ho sentito andare bene, conta che una trasmittente così va per auto, aerei, barche ed elicotteri, poi io ad esempio la uso anche con arduino per gestirlo a distanza.

comunque le migliori prestazioni del quadri si ottengono con una trasmittente che abbia impostazioni per elicotteri. attenti a scegliere mode 1 o mode 1 soprattutto all'inizio, io ad esempio ho iniziato con mode 1 perchè nella mia zona volano tutti così (alettoni e gas a destra, timone e profondità a sinistra). magari la maniera migliore per avvicinarsi a aero ed eli modellismo è andare ad un campo di volo vicino a voi, io e Guglio avevamo fatto una lista sempre su guglio.net tipo quella di ardumap

http://guglio.net/barone/
le bandierine segna vento sono i campi di volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 12, 2011, 10:15 am
Grazie dei consigli :):)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 10:21 am

quoto tutto quello che ha detto astrobeed, meglio andare su marche conosciute con anche assistenza decente, comunque la radio della turingy ho sentito andare bene,


Attualmente tra le radio low cost ottime disponibili in Italia c'è la serie optic di Hitech e le Spektrum, tutte e due lavorano a 2.4GHz con portate minime garantite superiori ai 1000 metri, e sono tanti per un modello di poche decine di cm che già a 100 metri di distanza diventa un puntino nel cielo.

Quote

comunque le migliori prestazioni del quadri si ottengono con una trasmittente che abbia impostazioni per elicotteri. attenti a scegliere mode 1 o mode 1 soprattutto all'inizio, io ad esempio ho iniziato con mode 1


Questo è un punto molto delicato, in effetti a seconda del campo di volo trovi chi ti dice di usare un certo modo che secondo lui è il migliore.
La risposta giusta a questo quesito è che non esiste il modo migliore in assoluto, esiste il modo migliore per noi stessi e non è detto che sia lo stesso usato dal potenziale istruttore di volo.
Il modo migliore per capire qual'è il modo di volo a noi congeniale è usare un simulatore per aeromodelli utilizzando la nostra radio per comandarlo, esistono apposite interfacce USB, si possono anche autocostruire, che lo permettono.
Quasi tutti i simulatori di volo hanno una versione demo che per quanto limitata permette comunque di capire quale configurazione radio ci sia congeniale, oppure si usa il classico f.m.s., progetto open source ormai quasi defunto ma ancora valido.

Giusto stamattina mi è arrivata la newsletter di un sito olandese (no dogana) dove compro abbastanza spesso e ho scoperto che il GAUI 330X-S si può acquistare in versione base senza elettronica a 250 Euro (spedizione 12 Euro), cioè acquistate l'intero telaio in carbonio, i quattro motori completi di ESC a 400 Hz e le quattro eliche, tutto sommato mi pare un buon prezzo, paragonabile a quello dell'autocostruzione, con la sicurezza dei materiali e delle caratteristiche di volo.

http://shop.righthere.nu/quad-kopters/cat_113.html (http://shop.righthere.nu/quad-kopters/cat_113.html)

Date pure uno sguardo al nuovo GAUI 500, in arrivo a breve, raggio tra i rotori 500mm, i bracci sono ripiegabili per facilitare il trasporto, nella versione full optional dovrebbe prevedere anche il GPS per il rientro autonomo, il prezzo ancora non si sa.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 12, 2011, 10:47 am
Ciao a tutti, visto che questo è il topic ufficiale per i multicotteri, posto qui :D .

Vedendo le vostre foto, non posso non incuriosirmi, sentendo i vostri discorsi lo stesso e quindi il pensiero voooola... :D


Vorrei sapere:
1)I telai da dove si possono prendere, ho visto che in delle foto precedenti c'erano dei telai davvero ben fatti, con su scritto x-copter, da dove si prendono?

2) Ho questo radiocomando, di un elicotterino da 100€ chiamato Colibrì
(http://www.venditamodellismo.it/vendita_online/images/SUPRC3910.jpg)

La sigla del radiocomando mi pare che sia RC3910 e funziona a 2.4GHz .

Che ne dite va bene? o fa schifo ? (purtroppo è a 4 canali, che forse sono pochini :( )

Grazie
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 10:57 am

2) Ho questo radiocomando, di un elicotterino da 100€ chiamato Colibrì


Siamo nella categoria giocattoli cinesi, non che vanno male però sono pensati per l'uso indoor quindi la portata della trasmittente è poche decine di metri, presumibilmente ha solo 1 mW di potenza out, e la ricevente è un modulo integrato che controlla direttamente i due motori, cioè non è una classica ricevente con le uscite per i servo.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 12:59 pm
inoltre nei 2.4GHz non è come nelle vecchie 27-35-40 MHz dove alla fine una ricevente più o meno valeva l'altra (una multiplex la uso con multiplex, jeti, JR, futaba ecc) nelle 2.4 i più hanno sistemi di trasmissione e ricezione propri il che porta ad avere solo riceventi proprie
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 01:09 pm
ma se voglio montare un gps, dovrei mettere un trasmettitore anche sul tricottero??? per avere la posizione-velocità ecc, tipo su un lcd?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 01:11 pm

ma se voglio montare un gps, dovrei mettere un trasmettitore anche sul tricottero??? per avere la posizione-velocità ecc, tipo su un lcd?

se intendi la telemetria si, la jeti per esempio offre un set di telemetria con possibilità di registrazione completo, però ovviamente costa  $)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 01:16 pm

se intendi la telemetria si, la jeti per esempio offre un set di telemetria con possibilità di registrazione completo, però ovviamente  $)


Ormai quasi tutti i modelli più recenti di apparati radio permettono la telemetria in volo compreso il GPS, però effettivamente è molto costoso il tutto sia perché devi prendere apparati radio di fascia medio alta, e spesso tocca pure cambiare la ricevente di serie con un modello superiore, sia perché i vari addon sono opzionale e costano tanto.
La soluzione migliore, anche tecnicamente, è usare una normale radio di buona qualità per il controllo da terra del volo e un sistema RTX dedicato per la trasmissione dei dati telemetrici, p.e una coppa di Xbee Pro che per giunta ti permettono di inviare comandi all'elettronica di bordo oltre che riceverli.
Poi ci sarebbe pure il trasmettitore dedicato per l'FPV che è un altro punto delicato dove tocca spendere dei bei soldini se si vuole la qualità video.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 01:21 pm
io con il multiwii contavo di aggiungere un xbee, convertitore segnali da 5V a 3.3V (che sono quelli che può accettare l'xbee) e lo usavo come cavo seriale wifi fino a terra dove tanto c'è l'interfaccia software.

quindi coppia di xbee pro, un socket per xbee e una xbee <-> USB e poi la GUI MultiWii
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 02:24 pm
Per quanto riguarda il solo telaio è molto interessante l'upgrade di GAUI per trasformare il 330 nel 500, in pratica danno il telaio completo di tutto meno motori ed elettronica, il costo ufficiale dell'importatore italiano  è 149 Euro, non è ancora disponibile e sicuramente si troverà a meno.
Sul sito ufficiale di GAUI è possibile scaricare il manuale completo per l'upgrade dove si vedono bene le varie parti e come assemblare il tutto, anche se non interessati all'acquisto del kit il manuale illustra delle soluzioni interessanti per la realizzazione del telaio.

http://www.flighttech.it/Product/27181/GUH/222001.aspx (http://www.flighttech.it/Product/27181/GUH/222001.aspx)



Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 02:27 pm
si ma ormai con 20€ ci si fa un telaio in alluminio fatto in casa e strumenti non troppo avanzati (i tubi in alluminio li compri e compri pure un seghetto per ferro che costa 10€ e lo usi anni).
quel telaio costa circa 100€ più regolatori, motori ecc un GAUI completo costa 300-350€ se non sbaglio.

io con 200€ mi sono fatto un quadricottero completo, poi altri 100€ vanno tra radiocomando, batterie e caricabatterie (tutta roba cinesina ovvio).

cose che andrebbero comunque anche col gaui, certo non si ha certezza che funzioni perfettamente (io ho problemi col cutoff del regolatore) ma a parte la gratificazione se non va ci fai 4 modelli di aereo  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 02:29 pm
facciamo un breve riepilogo,
per fare un milticotterco con arduino serve:

3/4 motori
3/4 regolatori
3/4 eliche
1 servo per il tricottero
arduino nano (che ne pensate del Fio? che ha gia l' xbee)
un multiwii
un nunchuck (opzionale per avere piu stabilita)
una radio & ricevente con minimo 4 canali, se si vuole la videocamera mobile  6, ma piu sono meglio è
per la telemetria o si compra qualcosa di gia pronto tipo jety o si usa xbee
poi batterie
e almeno nel mio caso un bel po di carbonio
e qualche lucetta tamarra :D

ho saltato qualcsa??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 02:33 pm
di contare che è roba cinesina e quindi di prendere almeno un motore e un regoaltore in più (preso 5 motri e 5 regolatori, un motore ha gli avvoglimenti davvero schifosi e un regolatore non riesce a fornire le corrette fasi, non ho voglia di aprirlo quindi cambiato e basta)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 02:37 pm
Cos'e' un regolatore?
E poi... sarebbe possibile spendere qualche parola in piu' su questo multiwii? Cos'e' che fa esattamente? Sul loro sito e' spiegato ma secondo me lo capisce bene solo uno che ha gia' chiari alcuni concetti...
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 02:50 pm
un regolatore è un circuito (aggeggio) che da un segnale in PPM crea le fasi da mandare a un motore brushless e farlo girare a una velocità proporzionale alla posizione dello stick.
questo è più comodo di quello che sembra.

Multiwii è un software d amontare su arduino che prende segnali dalla ricevente, segnali dai sensori e li miscela con speciali algoritmi (personalizzabili, se guardi vi è il PID da poter settare che gestisce la "forza" dei sensori e la velocità con cui agiscono sui sensori e quanto sono attenuati dagli stick) dando poi in pasto ai 4 regolatori un nuovo segnale in PPM.

perchè si necessita di algoritmi? per semplificare il volo, avere una miscelazione sulla radio o dire aumento uno abbasso l'altro richiede una grande capacità di pilotaggio, mentre, per fare un esempio, con giroscopi ed accelerometri e la modalità stabile attiva posso non toccare gli stick che il quadricottero si livella e sta fermo (nelle tolleranze ovvio)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 02:53 pm
Cioe', a grandi linee, se io prendo 4 motori li attacco ai loro regolatori, collego questo software + sensori su una struttura a croce, questa magicamente si solleva?  :smiley-sweat:

Inoltre volevo domandare... Per radiocomando si intende un oggetto tipo questo?
http://www.spektrumrc.com/Products/Default.aspx?ProdId=SPM6600
che ho visto che un utente del nostro forum lo possiede
http://robodroid.wordpress.com/2011/01/09/grazie-per-la-dx6i/

Grazie per la sopportazione :-)
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 03:04 pm

si ma ormai con 20€ ci si fa un telaio in alluminio fatto in casa e strumenti non troppo avanzati (i tubi in alluminio li compri e compri pure un seghetto per ferro che costa 10€ e lo usi anni).


In linea di massima ti do ragione, volendo strafare si usano i travi di coda di ricambio degli ely, mediamente 15-18 Euro per una confezione da due lunghi 37-38 cm (ely classe 450-500), che sono robustissimi e leggerissimi, per tagliarli al brico con 5 Euro compri l'apposito utensile, una lama che gira attorno al tubo, e ottieni tagli perfetti.
Con qualche lastra di vetronite, o pvc espanso, ti ricavi la struttura centrale ed effettivamente con pochi soldi hai fatto tutto, però non sarò mai leggero, a parità di resistenza, come quello del Gaui, sia la versione 330 che è totalmente in carbonio, che quella 500 che è con scocca in carbonio e tubi in alluminio.
Se provi ad autocostruirti un telaio in carbonio ti costa di più di uno già fatto a meno che non sei in gradi di farti le lastre di carbonio da solo, procedura complessa e che richiede moltissima esperienza.
Poi metti nel calderone che molte persone preferiscono acquistare una base già pronta, purché abbia un costo ragionevole, che offre garanzie di successo, quindi come è giusto presentare le soluzione totalmente diy è giusto presentare quelle dove parte del lavoro è pronta all'uso.
C'è anche chi preferisce combattere solo col software e se trova tutta la meccanica ed elettronica già pronti spende senza problemi molte centinaia di Euro pure di poter "giocare" subito e dedicarsi allo sviluppo software delle funzioni superiori.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 03:18 pm

Cioe', a grandi linee, se io prendo 4 motori li attacco ai loro regolatori, collego questo software + sensori su una struttura a croce, questa magicamente si solleva?  :smiley-sweat:

Inoltre volevo domandare... Per radiocomando si intende un oggetto tipo questo?
http://www.spektrumrc.com/Products/Default.aspx?ProdId=SPM6600
che ho visto che un utente del nostro forum lo possiede
http://robodroid.wordpress.com/2011/01/09/grazie-per-la-dx6i/

Grazie per la sopportazione :-)
F

in linea di massima si  XD
per la trasmittente quella è un'ottima trasmittente che ho già visto utilizzare al campo più di una volta, quelle sono le prime ad essere andate in 2.4GHz ma sono fantastiche, se ne compri una sei a posto per la vita.



In linea di massima ti do ragione, volendo strafare si usano i travi di coda di ricambio degli ely, mediamente 15-18 Euro per una confezione da due lunghi 37-38 cm (ely classe 450-500), che sono robustissimi e leggerissimi, per tagliarli al brico con 5 Euro compri l'apposito utensile, una lama che gira attorno al tubo, e ottieni tagli perfetti.
Con qualche lastra di vetronite, o pvc espanso, ti ricavi la struttura centrale ed effettivamente con pochi soldi hai fatto tutto, però non sarò mai leggero, a parità di resistenza, come quello del Gaui, sia la versione 330 che è totalmente in carbonio, che quella 500 che è con scocca in carbonio e tubi in alluminio.
Se provi ad autocostruirti un telaio in carbonio ti costa di più di uno già fatto a meno che non sei in gradi di farti le lastre di carbonio da solo, procedura complessa e che richiede moltissima esperienza.
Poi metti nel calderone che molte persone preferiscono acquistare una base già pronta, purché abbia un costo ragionevole, che offre garanzie di successo, quindi come è giusto presentare le soluzione totalmente diy è giusto presentare quelle dove parte del lavoro è pronta all'uso.
C'è anche chi preferisce combattere solo col software e se trova tutta la meccanica ed elettronica già pronti spende senza problemi molte centinaia di Euro pure di poter "giocare" subito e dedicarsi allo sviluppo software delle funzioni superiori.


si ti do ragione, dico solo che chi ha un po di esperienza nel bricolage è meglio se lo faccia in caso, un telaio di solo carbonio è certo fantastico ma risparmiare 50g e rendersi la vita un casino direi che non è il caso, preferisco avere 50g in più sul quadri (nonostante sia dietro per toglierne 10 di elettronica :P ) e avere la certezza che posso modificare tutto come voglio senza complicazioni.

io ho il mio progetto fatto al cad, ho calcolato peso, spessore della vetronite e dei tubi di alluminio, di per se pesa 250g, un telaio in carbonio peserà 190g ma poi se mi si rompe qualcosa rifarlo è difficile, mi si rompe qualcosa su un telaio da 110€? devo prendere i pezzi di ricambio suoi perchè non avendo il progetto solo loro fanno i ricambi giusti no?

scusate se sono un po confusionario ma sono stanco  :smiley-sweat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 03:31 pm
con 60€ di comprano dei pezzi di fibra di carbonio da 2mq serve solo la resina indurente, e poi si avvoge attorno al prtototipo in poliuretano espanso, che si fa sciogliere con dell acetone ;) e rimane solo il carbonio, io voglio fare dei bracci cavi, con sezione a goccia, cosi i fili li faccio passare all interno, poi attorno all elica vorrei farci una portezione cilidrica
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 03:56 pm

con 60€ di comprano dei pezzi di fibra di carbonio da 2mq serve solo la resina indurente, e poi si avvoge attorno al prtototipo in poliuretano espanso, che si fa sciogliere con dell acetone ;) e rimane solo il carbonio,


Ti stoppo subito  :)
Sulla realizzazione delle parti in composito, sia fibra di vetro che carbonio, so quasi tutto quello che c'è da sapere, vuoi perché mi facevo da solo le fusoliere in fibra, vuoi per interesse personale.
Col carbonio te lo scordi di realizzare un pezzo come dici tu, serve l'autoclave e appositi stampi per realizzare lastre e/o parti varie se vuoi ottenere risultati decenti, altrimenti lascia perdere e lavora solo con fibra di vetro e relative resine, costa 1/4 e ci sono meno problematiche.
Un conto è acquistare delle lastre, tubi, profilati vari, in carbonio e lavorarli, fattibilissimo ma costosetto, e un conto volersi realizzare da soli i pezzi di partenza, fattibile ma solo se si è esperti nella lavorazione dei compositi e si dispone delle indispensabili attrezzature per la realizzazione degli stampi, che non sono pezzi di poliuretano, per la creazione del vuoto etc.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 12, 2011, 04:11 pm

[però non sarò mai leggero, a parità di resistenza

Ma quanto pesano questi telai del gaui?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 04:15 pm


con 60€ di comprano dei pezzi di fibra di carbonio da 2mq serve solo la resina indurente, e poi si avvoge attorno al prtototipo in poliuretano espanso, che si fa sciogliere con dell acetone ;) e rimane solo il carbonio,


Ti stoppo subito  :)
Sulla realizzazione delle parti in composito, sia fibra di vetro che carbonio, so quasi tutto quello che c'è da sapere, vuoi perché mi facevo da solo le fusoliere in fibra, vuoi per interesse personale.
Col carbonio te lo scordi di realizzare un pezzo come dici tu, serve l'autoclave e appositi stampi per realizzare lastre e/o parti varie se vuoi ottenere risultati decenti, altrimenti lascia perdere e lavora solo con fibra di vetro e relative resine, costa 1/4 e ci sono meno problematiche.
Un conto è acquistare delle lastre, tubi, profilati vari, in carbonio e lavorarli, fattibilissimo ma costosetto, e un conto volersi realizzare da soli i pezzi di partenza, fattibile ma solo se si è esperti nella lavorazione dei compositi e si dispone delle indispensabili attrezzature per la realizzazione degli stampi, che non sono pezzi di poliuretano, per la creazione del vuoto etc.


come produttore si stamp, me la cavicchio, mi faccio le esche da pesca da solo,sia rigide che in gomma, ho visto dei video su internet, e non usavano il fare il vuoto, lo usavano tipo vetro resina, mi pare che il vuoto sia necessario solo se si ha bisogno di una resistenza particolare, altrimenti, non è necessario
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 12, 2011, 04:18 pm
Ragazzi innanzitutto grazie per il consiglio riguardante il radiocomando.


Per quanto riguarda il telaio ho dato un'occhiata a questo http://www.flighttech.it/Product/27181/GUH/222001.aspx

ma 150€ solo per il telaio sono davvero troppi. Ho chiesto a vari ferramenta, ma roba in fibra di carbonio e/o vetronite, non ne hanno, comunque in generale non trattano materiali ultraleggeri!!!

Quali sono i siti più abbordabili dal punto di vista dell'acquisto di telai???

GRazie.!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 04:42 pm

Ma quanto pesano questi telai del gaui?


Pochissimo, ho dati certi solo del 330X-S, 33x33 cm come dimensioni, senza batterie pesa circa 400 grammi.
Se togliamo il peso dei motori (completi di mozzi, eliche e supporti), dell'elettronica e i cavi alla fine il telaio vero e proprio pesa meno di 100 grammi.

Sto valutando la possibilità di realizzare il telaio in pvc espanso, materiale molto leggero e nel contempo robusto.
Tenendo conto di realizzare una struttura scatolata per i bracci motore e il corpo centrale ritengo che per costruire un quadri con dimensioni 50x50 cm, eliche escluse, utilizzando tubi, tondini e profilati in carbonio per i raccordi e i montanti il peso non dovrebbe superare i 250-300 grammi e la lavorazione delle varie parti non sarebbe difficile.
Devo realizzare un disegno 3D di massima per verificare se ho ragione sul peso, se è così potrebbe essere un'ottima alternativa, molto economica, per costruire il telaio, ovviamente c'è molto lavoro manuale da fare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 05:44 pm
Scusate ma come fate con il poliuretano espanso a fare gli stampi !?
Ho rifatto in vetroresina mezza automobile e parti nel cofano e mai una volta che il poliuretano mi sia tornato utile. Se lo espandi, devi avere uno stampo nel quale farlo espandere (e poi ci vuole un sistema per staccarlo, visto che e' collosissimo), e a quel punto tanto vale non usarlo perche se ho gia' lo stampo...
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 06:08 pm
la mia idea era di farlo in cartone e scotch, tanto dovrei fare solo dei tubolari con sezione a goccia, riempirli di poliuretano espanso, togliere il cartone, e ricprorilo di fibra di carbonio, poi ero indeciso se svuotarlo, con dell'acetone, che scioglie il poliuretano, e non dovrebbe dare problemi con la resina della fibra di carbonio.. oppure lasciarlo pieno e facendovi passare una cannuccia da dove far passare i fili, cosi non puo entrare acqua nel braccio, oppure come faccio per le esche, prendi un pezzo di polistirolo e lo modelli con cartavetro e taglia balsa, se vuoi farci uno stampo usi la resina per stampi... oppure puoi verniciarlo direttamente
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 06:17 pm

come produttore si stamp, me la cavicchio, mi faccio le esche da pesca da solo,sia rigide che in gomma


Non è la stessa cosa della realizzazione di strutture rigide in composite che devono reggere carichi elevati.

Quote

, ho visto dei video su internet, e non usavano il fare il vuoto, lo usavano tipo vetro resina, mi pare che il vuoto sia necessario solo se si ha bisogno di una resistenza particolare, altrimenti, non è necessario


Perché secondo te il telaio di un mezzo volante non deve essere molto robusto visto che per contenere i pesi si usano spessori minimi dei materiali ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 06:26 pm

Per quanto riguarda il telaio ho dato un'occhiata a questo http://www.flighttech.it/Product/27181/GUH/222001.aspx
ma 150€ solo per il telaio sono davvero tropp


Quello è il kit di upgrade del 330X a 500X, in pratica è tutto il telaio, il prezzo che hai visto è quello di listino del distributore Italiano, che è abbastanza caro sui prodotti GAUI, non è ancora disponibile perché è un prodotto nuovo, dovrebbe arrivare a fine mese, sicuramente si acquisterà attorno ai 110-120 Euro negli shop Europei o presso i negozi di modellismo ben forniti.

Quote

i. Ho chiesto a vari ferramenta, ma roba in fibra di carbonio e/o vetronite, non ne hanno,
comunque in generale non trattano materiali ultraleggeri!!!


Non è roba che si compra dal ferramenta, devi andare nei negozi di modellismo, però attenzione che le lastre in carbonio costano molto e non è un materiale facile da lavorare se non si ha esperienza.

Quote

Quali sono i siti più abbordabili dal punto di vista dell'acquisto di telai???


Per i quadricotteri credo che ci sia ben poca scelta, oltre a Mikrocopter e Gaui non mi pare che ci siano altri produttori in serie.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 12, 2011, 06:32 pm
Ma mikrokopter è questo:

http://www.4copter.com/ws/catalog/index.php?cPath=27

???? Perchè ho provato a cercare, ma mi rimanda qui!!!

Se sì, non ho trovato nessun telaio in vendita adesso!!! Solo kit completi da migliaia di euro :( !!!

Nemmeno di GAUI sono riuscito a trovare un sito ufficiale.. possibile?! ...boh
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 06:37 pm
Ho trovato molte informazioni interessanti partendo da questo build log
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876 (mi ha fatto capire alcune cose)
e ho trovato informazioni anche sui telai, in particolare ho visto indicato nel log
http://quadframe.com/
e diversi telai, il piu' economico e' da 59e ed e' questo
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad001
37cm e rotti x 200 grammi
o questo, piu' grande stesso prezzo
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad004


Sto cercando di capire le questioni dei motori / eliche ...
Che motori vanno usati? Esistono diverse dimensioni?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 06:44 pm

Ma mikrokopter è questo:


Quello è solo un rivenditore, per giunta ha poco o nulla sul sito.

Il sito ufficiale di Mikrocopter è questo http://www.mikrokopter.de (http://www.mikrokopter.de), ci sono pure varie pagine in Italiano dove spiegano come costruire un quadricottero.
Lo shop ufficiale è questo https://www.mikrocontroller.com/ (https://www.mikrocontroller.com/), p.e. un loro telaio base 40x40 cm costa 55 Euro, devi andare nella sezione "frames e more" per trovare i telai e gli eventuali pezzi sfusi, hanno anche i motori, i regolatori, le eliche, l'elettronica, insomma tutto quello che serve e per giunta materiale di ottima qualità

Quote

Nemmeno di GAUI sono riuscito a trovare un sito ufficiale.. possibile?! ...boh


Non ci credo  :smiley-mr-green:
Se fai una ricerca con google è il primo risultato http://www.gaui.com.tw/ (http://www.gaui.com.tw/)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 06:48 pm

e diversi telai, il piu' economico e' da 59e ed e' questo
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad001


Questo produttore deve essere recente perché non lo conoscevo, sono polacchi quindi con tutti i vantaggi di un acquisto in Europa, ha dei prodotti interessanti e i prezzi mi sembrano ottimi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 06:49 pm


come produttore si stamp, me la cavicchio, mi faccio le esche da pesca da solo,sia rigide che in gomma


Non è la stessa cosa della realizzazione di strutture rigide in composite che devono reggere carichi elevati.

Quote

, ho visto dei video su internet, e non usavano il fare il vuoto, lo usavano tipo vetro resina, mi pare che il vuoto sia necessario solo se si ha bisogno di una resistenza particolare, altrimenti, non è necessario


Perché secondo te il telaio di un mezzo volante non deve essere molto robusto visto che per contenere i pesi si usano spessori minimi dei materiali ?



so che non è la stessa cosa, ma farei solo delle forme molto semplici, l' ho detto, in pratica sono dei tubi... le esche sono molto piu particolari visto che sono anche curve, comunque, ho letto un po su internet, e praticamente il sotto vuoto serve a togliere eventuali bolle d'aria, nelle forme piene di spigoli,  o comunque abbastanza complesse, le sollecitazioni no sono poche, ma sicuramente non avro bisogno di superare il mm di spessore..
il frame centrale lo farò con una pistra in carbonio, devo solo vedere un po la forma, e s etrovo qualcuno con un cnc per farmelo preciso, i bracci credo cheproverò prima con della vetroresina, poi se sono soddisfatto li rifaccio in carbonio, dici che conviene mettere anche uno strato di kevlar, per aumentarne la resistenza?

ho visto che tutti i motori per molticotteri sono aperti, con il rotore interno a vista, perche non si usano modelli completamente carenati? non danno problemi con l' umidità o l' acqua??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 06:49 pm

Lo shop ufficiale è questo https://www.mikrocontroller.com/ (https://www.mikrocontroller.com/), p.e. un loro telaio base 40x40 cm costa 55 Euro, devi andare nella sezione "frames e more" per trovare i telai e gli eventuali pezzi sfusi, hanno anche i motori, i regolatori, le eliche, l'elettronica, insomma tutto quello che serve e per giunta materiale di ottima qualità


https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=287&zenid=cc6de212d8e51314a690e2c540d4dec0

ma ad esempio, cosa cambia (ovviamente a parte la dimensione) se prendo un telaio da 30, 40 o 50?
Non e' piu' bello averlo piu' grande? AHahah (non fate battute!!)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 12, 2011, 06:53 pm
io la struttura l'ho fatta con un paio di tubi qudrati in aluminio del leroy merlin, bisogna solo fare attenzione ad attaccarli bene in squadra. Invece le striscie di PBC morbido sono comode da mettere a U per fare il "carrello" di atterraggio, che appunto essendo morbida fanno anche da "sospensione" nel caso di atterraggi un pò bruschi.
per indenderci: http://hphotos-ash1.fbcdn.net/172372_196747937003916_100000061327654_755173_1073846_o.jpg
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 06:56 pm


e diversi telai, il piu' economico e' da 59e ed e' questo
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad001


Questo produttore deve essere recente perché non lo conoscevo, sono polacchi quindi con tutti i vantaggi di un acquisto in Europa, ha dei prodotti interessanti e i prezzi mi sembrano ottimi.



Sempre su quel build log ho letto essere di un ragazzo che partecipa a rcgroups, indicando questo
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1310314
come il topic che ha dedicato ai suoi frame
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 07:01 pm

ho visto che tutti i motori per molticotteri sono aperti, con il rotore interno a vista, perche non si usano modelli completamente carenati? non danno problemi con l' umidità o l' acqua??


Sono motori a cassa rotante, cioè il rotore è tutta la cassa esterna che ruota a vista, a parità di peso e dimensioni sono più potenti di quelli classici con il rotore interno, permettono anche un migliore raffreddamento il che a sua volta consente correnti di picco, per brevi periodi, maggiori.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 07:12 pm

ma ad esempio, cosa cambia (ovviamente a parte la dimensione) se prendo un telaio da 30, 40 o 50?
Non e' piu' bello averlo piu' grande? AHahah (non fate battute!!)


Più grande vuol dire più peso, il che vuol dire motori più potenti pertanto batterie più grosse che a loro volta pesano quindi servono motori ancora più potenti con batterie ancora più grosse e così via all'infinito  :)
Per farla breve, un quadri da 35 cm di raggio tra i motori lo fai volare senza problemi, con un payload di 500-600 grammi, con motori da 100-120 W massimi e batterie da poco più di 3000 mAh, anche gli ESC sono piccoli e costano poco, un quadri da 50 cm richiede motori un buon 30% più potenti, batterie maggiori ESC da più ampere, costa decisamente di più e alla fine fa le stesse cose di quello da 35 cm però hai più superficie libera per l'eventuale installazione di addon ed è più visibile in volo.
Le dimensioni dipendono da quello che ci devi fare, sopratutto da quanto payload, che può essere tutta elettronica, vuoi mettere a bordo.
Ritengo che 50-55cm siano un buon compromesso tra potenza motori e capacità batterie mantenendo una capacità di carico, oltre allo spazio libero, discreta senza incidere troppo sui costi e sull'autonomia di volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 07:15 pm
io ho completato il mio quadri, ma ho problemi con la potenza, purtroppo sto usando eliche sottodimensionate ed anche mandandolo "a palla" non sta su, ha una spinta iniziale dalla mia mano e poi cala delicatamente a falciare il prato  :smiley-sweat:

comunque per prove fatte non è detto che più grande è più è stabile, il mio è un 50cm interasse dei motori ma se devo essere sincero quel pezzo che fa lo fa moooolto stabilmente  :smiley-roll-blue:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 07:18 pm
per un tricottero quali sono le dimensioni ideali?? io pensavo di far 40cm i bracci anteriori, e il posteriore un po piu lungo, cosa comporta in termini di volo??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 12, 2011, 07:36 pm
Quindi i consigli degli esperti indicano un 50cm...
Ma un ESC, cos'e' esattamente? Forse quel coso che comanda i motori che prima si era chiamato in un altro modo?

Inoltre, sapreste puntarmi verso qualche tipo di motore? Cioe' quali sono le case che li fanno? Cosa va cercato?
E le eliche immagino, non te le danno assieme al motore giusto? Con che criterio vanno scelte? E poi, come si fissano al motore stesso?

Infine l'utlima domanda da milleSoldi... sto cercando di farmi le idee + chiare possibili... Ho visto che esistono sistemi di trasmissione video.. Come si chiamano? E come diavolo fanno a fare lo streaming del video?

Vi perdono se mi maledite!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 08:02 pm

Quindi i consigli degli esperti indicano un 50cm...


E' solo un suggerimento in funzione del costo, della facilità di trasporto, la possibilità di installare vari carichi etc, diciamo che il limite minimo è sicuramente i 33-35 del GAUI 330, sempre nell'ottica di usarlo non solo come modello da divertimento.

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Ma un ESC, cos'e' esattamente? Forse quel coso che comanda i motori che prima si era chiamato in un altro modo?


ESC è l'abbreviazione di "Electronic Speed Controller", è un termine molto generico per indicare un driver di potenza per motori, non importa quale tipologia, che permette di variarne la velocità.
In pratica una scatoletta, spesso molto piccola, dove entra una alimentazione, un segnale di controllo e escono due/tre fili da collegare al motore.

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Inoltre, sapreste puntarmi verso qualche tipo di motore? Cioe' quali sono le case che li fanno? Cosa va cercato?


Qui il discorso si fa complicato perché ci sono vari produttori di motori e ogni modelli ha diverse varianti, scegliere il motore giusto è quasi un'arte più che una scienza  :)
Se non sei esperto di volo elettrico, e non ci si diventa in poche settimane dopo aver fatto svolazzare un modellino pronto all'uso, è meglio che ti attieni alle indicazioni di chi ha realizzato il progetto del quadricottero.

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E le eliche immagino, non te le danno assieme al motore giusto? Con che criterio vanno scelte? E poi, come si fissano al motore stesso?


Idem come sopra ed pure più complicato, anche in questo caso se non si è esperti e non si vuole spendere un patrimonio in esperimenti affidarsi al consiglio del progettista.
Ecco perché consiglio l'acquisto di un kit ai principianti, alla fine non costa molto di più, la spesa maggiore sono i motori e gli ESC, e si è sicuri del risultato-

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Infine l'utlima domanda da milleSoldi... sto cercando di farmi le idee + chiare possibili... Ho visto che esistono sistemi di trasmissione video.. Come si chiamano? E come diavolo fanno a fare lo streaming del video?


Molti dei filmati che vedi sono registrati in volo su SD, costa molto di meno e fornisce ottimi risultati qualitativi, per avere il video a terra serve la telecamera, buona e non quelle schifezze cinesi da pochi soldi, e il relativo trasmettitore video, quest'ultimo costa molto se si vuole la qualità d'immagine.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 08:08 pm
lo streaming video viene fatto con una videocamera wireless che a quanto ho capito è in un circuito a parte, perche vedo sempre 2 antenne quando fanno il video, le trovi su e bay anche a 20€.... ovviamente la portata è limitata, e a quanto ho capito è piu difficoltoso quidate un multicoso in fpv(first person view) poi con uno schermo vedi quello che succede, alcuni usano degli occhiali lcd(fighissimi :D) e guidano tipo film di fantascienza :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 08:45 pm
allora come motori l'accoppiata più usata sono i keda 22-20L (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700) con eliche 10x4.5 della mikrokopter, se fai in fretta sul forum di baronerosso kamikazeta ne sta portando in italia a prezzi davvero bassi!!!!!

riguardo FPV ci sono vari modi, ma in generale è una trasmittente a bordo attaccata a una videocamerina da pochi soldi che trasmette a terra dove vi è una stazione a cui sono colelgati gli occhiali LCD o uno schermo.
poi in base alle antenne, tipi di apparati, frequenze, videocamera ecc si può registrare, muovere la camera, avere maggiore portata ecc..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 12, 2011, 09:41 pm
ragazzi ma in tutto questo, l' utilizzo dell xbee, che ho visto molto usato a che serve??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 10:04 pm

allora come motori l'accoppiata più usata sono i keda 22-20L (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700) con eliche 10x4.5 della mikrokopter, se fai in fretta sul forum di baronerosso kamikazeta ne sta portando in italia a prezzi davvero bassi!!!!!


Per me quei motori sono monnezza  :)
Con qualche Euro in più ci prendi in Italia, niente dogana, niente spese assurde di spedizione, nessuna attesa di settimane, degli ottimi Jem di RC System da 12A , 3 celle Lipo, circa 120 Watt di potenza, con un'elica APC 9x4.7 hai una trazione di oltre 800 grammi a piena potenza (4 motori > 3.2 kg di spinta massima), come regolatore un Trixx 300, o un Roxxi 720, costa meno di 20 Euro,  e sei a posto.
Quattro gruppi completi, motore + ESC, vengono a costare circa 150 Euro e hai la garanzia dell'importatore Italiano, in caso di problemi ti cambiano il tutto senza spendere un Euro, tutto materiale che si trova facilmente online oppure presso qualunque negozio di modellismo ben fornito, al limite te li ordinano e dopo qualche giorno li ritiri senza spendere nulla di spedizione.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 10:16 pm
io ordino raramente in italia e questi motori sono buoni, vanno sempre ordinati 1 o 2 in più ovviamente, comunque no fidati che non sono monnezza, anche perchè quei motori li prendi per 10€, in italia motori con stesse caratteristiche li prendi a di più, circa 20-25€ a motore (parlo di rivenditori seri come jonathan).
per non parlare dei regolatori, alla fine dogana e spedizione te li ripaghi tutti, con 150€ io avevo 3 pachci batterie da 3A 30C di scarica, motori, regolatori, spinotti vari, eliche ecc..

trova in italia una cosa simile, dogana pagata circa 20€
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 12, 2011, 10:41 pm

io ordino raramente in italia e questi motori sono buoni, vanno sempre ordinati 1 o 2 in più ovviamente


Ma perché devo ordinare uno o due pezzi in più sapendo in partenza che quasi sicuramente uno è difettoso ?
Come ti ho già citato i JEM 2830, vari modelli con kV compreso tra 800 e 1100, li pago circa 18 Euro l'uno (tra l'altro in realtà sono Turnigy, sui quali voglio sperare non hai nulla da dire su qualità e prestazioni, che l'importatore si fa rimarcare con il suo brand RC System), ne compro solo quattro sicuro che non ho sorprese e se uno non dovesse andare me le cambiano gratis.

Quote

, comunque no fidati che non sono monnezza, anche perchè quei motori li prendi per 10€, in italia motori con stesse caratteristiche li prendi a di più, circa 20-25€ a motore (parlo di rivenditori seri come jonathan).


Peccato che di Keda ne ho visti esplodere, letteralmente, in volo più di uno, si surriscaldano facilmente e si staccano i magneti con la conseguente distruzione del motore e del modello.

Quote

trova in italia una cosa simile, dogana pagata circa 20€


Mica esiste solo l'Italia, c'è l'intera Europa dove acquistare, ormai le spedizioni tra paesi EU costano solo 10 Euro e non c'è la dogana, anzi spesso risparmi pure sull'iva perché in molti paese è del 19%.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 12, 2011, 11:18 pm

Non ci credo  :smiley-mr-green:
Se fai una ricerca con google è il primo risultato http://www.gaui.com.tw/ (http://www.gaui.com.tw/)


Avevo cercato, ma avendo visto tutte scritte giapponesi...ho detto "vabbè non sarà questo" :D !!!

Mi aspettavo qualcosa di americano, non so perchè. Scusami per il disturbo :D

Grazie ancora!!!

p.s. Questo telaio è molto interessante ad esempio :D
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad004
Secondo voi 46 cm di diametro motore-motore sono troppi? Il mio obiettivo sarebbe quello di portare sul quadricottero una telecamera, un xbee e un arduino con relativa IMU. Per ora nient altro ho in mente, mi basterebbe questo. Il telaio in questione ho visto che pesa 255gr! La cosa che mi interessa è fare un pò di sviluppo software, studiando all'università osservatori e filtri di kalman vari... :D !!!

Forse però questo è il più funzionale:
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad001

Cioè ci si può "attaccare" più facilmente il payload vario!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 12, 2011, 11:51 pm


io ordino raramente in italia e questi motori sono buoni, vanno sempre ordinati 1 o 2 in più ovviamente


Ma perché devo ordinare uno o due pezzi in più sapendo in partenza che quasi sicuramente uno è difettoso ?
Come ti ho già citato i JEM 2830, vari modelli con kV compreso tra 800 e 1100, li pago circa 18 Euro l'uno (tra l'altro in realtà sono Turnigy, sui quali voglio sperare non hai nulla da dire su qualità e prestazioni, che l'importatore si fa rimarcare con il suo brand RC System), ne compro solo quattro sicuro che non ho sorprese e se uno non dovesse andare me le cambiano gratis.

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, comunque no fidati che non sono monnezza, anche perchè quei motori li prendi per 10€, in italia motori con stesse caratteristiche li prendi a di più, circa 20-25€ a motore (parlo di rivenditori seri come jonathan).


Peccato che di Keda ne ho visti esplodere, letteralmente, in volo più di uno, si surriscaldano facilmente e si staccano i magneti con la conseguente distruzione del motore e del modello.

Quote

trova in italia una cosa simile, dogana pagata circa 20€


Mica esiste solo l'Italia, c'è l'intera Europa dove acquistare, ormai le spedizioni tra paesi EU costano solo 10 Euro e non c'è la dogana, anzi spesso risparmi pure sull'iva perché in molti paese è del 19%.

dei turnigy ho sentito parlare bene ma non lo ho mai provati personalmente, i keda (almeno quelli che ho io) non scaldano dopo vari minuti di volo e sinceramente non ho mai riscontrato problemi  :smiley-eek:
comunque io avevo fatto 2 conti, per il quadricottero prendendo roba in cina (HK è comunque mooooolto conosciuto) risparmiavo circa 40€ (spedizioni e dogana inclusa). 40€ per un primo modello che non ho mai costruito e che non ho la certezza vada al 100% mi pare una bella percentuale, soprattutto se il prezzo era di 200€.

di motori cinesini ne ho visti molti al campo, mei nessuno è scoppiato, non so che motori avessi visto tu, scusa la franchezza.

tu sei un elicotterista e l'hai ammesso, per te spendere diciamo che è la norma, prendere cose già fatte, insomma un quadricottero puoi partire da 0, per un elicottero comunque alcune parti devi comprarle (a meno che tu non sia bravo a farti i meccanismi del passo delle pale, contando di mettere anche la rotazione del motore). io elicotteri non ne ho mai costruiti ma vedo che alla fine sul barone "trionfa" quello che ha speso di più. io sono abituato agli aerei e con 30€ di roba cinesina e una lastra di depron da 3mm e una da 6mm si fa un ottimo modello indoor per il 3D  8)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 13, 2011, 02:42 am

Infine l'utlima domanda da milleSoldi... sto cercando di farmi le idee + chiare possibili... Ho visto che esistono sistemi di trasmissione video.. Come si chiamano? E come diavolo fanno a fare lo streaming del video?


Se vuoi l'immaine in tempo reale sono sistemi a parte che trasmettono di solito sui 2,4GHz e 1,6GHz. La seconda frequenza è migliore a parità di potenza, ma serve il patentino da radioamatore. Trasmettono il video in analogico, ovvero RAW, senza protocolli etc, quindi basta un'interferenza (persino lo stesso telecomando, se della stessa frequenza) per perdere il segnale. In compenso vanno molto più lontani delle normali telecamere wi-fi...
senza contare la LAG di un sistema digitale, anche 100ms di lag possono fare la differenza.
ti consiglio di pensarci con calma a questo sistrema, comunque se vuoi informarti in gergo si chiama volo FPV (first person view, come nei videogochi), sul baronerosso.it troverai una sezione dedicata a questo genere di volo (su qualsiasi mezzo, aerei, multicotteri, elicotteri..)

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Ma un ESC, cos'e' esattamente? Forse quel coso che comanda i motori che prima si era chiamato in un altro modo?


non ti confondi con il BEC? il BEC (Battery eliminator circuit) permette di "estrarre" la corrente necessaria dall'elettronica direttamente dalla batteria de motori, quindi appunto elimina la necessità di una batteria dedicata. In pratica è un regolatore, solo che è pensato per compensare agli eventuali picchi di richiesta dai motori senza rischi/reset per l'elettronica.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 13, 2011, 08:45 am

Avevo cercato, ma avendo visto tutte scritte giapponesi...ho detto "vabbè non sarà questo" :D !!!
Mi aspettavo qualcosa di americano, non so perchè. Scusami per il disturbo :D


Quasi tutti i principali produttori di modellismo sono in Giappone, Taiwan, Korea, poi ci sono i cinesi con tutti i loro prodotti ultra low cost a bassissima qualità.
Tutti i siti dei produttori orientali hanno la sezione in Inglese, al limite si usa il traduttore di google riesce a rendere comprensibile anche le lingue orientali.

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p.s. Questo telaio è molto interessante ad esempio :D
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad004
Secondo voi 46 cm di diametro motore-motore sono troppi? Il mio obiettivo sarebbe quello di portare sul quadricottero una telecamera, un xbee e un arduino con relativa IMU.


Come avevo già sottolineato le dimensioni, intese come distanza tra due motori opposti, dovrebbero essere comprese tra 30 e 60 cm se si vuole contenere i costi, sotto i 30 cm diventa troppo piccolo per montarci hardware aggiuntivo, sopra i 60 cm servono motori, batterie e ESC decisamente più potenti con i relativi costi.
Ovviamente un quadricottero può essere grande quanto ci pare, ne ho visto uno realizzato con quattro rotori di coda per elicottero, quindi passo variabile, motore a scoppio 90 (15 cc), diametro rotori circa 40 cm, distanza tra i rotori 160 cm, volava benissimo ed era molto docile, però non ti dico quanto ha speso perché ti sentiresti male  :)

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Forse però questo è il più funzionale:
http://quadframe.com/collections/multicopter-frames/products/quad001
Cioè ci si può "attaccare" più facilmente il payload vario!!


Non so perché, ma non mi convince.
Comunque prendi in considerazione anche i telai di Mikrocopter, come costi siamo allo stesso livello per quello da 50 cm, però sono decisamente più robusti e fatti meglio, precisione tedesca contro precisione polacca  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 13, 2011, 09:01 am

i keda (almeno quelli che ho io) non scaldano dopo vari minuti di volo e sinceramente non ho mai riscontrato problemi 


Buon per te, c'è da dire che quelli che ho visto esplodere erano dei Keda per elicotteri classe 500, cioè motori da 1500 Watt di picco che funzionano con 4-6 celle e correnti che arrivano oltre 40A, quindi un prodotto totalmente diverso dai motori che stai usando.

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40€ per un primo modello che non ho mai costruito e che non ho la certezza vada al 100% mi pare una bella percentuale, soprattutto se il prezzo era di 200€.


Io non ti sto dicendo che comprando in Europa risparmi, sicuramente spendi qualche Euro in più, ma hai la garanzia, se un motore o un ESC non vanno te lo cambiano, se lo compri in USA o in Oriente puoi solo buttarlo via.

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tu sei un elicotterista e l'hai ammesso, per te spendere diciamo che è la norma, prendere cose già fatte


Faccio volare sia Aerei che Elicotteri, quest'ultimi puoi solo acquistare i vari kit commerciali perché a meno di non possedere una vera officina meccanica è praticamente impossibile farsi i pezzi da soli, diciamo che uno esperto acquista un kit base e poi aggiunge vari addon di terze parti per ottenere un mezzo altamente performante, purtroppo i costi sono molto alti.

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, insomma un quadricottero puoi partire da 0, per un elicottero comunque alcune parti devi comprarle


Si ma questo cosa c'entra ?
Se parliamo di risparmio posso pure capire che l'autocostruzione del telaio ti fa risparmiare una ventina di Euro, però tutto il resto lo devi prendere già pronto, mica ti fai i motori da solo e tantomento gli ESC, e il costo vero sono questi non certo il telaio.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 13, 2011, 09:12 am
Una piccola riflessione, e non voglio rubare il lavoro a Uwe, 8 pagine di messaggi dove si parla di motori, telai etc, ma in tutto questo Arduino dove sta ?  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 13, 2011, 09:44 am

per un tricottero quali sono le dimensioni ideali?? io pensavo di far 40cm i bracci anteriori, e il posteriore un po piu lungo, cosa comporta in termini di volo??

Non lo trovavo prima....
www.shrediquette.blogspot.com
qui dovresti trovare qualcosa di interessante... cè un PDF da qualche parte del sito in cui trovi le dimensioni di tutto il tri della carlinga ed anche della cosa mobile...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 13, 2011, 12:05 pm

Una piccola riflessione, e non voglio rubare il lavoro a Uwe, 8 pagine di messaggi dove si parla di motori, telai etc, ma in tutto questo Arduino dove sta ?  :smiley-mr-green:


Astro io queste 9 pagine di discussione le sto trovando davvero interessanti. e Quando ho qualche dubbio intervengo, ma per la maggior parte delle volte mi limito a leggere e vedere qualche link che postate. Mi sta piacendo molto seguire questo topic !!

Quindi penso che anche se è un pò OT non succeda nulla :D !!!

ciao,

fab.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 13, 2011, 12:09 pm
Ma perchè è OT?
Alla fine, questi multicosi volano grazie ad Arduino.
Per fare una torta bisogna mettere anche la panna e le cieliegie e non solo il pan di spagna.
Se chi sta facendo la torta non sa cosa sia la panna, bisogna discuterne anche se è un forum dedicato al pan di spagna che è la base del progetto.

-> Piaciuta la similitudine? Sono le 12.10 ed ho fame, forse si è già capito :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 13, 2011, 01:10 pm
siamo in Off(icial) Topic  8) ok era brutta  :P

ad ogni modo se posto la scheda lato rame e lato componenti che ho deciso di utilizzare non mi mutilate vero?  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 13, 2011, 01:17 pm
scheda in 3D:
http://img851.imageshack.us/img851/407/schedao.png

Schema:
http://img121.imageshack.us/img121/380/schemav01a.png

Lato rame NON specchiato:
http://img841.imageshack.us/img841/8124/latorame.png

Lato componenti:
http://img51.imageshack.us/img51/3530/latocomponenti.png

si lo so ho fatto un jumper un filino schifoso su un pin dell'atmega ma era la cosa più semplice da fare
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 13, 2011, 01:43 pm
Questi non ti mutilano....

lo fanno fare ai loro UAV :):):)
se senti fischiare corri fuori da casa che stanno scaricando qualche bomba a grappolo  8)  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 13, 2011, 02:33 pm

Questi non ti mutilano....

lo fanno fare ai loro UAV :):):)
se senti fischiare corri fuori da casa che stanno scaricando qualche bomba a grappolo  8)  :smiley-mr-green:


quando si sente il fischio la bomba non ti arriva addosso perche cade ad una velocità superiore del suono :D quindi se non senti fischiare corri fuori di casa :D!!!


scheda in 3D:


http://img851.imageshack.us/img851/407/schedao.png

Schema:
http://img121.imageshack.us/img121/380/schemav01a.png

Lato rame NON specchiato:
http://img841.imageshack.us/img841/8124/latorame.png

Lato componenti:
http://img51.imageshack.us/img51/3530/latocomponenti.png

si lo so ho fatto un jumper un filino schifoso su un pin dell'atmega ma era la cosa più semplice da fare


che programma hai usato per fare la scheda? sia un 3d che lo schema
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 13, 2011, 02:39 pm
ehm.. non per contraddirti ma dipende dal tipo di sgancio e dalla velocità del mezzo, per raggiungere la velocità di 300m/s (mach 1 circa) partendo da ferma dovrebbe partire da mooolto alta, contando che poi una bomba per quanto è aerodinamica prende la resistenza del vento ecc.. diciamo che starebbe si e no per mezzo secondo supersonica...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 13, 2011, 02:40 pm


Questi non ti mutilano....

lo fanno fare ai loro UAV :):):)
se senti fischiare corri fuori da casa che stanno scaricando qualche bomba a grappolo  8)  :smiley-mr-green:


quando si sente il fischio la bomba non ti arriva addosso perche cade ad una velocità superiore del suono :D quindi se non senti fischiare corri fuori di casa :D!!!


scheda in 3D:


http://img851.imageshack.us/img851/407/schedao.png

Schema:
http://img121.imageshack.us/img121/380/schemav01a.png

Lato rame NON specchiato:
http://img841.imageshack.us/img841/8124/latorame.png

Lato componenti:
http://img51.imageshack.us/img51/3530/latocomponenti.png

si lo so ho fatto un jumper un filino schifoso su un pin dell'atmega ma era la cosa più semplice da fare


che programma hai usato per fare la scheda? sia un 3d che lo schema


ho usato eagle, per il 3D eagle più uno script e un programma chiamato pov ray, se cerchi eagle 3d è un po macchinoso ma trovi tutto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 13, 2011, 03:05 pm

ehm.. non per contraddirti ma dipende dal tipo di sgancio e dalla velocità del mezzo, per raggiungere la velocità di 300m/s (mach 1 circa) partendo da ferma dovrebbe partire da mooolto alta,


La quota è molto relativa, l'ordigno raggiunge la massima velocità di discesa in pochi secondi, poi si stabilizza per la resistenza aerodinamica e i relativi vortici e flussi generano il tipico fischio di bombe e proiettili di artiglieria in arrivo.
Nessuna bomba non autopropulsa, e a questo punto parliamo di missili o razzi, può essere supersonica, la resistenza aerodinamica è alta e frena notevolmente, per esempio un paracadutista che assume un assetto di caduta con il minimo profilo di resistenza non arriva nemmeno a 250 km/h mente quella tipica con assetto a massima resistenza non supera i 150 km/h.
Se un ordigno è supersonico, p.e. un missile terra aria, non lo puoi sentire arrivare proprio perché viaggia più veloce del suono.
Se mai ti capiterà di vedere esercitazioni aeree militari, o una grossa manifestazione, dove i caccia volano bassi a oltre mach 1, p.e. dei Tornado, è impressionante vederli arrivare e non sentire assolutamente nulla per poi avere le orecchie rintronate dal boato non appena ti sorpassano.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 13, 2011, 03:11 pm


ehm.. non per contraddirti ma dipende dal tipo di sgancio e dalla velocità del mezzo, per raggiungere la velocità di 300m/s (mach 1 circa) partendo da ferma dovrebbe partire da mooolto alta,


La quota è molto relativa, l'ordigno raggiunge la massima velocità di discesa in pochi secondi, poi si stabilizza per la resistenza aerodinamica e i relativi vortici e flussi generano il tipico fischio di bombe e proiettili di artiglieria in arrivo.
Nessuna bomba non autopropulsa, e a questo punto parliamo di missili o razzi, può essere supersonica, la resistenza aerodinamica è alta e frena notevolmente, per esempio un paracadutista che assume un assetto di caduta con il minimo profilo di resistenza non arriva nemmeno a 250 km/h mente quella tipica con assetto a massima resistenza non supera i 150 km/h.
Se un ordigno è supersonico, p.e. un missile terra aria, non lo puoi sentire arrivare proprio perché viaggia più veloce del suono.
Se mai ti capiterà di vedere esercitazioni aeree militari, o una grossa manifestazione, dove i caccia volano bassi a oltre mach 1, p.e. dei Tornado, è impressionante vederli arrivare e non sentire assolutamente nulla per poi avere le orecchie rintronate dal boato non appena ti sorpassano.


continuaio con l' OT stavovolta vero :D ho sentito che durante la seconda guerramo mondiale, si verificava questo, come dicevo io, cioè,che quando una bomaba arrivava molto vicino il suono non si sentiva...l' ho sentito in qualche documentario... comunque di aerei supersonici ne ho visti molti, non abito lontanissimo da giogia del colle, e spesso vedo aerei in esercitazione, altre volte sono un po troppo veloci per essere solo un esercitazione.... comunque ho scaricato eagle, per ora non ho ancora capito come funziona...ma lo farò presto :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 13, 2011, 03:21 pm

comunque ho scaricato eagle, per ora non ho ancora capito come funziona...ma lo farò presto :D


Eagle è il CAD vero e proprio, molto buono e la versione free ha limiti più che accettabili per un uso amatoriale, per il rendering 3D della scheda devi scaricare Eagle 3D, totalmente open source, è un ULP (programma utente) aggiuntiva che crea un file di testo da dare in pasto a povray, è il vero engine per il rendering, a parole sembra complicato, in realtà è facilissimo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 13, 2011, 03:38 pm
...

ragazzi.. era solo una battuta  8)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 13, 2011, 07:19 pm

Una piccola riflessione, e non voglio rubare il lavoro a Uwe, 8 pagine di messaggi dove si parla di motori, telai etc, ma in tutto questo Arduino dove sta ?  :smiley-mr-green:


E' che ci siamo presi bene...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 13, 2011, 07:27 pm
Corro a documentarmi sui modelli di motori e di eliche di cui mi avete parlato, per cercare di capirci sempre qualcosa di piu', ma  vorrei dirne una sulla qustione "cinesi" e i 20-40 euro di cui parlavate, e alcune cose dell'autocostruzione.

Come spesso dico, non sempre l'autocostruzione o il pezzo al risparmio ti danno il risultato migiore. Per esempio, se per risparmiare 20 euro devo mettere in conto 2-4 ore di debug, facevo meglio a spendere questi 20 euro e investire piuttosto quelle 2 ore nel mio lavoro, che probabilmente ci guadagnavo di piu'... O andare a prendere il sole al parco, piuttosto :-)

L'autocostruzione invece e' valida a mio avviso (e io sono uno a favore dell'autocostruzione) se poi esci con qualcosa di innovativo... altrimenti il piu' delle volte spendi di piu' in termine di soldi, materiale, fallimenti, per ottenere qualcosa di fatto peggio di un modello industriale.
Puo' anche essere che invece uno si diverta particolarmente nell'autocostruire (e lo capisco) ma secondo la mia esperienza questo non ha sempre il miglior rapporto qualita'/prezzo...

Grazie per tutti i consigli!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 14, 2011, 01:29 am
l' autocostruzione è i lmiglkior modo per capire veramente come funziona qualcosa, sbagliando si impara, e poi vuoi mettere la soddisfazione'?? il costo spesso è molto inferiore rispetto al mercato, ma se ci metti errori vari forse i prezzi si eguagliano, ringrazioamo internet, che è una grandissima fonte di guide, idee, e progetti, e ci permette di limitare gli errori. comunque la cosa piu bella dell autocostruzione è che ottieni una cosa fatta da te, e che è unica, il mio tricottero, non sarà mai uguale ad un altro, posso prendere spunto per il frame, ma sarà molto personale
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 09:11 am

Puo' anche essere che invece uno si diverta particolarmente nell'autocostruire (e lo capisco) ma secondo la mia esperienza questo non ha sempre il miglior rapporto qualita'/prezzo...


Concordo con tutto quello che hai detto, poi quando parliamo di realizzare pezzi meccanici dove serve una discreta precisione entra in gioco pure il fattore abilità manuale, esperienza costruttiva e la disponibilità degli opportuni attrezzi.
Troppo spesso ho visto realizzazioni fai da te, e non parlo solo di aeromodelli, dove si prendono le misure con il calibro, si segna con il gessetto e si taglia con l'ascia  :)
Il quadricottero richiede un telaio che deve essere nel contempo robusto e leggero, è molto, ma molto, difficile riuscire a fare meglio di chi li produce in serie, per non parlare della certezza dei risultati, alla fine un telaio in composito e/o alluminio costa meno di 60 Euro, vale veramente la pena di perdere tempo per andare a cercare i materiali e "accrocarli" in un qualche modo per risparmiare 10-20 Euro ?
Ovviamente ci sono persone perfettamente in grado di autocostruirsi il telaio da soli con risultati migliori di quelli dei prodotti commerciali, ma queste persone si contano sulle dita di una mano all'interno di un forum di modellismo, qui sono ancora meno.
Io non voglio scoraggiare l'autocostruzione, però poi non lamentatevi se al primo decollo il mezzo si disintegra oppure non si solleva  :)

C'è comunque una cosa che mi sfugge di questo thread, qual'è lo scopo finale ?
Ovvero volete solo realizzare un tri/quadricottero da portare con un radiocomando che sia molto docile, oppure volete realizzare un UAV ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 14, 2011, 11:23 am
beh io ho avuto la fortuna di avere al mio fianco un progettista esperto in materiali ed altro che mi ha fatto al cad un telaio fantastico e molto resistende nonchè leggero, tagliato poi a macchina ad acqua con precisione di 0,1mm.

non tutti hanno questa fortuna però.

io vorrei creare un mezzo che vada per radiocomando, ma poi se gli imposto di andare verso un waypoint ci vada autonomamente.

quindi tutti e 2 anche perchè credo che una falla nel programma o un waypoint calibrato male e qualcuno si fa male. sapendo che questo quadri verrà usato anche in manifestazioni (tenuto con alt hold a una bella altezza ovvio e dopo mesi di esercizio) deve essere calibrato alla perfezione, dal CG, ai motori che non vadano in contatto, tutto isolato, minor peso possibile per richiamarlo nel modo più facile possibile, PID impostati al meglio, scheda (quando sarà disponibile la FreeIMU) molto buona ecc..

insomma questo è il mio obiettivo, però senza spendere i 1600€ di mikrokopter più accessori..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 11:44 am

io vorrei creare un mezzo che vada per radiocomando, ma poi se gli imposto di andare verso un waypoint ci vada autonomamente.


Quindi un UAV, poco importa se gli invii i comandi direttamente da un computer/terminale oppure prima lo porti in un certo punto e poi lui torna da solo alla base.
Normalmente gli UAV prevedono tutte e due le modalità, pilotaggio diretto tramite un radiocomando o una console dedicata in FPV e la modalità totalmente in autonomo dove vengono definiti vari waypoint da raggiungere con le eventuali manovre da eseguire sui vari punti.

Quote

insomma questo è il mio obiettivo, però senza spendere i 1600€ di mikrokopter più accessori..


Un UAV non costa poco, non pensare che alla fine spendi meno di 1000 Euro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 14, 2011, 12:18 pm
beh una volt sistemato il software cosa manca? il GPS, arrivo a un massimo di 400-500€ per un UAV autonomo completo di xbee.

300€ per il quadri, 100€ di gps (circa) e poi comunicazione con xbee altri 100€ e ci siamo no?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 12:21 pm
Per chi ha intenzione di realizzarsi una IMU ad elevate prestazioni per i giroscopi consiglio gli ADXRS450 di Analog, è un prodotto recente che possiede ottime caratteristiche tecniche ad un costo, tutto sommato, non eccessivo.
Il sensore è un +/- 300°/s con risoluzione a 12 bit tramite ADC interno, è compensato in temperatura, cioè non soffre del drift dovuto alle variazioni termiche, è insensibile alle vibrazioni, è già filtrato internamente e i dati, tramite SPI, sono utilizzabili direttamente senza ulteriori operazioni DSP, ha una banda reale, postfiltro, di 80 Hz, alimentabile sia a 5V che a 3V.
Sono disponibili da Digikey a circa 50 Euro + iva.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 14, 2011, 12:25 pm
Ieri sera ho provato un quadricottero commerciale di un amico, quello costruito dalla parrot per l'iphone...
Mi pare che venga comandato dall'iphone via rete wifi classica, e ha su due telecamerine che fanno streaming direttamente sul telefono. Avevo letto su questo topic che il sistema di streaming e' una cosa che richiede oggetti costosi, pero' mi pare che quello lo faccia senza costare una cifra esorbitante... Ne sapete qualcosa?
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 14, 2011, 12:25 pm

100€ di gps (circa) e poi comunicazione con xbee altri 100€ e ci siamo no?

Anche io avevo capito che era tutta una questione di codice...
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 01:22 pm

Avevo letto su questo topic che il sistema di streaming e' una cosa che richiede oggetti costosi, pero' mi pare che quello lo faccia senza costare una cifra esorbitante... Ne sapete qualcosa?


Un conto è coprire 20-30 metri di distanza, la portata del WiFi, un conto è coprire centinaia di metri con un segnale video che dovrebbe essere di buona qualità.
Con il WiFi c'è pure il problema del lag sul segnale video, può arrivare a qualche centinaio di ms, sarebbe interessante vedere come hanno risolto il problema sul Parrot.
Un sistema di trasmissione WiFi in grado di coprire centinaia di metri con una antenna omnidirezionale costa di più di un trasmettitore video dedicato, però ha il vantaggio che con un solo sistema radio puoi sia ricevere il video e la telemetria che pilotare e/o inviare comandi al velivolo.
Personalmente consiglio la soluzione del Tx video a bordo del velivolo, magari con OSD per i dati principali di volo, e un canale dati bidirezionale separato implementato con una coppia di moduli Xbee.
Se il mezzo è un vero UAV, cioè realmente in grado di volare da solo, diventa inutile il telecomando, si può controllare direttamente da un notebook utilizzando un Joystick per pc, possibilmente uno buono con controllo sui tre assi più la manetta del gas e vari pulsanti.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 14, 2011, 01:26 pm

Ieri sera ho provato un quadricottero commerciale di un amico, quello costruito dalla parrot per l'iphone...
Mi pare che venga comandato dall'iphone via rete wifi classica, e ha su due telecamerine che fanno streaming direttamente sul telefono. Avevo letto su questo topic che il sistema di streaming e' una cosa che richiede oggetti costosi, pero' mi pare che quello lo faccia senza costare una cifra esorbitante... Ne sapete qualcosa?
F

il parrot ar drone è un quaricottero che viene definito quasi un giocattolo ma monta un arm cortex A3 programmato cun un sistema linux embedded, è molto stabile e la copertura completa nera lo rende poco pericoloso perchè tiene le eliche in modo che lateralmente non possano far danni.

non l'ho mai provato anche e soprattutto perchè odio l'iphone e apple in generale ma il parrot rimane sempre un giocattolo, la qualità delle immagini è quello che è e lo streaming è fatto via wifi che è il sistema di comando anche, invece noi dovremmo avere 1 sistema per comandarlo e 1 sistema per il video perchè le nostre trasmittenti non possono ricevere dati (se non la telemetria solo alcune)

riguardo il pilotaggio con joystick da pc è comunque fattibile con 1 arduino, una tramittente da pochi soldi e un cavo trainer  :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 01:36 pm

riguardo il pilotaggio con joystick da pc è comunque fattibile con 1 arduino, una tramittente da pochi soldi e un cavo trainer  :P


La vedo molto dura pilotare un qualunque aeromobile col Joystick di un pc se questo non è un UAV vero e proprio.
Prova a pilotare un qualunque modello tramite simulatore col Joystick e ti rendi conto da solo dei problemi, ovviamente mi aspetto che usi un simulatore degno di questo come come RealFlight o Phoenix.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 01:42 pm

il parrot ar drone è un quaricottero che viene definito quasi un giocattolo ma monta un arm cortex A3 programmato cun un sistema linux embedded, è molto stabile e la copertura completa nera lo rende poco pericoloso perchè tiene le eliche in modo che lateralmente non possano far danni.


L'AR Drone rientra sicuramente nella categoria giocattoli, questo però non toglie che è dotato di un'elettronica complessa nonostante sia economica, cosa che dovrebbe fare riflettere su cosa serve realmente per ottenere un UAV.
Da non molto è disponibile l'SDK per controllare l'AR Drone da un normale pc sia con Windows che con Linux, per quest'ultimo s.o. c'è già un ottimo applicativo pronto all'uso.
Esiste anche l'app Android per l'AR Drone.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 14, 2011, 01:43 pm
aeroSIM rc, apposta per multicotteri perchè fatto dalla kikrokopter, diciamo che io mi trovo meglio coi joystick che con la trasmittente normale, sarà che sono abituato a simulatori di volo di aerei veri  ;)

comunque joystick e manetta non solo joystick io dico! (e anche con il terzo asse sul joystick o dietro alla manetta come timone)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 14, 2011, 03:01 pm
Vorrei fare una domanda da profano....
per il controllo non si potrebbe effettivamente costruire un telecomando usando un xbee montato su una schedina con un semplice ATmega ???
io ho fato un telecomando usando i joystick della playstation quelli che hanno i due potenziometri e quindi due assi, con 2 di questi si possono controllare quasi tutti i movimenti ed eventualmente mettere un accellerometro e comandarlo come il parrot
sarebbe fattibile secondo voi ???
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 03:19 pm

aeroSIM rc, apposta per multicotteri perchè fatto dalla kikrokopter


AeroSim rc non lo produce la MikroKopter, è uno dei vari simulatori per modelli RC che tra i modelli ha anche i multicotteri, costa pure abbastanza poco, ho provato adesso la demo e mi pare vada abbastanza bene.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 14, 2011, 03:27 pm

Vorrei fare una domanda da profano....
per il controllo non si potrebbe effettivamente costruire un telecomando usando un xbee montato su una schedina con un semplice ATmega ???


La risposta è si e no al tempo stesso, come ho già puntualizzato dipende molto dal livello di governo autonomo ha il mezzo in oggetto, se è solo dotato dell'elettronica per il mix dei canali e tre giroscopi, come il GAUI 330, non riesci a pilotarlo con i Joystick tipo playstation, e nemmeno con il Joy da pc.
Invece è sicuramente possibile acquistare una finta radio per simulatori, costo circa 20-25 Euro, e utilizzarla abbinata ad un Xbee per inviare i comandi.
Quasi tutti i modelli di queste finte radio in realtà sono veri radiocomandi, modelli base, a cui è stata eliminata la parte radio, cioè dentro c'è tutta l'elettronica che legge gli stick, switch, manopole da cui esce il classico segnale PPM, non solo spesso e volentieri sono predisposte per 8 canali invece dei 4 o 6 che normalmente gestiscono, basta aggiungere le manopole/switch mancanti.
Per capirci sto parlando di questi (http://www.modellismogianni.it/catalogo2/gianni_modellismo/prodotti/SUPRC390006_rc_system_simulatore_di_volo_radio_6ch.php?source=lista&cat_id=1001&sottocat_id=1033&cid=227&page=2&ordina=&page=2) prodotti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 14, 2011, 03:36 pm
An.. ok ho capito...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 15, 2011, 08:48 am

aeroSIM rc, apposta per multicotteri perchè fatto dalla kikrokopter, diciamo che io mi trovo meglio coi joystick che con la trasmittente


Devo rivedere il mio giudizio su questo simulatore, premesso che ho provato solo la versione demo, a quanto dichiarato sul sito ufficiale è identica alla versione standard con il limite di solo due minuti di volo prima di dover riavviare il programma, non li ho cronometrati però mi è sembrato che sono qualcosa di più.
Prima cosa i modelli a disposizione, parlo in generale, sono veramente pochi, però tenuto conto che questo simulatore è orientato al mondo dell'FPV la cosa è giustificabile, ben fatta la parte che simula la FPV, però il volo dei vari modelli non è per nulla realistico.
Mi spiego meglio, provando sia il il quadri e l'esa di Mikrokopter ho riscontrato un comportamento di volo identico, e questo non è possibile, peggio ancora provando il GUAI 330 ha lo stesso comportamento del Mikrokopter, e questo è assolutamente impossibile.
Posso capire che il Mikrokopter in versione completa, cioè quelli che costano migliaia di Euro, ha un comportamento di volo da UAV vero e come tale è facilissimo da guidare, questo spiega perché ti trovi bene anche con il Joy da pc, ma non può essere la stessa cosa sul GAUI che di serie ha solo tre giroscopi per la stabilizzazione degli assi, tant'è che con il GAUI 330 riesco a fare anche qualche figura acrobatica, p.e. un looping, cosa che risulta impossibile nel simulatore.

Se non credi che i quadricotteri possono fare acrobazie guardati questo video youtube fatto da un Italiano.
http://www.youtube.com/watch?v=QyDPdztKf70 (http://www.youtube.com/watch?v=QyDPdztKf70)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 15, 2011, 10:25 am
Oppure guardati questo: http://www.multiwii.it/un-concentrato-di-potenza/
Ciao.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 15, 2011, 11:12 am


aeroSIM rc, apposta per multicotteri perchè fatto dalla kikrokopter, diciamo che io mi trovo meglio coi joystick che con la trasmittente


Devo rivedere il mio giudizio su questo simulatore, premesso che ho provato solo la versione demo, a quanto dichiarato sul sito ufficiale è identica alla versione standard con il limite di solo due minuti di volo prima di dover riavviare il programma, non li ho cronometrati però mi è sembrato che sono qualcosa di più.
Prima cosa i modelli a disposizione, parlo in generale, sono veramente pochi, però tenuto conto che questo simulatore è orientato al mondo dell'FPV la cosa è giustificabile, ben fatta la parte che simula la FPV, però il volo dei vari modelli non è per nulla realistico.
Mi spiego meglio, provando sia il il quadri e l'esa di Mikrokopter ho riscontrato un comportamento di volo identico, e questo non è possibile, peggio ancora provando il GUAI 330 ha lo stesso comportamento del Mikrokopter, e questo è assolutamente impossibile.
Posso capire che il Mikrokopter in versione completa, cioè quelli che costano migliaia di Euro, ha un comportamento di volo da UAV vero e come tale è facilissimo da guidare, questo spiega perché ti trovi bene anche con il Joy da pc, ma non può essere la stessa cosa sul GAUI che di serie ha solo tre giroscopi per la stabilizzazione degli assi, tant'è che con il GAUI 330 riesco a fare anche qualche figura acrobatica, p.e. un looping, cosa che risulta impossibile nel simulatore.

Se non credi che i quadricotteri possono fare acrobazie guardati questo video youtube fatto da un Italiano.
http://www.youtube.com/watch?v=QyDPdztKf70 (http://www.youtube.com/watch?v=QyDPdztKf70)


so che possono fare acrobazie, basta pensare che lo stesso multiwii ha modalità acro e stable, poi la mikrokopter ne ha 50 di queste configurazioni.

comunque non so, però aerosim è l'unico che vedo avere i multicotteri, dal vedere modificano più il peso e la spinta dei motori che il comportamento del veivolo in se.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 15, 2011, 02:45 pm

dal vedere modificano più il peso e la spinta dei motori che il comportamento del veivolo in se.


Da quello che ho visto sulla demo cambiano solo le dimensioni, la forma e il numero dei rotori tra i vari modelli presenti, il modo di volare e le prestazioni sono identiche e tutte quante sono quelle di un UAV in modalità volo assistito, nulla a che vedere con il normale volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 15, 2011, 04:53 pm
Dannazione ma questi quad-esa che vedo nei video che avete appena postato sono estremamente piu' potenti del parrot che ho provato io :-) Sono velocissimi!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 15, 2011, 04:55 pm

Dannazione ma questi quad-esa che vedo nei video che avete appena postato sono estremamente piu' potenti del parrot che ho provato io :-) Sono velocissimi!!


Tieni presente che il parrot è un giocattolo che va dato in mano a chiunque e quindi non può e non deve essere troppo aggressivo.
Non hai velocità, non hai potenza, non hai possibilità di caricare nessun peso.
Il Gaui già ti permette molte cose in più, ma se vuoi qualcosa di personalizzato per qualche
attività particolare allora meglio costruirselo dimensionando a dovere tutti i componenti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 15, 2011, 05:01 pm
Rileggendo un certo numero di post mi chiedevo cosa potesse andare bene/bastare per iniziare...
Ho stilato la mia lista mentale e l'ho pensata cosi, per un quadricottero basato sul multiwii.
Oltre arduino e la componentistica che serve al multiwii, uno scheletro a "+" tipo il 50cm del mikrokopter, 4 motori jem 2830-800
http://www.modellismo.it/visualizza_oggetto.php?cod=RCM0103&dove=/prodotti/rcsystem&lingua=ita&entered_password=ospite&entered_login=ospite (ma coi motori, di solito, vendono quello che serve per attaccarci un'elica??)
4 eliche 9x4.7 consigliate con quel motore http://www.modellismo.it/visualizza_oggetto.php?cod=LP09047SF&dove=/prodotti/apc&lingua=ita&entered_password=ospite&entered_login=ospite
4 regolatori trixx 200 o 300 http://www.modellismo.it/visualizza_oggetto.php?cod=RCSC011&dove=/prodotti/rcsystem&lingua=ita&entered_password=ospite&entered_login=ospite

+ una qualche sorta di sistema di controllo sulla quale ancora non ho capito niente :-) e batterie
Piu' o meno potrebbe essere?
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 15, 2011, 05:20 pm

ma coi motori, di solito, vendono quello che serve per attaccarci un'elica??)


Con i motori Jem è incluso tutto il necessario per fissarli e il mozzo portaelica.

Quote

4 eliche 9x4.7 consigliate con quel motore http://www.modellismo.it/visualizza_oggetto.php?


Le eliche devono essere a coppie contro rotanti, molto difficili da trovare nei negozi di modellismo o normali store online, le trovi sullo shop di MikroKopter e più precisamente questo modello:

https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=75&products_id=223&zenid=cc6383acd4e8de7131ffdf56d978dc91 (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=75&products_id=223&zenid=cc6383acd4e8de7131ffdf56d978dc91)

Ogni set comprende un'elica destra e una sinistra, ovviamente ti servono due set e ti consiglio di acquistarne almeno due di scorta, è molto facile romperle, prendi pure un paio di alberi di ricambio per i motori, costano pochi Euro.

Come regolatori ti consiglio questi:
http://www.jonathan.it/variatori/brushless/aerei/imax/356503_variatore-brushless-swift-20a.html (http://www.jonathan.it/variatori/brushless/aerei/imax/356503_variatore-brushless-swift-20a.html)
Ne ho presi un paio ieri e vanno benissimo, reggono fino a 150 Hz, verificato personalmente.
In alternativa il modello da 35A che ti lascia un margine per eventuali motori più potenti.
http://www.jonathan.it/variatori/brushless/aerei/imax/356504_variatore-brushless-swift-35a.html (http://www.jonathan.it/variatori/brushless/aerei/imax/356504_variatore-brushless-swift-35a.html)


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 15, 2011, 05:45 pm
Ottimo l'appunto per le eliche, non stavo calcolando il "verso"... Quelle che mi indichi nel link sono da 10x4.5, quelle che leggo nella didascalia del motore sono da 9x4.7 ... E' un errore o e' l'"arte" di cui parlavi? :-)

Riesci a indicarmi gli alberi per caso? (Non capisco bene come/dove vadano cercati)

Inoltre, per i regolatori, vale come per le elettroniche in generale, se prendi un regolatore da 35A e ci applichi un motore da 20, questo lavora meglio? E... quei connettori che leggo nel link di quello da 35A, sono spinotti comodi da usare, o li tagli? :-)

Grazie, Fede

ps: noto che molti "frame" strutture hanno dei fori prestabiliti per inserire il motore, come si vede ad esempio nella foto di questo: https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=287&zenid=cc6383acd4e8de7131ffdf56d978dc91 ma non trovo info precise sui buchi e sui buchi dei motori... saranno universali !?

[font=Verdana]Post Modificato![/font]
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 15, 2011, 06:02 pm

Riesci a indicarmi gli alberi per caso? (Non capisco bene come/dove vadano cercati)


Il codice per gli alberi di ricambio è RCM1013, il distributore è Safalero (http://www.safalero.com/), non posso metterti il link diretto alla pagina perché il sito li maschera, basta che vai su prodotti->RCS->motori, io li prendo direttamente da un grosso negoziante Romano, non fa vendita online.
Se nella tua città hai un negozio di modellismo ben fornito fai prima a chiederli direttamente a loro, te li mettono in mezzo all'ordine generale che fanno a Safalero e in poche settimane li hai senza spendere un Euro di spedizione, costano circa 2 Euro l'uno.

Quote

Inoltre, per i regolatori, vale come per le elettroniche in generale, se prendi un regolatore da 35A e ci applichi un motore da 20, questo lavora meglio? E... quei connettori che leggo nel link di quello da 35A, sono spinotti comodi da usare, o li tagli? :-)


Più Ampere reggono e meno scaldano, gli spinotti che vedi sono quelli classici utilizzati per collegare motori e batterie, se tenerli o tagliarli dipende solo dalla sistemazione meccanica, può far comodo poter estrarre l'ESC senza dover smontare il motore.
I connettori pesano pochi grammi e non sono certo loro a fare la differenza sul peso finale, però devono essere ottimi perché in caso contrario rischi contatti precari con elevata resistenza che ti fanno perdere tensione e si surriscaldano, anche se 10 Ampere non sono tantissimi sono sempre una corrente di tutto rispetto.
Anche l'eventuale saldatura dei cavi deve essere fatta con la massima attenzione e cura, i cavi devono essere di sezione idonea e con la guaina di tipo siliconico (http://www.jonathan.it/accessori/elettrici/cavi/j.tronik/355467_2+2-mt-cavo-siliconico-rosso-nero-2,5-mm%C2%B2.html), oltre ad essere molto morbidi reggono temperature elevate senza fondere come farebbero le normali guaine in plastica.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: stefanoxjx on Jul 15, 2011, 09:22 pm
Direi che in linea di massima può andare bene.
Tieni presente (e qui ci sono un po' di rogne) che ti servono 2 eliche normali e 2 due controrotanti che di solito in Italia non si trovano.
In italia c'è Hobbyhobby che ne ha, però ti garantisco che è meglio evitarle come la peste.
Io ho una cinquantina di euro di eliche di quel tipo da buttare via.
Ciao.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 16, 2011, 03:15 am

Direi che in linea di massima può andare bene.
Tieni presente (e qui ci sono un po' di rogne) che ti servono 2 eliche normali e 2 due controrotanti che di solito in Italia non si trovano.
In italia c'è Hobbyhobby che ne ha, però ti garantisco che è meglio evitarle come la peste.
Io ho una cinquantina di euro di eliche di quel tipo da buttare via.
Ciao.



Addirittura??? Ma come mai le tue eliche sono inutilizzabili?

Sapreste delucidarmi sulla dimensione (edit del mio post sopra) e sulle dimensioni degli attacchi motore (sempre edit del mio post sopra, ho creato caos)

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 16, 2011, 08:52 am

Addirittura??? Ma come mai le tue eliche sono inutilizzabili?


Ho dato un'occhiata al sito in oggetto, per le eliche non fornisce nessun dettaglio, però dalla forma mi sembrano quelle per i slow flyer e non vanno bene per i quadricotteri perché sono pensate per sviluppare molta spinta con poca velocità di avanzamento.

Quote

Sapreste delucidarmi sulla dimensione (edit del mio post sopra) e sulle dimensioni degli attacchi motore (sempre edit del mio post sopra, ho creato caos)


Il telaio di Mikrokopter è predisposto per i motori Roxxi che effettivamente sono molto buoni, costano circa 6-8 Euro in più rispetto ai Jem, non mi ricordo il passo esatto dei fori per il fissaggio dei Jem, però mi pare sia di 21 mm, quindi dovresti realizzare un adattatore di fissaggio tra il motore e il telaio.
Attenzione che il telaio di Mikrokopter non include il carrello di atterraggio e il supporto batteria, sarebbero da acquistare a parte, per il primo si risolve facilmente e con pochi soldi utilizzando il carrello di un elicottero classe 500, per il secondo si risolve a costo quasi 0 partendo da una lastra di pvc espanso e dei distanziali con le relative viti.
Quella che sembra essere una buona alternativa al telaio di Mikrokopter è questo (http://quadframe.com/collections/frontpage/products/ll4) prodotto dal polacco, sempre in alluminio e composito, completo di carrello, supporto batteria, supporto motore universale, predisposto per l'installazione della telecamera brandeggiabile.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 16, 2011, 07:50 pm
per le eliche cosa cambia usandone a 3 pale?? danno piu spinta??
un altra domanda, ma le eliche anteriori, nei tricotteri, devo essere controrotanti? o vengono bilanciate da quella di coda? se sono contrortnati i motori gireranno in versi opposti giusto???

dando un occhiata ai vari consumi, si puo guadagnare qualcosa alimentando arduino e gli altri stumenti con pannelli solari?? io ne ho alcuno che producino 30 mA a 6V(ovviamente in condizioni ottimali)

un altra domanda, un tricottero, quanto potrebbe alzare?? rispetto al suo peso(vorrei una media se possibile) perche sto pensando mi caricare 2 lipo sa 2200, ora sono ancora in fase di progettazione, e vorrei sapere fino a che punto posso arrivare, perche se inizio ora a costruirlo senza un progetto per la fretta, di usarlo, farei tante ma tante cazzate :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 16, 2011, 08:37 pm

per le eliche cosa cambia usandone a 3 pale?? danno piu spinta??


No, la spinta dipende dal numero di giri e dal passo, quelle tri/quadri pala su usano quando si hanno pochi rmp a disposizione oppure la tipologia del mezzo richiede un'elica di grosse dimensioni e lenta.

Quote

un altra domanda, ma le eliche anteriori, nei tricotteri, devo essere controrotanti? o vengono bilanciate da quella di coda? se sono contrortnati i motori gireranno in versi opposti giusto???


Sono possibili varie soluzioni, in tutti i casi hai sempre uno sbilanciamento di coppia da compensare per via del numero dispari di eliche.
La soluzione ottimale,da un punto di vista ingegneristico, è le due eliche anteriori nello stesso verso e quella posteriore controrotante con un diametro maggiore delle due anteriori e un braccio più lungo, inoltre è necessario un sistema di calcolo vettoriale a 120° della spinta, però non è una soluzione semplice da mettere in pratica dal punto di elettronico e software.
Una soluzione che non complica la vita per il software è quella che prevede il motore posteriore inclinabile tramite un servo in modo da compensare la coppia e fornire il movimento di rotazione, però complica abbastanza la meccanica del telaio.

Quote

dando un occhiata ai vari consumi, si puo guadagnare qualcosa alimentando arduino e gli altri stumenti con pannelli solari?? io ne ho alcuno che producino 30 mA a 6V(ovviamente in condizioni ottimali)


Lascia perdere, i pannelli solari pesano molto in proporzione alla potenza fornita, alla fine il guadagno che ottieni è nettamente inferiore all'aggravio dovuto al peso.

Quote

un altra domanda, un tricottero, quanto potrebbe alzare?? rispetto al suo peso(vorrei una media se possibile)


Il limite è dato dalla potenza dei motori e dalla resistenza del telaio, alla fine è sempre il compromesso tra autonomia e potenza motori a decretare il payload massimo.
Va da se che più leggero è il telaio e più peso si può trasportare, diciamo che un quadricottero con diametro 40-50 cm dotato di motori da 90-100 Watt può sollevare fino a un paio di kg, se hai lavorato bene utilizzando materiali leggeri il peso del mezzo è sicuramente inferiore a 800 grammi quindi hai un margine di 1000-1200 grammi come payload, però con questo peso l'autonomia è meno di 5 minuti in volo stazionario e i motori scaldano molto, insomma sei al limite.
Il mio consiglio è di lasciar perdere il tricottero e realizzare un quadricottero, prima di tutto è autostabile di suo, il tri è instabile, e poi quello che risparmi per il motore in più lo spendi sugli altri tre motori che dovranno essere più potenti, se poi usi la soluzione con il servo sul terzo motore, deve essere di buona qualità e l'accoppiamento meccanico non è semplice, va a finire che ti costa pure di più.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 16, 2011, 08:49 pm
grazie per le spiegazioni, il tricottero lo voglio fare perche lo preferisco, non perchè costa di meno, quindi sconsigli di usare sia le eliche a tre pale, e sia la doppia batteria??
il peso dei pannellini è attorno ai 4-5g, quindi non tantissmo

per le eliche itubate invece?? dovrebbero creare un flusso d'aria piu "pulito" e quindi piu efficace giusto?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 16, 2011, 08:57 pm
se invece devi alzare una reflex digitale devi andare su esa o octo quindi 6 o 8 motori.

qui la faccenda si complica quindi ma tutto è relativo a cosa devi fare.

io con un quadri come il mio porto in volo una gopro a 1080p che registra da Dio di suo poi con software potenti (tipo avid studio o pinnacle 14-15 entrambi con plugin dedicati) si stabilizzano immagini, corregge il colore ecc...

insomma per un uso semiprofessionale come quello che devo fare (panoramiche di hotel, riprese su spiaggia, riprese di eventi, tutto con regolari permessi ed assicurazioni nonchè altitudine e sensori di sicurezza) va più che bene.

sperare di avere però un multicottero che porti in volo una canon 60D (circa un kilo) con autonomia di mezz'ora od oltre e una manovrabilità da macchinina dei kinder è molto difficile  ;) almeno senza spenderci migliaia di euro e stare mesi e mesi in garage a bilanciare, isolare, controllare con micrometro ogni singolo pezzo, ricrearti una programmazione con calcoli molto avanzati su una scheda che ti verrebbe a costare anche quella 2000€

quindi seocndo me è tutto relativo a quello che ci devi fare

io come ho detto devo fare un utilizzo per riprese quindi mi darò molto da fare su eliminare le vibrazioni, sensori molto precisi e tarare la modalità stabile, sapendo però che ho dei limiti insuperabili (primi payload ed autonomia)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 16, 2011, 10:09 pm

grazie per le spiegazioni, il tricottero lo voglio fare perche lo preferisco, non perchè costa di meno, quindi sconsigli di usare sia le eliche a tre pale, e sia la doppia batteria??


La batteria dipende dalla potenza e dall'autonomia, determinata la capacità si decide come deve essere composta da celle in serie e in parallelo, ovviamente parliamo di LiPo, poi se è composta da un singolo pacco, che possono essere in serie o in parallelo, dipende da come andranno montate sul mezzo.
Le eliche a tre pale sono solo un costo in più che non ti porta nessun vantaggio, avrebbero un senso su un grosso quadricottero, diciamo oltre un metro di distanza tra i motori, purché dotate di passo variabile.

Quote

il peso dei pannellini è attorno ai 4-5g, quindi non tantissmo


Te l'ho già detto lascia perdere, con quei pannellini non ottieni nemmeno l'energia per accendere un led.

Quote

per le eliche itubate invece?? dovrebbero creare un flusso d'aria piu "pulito" e quindi piu efficace giusto?


Prima di tutto l'elica intubata richiede il tubo, che non è ne piccolo ne leggero, poi non vanno molto d'accordo con i cambi rapidi e frequenti di spinta come richiesto da questo tipo di velivoli, richiedono che la presa d'aria sia in linea con il verso di movimento, costano molto di più di un normale elica.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 16, 2011, 10:19 pm
grazie, io vorrei faci un po di fpv, e qualche ripresa sfiziosa a degli animali... anche se penso che sarebbero terrorizzati da un mostro volate e rumoroso, l' intubazione delle eliche la volevo fare perchè ho visto dei video un cui l' elica sbatte su in rametto ed il tricottero perde il controllo, quindi l' avrei fatta piu come protezione, siccome non avrei vantaggi di spinta intubandola, credo che ci farò solo un cerchio paraclpi molto leggero e sottile
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 16, 2011, 10:46 pm

grazie, io vorrei faci un po di fpv, e qualche ripresa sfiziosa a degli animali... anche se penso che sarebbero terrorizzati da un mostro volate e rumoroso


Ci sono moltissimi video di animali allo stato brado realizzati con questi mezzi, a quanto pare sono solo incuriositi e per nulla spaventati, probabilmente lo percepiscono come un grosso insetto ronzante.
Tieni pure presente che quasi tutti gli animali percepiscono la differenza tra amici, nemici e prede dal loro odore, un quadricottero non ha ne l'aspetto ne l'odore di una preda o un nemico.

Quote

perchè ho visto dei video un cui l' elica sbatte su in rametto ed il tricottero perde il controllo, quindi l' avrei fatta piu come protezione, siccome non avrei vantaggi di spinta intubandola, credo che ci farò solo un cerchio paraclpi molto leggero e sottile


Se le eliche toccano qualcosa si rompono immediatamente, se sei fortunato perdono solo un piccolo pezzetto pertanto non precipiti, però il tutto comincia a vibrare notevolmente e devi atterrare subito.
Da notare che un tricottero con un motore/elica in avaria può solo precipitare, un quadricottero può ancora volare anche se con prestazioni ridotte.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 16, 2011, 11:59 pm
il video è questo dopo 1:10 circa tocca un rametto, non era grossissimo e ha solop erso quota, io intendevo rametti del genere, morbidi e non legnosi
immagino che il tricottero al primo problema precipita, a rispetto al qualdticotterlo lo preferisco per via della forma e del fatto che ha un "avanti" ben definito :D, i video li ho visti, sono molto belli, però spesso gli animali sono intimoriti dalle novità a prescindere, perchè in caso di vita, nel dubbio è megglio scappare :D (fidati su questo sono abbastanza esperto :D) cmq ho quasi finito il "progettino" domani credo di postarlo, ho solo disposto le componenti, e creato il frame con i bracci, le batterie le devo mettere per forza sotto?? o se si trovano nella parte alta possono creare porblemi? il frame in pratica ha 2 piani, in mezzo ai quali collegare le braccia, im mezzo ci ho messo gli esc, poi sopra metto arduino, sensori, e ricevitore. volevo metterci le batterie con le schede in mezzo
per renderlo stabile, devo prendere un multiwii ed un nunchack? quindi 2 schedine oltre ad arduino giusto??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 17, 2011, 10:32 am
Scusate l'intervento e l'ignoranza... Ma cosa si intende per eliche intubate e quali sono i vantaggi/svantaggi?

Grazie!!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 17, 2011, 11:15 am
Bene dopo questa carrellata di annunci di disgrazie torno a fare il tifo per i quadcotteri abbandonando il tri :(:(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 17, 2011, 11:18 am

Scusate l'intervento e l'ignoranza... Ma cosa si intende per eliche intubate e quali sono i vantaggi/svantaggi?

Grazie!!!

per ventole intubate si intendono delle eliche che hanno un tubo attorno il che in alcuni casi permette più spinta e stabilità, vengono usate soprattutto per gli aerei però.

tuttavia tornando in tema multicotteri vi era un progetto per farlo con eliche intubate, poi non so che fine ha fatto, principalmente era perchè avendo più pale potevano fare un quadri mooolto più compatto del solito
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 17, 2011, 11:24 am

Scusate l'intervento e l'ignoranza... Ma cosa si intende per eliche intubate e quali sono i vantaggi/svantaggi?


Una ventola/elica intubata è esattamente quello che dice il nome, cioè un'elica dentro un tubo  :)
La cosa è un attimino più complessa di come l'ho descritta sopra, la parte matematica che la descrive è molto complicata, però rende bene l'idea, con google trovi facilmente immagini di come è fatta una ventola intubata, tieni presente che quello che acquisti è solo la parte centrale, poi servono due condotte aggiuntive, una d'ingresso e una d'uscita.
La ventola intubata ha più svantaggi che vantaggi, in particolare ha un'efficienza minore di un elica non intubata, ovvero a parità di potenza impegnata la spinta ottenibile dalla ventola intubata è minore.
Altri svantaggi sono il peso maggiore, il maggiore costo.
Unici vantaggi offerti dalla ventola intubata sono la protezione contro gli infortuni, p.e. il fenestron usato sugli elicotteri, e che permette di ottenere una maggiore velocità massima del velivolo rispetto ad un elica.
Nel mondo del modellismo la ventola intubata è un modo low cost per realizzare riproduzioni di reattori senza spendere un capitale per una turbina.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 17, 2011, 11:29 am

il che in alcuni casi permette più spinta e stabilità,


Assolutamente no, la ventola intubata è sempre meno efficiente di un'elica pertanto darà sempre una spinta minore a parità di potenza, inoltre hanno una risposta molto lenta, non puoi cambiare rapidamente la velocità di rotazione per tutta una serie di problemi legati alla cavitazione e al distacco della vena fluida dalle pale (stallo).

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 17, 2011, 11:37 am


il che in alcuni casi permette più spinta e stabilità,


Assolutamente no, la ventola intubata è sempre meno efficiente di un'elica pertanto darà sempre una spinta minore a parità di potenza, inoltre hanno una risposta molto lenta, non puoi cambiare rapidamente la velocità di rotazione per tutta una serie di problemi legati alla cavitazione e al distacco della vena fluida dalle pale (stallo).



io so che nei modelli le mettono rispetto all'elica spingente perchè appunto danno più stabilità con meno vibrazioni e riescono ad evitare una rotazione sull'asse dei veivolo
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 17, 2011, 11:51 am
non esistevano delle eliche con dei cerchietti di delimitazione ???
non so come descriverle sono eliche normali dentro ad un cerchio di plastica...
ne esistono di controrotanti ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 17, 2011, 11:53 am
io sapevo che il "duct"(l' intubazione è brutto da dire :D) serve ad aumentare la velocità dell aria, ovviamente deve avere un profilo particolare

comunque io inizio a fare la lista della spesa... ho trovato questo per fare i bracci anteriori, http://www.jonathan.it/materiali/compositi/tubolari//240123_profilato-ellittico-in-carbonio-19x12,5x1000-mm.html, ma per il posteriore non mi sembra adatto, perche non è simmetrico, il problema è che non trovo neanche dei tubi a sezione circolare con quel diametro(19mm secondo me l' ideale per metterci un po di spugna e ridurre le vibrazioni sul frame principale) massimo li trovo di 16, non vorrei mettere 3mm si spessore.... qualche consiglio???

per il frame centrale, 2mm di spessore bastano???
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 17, 2011, 11:56 am

io so che nei modelli le mettono rispetto all'elica spingente perchè appunto danno più stabilità con meno vibrazioni e riescono ad evitare una rotazione sull'asse dei veivolo


La ventola intubata si usa solo per le riproduzioni dei reattori, come ho già detto costa molto di meno di una vera turbina e fino a una decina di anni fa era l'unica soluzione possibile.
Discorso vibrazioni non ha senso, anzi è molto più difficile equilibrare perfettamente un ventola con 5-6-8 pale che gira a 30000 rpm che un'elica con due pale che al massimo arriva poche migliaia di rpm.
Non è assolutamente vero che non c'è il problema della coppia perché questa è dovuta alla coppia erogata dal motore e non ha nulla a che vedere con il tipo di elica/ventola.
Stabilità, questo è un discorso complicato, una riproduzione di un reattore è un modello instabile di suo e molto difficile da pilotare, la ventola intubata può solo peggiorare le cose per via della ridotta spinta e per il fatto che non è modulabile rapidamente, infatti sui modelli di ultima generazione si usa la spinta vettoriale, come sui veri reattori, tramite ugelli di uscita orientabili, ulteriore complicazione e costo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 17, 2011, 02:57 pm
Un pò OT, ma ho trovato la foto dell'unico tricottero che ho visto da vicino, ed è stato superemozionante, quando studiai per la mia tesi, che era proprio sui velivoli senza pilota (però totalmente teorica, per non scendere nei dettagli)...

Comunque ecco cosa vidi :
(http://img820.imageshack.us/img820/2623/masds.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/820/masds.jpg/)

Non si vede bene , ma agganciato sotto il tricottero c'era un esapodo... :D !!!

Ciao,

Fab.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 17, 2011, 04:07 pm
Molto tamarro a vedersi :-)
Tricopter+ hexapod (ma pesano un disastro!) = gente coi soldi!  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 17, 2011, 05:35 pm

Molto tamarro a vedersi :-)
Tricopter+ hexapod (ma pesano un disastro!) = gente coi soldi!  ]:D


é uno dei centri di ricerca aerospaziali più famosi di Italia, e forse del mondo!!


Molto tamarro a vedersi :-)

A mio parere non è per niente tamarro, ma sono di parte, e poi...
...Lo sapessi fare io un coso così tamarro!! :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 17, 2011, 06:20 pm

ma qualcuno ha poi proseguito e completato le equazioni che iniziai a suo tempo sull'altro thread ?
se non ricordo male qualcuno si era preso l'onere di portare articoli riguardo
equazioni dei propeller, equazioni di volo, complementi sul pid, ecc ecc ...


senza offesa, sarebbe la sola cosa che mi interesserebbe leggere a riguardo

sinceramente è inutile riscrivere da 0 delle equazioni perchè si incapperebbe nei problemi in cui si sono scontrati anche altri, con la differenza che loro li hanno superati.

a mio avviso è meglio continuare il progetto di alexinparis e multiwii in generale usando quelle equazioni e migliorandole, crearle da 0 è uno spreco di risorse e tempo nonchè causa di problemi
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 17, 2011, 06:33 pm


ma qualcuno ha poi proseguito e completato le equazioni che iniziai a suo tempo sull'altro thread ?
se non ricordo male qualcuno si era preso l'onere di portare articoli riguardo
equazioni dei propeller, equazioni di volo, complementi sul pid, ecc ecc ...


senza offesa, sarebbe la sola cosa che mi interesserebbe leggere a riguardo

sinceramente è inutile riscrivere da 0 delle equazioni perchè si incapperebbe nei problemi in cui si sono scontrati anche altri, con la differenza che loro li hanno superati.

a mio avviso è meglio continuare il progetto di alexinparis e multiwii in generale usando quelle equazioni e migliorandole, crearle da 0 è uno spreco di risorse e tempo nonchè causa di problemi


questa è la filosofia dell' open source, se una cosa gia esiste perche farla di nuovo.... comunque, a parte gli scopiazzamenti, io partirò da una codice gia funzionante, e poi apporterò le mie modifiche per capire come funziona, poi altre cose che voglio aggiungerci le faccio io... tipo l' auto pilota che segue un itinerario di view point, ecc... io voglio fare un uav, ma che possa anche funzionare da giocattolo per me :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 17, 2011, 11:46 pm
nono ho scritto solo quello, ho scritto anche che parto da quel codice, e lo studio per modificarlo, cosi da imparare qualcosa, io non mi limito a fare una cosa che finziona, se non capisco come fa a funzionare, non la faccio, ovviamente se ad uno interessa fare un multicottero volante, puo tranzuillamente usare codice gia scritto.... cosa che facciamo tutti anche chi lo scrive da se, quando richiama una libreria
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 17, 2011, 11:48 pm
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771#post16588187
questo è il post dove viene messo il changelog di ogni configurazione, hanno reinventato un sistema del calcolo dell'angolo basato sui magnetometri a 3 assi dopo aver perfezionato tutte le altre equazioni cercando di ottimizzarle al 100% per arduino.

ancora non implementano il GPS perchè hanno le equazioni ma arduino è quello che è il che renderebbe il loop troppo lungo per il micro.

se credi di saper fare di meglio con un arduino (hardware a basso costo alla portata di tutti) prego accomodati, ricreati tutto quello che vuoi, sul 3d ufficiale di multiwii ci sono problemi, relase, fix. scommetto che il percorso sarà molto simile.

se invece vuoi un UAV completo pagalo e prenditi scheda mikrokopter da 1200€.

fai pure, però questo è un forum su arduino non elettronica in generale, scommetto che tu non hai letto il software com'è fatto, fallo prima di buttare su m***a solo perchè usa una scheda che sta diventando "stretta" per il software.

e già che ci sei leggiti il software ardupilot, anche quello vi è per wii e nonostante sia ottimizzato chiediti perchè deve per forza stare su un mega
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 18, 2011, 12:23 am
penso che la critica sia fatta a chi si limita a collegare i fili come negli schemi e a fare copia incolla con il codice.. non c'è bisogno di scrivere sul forum per fare questo, imparare qualcosa è sempre meglio
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 18, 2011, 09:00 am

solo perchè usa una scheda che sta diventando "stretta" per il software.


Proprio ieri mi sono messo ad analizzare con calma il software del multiwii, più che altro per curiosità, a parte l'enorme quantità di hardware diverso gestibile e configurazioni di volo, solo la parte di define per compilazione condizionale è enorme, in effetti sono arrivati al limite dell'ATmega, non tanto come memoria flash quanto come possibilità di calcolo.
Se vogliono aggiungere altre funzionalità devono per forza prendere in considerazione l'uso di un secondo micro su cui decentrare parte delle funzioni.
Comunque per il momento il multiwii è solo un sistema di stabilizzazione del mezzo, non ha nessuna funzionalità di UAV vero e proprio e con l'attuale hardware è praticamente impossibile averle.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 18, 2011, 09:45 am
Scusate se mi intrometto ma...
@flameman il tuo ultimo post i pare quantomeno fuori luogo ... ho capito che vuoi fare una cosa ultra professionale ma sai... a volte le persone hanno famiglia, lavoro, problemi, progetti ed altro per la testa e a volte seguire una cosa così impegnativa diventa complicato.
Altri come me semplicemente si stanno studiando l'argomento ed ogni tanto intervengono per chiedere... non tutti conoscono formule di matematica o filtri matematici che arrivano boh da dove ???
Io ad esempio devo andare in 5° all'itis .. di matematica ne facciamo tanta, ma tanta però capisco a malapena i discorsi che erano venuti fuori nel vecchio topic in cui avevate messo le equazioni..
quindi o continui a cercare qualcuno alla tua altezza oppure non venire a dar colpa agli altri perche non ti seguono  :smiley-mr-green:
p.s.(Te lo dico molto serenamente senza rancori ;) )
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 18, 2011, 09:56 am

io ad esempio devo andare in 5° all'itis .. di matematica ne facciamo tanta ma tanta ma io capisco a malapena i vostri discorsi che erano venuti fuori nel vecchio topic in cui avevate messo le equazioni..


Credo che hai messo perfettamente a fuoco la questione, molti di quelli che seguono questo forum sono ragazzi giovani e molti di quelli più grandi sono persone "normali" che sanno poco di programmazione, elettronica, fisica, matematica etc, non per questo sono "figli di un dio minore".
Proprio per i motivi citati sopra è bene tenere normalmente un profilo basso scrivendo le cose nel modo più semplice possibile, e non sempre è facile farlo, poi se l'eventuale thread prende una piega tecnica superiore perché i vari interlocutori hanno le necessarie basi ben venga, ma questa non è la regola.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 18, 2011, 12:52 pm


io ad esempio devo andare in 5° all'itis .. di matematica ne facciamo tanta ma tanta ma io capisco a malapena i vostri discorsi che erano venuti fuori nel vecchio topic in cui avevate messo le equazioni..


Credo che hai messo perfettamente a fuoco la questione, molti di quelli che seguono questo forum sono ragazzi giovani e molti di quelli più grandi sono persone "normali" che sanno poco di programmazione, elettronica, fisica, matematica etc, non per questo sono "figli di un dio minore".
Proprio per i motivi citati sopra è bene tenere normalmente un profilo basso scrivendo le cose nel modo più semplice possibile, e non sempre è facile farlo, poi se l'eventuale thread prende una piega tecnica superiore perché i vari interlocutori hanno le necessarie basi ben venga, ma questa non è la regola.


io stesso ho 16 anni non tanti e mi sono appassionato al volo ed all'elettronica e di filtri non so molto, equazioni complicate ecc.. però so che un atmega è al limite e come ha detto astrobeed con questo hardware non è possibile implementare un vero e proprio UAV non per niente altri progetti (vedi multipilot) sono passati su piattaforma dedicata ARM a 32 bit.

credo che ora cercheranno di ottimizzare al possibile le equazioni e vari sistemi di lettura così da poter implementare ancora qualcosa ma con l'ultima relase in dev sono già incappati nel limite.

comunque anche la memoria ha il suo peso sinceramente, basta notare che il software per atmega168 non viene più compilato proprio per mancanza di spazio e ram  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 18, 2011, 01:37 pm
se il problema è solo la capacita di calcolo, credo che il 16 settebre esca il nuovo arduino a 32 bit....


cito Massimo Banzi ---> http://arduino.cc/forum/index.php/topic,66553.0.html

Quote
Non è cosi semplice migrare una community a 32bit, ci vuole tempo ed il prodotto giusto. bisogna fare un sacco di "test" sugli utenti etc.. Inoltre tutta la documentazione va aggiornata per far capire cosa ve e cosa non va....

Detto questo Il 16 settembre io leggerei il blog di Arduino....


per ora però si potrebbe implementare un sistema con 2 arduino, che comunicano 1 si occupa del "volo" e la stabilizzazione con il multiwii, l' altro si occupa di gestire  i percorsi, l' atterraggio, il decollo, insomma tutte le funzionalità uav, e tramite il primo gestisce i motori
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 18, 2011, 01:40 pm

se il problema è solo la capacita di calcolo, credo che il 16 settebre esca il nuovo arduino a 32 bit....


cito Massimo Banzi ---> http://arduino.cc/forum/index.php/topic,66553.0.html

Quote
Non è cosi semplice migrare una community a 32bit, ci vuole tempo ed il prodotto giusto. bisogna fare un sacco di "test" sugli utenti etc.. Inoltre tutta la documentazione va aggiornata per far capire cosa ve e cosa non va....

Detto questo Il 16 settembre io leggerei il blog di Arduino....


per ora però si potrebbe implementare un sistema con 2 arduino, che comunicano 1 si occupa del "volo" e la stabilizzazione con il multiwii, l' altro si occupa di gestire  i percorsi, l' atterraggio, il decollo, insomma tutte le funzionalità uav, e tramite il primo gestisce i motori

quindi 2 ardunio, più costi, nuove schede, con quel tanto si va ad acquistare un'altra scheda. per non parlare del fatto che molti non sanno di elettronica quindi gli arriva addosso una serie di cose da fare non da poco (a parte i collegamente che sono il male minore bisogna flashare 2 micro, verifiche di software non da poco e poi i costi salgono, un'altra scheda sono altri 20€ ed altro peso..)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 18, 2011, 01:49 pm
per avere entrambe le funzioni di stabilizzazione e controllo autonomo, non converrebbe passare a versioni tipo l'ATmega 664 quello del Sanguino per intenderci? è sempre ad 8bit ma ha più memoria sia ram e flash....
oppure pensare davvero di usare il Multipilot Mega.... quello con abbordo l'ATmega 1280....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 18, 2011, 01:57 pm

per avere entrambe le funzioni di stabilizzazione e controllo autonomo, non converrebbe passare a versioni tipo l'ATmega 664 quello del Sanguino per intenderci? è sempre ad 8bit ma ha più memoria sia ram e flash....
oppure pensare davvero di usare il Multipilot Mega.... quello con abbordo l'ATmega 1280....

qui principalmente non è un problema di memoria ma appunto di velocità nell'eseguiree i calcoli, 1ms è tanto in questi sistemi e qui si sfora alla grande, insomma ci vuole un 32 bit perchè esegue più cicli, clock maggiore, stesse istruzioni svolte in un settimo del tempo

quello è perchè si passa al 32 bit non per il numero di pin o memoria
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 18, 2011, 01:59 pm

se il problema è solo la capacita di calcolo, credo che il 16 settebre esca il nuovo arduino a 32 bit....


Questo è da vedersi, inoltre il fatto che un micro sia a 32 bit non vuol dire che ha molta potenza di calcolo  :)
Ti faccio un esempio banale, un ARM7 a 60 MHz è il livello base di questi micro, è un 32 bit, può indirizzare tutta la ram/flash che desideri, parliamo di megabyte, però nei calcoli matematici complessi un "umile" dsPIC 33, è un 16 bit, con clock (interno) a 40 MHz gli fa marameo perché dispone di un core dsp che gli da una marcia in più, oltretutto costa meno della metà di un ARM7.
Dovendo scegliere tra un ARM7 e un dsPIC per implementare la parte navigazione del quadricottero preferisco sicuramente usare il dsPIC.

Quote

per ora però si potrebbe implementare un sistema con 2 arduino,


Indubbiamente una architettura multiprocessore, quindi distribuendo i vari compiti, aiuta molto però una MCU a 8 bit non ha la potenza di calcolo per gestire in tempo reale la navigazione tra waypoint e tantomeno per gestire il volo totalmente autonomo del quadricottero.
Un conto è stabilizzare gli assi, ovvero portare l'assetto a 0 non appena si rilasciano gli stick ed evitare movimenti troppo bruschi, e un conto è far volare da solo il tutto.
Lo stesso autore del multiwii nelle f.a.q. è molto chiaro su questo punto, il software non è in grado di tenere il mezzo perfettamente fermo su un certo punto, può solo tenerlo livellato ed evitare che acceleri troppo in una direzione, tenere il quadri fermo in hovering, o farlo muovere, è compito del pilota.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 18, 2011, 02:05 pm
una rduino nanon non pesa tantissimo.... però se vogliamo fare un uav con arduino, credo sia l' unica soluzione, per ora...oppure facciamo una scheda con 2 atmega, se qualcuno non vuole spendere altri 20 euro, o non vuole complicarsi la vita, o sempicemente non vuole un uav, si fa il multicottero "standard" come ce ne sono tanti in internet

non è una critica, solo che si potrebbe fare qualcosa in piu rispetto a quelli gia esistenti, oppure si aspetta arduino a 32 bit, e si implementano le funzioni uav


per avere entrambe le funzioni di stabilizzazione e controllo autonomo, non converrebbe passare a versioni tipo l'ATmega 664 quello del Sanguino per intenderci? è sempre ad 8bit ma ha più memoria sia ram e flash....
oppure pensare davvero di usare il Multipilot Mega.... quello con abbordo l'ATmega 1280....


non credo sia solo questione di memoria, ma di capacità di calcolo, quindi o di monta un chip piu potente, o si cerca di farne lavorare 2 insieme

io credo che un arduino dedicato alla navigazione sia sufficente, forse con dei limiti, ma dovrebbe riuscire a fare qualcosa... forse il 32bit, non sara potentissimo, ma credo che se non fosse un passo in avanti, non sarebbe implementato
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 18, 2011, 02:09 pm
ATXmega..... si possono usare a 32Mhz ma hanno risorse ben più potenti dei normali ATmega
Credo che in qualche modo modificando l'IDE di arduino si possano programmare....

Si Astrobeed si potrebbero usare i DsPic io avevo provato ad usarne uno ma l'Ide MPLAB non mi piace e usare MickroC non mi gusta nemmeno e poi non sono il nostro arduino :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 18, 2011, 02:15 pm

io credo che un arduino dedicato alla navigazione sia sufficente, forse con dei limiti, ma dovrebbe riuscire a fare qualcosa... forse il 32bit, non sara potentissimo, ma credo che se non fosse un passo in avanti, non sarebbe implementato


Al momento si potrebbe prendere in considerazione la scheda di Digilent, la chipKIT UNO32, o la versione Mega32, costa come un normale Arduino e sopra c'è un processore 32 bit che è decisamente superiore agli ARM7.
E' vero che con la chipKIT ci sono problemi di compatibilità con alcune shield, ma ci saranno lo stesso anche con un ipotetico futuro Arduino ufficiale a 32 bit, e che diverse librerie esterne all'IDE non si possono usare senza prima modificare tutte le parti che accedono direttamente all'hardware, ma in questo caso non credo sia un problema.
Diciamo che usare questa scheda è un modo semplice e poco costoso per poter disporre di molta potenza di calcolo, e anche molta memoria, senza doversi costruire schede e/o spendere molti soldi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 18, 2011, 02:40 pm

ATXmega..... si possono usare a 32Mhz ma hanno risorse ben più potenti dei normali ATmega


Indubbiamente gli ATXmega sono più performanti degli ATmega, però siamo ancora lontani da quello che serve per un sistema di navigazione e volo autonomo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 18, 2011, 05:25 pm


io credo che un arduino dedicato alla navigazione sia sufficente, forse con dei limiti, ma dovrebbe riuscire a fare qualcosa... forse il 32bit, non sara potentissimo, ma credo che se non fosse un passo in avanti, non sarebbe implementato


Al momento si potrebbe prendere in considerazione la scheda di Digilent, la chipKIT UNO32, o la versione Mega32, costa come un normale Arduino e sopra c'è un processore 32 bit che è decisamente superiore agli ARM7.
E' vero che con la chipKIT ci sono problemi di compatibilità con alcune shield, ma ci saranno lo stesso anche con un ipotetico futuro Arduino ufficiale a 32 bit, e che diverse librerie esterne all'IDE non si possono usare senza prima modificare tutte le parti che accedono direttamente all'hardware, ma in questo caso non credo sia un problema.
Diciamo che usare questa scheda è un modo semplice e poco costoso per poter disporre di molta potenza di calcolo, e anche molta memoria, senza doversi costruire schede e/o spendere molti soldi.


io ho sentito che hanno problemi coi bus, soprattutto I2C che in questo progetto è fondamentale.

però si potrebbe riscrivere il software da tutta la community italiana (nel senso riadattarlo) per un chip più potente "convertito" ad arduino.

intendo che alla fine arduino non è altro che una scheda con un microcontrollore e una serie di chip per rendere più facile la prototipazione e il caircamento, flashando da ISP un bootloader per dsPIC e facendo una schedina con le stesse caratteristice (anche i dsPic supportano il ICSP da quanto so) si potrebbe ampliare di molto il software lasciando magari prezzi accessibili o comunque immagino esistano dsPic in formato DIP che tutto possano saldare, se uno vuole la fa su millefori o si fa una scheda o si fanno una serie di schede senza e con componenti da distribuire.

il problema principale è che l'utente finale non può comprarsi un programmatore ISP e quindi bisognerebbe distribuire Pic con bootloader precaricato (come con arduino).

in pratica quello che vorrei è che la communiti si attivasse dicendo quello che vorrebbe da arduino (io ad esempio vorrei una scheda che abbia più pin della UNO ma meno dell'atmega perchè sono sprecati), ci unisse cose per i quadricotteri (quindi potenza, calcolo in DSP o ci mettiamo un ARM), e poi si pensasse a come migliorare il software (con contatti con alexinparis e collaboratori) tenendo attiva e in sviluppo la parte arduino 8bit come stabilizzazione e poi per chi vuole un UAV passa alla scheda nuova.

secondo me non stiamo andando fuori tema perchè credo che stia nascendo in altri progetti il problema di passare a 32 bit o comunque a MCU più potenti e credo che questa nuova scheda con l'aiuto di Massimo, Davide, e gli altri creatori della vera arduino potrebbe diventare una nuova arduino rivoluzionaria!

Massimo diceva che non era facile far migrare una community da 8 a 32bit ma se prendiamo quello che vuole la community dai 32 bit il passaggio credo sarà quasi indolore.

anche se credo che il problema maggiore di una migrazione sarebbe il convertire produzione aggiungendo una scheda ma senza togliere dalla produzione l'altra, tanti costi iniziali insomma
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 18, 2011, 11:14 pm
io direi innanziutto di costruire un tricoso volante, il codice si puo prendere il prestito e studiarlo, per chi ne ha voglia...poi si potranno sempre fare degli upgrade...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 09:09 am

io ho sentito che hanno problemi coi bus, soprattutto I2C che in questo progetto è fondamentale.


Il "sentito dire" non è una cosa su cui fare conto  :)
Io ti posso dire con certezza che l'I2C su i PIC32 funziona perfettamente per un semplicissimo motivo, li uso per lavoro e oltre a conoscerli molto bene so perfettamente quali sono i punti deboli.
Tenuto conto che il livello medio di conoscenza dell'elettronica di chi usa Arduino, senza offesa per nessuno, è decisamente basso mi viene da pensare che i "problemi" sono dovuti al fatto che l'I2C dei PIC32 funziona  con livelli di tensione a 3.3 Volt, il che può creare non pochi problemi con i device che usano l'I2C a 5V se non si mette in mezzo un apposito traslatore di livelli.

Quote

però si potrebbe riscrivere il software da tutta la community italiana (nel senso riadattarlo) per un chip più potente "convertito" ad arduino.


Adattare un diverso micro ad Arduino non è una cosa semplice che si fa poche ore di lavoro, un conto è inserire nell'elenco dei micro supportati una mcu Atmel 8 bit della serie ATxxxx, un conto è prendere un micro totalmente diverso e adattarlo ad Arduino, è un lavoro che richiede mesi da parte di gente molto esperta.

Quote

intendo che alla fine arduino non è altro che una scheda con un microcontrollore e una serie di chip per rendere più facile la prototipazione e il caircamento, flashando da ISP un bootloader per dsPIC e facendo una schedina con le stesse caratteristice (anche i dsPic supportano il ICSP da quanto so)


Tutti i micro moderni prevedono la programmazione ISP, alcuni hanno addirittura il bootloader già integrato nel chip, il problema non è realizzare una nuova scheda, è il software.
Volendo esiste già una scheda con sopra un dsPIC33 28 pin con case dil pensata apposta per lo sviluppo come Arduino, è questa (http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=1578) ed è un mio progetto per conto di Droids, però non la puoi programmare in Wiring, devi usare MPLAB e il compilatore C30 di Microchip, da notare che ora c'è anche MPLABX, realizzato tramite Netbeans, che gira nativamente pure con Linux e MAC OS.

Quote

il problema principale è che l'utente finale non può comprarsi un programmatore ISP e quindi bisognerebbe distribuire Pic con bootloader precaricato (come con arduino).


Sulla MuIn dsPIC è precaricato un bootloader seriale, esattamente come con Arduino, e questo vale per quasi tutte le schede commerciali.

Quote

in pratica quello che vorrei è che la communiti si attivasse dicendo quello che vorrebbe da arduino (io ad esempio vorrei una scheda che abbia più pin della UNO ma meno dell'atmega perchè sono sprecati)


Guarda che la differenza di costo tra un micro con 23 gpio e lo stesso modello con 60 gpio è un paio di Euro, se devi mettere un micro che ha più gpio della UNO tanto vale montare subito un micro con moltissimi gpio, se avanzano poco male, si lasciano sconnessi, ma se poi vengono a mancare tocca riprogettare l'intera scheda.

Quote

, ci unisse cose per i quadricotteri (quindi potenza, calcolo in DSP o ci mettiamo un ARM), e poi si pensasse a come migliorare il software (con contatti con alexinparis e collaboratori) tenendo attiva e in sviluppo la parte arduino 8bit come stabilizzazione e poi per chi vuole un UAV passa alla scheda nuova.


Intenzione buona, ma il problema è "il software chi lo fa ?", un conto è scrivere un programma in wiring per Arduino, un conto è lavorare in C ANSI su un 32 bit che ha una miriade di registri macchina, DMA, etc, poi va a finire che chi ci lavora realmente sopra sono solo una, due persone e tutti gli altri fanno solo da beta tester.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 01:52 pm
riguardo agli uav, per raggiungere un punto, io avevo pensato a questo
montare un gps, ed una bussola elettronica

si inseriscono le coordinate da raggiungere e in base alle coordinate date dal gps, con qualche calcolo trogonometrico si calcola l ancolo di rotazione del mezzo per raggiungere il punto richiesto, siccome il multicottero, è autostabile, e comandato con un trasmettitore, "simulare" l' invio di un comando al trasmettotore che fa ruotare di x gradi il mezzo, poi quando la sistanza tra il punto da raggiungere,e magari controllare la rotta ogni 10s è inferiore a y metri, si ferma. penso che una cosa del genere un arduino ad 8 bit sia in grado di farla.....
ovviamente funzionerebbe in mancanza di ostacoli.... per l' atterraggio si potrebbe usare un sensore ad ultrasuoni, che rileva la distanza dal suolo, e gradualmente riduce la potenza dei motori.

un arduino dedicato, non dovrebbe avere problemi a fare questo
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 19, 2011, 02:12 pm
E con gli ostacoli che potrebbe incontrare come la metti ???
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 02:15 pm
in campo libero potrebbe funzionare..... oppure si puo salire a 100m di quota e poi riscendere....per gli ostacoli si potrebbe risolvere solo con tanti sensori....1 sotto, 2 avanti 2 dietro 2 per ogni lato, uno sopra... piu o meno.. ma sarebbe molto piu compllicato
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 19, 2011, 02:23 pm
si in effetti ne servirebbe almeno uno per lato più uno che senta il terreno.... sennò è quasi sicura la distruzione del mezzo ho paura....
e a livello di codice non è cosa da poco...

se qualcosa a 100mt di quota va male oltr a fare a pezzi tutto si richia di far del male alle persone.... a meno che non si metta un paracadute.....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 02:25 pm

si inseriscono le coordinate da raggiungere e in base alle coordinate date dal gps, con qualche calcolo trogonometrico


Il problema è che non è "qualche calcolo trigonometrico", è un problema di geometria sferica con risoluzione almeno al milionesimo di grado, è molto più complicato di quello che pensi, Arduino non è in grado di fare simili calcoli in real time, anzi non ti basta proprio la matematica a 32 bit, serve la precisione double long int (64 bit).
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 19, 2011, 02:38 pm
per il gps esistono dei chip che fanno solo da FPU, tipo questa, non basterebbe? http://www.sparkfun.com/products/8129
tra l'altro se non erro buona parte dei GPS che ho visto usano l'NMEA e restituiscono già delle coordinate, quindi basta trovare l'orientamento del vettore tra il punto attuale e quello di arrivo, e con uno o più PID (magari uno specifico per l'altezza, così il problema diviene 2D) far coincedere l'orientamento del sensore con quello del multicottero. Sicuramente non si arriva precisamente nel punto, ma dubito che l'errore (escluso quello GPS) sia superiore al metro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Jul 19, 2011, 02:51 pm
Non credo che astrobeed si riferisca alla insufficiente potenza di calcolo dell'Atmega solo per quanto concerne la precisione degli stessi ma anche per la velocità.
Ammesso di utilizzare un coprocessore matematico, resta la "velocità" con cui l'Atmega dovrebbe trattare quei, considerando che un velivolo non sta... fermo ma è in movimento. Quindi quando l'Atmega dovrebbe calcolare di fermarsi in un punto, avrebbe già passato quel punto  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 02:59 pm


si inseriscono le coordinate da raggiungere e in base alle coordinate date dal gps, con qualche calcolo trogonometrico


Il problema è che non è "qualche calcolo trigonometrico", è un problema di geometria sferica con risoluzione almeno al milionesimo di grado, è molto più complicato di quello che pensi, Arduino non è in grado di fare simili calcoli in real time, anzi non ti basta proprio la matematica a 32 bit, serve la precisione double long int (64 bit).



per essere precisi, si serve un calcolo di geometria sferica, e 64bit di calcolo, solo che per fare un sistema homemade, si puo arrotondare con linee rette, e siccome la precisione dei gps non è assoluta (il che rende inutile anche il calcolo a 64bit) e quindi il punto di arrivo dovrebbe essere anche a 2 metri dalle coordinate immesse, l' errore non puo essere coacolato in modo assoluto, ma una volta a 2 metri dal punto da raggiungere, si puo ricalcore l' itinerario, e correggere l' errore.


si in effetti ne servirebbe almeno uno per lato più uno che senta il terreno.... sennò è quasi sicura la distruzione del mezzo ho paura....
e a livello di codice non è cosa da poco...

se qualcosa a 100mt di quota va male oltr a fare a pezzi tutto si richia di far del male alle persone.... a meno che non si metta un paracadute.....


io dicevo 2 per lato (uno per motore) che sono le parti piu sporgenti..... ovvio che se cade da 100m si fanno danni, ma almenocche vuoi farlo volare su una folla, non dovrebbero esservi problemi, di solito i sistemi di "return to home" funzionano cosi, salgono ad una certa altezza, e impostano una rotta, facendo cosi si evitano ostacoli come alberi o muri, ma in campo libero, si puo anche impostare un altezza di 5 metri o meno. comunque l' unico problema del ritorno, e che sbagli coordinate, o atterri in altri posti, l' atterraggio è una cosa piu delicata...



Non credo che astrobeed si riferisca alla insufficiente potenza di calcolo dell'Atmega solo per quanto concerne la precisione degli stessi ma anche per la velocità.
Ammesso di utilizzare un coprocessore matematico, resta la "velocità" con cui l'Atmega dovrebbe trattare quei, considerando che un velivolo non sta... fermo ma è in movimento. Quindi quando l'Atmega dovrebbe calcolare di fermarsi in un punto, avrebbe già passato quel punto  XD


basta che ricalcola l' intinerario ogni 10s (credo che sia sufficente a fare il calcolo :D) poi man mano che si avvicina, potrebbe aumentare la frequesnza dei controlli, puo controllare le coordinate gps in realt ime e confrontarle con quelle del viewpoint, quando la distenza è inferiore a un tot metri si ferma
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 03:35 pm

per il gps esistono dei chip che fanno solo da FPU, tipo questa, non basterebbe? http://www.sparkfun.com/products/8129


Questo in specifico non lo conoscevo, ho dato un'occhiata al data sheet e si tratta sicuramente di un dsPIC30F3012 programmato per fare da FPU, il pin out corrisponde perfettamente, solo i dsPIC30 funzionano anche a 5V e il set di calcoli è quello del set matematico del C30 con aggiunte le funzioni della libreria matematica estesa per i dsPIC, insomma niente di strano, per il GPS si limita a verificare la validità delle sentenze nmea.
Come ho già detto servono calcoli a 64 bit per tracciare un percorso partendo da coordinate gps, per rendersene conto basta pensare che mediamente un secondo d'arco sulla latitudine vale circa 300 metri, ed è una frazione pari a 1/(360*3600), per rendersi conto che con solo 32 bit non vai da nessuna parte, sulla longitudine è pure peggio perché la distanza varia in funzione della latitudine, sono identiche solo all'equatore.

Quote

tra l'altro se non erro buona parte dei GPS che ho visto usano l'NMEA e restituiscono già delle coordinate,


Tutti i gps commerciali forniscono le coordinate tramite sentenze NMEA, è uno standard de facto.

Quote

quindi basta trovare l'orientamento del vettore tra il punto attuale e quello di arrivo, e con uno o più PID (magari uno specifico per l'altezza, così il problema diviene 2D)


Il pid non serve a nulla in questo caso, devi tracciare una rotta tra due coordinate cartesiane trasformandole in polari, e fin qui sarebbe pure semplice da fare, però la terra non è piatta ed ecco perché diventa un problema di geometria sferica.
Anche se su distanze molto brevi, poche decine di metri, puoi approssimare il tutto in 2D rimane sempre il problema che i calcoli vanno fatti a 64 bit visto che il GPS ti ritorna una cosa del tipo 32* 18' 14,128" sia per la latitudine che per la longitudine ovvero un bel numero composto da +/- 2 cifre e 10 decimali e i way point vanno espressi con la stessa risoluzione
La terra è grossa e per poter specificare un punto con precisione, diciamo +/- 1 metro, serve molta risoluzione  :)

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 03:48 pm

e siccome la precisione dei gps non è assoluta (il che rende inutile anche il calcolo a 64bit)


Un GPS decente di ultima generazione, con EGNOS disponibile, garantisce un circolo di confusione di circa 3 metri, la precisione/risoluzione ti serve sempre e comunque perché i conti li devi fare con i giusti valori, se cominci ad arrotondare pure quelli puoi dire addio alla precisione della rotta.

Quote

basta che ricalcola l' intinerario ogni 10s (credo che sia sufficente a fare il calcolo :D) poi man mano che si avvicina, potrebbe aumentare la frequesnza dei controlli, puo controllare le coordinate gps in realt ime e confrontarle con quelle del viewpoint, quando la distenza è inferiore a un tot metri si ferma


La rotta deve essere calcolata, e corretta, istante per istante, diciamo almeno una volta al secondo, ed è pure poco, sia perché il mezzo non vola mai perfettamente allineato con la rotta preimpostata, vuoi per le tolleranze meccaniche, vuoi per il vento, le turbolenze, le termiche, sia perché tocca fare i conti con il drift della IMU che non è assolutamente trascurabile.
Altro dettaglio, un quadricottero può tranquillamente volare a oltre 50 km/h, in 10 secondi percorre oltre 130 metri, penso di non dover dire altro  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 03:54 pm
ma su 100m calcolare una itinerario relttilineo invece che curvilineo cosa comporta??? chredo che su una distanza cosi piccola, crei piu problemi l' erba che cresce sul terreno che la circonferenza terrestre, salvo che si voglia far volare un uav sul campo di calcio di holly e benjy :D, al limite si puo calcolare un itinerario rettilineo, e impostare la distanza da terra (con un sensore, un telemetro, o qulasuasi cosa calcoli la distanza) e dire di mantenerla costante, ovviamente la velocità del mezzo non deve essere alta senno si possono avere problemi. a che velocità viaggia un uav, ovviamente quelli da 1000-2000 euro, come il mikrocopter, e non un predator :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 19, 2011, 03:59 pm
beh può volare a varie velocità ma dipende come imposti il software, se voglio che rispetti una certa velocità un vero UAV dovrebbe farlo, intendo che io nel waypoint gli metto la velocità, altitudine, eventuali configurazione (POI o stable mode attivo o alt hold od altro) e magari anche l'ora in cui deve essere in quel punto

poi per semplificare le cose il software su pc potrebbe creare più waypoint invece che solo 2 per rendere tutto più preciso.
ad esempio se voglio che il quadri faccia 250 metri a 50 orari gli metto 1 waypoint di mezzo a 135 metri in modo che abbia un altro riferimento di rotta (con GPS 10Hz)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 04:06 pm

ma su 100m calcolare una itinerario relttilineo invece che curvilineo cosa comporta???


Vallo a dire a quelli che devono georefenziare le piantine per il GPS  :smiley-mr-green:
Il problema è molto complesso e non si può affrontare su un forum, ti consiglio di scaricarti un po di documentazione su come funziona il gps, i sistemi geodeteci, in particolare il WGS 84, e la matematica necessaria per convertire le coordinate GPS in una rotta, così ti rendi conto da solo che la cosa non è semplice da gestire.
Giusto come curiosità, usando due gps i dentici di buona qualità, uno posto sul quadri e fisso a terra, è possibile ridurre l'errore a meno di 50 cm, è una specie di gps differenziale semplificato, è indispensabile un data link bidirezionale tra la postazione gps a terra e il velivolo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 04:13 pm
buona l' idea di mettere piu wievpoint per aggiustare la rotta, comunque, io non è che non voglia fare un sistema con 64bit di profondità, voglio farne uno che possa funzionare con arduino, il mio gps sul cellulare, non ha un porcesore a 64bit, e mi porta ai punti voluti, li come riferimento ho il terreno, ovvimante non sarà precisissimo, ma per un sistema di navicazione casalingo credo che sia piu che sufficente, anche i dispositivi gps militari (che quasi sempre sono i piu evoluti.. purtroppo) non hanno una precisione assoluta, infatti i bersagli vengono illuminati con dei laser se richiedono piu precisione.
riguardo al montare 2 gps, questo ridurrebbe l' errore, basta fare una media dei 2 punti rilevati, ma almeno nel mio caso,  se la precisione è attorno al metro, sarei piu che soddisfatto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 19, 2011, 04:18 pm
Quote
Un GPS decente di ultima generazione, con EGNOS disponibile, garantisce un circolo di confusione di circa 3 metri, la precisione/risoluzione ti serve sempre e comunque perché i conti li devi fare con i giusti valori, se cominci ad arrotondare pure quelli puoi dire addio alla precisione della rotta.

si può creare un tipo doi dato, o meglio una classe, che gestisca la matematica... insomma un tipo di dato apposito, basandosi sul codice che è usato per float o partendo da 0. Non dovrebbe essere troppo difficile, magari esiste già

Se dici che quel chip non è altro che un micro "tarpiato", tanto vale usare un secondo GPS.
Un mio amico ha fatto un esperimento (in 2D) di una barra con eliche ai limiti che tende a raggiungere un punto; ha usato un PID per il mantenimento dell'orientamento, uno per la gestione dell'altezza, e uno per gestire la traslazione destra sinistra. Per il resto ha usato coordinate attuali e coordinate di arrivo.


Il problema però è che buona parte dei GPS (economici) viaggiano a 1Hz, massimo 10Hz, quindi sono forse un pò troppo lenti per essere usati da soli e bisognerebbe calcolare (o meglio stimare) lo spazio percorso in modo da poter rendere più veloce il loop di "posizionamento" usando la posizione attuale stimata. Direi che tutto questo lo farei fare a un micro apposta.

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Il problema è molto complesso e non si può affrontare su un forum, ti consiglio di scaricarti un po di documentazione su come funziona il gps, i sistemi geodeteci, in particolare il WGS 84, e la matematica necessaria per convertire le coordinate GPS in una rotta, così ti rendi conto da solo che la cosa non è semplice da gestire.

hai qualche spunto da cui iniziare? io pensavo di cavarmela usando l'algebra lineare.. qualcosa tipo calcolare la retta (3D) che congiunge partenza e destinazione, poi proiettarla su una sfera
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 19, 2011, 04:42 pm
scusate ma un quadri dubito riuscirà a volare per il tempo necessario a raggiungere 1km quindi non capisco perchè fasciarci la testa sulle 3 dimensioni.

il più dei quad ormai monta un altimetro di precisione basato su un barometro e ha uno scarto di pochi centimentri se non millimetri.

inoltre possiamo prendere la superficie terrestre come un piano per brevi tratti, un UAV come quello che intendete voi che possa volare per una lunghezza per cui la rotazione della terra incide (diciamo 3-4km?) non è fattibile con un quadricottero, 4 motori = 4 spinte = 4 volte il consumo.

un quadri in media vola a 40km/h per 15 minuti, raggiungerebbe nei casi migliori diciamo il km.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 04:43 pm

voglio farne uno che possa funzionare con arduino,


Con Arduino non puoi fare navigazione in real time su un UAV perchè non ha abbastanza potenza di calcolo.
Intendiamoci nulla vieta di implementare routine matematiche a 64 bit su una cpu a 8 bit, del resto le prime calcolatrici tascabili scientifiche utilizzando processori a  8 bit, gettonatissimo lo Z80, e facevano calcoli precisissimi con risoluzione anche maggiore di 64 bit, però erano lente, per fare un logaritmo, una esponenziale  o una qualunque operazione trigonometrica ci mettevano decimi di secondi, i calcoli di rotta richiedono decine di queste operazioni per ogni iterazione.

Quote

il mio gps sul cellulare, non ha un porcesore a 64bit, e mi porta ai punti voluti, li come riferimento ho il terreno,


Il tuo cellulare ha sicuramente un processore a 32 bit, un ARM, un MIPS o un Freescale, da qualche centinaio di MHz, potrebbe avere anche un DSP, e di sicuro non ha problemi a macinare calcoli a 64 bit.

Quote

anche i dispositivi gps militari (che quasi sempre sono i piu evoluti.. purtroppo) non hanno una precisione assoluta, infatti i bersagli vengono illuminati con dei laser se richiedono piu precisione.


Se ti dico la reale precisione di un GPS militare mi arrestano, sono informazioni riservate, ti dico solo che è migliore di quello che pensi, però il GPS, sulle armi, viene utilizzato esclusivamente sui missili a lunga gittata, p.e. i cruise,  e non è lo strumento di rotta primario.
Sulle armi ad uso immediato, come le bombe intelligenti, si usano gli illuminatori laser perché non servirebbe a nulla un GPS in questo caso, non perché non offre la necessaria precisione, ma perché è impossibile prendere al volo le coordinate del bersaglio ed è necessario un certo tempo per avviare il gps ed ottenere il fix, per non parlare del fatto che è facilissimo disturbarlo e che potrebbe essere non disponibile per via delle condizioni meteo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 04:54 pm
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Con Arduino non puoi fare navigazione in real time su un UAV perchè non ha abbastanza potenza di calcolo.
Intendiamoci nulla vieta di implementare routine matematiche a 64 bit su una cpu a 8 bit, del resto le prime calcolatrici tascabili scientifiche utilizzando processori a  8 bit, gettonatissimo lo Z80, e facevano calcoli precisissimi con risoluzione anche maggiore di 64 bit, però erano lente, per fare un logaritmo, una esponenziale  o una qualunque operazione trigonometrica ci mettevano decimi di secondi, i calcoli di rotta richiedono decine di queste operazioni per ogni iterazione.


per real time, intendevo 0,5s o 1s, cosi da poterle fare comunqe, ovviamente ad una certa distanza deve inziare a rallentare...

Quote

Il tuo cellulare ha sicuramente un processore a 32 bit, un ARM, un MIPS o un Freescale, da qualche centinaio di MHz, potrebbe avere anche un DSP, e di sicuro non ha problemi a macinare calcoli a 64 bit.

mi hai fatto venire un dubbio.... ora mi informo :D

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Se ti dico la reale precisione di un GPS militare mi arrestano, sono informazioni riservate, ti dico solo che è migliore di quello che pensi, però il GPS, sulle armi, viene utilizzato esclusivamente sui missili a lunga gittata, p.e. i cruise,  e non è lo strumento di rotta primario.
Sulle armi ad uso immediato, come le bombe intelligenti, si usano gli illuminatori laser perché non servirebbe a nulla un GPS in questo caso, non perché non offre la necessaria precisione, ma perché è impossibile prendere al volo le coordinate del bersaglio ed è necessario un certo tempo per avviare il gps ed ottenere il fix, per non parlare del fatto che è facilissimo disturbarlo e che potrebbe essere non disponibile per via delle condizioni meteo.


per quanto siano precisi dubito che scendano sotto i 10cm, 1 perche è inutile per un missile :D, 2 perche anche una variazione di pressione atmosferica influisce sulla velocità del onda che invia il sengale
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 04:55 pm

il più dei quad ormai monta un altimetro di precisione basato su un barometro e ha uno scarto di pochi centimentri se non millimetri.


Esagerato, è già tanto se l'altimetro ha una precisione al singolo metro con una risoluzione di circa 50 cm, e per ottenere questi risultati oltre ad usare un buon sensore c'è pure da fare un discreto numero di calcoli abbastanza complicati.

Quote

inoltre possiamo prendere la superficie terrestre come un piano per brevi tratti, un UAV come quello che intendete voi che possa volare per una lunghezza per cui la rotazione della terra incide (diciamo 3-4km?) non è fattibile con un quadricottero, 4 motori = 4 spinte = 4 volte il consumo.


Forse non mi sono spiegato bene, il problema è nel come il GPS fornisce le coordinate, sono riferite ad un ben preciso modello geodetico, tipicamente il WGS84, ed è per questo motivo che tocca ragionare in geometria sferica.
Altro dettaglio, tra due punti cartesiani posti a quote diverse se non tieni conto del fatto che il percorso è in discesa, o in salita, ottieni un grosso errore se le consideri semplicemente su un piano, bastano poche decine di metri in differenza di quota per accumulare errori di molti metri sul piano, ed ecco che torniamo al 3D con tutti i calcoli relativi.



Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 19, 2011, 05:28 pm

Quote


Con Arduino non puoi fare navigazione in real time su un UAV perchè non ha abbastanza potenza di calcolo.
Intendiamoci nulla vieta di implementare routine matematiche a 64 bit su una cpu a 8 bit, del resto le prime calcolatrici tascabili scientifiche utilizzando processori a  8 bit, gettonatissimo lo Z80, e facevano calcoli precisissimi con risoluzione anche maggiore di 64 bit, però erano lente, per fare un logaritmo, una esponenziale  o una qualunque operazione trigonometrica ci mettevano decimi di secondi, i calcoli di rotta richiedono decine di queste operazioni per ogni iterazione.


per real time, intendevo 0,5s o 1s, cosi da poterle fare comunqe, ovviamente ad una certa distanza deve inziare a rallentare...

Quote

Il tuo cellulare ha sicuramente un processore a 32 bit, un ARM, un MIPS o un Freescale, da qualche centinaio di MHz, potrebbe avere anche un DSP, e di sicuro non ha problemi a macinare calcoli a 64 bit.

mi hai fatto venire un dubbio.... ora mi informo :D

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Se ti dico la reale precisione di un GPS militare mi arrestano, sono informazioni riservate, ti dico solo che è migliore di quello che pensi, però il GPS, sulle armi, viene utilizzato esclusivamente sui missili a lunga gittata, p.e. i cruise,  e non è lo strumento di rotta primario.
Sulle armi ad uso immediato, come le bombe intelligenti, si usano gli illuminatori laser perché non servirebbe a nulla un GPS in questo caso, non perché non offre la necessaria precisione, ma perché è impossibile prendere al volo le coordinate del bersaglio ed è necessario un certo tempo per avviare il gps ed ottenere il fix, per non parlare del fatto che è facilissimo disturbarlo e che potrebbe essere non disponibile per via delle condizioni meteo.


per quanto siano precisi dubito che scendano sotto i 10cm, 1 perche è inutile per un missile :D, 2 perche anche una variazione di pressione atmosferica influisce sulla velocità del onda che invia il sengale

Il mio telefono è del 2008 ed ha una CPU qualcomm a 540Mhz :P:P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 05:50 pm

2 perche anche una variazione di pressione atmosferica influisce sulla velocità del onda che invia il sengale


Questa non l'ho capita, il GPS usa onde radio micrometriche, la pressione atmosferica non ha nessun effetto sulla velocità del segnale.
Forse volevi dire che tocca tenere conto degli effetti relativistici dovuti alle differenze di velocità e gravità tra l'orologio del ricevitore sulla terra e l'orologio posto sul satellite, errore che ha un valore massimo di circa 23 ns però varia in funzione della posizione orbitale del satellite e deve essere calcolato ad ogni ciclo di ricezione.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 07:55 pm


Questa non l'ho capita, il GPS usa onde radio micrometriche, la pressione atmosferica non ha nessun effetto sulla velocità del segnale.
Forse volevi dire che tocca tenere conto degli effetti relativistici dovuti alle differenze di velocità e gravità tra l'orologio del ricevitore sulla terra e l'orologio posto sul satellite, errore che ha un valore massimo di circa 23 ns però varia in funzione della posizione orbitale del satellite e deve essere calcolato ad ogni ciclo di ricezione.



veramente mi riferivo al fatto che le onde radio nel vuoto viaggiano a 300'000 km al secondo, nell aria a un po meno, con la pressione diferente dell aria la variazione c'è, anche se forse è trascurabile, poi come hai detto tu c'è l' errore dovuto agli orologi....non si avrà mai una precisione al mm.

i medoti di navigazione posso essere:
1) dico allo uav di fare 100m verso nord, lui a causa della circonnferenza terrestre avra un certo errore(non calcolando a 64bit)
2) dico di recarsi ad un certo punto, caloca l' itinerario iniziale e lo raggiunge con un certo errore(non calcolando a 64bit)
3)dico di recarsi ad un certo punto, caloca l' itinerario iniziale e lo raggiunge con un certo errore, ripete il calcolo e riduce l' errore, e cosi via (non calcolando a 64bit)

io invece, volevo fare un sistema molto piu grezzo, e semplice, in pratica siccome per 2 punti passa solo una linea retta(per semplificare supponiamo i punti alla stessa altezza da terra, e senza ostacoli tra di loro)
una bussola di bordo dice in che direzione è rivolto il mezzo, si calcola l' angolazione rispetto a questo verso del punto di arrivo, e si fa ruotare di tot gradi, poi sapendo la distanza(ricalcolandola ogni secondo) mi dirigo verso il viewpoint, quando la distanza sarà inferiore ad un certo numero si ferma. come non farlo schiantare a terra?? n sensore gli dice di mantenere un altezza costante.

approposito, oltre ai barometri, che non sono precisissimi, ed agli ultrasuoni, che funzionano solo a piccole distanze, ci sono dei telemetri laser per arduino?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 08:17 pm

approposito, oltre ai barometri, che non sono precisissimi, ed agli ultrasuoni, che funzionano solo a piccole distanze, ci sono dei telemetri laser per arduino?


Come sensore altimetrico usa usa il BMP085, facilmente reperibile e costa 7 Euro (solo chip), ho avuto modo di provarlo a lungo e posso confermare che la risoluzione riportata dal data sheet, circa +/- 25 cm, è reale anche se al costo di una serie abbastanza complessa di calcoli, ovviamente deve essere installato all'interno di una camera con presa d'aria statica.
Gli ultrasuoni puoi usarli solo per l'avvicinamento finale al suolo, diciamo da tre metri fino all'atterraggio, c'è il problema che i classici sensori a 40 kHz funzionano malissimo sull'erba e sono facilmente influenzati dalle armoniche delle vibrazioni dovute ai rotori, per quanto equilibri ci saranno sempre, l'ideale è utilizzare sensori a 200 kHz, purtroppo non facilmente reperibili e costosetti.
Un telemetro laser è un oggetto abbastanza ingombrante, pesante e molto costoso, il più economico che puoi trovare è il metro laser della Stanley, circa 100 Euro, però non prevede nessuna interfaccia, tocca hackerarlo, e ci mette diversi secondi per fare la misura, praticamente inutile.
Tra parentesi stavo valutando proprio in questi giorni la realizzazione di un progetto Arduino Based che ho battezzato AlVarIno, è un Altimetro con Variometro realizzato con il BMP085 e un micro dedicato (devo decidere quale) che fa tutti i conti e fornisce direttamente la quota e il rateo di salita/discesa aggiornandoli 30 volte al secondo, il tutto interrogabile tramite I2C o Seriale/RS485.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 19, 2011, 08:21 pm

io invece, volevo fare un sistema molto piu grezzo, e semplice, in pratica siccome per 2 punti passa solo una linea retta(per semplificare supponiamo i punti alla stessa altezza da terra, e senza ostacoli tra di loro)
una bussola di bordo dice in che direzione è rivolto il mezzo, si calcola l' angolazione rispetto a questo verso del punto di arrivo, e si fa ruotare di tot gradi, poi sapendo la distanza(ricalcolandola ogni secondo) mi dirigo verso il viewpoint, quando la distanza sarà inferiore ad un certo numero si ferma. come non farlo schiantare a terra?? n sensore gli dice di mantenere un altezza costante.


Io chiedevo perchè mi serve per grosse distanze, e non nell'ambito quadricottero..
per piccole distanze secondo me con coordinate cilindriche o sferiche risolvi tutti i tuoi problemi (dipende da come vuoi implementare il controllo sull'altezza)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 08:27 pm
ovviamente pirma si provera con altezze uguali.... poi si implementa il controllo del altezza dal suolo, che non dovrebbe essere difficile da tenere con un il multiwii, il controllo si puo fare con un barometro per grandi altezze, o con un sensore ad ultrasuoni

non si puo costruire con arduino un telemetro laser??? il funzionamente è abbastanza semplice, ma non ho capito come fa a capire quanto il laser colpisce l' oggetto, non credo che venfa riflesso per centinaia di metri...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 19, 2011, 09:08 pm

un quadri in media vola a 40km/h per 15 minuti, raggiungerebbe nei casi migliori diciamo il km.


Veramente se uno fa 40km in 1 ora, in 15 minuti che e' 1/4 di ora fa 40/4km, quindi ne fa 10, non 1.
In tutti i video che ho visto, quelli che li lanciavano "a bomba" facevano il km in un attimo...
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 09:15 pm


un quadri in media vola a 40km/h per 15 minuti, raggiungerebbe nei casi migliori diciamo il km.


Veramente se uno fa 40km in 1 ora, in 15 minuti che e' 1/4 di ora fa 40/4km, quindi ne fa 10, non 1.
In tutti i video che ho visto, quelli che li lanciavano "a bomba" facevano il km in un attimo...
F



io ho visto video di tricotteri che toccavano punte di 60 km/h ma lanciandoli al massimo della potenza consumano molto di piu.... e la durata arriva a 5 min....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 09:34 pm

io ho visto video di tricotteri che toccavano punte di 60 km/h ma lanciandoli al massimo della potenza consumano molto di piu.... e la durata arriva a 5 min....


La velocità massima arriva senza problemi anche oltre i 100 km/h, esattamente come per un modello di elicottero.
Un classico errore è confondere la potenza necessaria per accelerare e quella necessaria per il volo, quando si passa dal volo stazionario a quello traslato le quattro eliche diventano a tutti gli effetti un'ala con la conseguente portanza, più veloci si vola e meno potenza serve per sostenere il mezzo.
Ovviamente c'è un punto oltre il quale la resistenza aerodinamica invalida l'effetto portante dei rotori e serve maggiore potenza per volare rispetto a quella per il volo stazionario.
Quale sia la velocità massima per il volo traslato ove si raggiunge la massima efficienza, cioè minor consumo di energia in funzione dello  spazio percorso, dipende da molti fattori, però mi sento di azzardare che per un quadricottero ben costruito sia attorno ai 30-35 km/h, diciamo che se in hovering le batterie durano 10 minuti in questa condizione di volo durano almeno 13-14 minuti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 10:05 pm

il funzionamente è abbastanza semplice, ma non ho capito come fa a capire quanto il laser colpisce l' oggetto,


In teoria è semplicissimo, in pratica è complicatissimo, tanto per cominciare la luce in un nanosecondo percorre circa 29.8 cm (nell'aria la velocità della luce è circa 298.000 km/s), quindi primo problema come misurare il tempo con la risoluzione di almeno 1 ns per avere la precisione spannometrica di +/-30 cm.
Secondo problema, per vedere il riflesso del laser con la necessaria rapidità serve un costosissimo fotodiodo a valanga e un delicatissimo amplificatore a rumore praticamente 0 e banda ultra ampia, parliamo di GHz.
Terzo problema, raccogliere molta luce in poco tempo se non si vuole fare la misura in tempi lunghissimi perché vengono usati treni d'impulsi laser successivi in tempi molto precisi per aumentare la quantità di luce ricevuta e migliorare la sensibilità del sensore.
Tutto questo ha un costo enorme se non fai una produzione in serie di molte unità, per non parlare delle varie competenze in campo analogico e digitale necessarie per il progetto.
Non è che i telemetri laser costano un capitale, da qualche centinaio a diverse migliaia di Euro, per un capriccio dei produttori, costano tanto perché c'è un elevato costo dei componenti, non ultimo il laser stesso che non è certo il puntatorino cinese, e di sviluppo del progetto.
Esistono sistemi di misura della distanza tramite laser che non utilizzano il tempo di volo, p.e. tramite misura dell'angolo di fase di una portante a 100-150 MHz che modula il laser, ma risolvono solo il problema della misura del tempo a livello del picosecondo ( 3 mm di risoluzione), tutti gli altri rimangono immutati.
Esistono anche sistemi telemetrici basati sull'errore di parallasse leggendo la posizione apparente del punto laser tramite una telecamera, ma richiedono la potenza di calcolo di un processore molto veloce per via dell'analisi tramite visione artificiale e pure questi sono ingombranti e pesanti.
Per farla breve scordati il telemetro laser sul quadricottero e scordati di realizzarlo con Arduino.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 19, 2011, 10:11 pm


io ho visto video di tricotteri che toccavano punte di 60 km/h ma lanciandoli al massimo della potenza consumano molto di piu.... e la durata arriva a 5 min....


La velocità massima arriva senza problemi anche oltre i 100 km/h, esattamente come per un modello di elicottero.
Un classico errore è confondere la potenza necessaria per accelerare e quella necessaria per il volo, quando si passa dal volo stazionario a quello traslato le quattro eliche diventano a tutti gli effetti un'ala con la conseguente portanza, più veloci si vola e meno potenza serve per sostenere il mezzo.
Ovviamente c'è un punto oltre il quale la resistenza aerodinamica invalida l'effetto portante dei rotori e serve maggiore potenza per volare rispetto a quella per il volo stazionario.
Quale sia la velocità massima per il volo traslato ove si raggiunge la massima efficienza, cioè minor consumo di energia in funzione dello  spazio percorso, dipende da molti fattori, però mi sento di azzardare che per un quadricottero ben costruito sia attorno ai 30-35 km/h, diciamo che se in hovering le batterie durano 10 minuti in questa condizione di volo durano almeno 13-14 minuti.

1° legge della dinamica: un corpo non soggetto a nessuna forza si muove di moto rettilineo uniforme
2° legge della dinamica (1° di Newton): F=ma

questo dovrebbe farti capire che una volta portato alla giusta velocità basta che il quadri si stabilizzi orizzontalmente e sostenga solo il suo peso (tipo hovering) che manterrà la sua velocità (ok c'è l'attrito dell'aria ma avete capito il senso).

comunque tornando sul tema del posizionamento come ho detto non possiamo prendere valori come se si muovesse su un piano senza avere troppe complicazioni e calcoli strani? tanto poi sulla terza dimensione agisce il barometro (io non mi fido dell'altitudine dettata dai GPS, la trovo molto approssimativa)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 10:19 pm

comunque tornando sul tema del posizionamento come ho detto non possiamo prendere valori come se si muovesse su un piano senza avere troppe complicazioni e calcoli strani? tanto poi sulla terza dimensione agisce il barometro (io non mi fido dell'altitudine dettata dai GPS, la trovo molto approssimativa)


Il problema di base sono le coordinate del GPS, come ho già puntualizzato non sono riferite ad un piano, sono corrette in base ad un modello geodetico della terra, ed è questo che complica notevolmente le cose, oltre al fatto che comunque ti muovi in uno spazio 3D e i calcoli ne devono tenere conto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 10:23 pm
pensavo vi fossero sistemi telemetrici, lowcost e con precisione "ridicola" diciamo che 10 cm di errore mi basterebbero, tanto un eventuale atterraggio lo farei con il sensore ad ultrasuoni.. che ha altri problemi... comunque era solo curiosità.

un corpo a 60km/h ne ha di attrito.... per questo io voglio fare un tricottero piu aredinamico possibile...

per piccole distanze si puo considerare il piano a 2 diimensioni, ed affidare il cacolo l' altezza al barometro o fare una retta tra i due punti ache obliqua. ma senza tener conto della sfericità terrestre, se poi devi fare qualche km.. allora ildiscorso cambia

le coordinate  de tipo, 40° 16' 40" N e 16°... E sono riferite al piano, e mni pare che non tengano conto dell altrezza, comunque prendi l' angolo rispetto al nord, da una posizione ad un altra e ti movi con quell angolo finche la dinzanza non diventa <x le coordinate possono anche essere espresse in patate si dovrebbe raggiungere comunque la meta :D

spiego meglio;
asse y --->nord-sud
asse x ---> est ovest

suppongo di stare nella posizione 0;0 e di dover andare nella posizione 5;5 la bussola mi dice che sono diretto (la parte d'avanti) verso il lato positivo dell asse y, quindi nord, per andare nel punto 5;5 mi devo girare di 45°, e spostarmi di ?50. se faccio cosi la sfericità terrestre crea problemi.
invece se mi giro di 45° e inizio ad andare avanti, finchè la posizione letta dal gps(il punto in cui mi trovo) è uguale a quella del punto in cui devo andare, è zero non dovrei avere problemi, oviamente bisogna evitare di spuperare il punto, correggere l' angolo in caso di vento, rallentare al momento opportuno ecc
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 10:41 pm

le coordinate  de tipo, 40° 16' 40" N e 16°... E sono riferite al piano


Eccome se tengono conto dell'altezza, infatti il GPS raggiunge la massima precisione solo quando aggancia almeno 4 satelliti e può misurare anche la quota.
Altro punto importante, le coordinate non semplicemente gradi minuti e secondi, ci sono pure i centesimi/millesimi di secondo altrimenti te la scordi la precisione, ho già spiegato a quanto corrisponde un singolo secondo d'arco come spazio reale.
Tutte queste cose messe assieme rendono il problema molto più complesso di come può sembrare ad una prima analisi superficiale.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 19, 2011, 10:54 pm
40°35'41.97"N  16° 9'30.30"E queste sono delle coordinate prese con il mio cellulare, sono per un rilevamento faunistico, e sono abastanza precise per essere usate, per ritrovare il posto (una pietra in mezzo al fiume) i gps tengono anche conto dell' altezza, ma le coordinate che restituiscono sono riferite al piano, poi si aggiunge l' altezza
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 19, 2011, 10:57 pm
42459/360 = 117.94166666667

117.942/60 = 1.9657

1.9657/60 = 33cm

33cm è la distanza (all'equatore) tra 2 secondi di longitudine.

ho sbagliato i calcoli?  :smiley-roll-blue:

anche se dovremmo contare che per semplificari i conti sarebbe meglio ragionare non in gradi primi secondi ma in gradi decimali
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Jul 19, 2011, 10:59 pm
A me torna che 1" sono 30,9m
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 19, 2011, 11:32 pm
La circonferenza terrestre, all'equatore, sono esattamente 40.000 km pertanto 1 secondo d'arco vale :

40000/(360*60*60) = 0.0309 km = 30.9 metri.

In un post precedente avevo erroneamente scritto 300 metri, comunque il succo del discorso non cambia, occorre tenere conto almeno dei centesimi di secondo, meglio se dei millesimi, alcuni GPS arrivano addirittura a computare i decimillesimi.
Ovviamente le ultime cifre delle coordinate cambiano in continuazione per via dell'errore che ha una sua variazione ciclica, però vengono utilizzate per mediare i vari conteggi e migliorare la precisione globale, più o meno lo stesso discorso di quando si prendono più campioni dall'ADC per poi farne la media in modo da ridurre il rumore.
Da non scordarsi che un conto è la reale precisione e un conto è la risoluzione di una misura, nel caso del GPS la risoluzione è molto alta, però la reale precisione è almeno un ordine di grandezza minore.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 20, 2011, 10:19 pm
Ho montato al volo su una breadboard, vedere immagine allegata, la schedina del Wii Mote Plus e un accelerometro ADXL345, ho riconfigurato lo sketch di multiwii per questa configurazione, è stato necessario riconfigurare anche l'assegnazione degli assi, e ho messo il tutto sotto torchio.
Dopo oltre due ore di funzionamento continuato non ho riscontrato nessuno sganciamento del Wii Mote Plus come paventato dall'autore del software, però il problema potrebbe dipendere dalla configurazione Nunchuk più WMP, nel mio caso sto usando un accelerometro diverso.
Per il momento il tutto pare comportarsi bene, ho provato ad agitare non poco il gruppo sensori senza riscontrare sostanziali perdite di assetto inteso come capacità di livellare il multicottero, anche perché più di questo il multiwii non può fare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 21, 2011, 12:27 am
potresti fare la stessa prova ma facendo andare il WMP a 400.000kbit/s, modificando adeguatamente il twi.h, secondo le specifiche (e provato di persona) funziona.
WMP+nunchuck oltre all'obbligo di viaggiare a 100.000kbit/s e di fare una lettura ogni 3ms, pena sovrapposizione dei dati, per ora mi hanno funzionato senza problemi, farò a breve una prova a lungo termine... per ora gli unici problemi li ho avuti col nunchuck da solo in fase di inizializzazione(si blocca l'inizializzazione), ma per ora non si è più verificato.
Che codice stai usando?

edit: è ancora prematuro, ma per schiarirmi le idee: che magnetometro consigliate? quali specifiche e perchè deve avere per essere scelto? stessa cosa per il barometro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 21, 2011, 12:33 am
magari potessi fare io le prove.... non ho comprato ancora niente.... aspetto 1800€ per un lavoro che ho fatto(li aspetto da febbraio... grazie Tremonti!), e fino a quando non li avrò sono fermo a google sketchup...almeno ho tempo di proggettarlo come si deve.... ancheperche ho intenzione di farlo il piu possibile impermeabile, quindi devo progettarlo in modo da poterlo chiudere ermeticamente...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 21, 2011, 12:55 am

Dopo oltre due ore di funzionamento continuato non ho riscontrato nessuno sganciamento del Wii Mote Plus come paventato dall'autore del software, però il problema potrebbe dipendere dalla configurazione Nunchuk più WMP, nel mio caso sto usando un accelerometro diverso.


Dov'e' che e' specificato questo difetto? Non ho trovato il riferimento...
Io possiedo un adxl335 che pero' non e' ne' i2c ne' figo come il tuo 345, secondo te c'e' modo di implementarlo come hai fatto tu?
Eee come mai hai una scheda del WMP? :-) Ti sei incuriosito?
Fede
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: menniti on Jul 21, 2011, 08:04 am
[OT] @ Uwe, in qualità di Moderatore del Forum:
Suggerisco, dopo quasi 1600 visite e 260 contatti, che questo Topic venga stickato, ora che hai il potere di farlo.
Superlol ha avuto questa idea ed è riuscito nel suo intento di attivare un Topic specifico anche se non "ufficiale", visto che non è partito dagli amministratori.
Mi preme sottolineare che non ho alcun interesse personale su questo argomento, infatti non sono mai intervenuto; quindi il suggerimento è assolutamente disinteressato.
Buona continuazione a tutti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 21, 2011, 08:18 am

potresti fare la stessa prova ma facendo andare il WMP a 400.000kbit/s, modificando adeguatamente il twi.h, secondo le specifiche (e provato di persona) funziona.


Già fatto, a 400 kHz il WMP non funziona, ho quello originale Nintendo, però è strano perché in diversi siti dicono che funziona a 400 kHz, dovrò fare qualche verifica con il solo WMP e software dedicato.

Quote

Che codice stai usando?


L'ultima release del multiwii, la 1.7, ho solo modificato alcune define e l'ordine degli assi accelerometrici perché il posizionamento sulla breadbord non è quello previsto dal progetto.

Quote

edit: è ancora prematuro, ma per schiarirmi le idee: che magnetometro consigliate? quali specifiche e perchè deve avere per essere scelto? stessa cosa per il barometro.


Per il sensore di pressione il BMP085, già previsto in modo nativo da multiwii.
Come avevo già sottolineato qualche post fa il BMP085 è un sensore ottimo e molto preciso, costa pure meno degli altri normalmente usati, p.e. MPX4115, col vantaggio che integra un adc a 19 bit, indispensabile per poter discriminare il singolo metro di quota, e un sensore di temperatura che consente di compensare la misura senza doverne usare uno esterno.
Come magnetometro il multiwii prevede il HMC5843 o HMC5883, sulla carta il secondo sembra essere migliore del primo e costa pure di meno, però c'è un piccolo giallo da risolvere, il prezzo di sparkfun per la breakout board del 5843 è 19$, da Watterott costa 43.20 Euro (attualmente non disponibile).
Va bene che sul prezzo in $ tocca aggiungere iva e dazio, ma è un +25% e col cambio attuale il costo in Euro è meno di quello in dollari, 19 / 1.4  * 1.25 = 17 Euro, addirittura vende il solo sensore, ed è un case QFN, a ben 17.26 Euro, costa molto meno acquistarlo da Digikey dove il 5883 (a quanto pare il 5843 è un prodotto vecchio e sta per andare fuori produzione) costa 3.6 Euro ivati.
Questi sensori in specifico non li ho mai usati quindi non so dirti se sono realmente validi per questa applicazione, al prossimo ordine che faccio da Digikey (next week) ne prendo qualcuno per provarli.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 21, 2011, 08:28 am

[...]

Già fatto, a 400 kHz il WMP non funziona, ho quello originale Nintendo, però è strano perché in diversi siti dicono che funziona a 400 kHz, dovrò fare qualche verifica con il solo WMP e software dedicato.

[...]

L'ultima release del multiwii, la 1.7, ho solo modificato alcune define e l'ordine degli assi accelerometrici perché il posizionamento sulla breadbord non è quello previsto dal progetto.

[...]

a 400kHz il normale non funziona, solo alcuni cloni che hanno gli itg3200 o simili e diversi integrati di conversione riescono ad andare a 400kHz

noi che usiamo arduino potremmo anche provare del dev che sono le ultime uscite con nuove integrazioni. sono piene di bug ma potremmo dare una mano alla community (sono divise in più files quindi è più comodo verificarle e modificarle).

inoltre nelle dev è previsto il supporto anche a più sensori tra cui il supporto nativo alla nuova freeimu v0.3.5_MS che contiene giroscopi, accelerometri e magnetometro su 3 assi nonchè anche barometro di precisione.

Federico ne avrà sentito parlare visto che ora guarda anche sul forum del barone  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 21, 2011, 08:37 am

Dov'e' che e' specificato questo difetto? Non ho trovato il riferimento...


Ne viene fatto riferimento sia dove spiega perché usa un pin di Arduino per alimentare il WMP, con i due diodi in serie, e da qualche altra parte che non mi ricordo  :)
In pratica sfrutta lo stato logico 1 di un pin come alimentazione, in caso di perdita della comunicazione con il WMP e il Nunchuk lo porta a 0 e poi nuovamente a 1 per resettare i due sensori e ripristinare la comunicazione.
Però in oltre due ore di funzionamento continuo non ho riscontrato nessun blocco del funzionamento.

Quote

Io possiedo un adxl335 che pero' non e' ne' i2c ne' figo come il tuo 345, secondo te c'e' modo di implementarlo come hai fatto tu?
Eee come mai hai una scheda del WMP? :-)


L'ADXL335 è pure meglio per questa applicazione, per contro ha l'uscita analogica e devi usare tre canali ADC per leggerlo e sul ATmega hai solo 10 bit di risoluzione, puoi fare un leggero oversampling e portarli a 12 bit.
Il multiwii prevede l'uso di un accelerometro con i tre assi analogici su ADC, #define ADCACC, tocca un attimo vedere come tratta i valori ed eventualmente ritoccare la relativa funzione per adattarla al 335.
Ho preso il WMP Lunedì mentre ero da Unieuro alla ricerca di un televisore di piccole dimensioni, l'ho visto e l'ho preso, il resto è venuto da solo  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 21, 2011, 09:04 am

a 400kHz il normale non funziona, solo alcuni cloni che hanno gli itg3200 o simili e diversi integrati di conversione riescono ad andare da 400kHz


Sul WMP originale i due giroscopi, uno a due assi e uno a singolo asse, sono con uscite analogiche, quindi non hanno nulla a che vedere con la velocità della I2C, poi c'è un micro che legge gli assi con ADC a 14 bit, sicuramente fa anche qualche operazione di filtro, e invia i dati sulla I2C, inoltre c'è un secondo bus I2C indipendente al quale è possibile collegare altri device wii.
Da notare che il WII mote dialoga sulla I2C a 400 kHz, l'avevo verificato a suo tempo e comunque lo trovi confermato qui (http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers) che è la fonte primaria di informazioni sull'hardware wii, quindi non vedo nessun motivo per cui il WMP originale non deve funzionare a 400 kHz, salvo problemi del multiwii a tale frequenza.
Comunque in giornata avrò la risposta definitiva perché provo a dialogare con il WMP in diretta scrivendo io uno sketch dedicato così diamo subito la risposta a questo mistero.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 21, 2011, 10:20 am

Federico ne avrà sentito parlare visto che ora guarda anche sul forum del barone  XD

Dietro tuo consiglio :-) Mi hai scoperto! Ho letto cosi' tanti topic che gia' non capisco piu' niente :-) Pero' mi pare gente molto competente e sto trovando molte cose interessanti... Se non mi sbaglio, ad occhio e croce c'e' pure un utente redfox74 che aveva scritto a lungo sul nostro forum
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 21, 2011, 11:12 am
Risolto il "mistero" del WMP a 400 kHz, la colpa è delle resistenze di pull up, se sono troppo alte il segnale viene fortemente distorto e diventa illeggibile.
Quando ho montato il tutto sulla breadboard come pull up ho messo 5.6k, un valore abbastanza alto, per risparmiare un pochino di corrente sul 3.3V, con l'ADXL 345 non ci sono problemi, lavora benissimo e il segnale è ottimo, mettendo sullo stesso bus il WMP il segnale degrada notevolmente a 400 kHz.
Il motivo è legato alle specifiche della I2C che non stabiliscono una distanza massima, il limite è dato dalla capacità complessiva della linea, cavi e device, che non deve superare i 400 pf, inoltre la corrente minima che deve scorrere sulle resistenze di pull up è stabilita a 3 mA, se poi ci si vuole attenere alle specifiche I2C con carico di linea fino a 200 pf vanno bene le pull up, tra 200 e 400 pf andrebbe usato un generatore di corrente a 3 mA.
Con la tensione di 3.3V e 5.6 k scorrono solo 3.3/5.6k = 590 uA, molto meno di quello previsto normalmente per il bus I2C, va bene lo stesso a patto che la capacità complessiva della linea  non sia tale da produrre una costante di tempo (RpullIp * Clinea) che rallenta eccessivamente i fronti di salita e discesa del segnale.
Nel caso del WMP + ADXL345 + cavi + breadboard a quanto pare la capacità complessiva è decisamente alta e l'I2C non funziona, mettendo come pull up delle 3.3k il tutto ha iniziato a funzionare, al controllo strumentale il fronte di salita dei segnali è ancora molto lento, ma nei limiti di funzionamento, con 1.5 k ( = 2.2 mA a 3.3 V) i segnali sono buoni.
Credo che i problemi di sgancio del WMP citati dall'autore siano dovuti pure a questo problema, cosa ancora più strana è che nelle indicazioni di collegamento tra il WMP e Arduino, nel suo caso la versione nano, non ci sono proprio le pull up, e senza non può funzionare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Jul 21, 2011, 12:02 pm
Forse l'autore usa le pull-up interne all'Atmega, presenti su entrambe le linee SDA e SCL.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 21, 2011, 12:59 pm

Forse l'autore usa le pull-up interne all'Atmega, presenti su entrambe le linee SDA e SCL.

si ma all'inizio file nei "define di configurazione" puoi disabilitarli
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 21, 2011, 01:16 pm

Forse l'autore usa le pull-up interne all'Atmega, presenti su entrambe le linee SDA e SCL.


Impossibile perché sono 20k come minimo, l'I2C non funziona proprio con questi valori e poi sono collegate al +5V e non al +3.3 come deve essere.
In effetti nel software prevede una abilitazione delle pull up interne se viene usato l'ATmega, però anche in questo caso il valore minimo è 20k e sul data sheet, tabella 30-5 (pag. 373) relativa al 2-wire bus requirements, dice chiaramente che le r di pullup vanno calcolate in funzione della tensione per far scorrere 3 mA, che è il valore previsto dalle specifiche se si vuole collegare molti device sullo stesso bus o usare cavi lunghi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Jul 21, 2011, 11:42 pm
In realta' I2C puo' funzionare con i pullup interni.. il problema e' il tempo di salita del segnale che e' troppo lento e quindi limita la frequenza effettiva con cui si riesce a dialogare sul bus. Avevo scritto un post dettagliato sul problema dei pullup (http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/186271-multiwii-quad-alternativa-ad-aeroquad-baronpilot-con-sensori-wii-343.html#post2684222). Consiglio inoltre la lettura di http://www.dsscircuits.com/articles/effects-of-varying-i2c-pull-up-resistors.html che contiene esempi pratici sul dimensionamento dei pullup.

Personalmente, in tutti i miei design non salgo oltre i 2K2, anzi la FreeIMU v0.3.5_MS montera' pullup da 1K5. E nei miei test sono riuscito ad overcloccarle fino ad 800 KHz (http://www.varesano.net/blog/fabio/overclocking-i2c-800khz-freeimu-v03).
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Jul 22, 2011, 12:25 am
La mia esperienza conterà zero ma io uso pullup da 1K5 e mi trovo bene anche con più dispositivi collegati (Atmega, RTC, EEPROM, ecc...). Ovviamente il tutto relazionato ai 5V ed a piccole distanze dei componenti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 22, 2011, 12:57 am
Visto che tutti dicono la loro  8) io uso in maniera standard le 3.3k, visto che ne ho una paccata e hanno sempre funzionato bene sull'i2c...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 22, 2011, 08:08 am

In realta' I2C puo' funzionare con i pullup interni.. il problema e' il tempo di salita del segnale che e' troppo lento e quindi limita la frequenza effettiva con cui si riesce a dialogare sul bus


Con i 20k minimi delle pull up interne non riesci a dialogare nemmeno a 100 kHz, ovviamente dipende molto dalla capacità in ingresso dei device, da quanti sono, dalla distanza che devono percorrere i collegamenti e se sono piste di pcb oppure cavi.
Rimane comunque il punto principale della questione, come mai nelle istruzioni di collegamento per il multiwii non sono citate le resistenze di pull up ?
L'autore usa Arduino nano e il suo software prevede, tramite define, l'uso delle pull up interne solo con la mega, altro mistero, e comunque con 20k e tutti quei sensori collegati non può funzionare in nessun modo.
Comunque l'importante è aver risolto il "mistero" del WMP originale che non funzionava a 400 kHz come invece deve fare.

Quote

FreeIMU v0.3.5_MS


Ho visto che come sensori di pressione usi gli MS5611, sembrano essere meglio dei BMP085, dove li prendi e quanto costano ?
Non li ho trovati a catalogo ne da Digikey ne da Mouser, il che è insolito visto che hanno praticamente tutto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Jul 22, 2011, 10:35 am
@federico attenzione, il funzionare bene, cioe' non darti problemi nella tua applicazione, puo' non voler dire funzionare correttamente. Controlla sempre su un oscilloscopio la qualita' dei segnali e la loro frequenza effettiva.

@astrobeed gli MS5611 sono una figata! Li trovi su amsys.de ma gli devi scrivere, non lo trovi sul sito web. Il sensore grezzo costa 12 euro + spedizione.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 22, 2011, 12:43 pm
L'oscilloscopio e' uno strumento che mi manca e che non ho mai acquistato perche' non avrei la piu' pallida idea di come usarlo, anche se credo che mi tornerebbe molto utile...  =( =( =(

Detto questo, settimana prossima mi procuro un WMP e provo a interfacciarlo col mio ADXL335 (speriamo)
Strano che nel multiwii non sia prevista una conf per accelerometri comuni come questi o che nessuno vi abbia lavorato...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 22, 2011, 01:28 pm
Ragazzi io ho un telecomando della Wii tarocco (defunto) e dentro cè un ADXL335B cè modo di recuperarlo e usarlo senza aquistare un nunchuck nuovo ? ho una stazione dissaldante per SMD ma ho il problema di costruirmi i PCB :(:(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 22, 2011, 01:52 pm

Detto questo, settimana prossima mi procuro un WMP e provo a interfacciarlo col mio ADXL335 (speriamo)
Strano che nel multiwii non sia prevista una conf per accelerometri comuni come questi o che nessuno vi abbia lavorato...


Il WMP ha un secondo bus I2C indipendente che serve per collegare in cascata gli altri accessori Wii, in particolare il Nunchuk, però non c'è modo di collegare l'ADXL335 al WMP, lo devi collegare agli ingressi analogici di Arduino.
Multiwii prevede nelle varie opzioni di configurazione l'accelerometro generico analogico basta decommentare la define "ADCACC" e commentare quella relativa all''accelerometro I2C.

Estratto dal codice del multiwii, ho aggiunto qualche commento per rendere più chiara la cosa.
Code: [Select]

// define per i giroscopi  se non c'è il WMP
/* I2C gyroscope */
//#define ITG3200
//#define L3G4200D

// define per gli accelerometri I2C se non viene utilizzato il Nunchuk
// l'ultima define serve per usare l'accelerometro del Nunchuk
// quando si usa un giroscopio diverso dal WMP
/* I2C accelerometer */
#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180
//#define NUNCHACK  // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP

/* I2C barometer */
//#define BMP085

/* I2C magnetometer */
//#define HMC5843
//#define HMC5883

// Per usare un accelerometro analogico
// tocca mettere mano anche ai parametri che regolano il range e la sensibilità
/* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
//#define ADCACC
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 22, 2011, 01:54 pm

Ho una stazione dissaldante per SMD ma ho il problema di costruirmi i PCB :(:(


Il problema non è dissaldarlo, è saldarlo  :)
Senza un apposito pcb non ci fai nulla.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 22, 2011, 03:07 pm
appunto è quello il mio problema... non so in che case sia e secondo voi con la PnP si riesce ad ottenere una precisione sufficiente per usarlo ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 22, 2011, 03:16 pm
ma cosa esattamente si è rotto? hai provato a collegarlo ad arduino (non serve aprire/smontare) e vedere se funziona effettivamente la comunicazione, o sono proprio i valori in output sballati?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 22, 2011, 03:23 pm
si è bruciata la logica interna... cè un gruppo chip di cui hanno cancellato le sigle che è scoppiato..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 22, 2011, 06:14 pm
fate attenzione quando usate il WMP!! quì http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers/Wii_Motion_Plus dice che ci sono 3 bit (uno per asse) detti di lentezza. Se sono a 0 l'asse è in lettura veloce, quindi sensibilità di 2.27mV/°/s, altrimenti la sensibilità è 0.5mV/°/s.
Quindi la lettura viene fortemente influenzata da questo particolare. In oltre la tolleranza è di 50mV. Il codice che mi son scritto per ricavare la velocità angolare in gradi:
(midValue[] è il valore medio di 1000 letture in fase di calibrazione per ogni asse, numberToVoltage[] = 1.35V/midValue[], ovvero il rapporto per trasformare il  valore letto in Volt)

Code: [Select]
data[0] = ( (((outbuf[3]>>2)<<8) + outbuf[0]) - midValue[0] )*numberToVoltage[0];
    data[1] = ( (((outbuf[4]>>2)<<8) + outbuf[1]) - midValue[1] )*numberToVoltage[1];
    data[2] = ( (((outbuf[5]>>2)<<8) + outbuf[2]) - midValue[2] )*numberToVoltage[2];


Code: [Select]

if (abs(data[0]) > 0.05){
      if ( outbuf[3] & B00000010 ){
        //slow speed       
        data[0]*=500;
      }
      else{
        data[0]*=2270;
      }
    }
    else{
      data[0]=0;
    }

    if (abs(data[1]) > 0.05){
      if ( outbuf[4] & B00000010 ){
        //slow speed       
        data[1]*=500;
      }
      else{
        data[1]*=2270;
      }
    }
    else{
      data[1]=0;
    }

    if (abs(data[2]) > 0.05){
      if ( outbuf[3] & B00000001 ){
        //slow speed
        data[2]*=500;
      }
      else{
        data[2]*=2270;
      }
    }
    else{
      data[2]=0;
    }
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 22, 2011, 06:16 pm

L'oscilloscopio e' uno strumento che mi manca e che non ho mai acquistato perche' non avrei la piu' pallida idea di come usarlo, anche se credo che mi tornerebbe molto utile...  =( =( =(


Nel laboratorio elettronico l'oscilloscopio è lo strumento principale, senza è come "vedere" un film stando nella stanza accanto, non vedi nulla e senti l'audio male  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 23, 2011, 09:56 am
Da Robot Italy sono disponibili le breakout board di Sparkfun con il magnetometro HMC5883L (http://www.robot-italy.com/product_info.php?cPath=15_139&products_id=2033) a solo 15 Euro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: massit78 on Jul 23, 2011, 12:41 pm
non so se puo' servire, comunque molto interessante questo mini-quadrocopter:

http://hackaday.com/2011/04/29/mini-quadrocopter-is-crazy-awesome/

per principianti, potrebbe essere utile per acquisire le basi per progetti piu' avanzati
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 23, 2011, 12:58 pm
davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 23, 2011, 01:12 pm


L'oscilloscopio e' uno strumento che mi manca e che non ho mai acquistato perche' non avrei la piu' pallida idea di come usarlo, anche se credo che mi tornerebbe molto utile...  =( =( =(


Nel laboratorio elettronico l'oscilloscopio è lo strumento principale, senza è come "vedere" un film stando nella stanza accanto, non vedi nulla e senti l'audio male  :)


Hai ragione, il mio strumento principale e' il tester attualmente :-/ Piu' che altro e' che l'oscilloscopio mi pare uno strumento particolarmente difficile da usare e capire... Ma magari apriamo un post apposito  :smiley-sad-blue:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 23, 2011, 01:17 pm

davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

Ma che differenza passa tra magnetometro e giroscopio?  :smiley-fat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 23, 2011, 01:20 pm

non so se puo' servire, comunque molto interessante questo mini-quadrocopter:
http://hackaday.com/2011/04/29/mini-quadrocopter-is-crazy-awesome/


Devo dire che i tre tizi sono veramente inquietanti...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: massit78 on Jul 23, 2011, 01:21 pm
per quello che posso capire computa l'orientamento dell'elicottero tramite due giroscopi:

- uno per le due direzioni X-Y
- uno per la direzione Z
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 23, 2011, 01:26 pm


davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

Ma che differenza passa tra magnetometro e giroscopio?  :smiley-fat:

un magnetometro ti ritorna la posizione assoluta rispetto ad un punto, quindi hai un punto fisso e tu hai un'inclinazione rispetto a questo punto, mentre nel gioroscopio il punto sarebbe quello di partenza, hai un delta e non valore assoluto ovvero una variazione di inclinazione.

almeno a me è stato spiegato così
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 23, 2011, 01:29 pm

fate attenzione quando usate il WMP!! quì http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers/Wii_Motion_Plus dice che ci sono 3 bit (uno per asse) detti di lentezza. Se sono a 0 l'asse è in lettura veloce, quindi sensibilità di 2.27mV/°/s, altrimenti la sensibilità è 0.5mV/°/s.
Quindi la lettura viene fortemente influenzata da questo particolare. In oltre la tolleranza è di 50mV. Il codice che mi son scritto per ricavare la velocità angolare in gradi:

Nel senso che non tutti i nintendo wmp sono uguali?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 23, 2011, 01:33 pm
Quindi se monti giroscopio, accelerometro, magnetometro, e' la morte sua...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 23, 2011, 01:40 pm

Quindi se monti giroscopio, accelerometro, magnetometro, e' la morte sua...

manca solo un GPS con software adattato e sei a posto per creare un terminator schwarzenegger XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 23, 2011, 01:42 pm
scusate ma il magnetometro, no indica l' orientamentno merso il nord?? cioè è una bussola
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 23, 2011, 01:45 pm

scusate ma il magnetometro, no indica l' orientamentno merso il nord?? cioè è una bussola

ma su 3 assi non hai una retta che ti indica il nord ma un punto preciso a nord, in base a questo trovi la sua inclinazione
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 23, 2011, 01:48 pm
appunto mi chiedevo come facesse a orientarsi anche in verticale, evidentemente ha un giroscopio... con un oggetto del genere ed un gps si puo pensare di fare il uav come lo avevo pensato io qualche pagia fa, cioè calcola l' angolo rispetto al punto di arrivo e si muove in quella direzione finche non lo raggiunge
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 23, 2011, 02:08 pm

un magnetometro ti ritorna la posizione assoluta rispetto ad un punto  quindi hai un punto fisso e tu hai un'inclinazione rispetto a questo punto


Ti hanno spiegato molto male  :)
Il magnetometro, come dice il nome stesso, misura un campo magnetico, nel caso specifico quello terrestre, combinando la misura di due assi, X e Y, si ottiene una bussola elettronica che ti dice dove si trova il nord magnetico, però è fortemente influenzata dai campi magnetici e dalle masse ferromagnetiche presenti nei dintorni.
Una bussola elettronica è precisa solo se è perfettamente in bolla, l'eventuale inclinazione su uno degli assi influenza molto la direzione misurata del nord magnetico, per ovviare si utilizza un inclinometro per misurare il fuori bolla e correggere di conseguenza la lettura per ottenere il vero nord magnetico.
Nelle IMU il magnetometro si usa sia come inclinometro assoluto, molto efficace e non è influenzato dalle accelerazioni del mezzo, sia come bussola elettronica quando l'assetto non è troppo inclinato utilizzando i dati dell'accelerometro e del giroscopio per compensare l'errore dovuto all'inclinazione.
Lo so che sembra complicato, infatti lo è  :)

Quote

, mentre nel gioroscopio il punto sarebbe quello di partenza, hai un delta e non valore assoluto ovvero una variazione di inclinazione.


Il giroscopio misura la velocità angolare, è possibile ottenere l'angolo di rotazione integrando le letture, ma in brevissimo tempo, poche decine di secondi, si perde l'esatta misura dell'angolo di rotazione per tutta una serie di problemi legati al drift del sensore, il rumore, la quantizzazione, la velocità di campionamento etc.
Per ovviare si ricorre alla sensor fusion, cioè si utilizzano i dati di più sensori tra loro complementari per estrapolare il dato corretto e compensato, nel caso della IMU si utilizza un giroscopio e un accelerometro per ogni asse come minimo, se poi se si aggiunge anche il magnetometro, viene usato come inclinometro assoluto, si ottiene un'ottima precisione, e stabilità, nel rilevamento dell'assetto.
Una IMU fatta bene, sia come hardware che come software che gestisce i dati, permette di conoscere l'assetto del mezzo, la velocità di spostamento, la direzione di marcia e di stimare la posizione del mezzo nello spazio, cioè dove si trova rispetto al punto di partenza.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 23, 2011, 02:15 pm

davvero interessante, ma che significa che è a tre assi??? ti dice anche l' inclinazione verso il terreno?

si, il nord magnetico, soprattutto alle nostre latitudini, è fortemente verso il basso (oltre che a nord).
Quindi il magnetometro oltre ad indicare il nord, quindi una lettura assoluta sullo YAW, fa anche da "aiuto" all'accelerometro


fate attenzione quando usate il WMP!! quì http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers/Wii_Motion_Plus dice che ci sono 3 bit (uno per asse) detti di lentezza. Se sono a 0 l'asse è in lettura veloce, quindi sensibilità di 2.27mV/°/s, altrimenti la sensibilità è 0.5mV/°/s.
Quindi la lettura viene fortemente influenzata da questo particolare. In oltre la tolleranza è di 50mV. Il codice che mi son scritto per ricavare la velocità angolare in gradi:

Nel senso che non tutti i nintendo wmp sono uguali?


no, nel senso che quando il WMP rileva di essere mosso in fretta, anzichè usare la scala "sensibile" passa alla scala "ampia", in modo da avere sempre una lettura corretta nelle rotazioni veloci, e precisa in quelle lente
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 23, 2011, 02:15 pm

Devo dire che i tre tizi sono veramente inquietanti...


Io trovo molto inquietante quello che si vede per primo, è il fratello gemello di Morticia Addams  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 23, 2011, 02:19 pm

per quello che posso capire computa l'orientamento dell'elicottero tramite due giroscopi:
uno per le due direzioni X-Y
- uno per la direzione Z


Nello schema a blocchi dell'elettronica c'è n giroscopio a tre assi, un accelerometro a tre assi e un processore ARM Cortex M3, praticamente la stessa cosa che si fa con un WMP più un Nunchuk, o altro accelerometro a 3 assi, e Arduino dotato di software MultiWii con la differenza che loro usano un buon processore a 32 bit.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 23, 2011, 02:22 pm


per quello che posso capire computa l'orientamento dell'elicottero tramite due giroscopi:
uno per le due direzioni X-Y
- uno per la direzione Z


Nello schema a blocchi dell'elettronica c'è n giroscopio a tre assi, un accelerometro a tre assi e un processore ARM Cortex M3, praticamente la stessa cosa che si fa con un WMP più un Nunchuk, o altro accelerometro a 3 assi, e Arduino dotato di software MultiWii con la differenza che loro usano un buon processore a 32 bit.


a questo punto si potrebbe usarequesto invece che il multiwii + nunchuk???'

a porposito di tipi inquietanti che posseggono un multicoso che ne pensate del cugino di sheldon???;
http://www.youtube.com/watch?v=3CPQgyGI0n4

ha fatto questo... http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html anche senz ausare arduino, ma ho cisto che molti hanno preso spunto da qui :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 23, 2011, 02:39 pm

a questo punto si potrebbe usarequesto invece che il multiwii + nunchuk???'


Il WMP + Nunchuk è solo un modo per risparmiare qualche Euro, in particolare il WMP ha un rapporto prezzo prestazioni ottimo, con circa 20 Euro ti ritrovi con un giroscopio a tre assi, già filtrato, tutto sommato decente e sufficiente per lo scopo, però c'è di meglio.
Per quanto riguarda l'utilizzo dell'accelerometro del Nunchuk lo sconsiglio sia perché la conversione è fatta solo a 10 bit, tanto vale usare direttamente l'ADC dell'ATmega, sia perchè un ADXL335 già saldato su una breakout board costa di meno ed è meno ingombrante.

Quote

ha fatto questo... http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html anche senz ausare arduino, ma ho cisto che molti hanno preso spunto da qui :D


Usano dei normali giroscopi per elicotteri, esattamente come fa GAUI 330, ottenendo solo la stabilizzazione degli assi, non hanno l'autolivellamento per il quale serve anche l'accelerometro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: dab77 on Jul 23, 2011, 10:21 pm
Perdonatemi una domanda da profano sul WMP (che è il WiiMote, giusto?), se ho capito è quello che ho io, cioè quello che si collega bluetooth.
se è così, vorrei sapere se la porta che ha 'sotto', serve solo a collegare i moduli aggiuntivi, o si può usare anche per leggere direttamente i segnali I2C del Wiimote stesso.

lo chiedo, perchè su linux ho difficoltà ad interfacciarlo in bluetooth con processing, e mi chiedevo se si potesse leggerlo direttamente con arduino senza passare per il bluetooth.
Grazie, Davide.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 23, 2011, 10:30 pm

Perdonatemi una domanda da profano sul WMP (che è il WiiMote, giusto?), se ho capito è quello che ho io, cioè quello che si collega bluetooth.


No il WMP è il WiiMote PLUS, cioè un'estensione che colleghi al WiiMote alla porta che ha sul fondo, in particolare il WMP è un giroscopio a 3 assi che viene utilizzato dal WiiMote per migliorare la precisione di alcuni movimenti.

Quote

se è così, vorrei sapere se la porta che ha 'sotto', serve solo a collegare i moduli aggiuntivi, o si può usare anche per leggere direttamente i segnali I2C del Wiimote stesso.


Per quanto ne so io la porta sotto è di tipo master e non puoi leggere i dati del WiiMote, quelli li prendi solo tramite Bluetooth.

Quote

lo chiedo, perchè su linux ho difficoltà ad interfacciarlo in bluetooth con processing


Se ti può consolare è un problema anche con Windows.
Attenzione che non tutti i bluetooth sono compatibili con il WiiMote sia come hardware che come software, p.e. io ho due key usb bluetooth, entrambi di Sitecom anche se di diversi modelli, una funziona perfettamente con il WiiMote, l'altra lo vede, ma non si riesce a comunicare.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: dab77 on Jul 23, 2011, 11:00 pm
ah, è vero, mi ero dimenticato della 'prolunga' (il WM+)

per la verità la comunicazione bluetooth va bene, quello che non riesco a capire sono le librerie.. non è spiegato per niente bene in giro come usarle e quali. oltretutto tutte le spiegazioni erano sul forum wiili, che è morto da un pò ed è andato quasi tutto perso, almeno le ultime discussioni..

ci sono tre librerie, una è la wrj4p5 di un giapponese, che però fa un pò acqua sulla lettura degli accelerometri.. poi c'è  la wiiremotej che non riesco a far funzionare e una Loc che non ho capito a cosa serve...
metti che c'è qualcuno linuxiano che le sa usare, mi fa un fischio?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 24, 2011, 03:35 pm


Il WMP + Nunchuk è solo un modo per risparmiare qualche Euro, in particolare il WMP ha un rapporto prezzo prestazioni ottimo, con circa 20 Euro ti ritrovi con un giroscopio a tre assi, già filtrato, tutto sommato decente e sufficiente per lo scopo, però c'è di meglio.
Per quanto riguarda l'utilizzo dell'accelerometro del Nunchuk lo sconsiglio sia perché la conversione è fatta solo a 10 bit, tanto vale usare direttamente l'ADC dell'ATmega, sia perchè un ADXL335 già saldato su una breakout board costa di meno ed è meno ingombrante.



il nunchuck, se usato col pass-through del WMP, restituisce solo 9 bit...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 24, 2011, 05:57 pm
Il WMP e' il wii motion plus, uno scatolotto che si collega sotto il telecomando wiimote. Il telecomando wiimote non conosco la connessione (ma suppongo che se lui si interfaccia in i2c ai suoi amici, anche lui supporti i2c) ma non mi pare il topic giusto per porre la domanda! F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 24, 2011, 06:20 pm

il nunchuck, se usato col pass-through del WMP, restituisce solo 9 bit...


Ecco un altro ottimo motivo per non usare il nunchuk come accelerometro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 24, 2011, 07:45 pm
Astrobeed, tu hai fatto le tue prove tramite il software gui in java che c'e' nel pacchetto del multiwii?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Jul 26, 2011, 02:02 pm
Ho montato anche io wm+ e nunchuck con il multiwii, però qualche volta non mi legge il nunchuck.. ma basta staccare e riattaccare che funziona tutto.. entrambi i dispositivi sono non originali, dite che l'unica cosa che può causare l'errore è il collegamento o ci possono essere altri problemi?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 26, 2011, 02:05 pm
in attesa che anche io possa mettere le mani su multiwii e nunchuck, potete inviarmi una foto dei dispositivi collegati?? non ho ancora capito come si collegano.... e in giro non ho trovato foto..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Jul 26, 2011, 02:08 pm

in attesa che anche io possa mettere le mani su multiwii e nunchuck, potete inviarmi una foto dei dispositivi collegati?? non ho ancora capito come si collegano.... e in giro non ho trovato foto..

Ho fatto un video in cui mostro come ho fatto io.. lo trovi qui http://robodroid.wordpress.com/2011/07/16/multiwii-come-collegare-il-nunchuck-e-il-wii-motion-plus-ad-arduino/
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 26, 2011, 02:09 pm
grazie mille ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 26, 2011, 02:14 pm

potete inviarmi una foto dei dispositivi collegati?? non ho ancora capito come si collegano.... e in giro non ho trovato foto..


Se vai alla pagina 17, replay 251, ho messo una foto di come ho montato il WMP e l'accelerometro ADXL345 su una breadboard per fare le prove.
Se usi tutti device I2C il montaggio è semplicissimo, devi mettere in parallelo tutti i segnali SCL su una linea e gli SDA su una seconda linea, SCL lo colleghi ad A5 di Arduino e SDA ad A4, metti due resistenze di pull up da 1.5k (valore più che sicuro) su SCL e SDA collegandole al +3.3V.
ATTENZIONE che tutti i device I2C che si collegano al MultiWii [font=Verdana]DEVONO[/font] essere alimentati a 3.3V, assolutamente da evitare l'alimentazione a 5V, chi scrive che si può fare sta dicendo delle cavolate enormi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 26, 2011, 02:23 pm

Ho montato anche io wm+ e nunchuck con il multiwii, però qualche volta non mi legge il nunchuck.. ma basta staccare e riattaccare che funziona tutto.. entrambi i dispositivi sono non originali, dite che l'unica cosa che può causare l'errore è il collegamento o ci possono essere altri problemi?


nel senso che il nun non viene proprio rilevato, o che da in output sempre lo stesso valore?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 26, 2011, 02:25 pm

Ho montato anche io wm+ e nunchuck con il multiwii, però qualche volta non mi legge il nunchuck.. ma basta staccare e riattaccare che funziona tutto..


Nel video che hai postato non vedo le resistenze di pullup e vedo che alimenti il tutto da un pin di Arduino senza nemmeno mettere i diodi in serie.
Così non va bene, alimenta il tutto direttamente dai 3.3V forniti da Arduino e metti due pull up da 1.5k su SCL e SDA del WMP.
Io ho lasciato il WMP in funzione per diverse ore di seguito per sincerarmi se veramente perde la comunicazione come asserisce l'autore del MultiWii, per questo motivo ha previsto l'alimentazione tramite un GPIO con due diodi in serie per poter resettare a comando il WMP, non ho riscontrato nessun problema.
La mia ipotesi è che i problemi lamentati sono dovuti a valori non idonei per le pull up sulla I2C, se non la totale mancanza di queste, con device non originali funziona lo stesso perché le pull up possono incluse sul WMP, però sono di alto valore e sicuramente portano a vari problemi quando si collega tutto il resto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 26, 2011, 07:54 pm
Ragazzi, ma il sito www.multiwii.com anche a voi non carica Le immagini??

E' un problema di questi giorni o è un problema generale?

Grazie...ciao a tutti!!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 26, 2011, 08:01 pm

Ragazzi, ma il sito www.multiwii.com anche a voi non carica Le immagini??


Ho provato adesso e anche a me non fa vedere le immagini, testato con Chrome, con Firefox e con Explorer.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Jul 26, 2011, 08:03 pm
Io solo con Chrome ed Explorer...ma il risultato è lo stesso :) !!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 26, 2011, 08:19 pm
A me carica tutto tranquillamente con Opera, IE mi da problemi....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 26, 2011, 11:20 pm
Quando andrete a provare il multicoso evitate di fare come questi due  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 27, 2011, 09:40 am
Dopo le prime pagine di discussione dove ero vagamente incuriosito, dopo le prime 10 pagine dove ero parecchio incuriosito e iscritto al forum di baronerosso.it, alla 20esima pagina ho deciso di acquistare una radiotrasmittente che ho ordinato ieri...  $)
Prossimi passi: capire bene il multiwii (non appena ho tempo di mettere mano a sto cavolo di wmp e al mio adxl) e testare, come ho visto sul blog di kal la trasmittente coi servi e il multiwii (il blog e' carino, dategli un occhio).
Ho un mezzo progetto a livello di dimensioni/componentistica in mente e sto gia' ragionando sulla possibilita' di installare mille baggianata controllate da un secondo arduino.
Forse e' meglio prima farlo decollare, sto coso.  :smiley-eek:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Jul 27, 2011, 10:52 am


Ho montato anche io wm+ e nunchuck con il multiwii, però qualche volta non mi legge il nunchuck.. ma basta staccare e riattaccare che funziona tutto..


Nel video che hai postato non vedo le resistenze di pullup e vedo che alimenti il tutto da un pin di Arduino senza nemmeno mettere i diodi in serie.
Così non va bene, alimenta il tutto direttamente dai 3.3V forniti da Arduino e metti due pull up da 1.5k su SCL e SDA del WMP.
Io ho lasciato il WMP in funzione per diverse ore di seguito per sincerarmi se veramente perde la comunicazione come asserisce l'autore del MultiWii, per questo motivo ha previsto l'alimentazione tramite un GPIO con due diodi in serie per poter resettare a comando il WMP, non ho riscontrato nessun problema.
La mia ipotesi è che i problemi lamentati sono dovuti a valori non idonei per le pull up sulla I2C, se non la totale mancanza di queste, con device non originali funziona lo stesso perché le pull up possono incluse sul WMP, però sono di alto valore e sicuramente portano a vari problemi quando si collega tutto il resto.

Avevo letto di questo nelle faq di multiwii, ma sembrava essere una cosa opzionale, non necessaria.. ho visto progetti funzionanti che non si preoccupano di questo.. però visto che mi hai messo la pulce nell'orecchio farò delle prove.. Magari si risolve anche quel problemino con nunchuck pazzerello :)

edit: ti rispondo subito visto che sto provando in questo momento. Con i 3.3V e le pullup non ho più problemi di riconoscimento nunchuck :) l'unica problematica che ho riscontrato è che se stacco e riattacco l'usb in poco tempo il motion plus non funziona, e il led 13 non lampeggia.. ma basta avere l'accortezza di aspettare qualche secondo prima di riattaccare l'usb e tutto va che è una meraviglia..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 27, 2011, 11:35 am

ma sembrava essere una cosa opzionale, non necessaria.. ho visto progetti funzionanti che non si preoccupano di questo.


Purtroppo la rete è piena di cavolate, grazie al meccanismo dei motori di ricerca le "bufale" si propagano a velocità warp  :)

Quote

l'unica problematica che ho riscontrato è che se stacco e riattacco l'usb in poco tempo il motion plus non funziona, e il led 13 non lampeggia.. ma basta avere l'accortezza di aspettare qualche secondo prima di riattaccare l'usb e tutto va che è una meraviglia..


Direi che è più che normale che se stacchi e riattacchi l'USB senza aspettare qualche secondo poi possono esserci dei problemi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Jul 27, 2011, 11:41 am
Meno male che esistono forum come questo con persone competenti, ed tra l'altro ecco perchè mi piacerebbe che questo topic avesse più "rilievo" :p
Possibile che abbia anche dei problemi di partenza a freddo? Se lo lascio li per un pò, la prima volta che lo attacco non va, stacco, aspetto qualche secondo, riattacco e va.. Potrebbe anche essere che questi problemi siano causati dal collegamento al pc e una volta che sarà tutto montato e non servirà più il collegamento seriale vada tutto no?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 27, 2011, 03:00 pm
ho letto di mlte persone che alimentando da arduino hanno avuto problemi riguarda l'alimentazione, comunque ora devo rifare la mia scheda pensando di aggiungere resistenze di pullup e disabilitare pullup interni.

Riguardo all'alimentazione 5V io ho letto che nel WMP originale vi è un sistema suo di abbassamento a 3.3V. il problema è sui WMP non originali che non hanno questo "sistema di protezione".

almeno è quanto ho sentito-visto-dedotto dalle prove, domani prendo il wiimote (il telecomando) e vedo quanto esce effettivamente così da tirare le giuste conclusioni.

Attenti che invece il Nunchuck va alimentato a 3.3V ma se collegato tramite WMP vi è a bordo già un sistema di regolazione.

Domani vedo il quadri che sta tenendo il mio socio, togliamo gli spinotti dai motori (portano troppa poca corrente e il motore perde potenza), montiamo le nuove eliche, sistemiamo un paio di cose e via si vola  8)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 27, 2011, 04:08 pm

Riguardo all'alimentazione 5V io ho letto che nel WMP originale vi è un sistema suo di abbassamento a 3.3V. il problema è sui WMP non originali che non hanno questo "sistema di protezione".


Sui WMP originali c'è un piccolo regolatore LDO a 3V che serve esclusivamente per alimentare il giroscopio IDG600 che prevede come tensione ottimale di esercizio 3V, tutto il resto è alimentato dal connettore e dalla tensione diretta fornita dalle batterie dentro il WiiMote.

Quote

almeno è quanto ho sentito-visto-dedotto dalle prove, domani prendo il wiimote (il telecomando) e vedo quanto esce effettivamente così da tirare le giuste conclusioni.


Risposta facile, dal connettore esce la tensione fornita dalle batterie contenute nel WiiMote, cioè due celle da 1.5V nominali che fanno circa 3.6 Volt quando sono nuove e perfettamente cariche.
Le versioni più recenti del WiiMote dovrebbero contenere un piccolo switching step up/down che stabilizza la tensione delle batterie a 3.3V fissi.
C'è poco da tirare le "giuste conclusioni", tutti i componenti elettronici contenuti nel WMP e nel Nunchuk sono progettati per una tensione nominale di 3.3V, basta andare a leggersi i datasheet, solo l'IDG600 viene consigliato farlo lavorare a 3.0V, infatti c'è un apposito regolatore LDO dedicato.
Non occorre essere degli ingegneri elettronici per capire che se si alimenta il tutto a 5V non solo non va bene, ma c'è pure un elevato rischio di fare una bella frittata.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lollotek on Jul 27, 2011, 06:56 pm
avete visto questa guida completa?
http://www.scoutuav.com/ (http://www.scoutuav.com/)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 27, 2011, 07:11 pm
Cavolo cè proprio tutto però... usa AeroQuad come software montato nell'ardupilot Mega....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 28, 2011, 09:46 pm
news sul multiwii: avete presente il ponticello a vcc sul motion plus? credo quello sia la causa di alcuni problemi. mi si è staccato il ponticello, e ho scoperto che quello serve per dire al nunchuck se deve inviare i dati. In pratica, se a 1 deve inviare i dati, se a 0 no.
ho notato che alle volte il sistema fa fatica a partire: se invece metto a 1 DOPO che è stato inizializzato il WMP, allora il passtrough funziona senza problemi...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 28, 2011, 10:23 pm
Ho iniziato sul playground a scrivere di multiwii in italiano:
http://arduino.cc/playground/Italiano/Multiwii

chiedo a chiunque faccia prove di annotarle grazie, non è difficile lo schema: in software si mettono i define, modifiche ecc mentre in hardware resistenze di pullup, collegamenti ecc.. se possibile chiedo di allegare immagini, grazie a tutti

EDIT:
INOLTRE
chiedo ancora per il GPS, si era partito non è che si riesce a buttare giù qualche algoritmo, un paio di stinghe di codice e verificare la fattibilità?

eravamo partiti così bene perchè fermarci?
l'idea di usare un micro a parte ci sta tutta, dai che portiamo una rivoluzione in multwii introducendo il GPS ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 28, 2011, 11:51 pm
mi spiace ma io non uso il multiwii ma un codice fatto da me. Semplicemente ho riportato la notizia sapendo che a chi lo utilizza può far comodo.

Non mi piace come è scritto il multiwii, tutto in un unico pde.... poteva creare un paio di classi, altro che mille define!

io uso una classe per gestire i motori, contenuta nella classe del pid, poi una classe "stabilizzazione" che esegue l'algoritmo che contiene una classe IMU che legge i sensori, ed infine una classe che si occupa di leggere la radio tramite interrupt. ogni sensore/algoritmo di stabilizzazione/settaggio dei motori è (virtualmente, visto che per ora ce né solo una) una classe a parte. Il codice rimane molto più pulito e intercambiabile, e comunque un ciclo di aggiornamento dura meno di 2ms..

Quando finalmente riuscirò a fare il primo volo(cioè appena sistemo definitivamente il wmp+nunchuck) posterò tutto il codice.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 28, 2011, 11:52 pm
allora, se mi dai qualche output di esempio del gps (latitudine, longitudine etc..) possiamo iniziare a ricavarci qualcosa. pensavo di usare un sistema di coordinate sferiche, che dovrebbero semplificare non poco il procedimento
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 08:11 am

Non mi piace come è scritto il multiwii, tutto in un unico pde.... poteva creare un paio di classi, altro che mille define!


Premesso che pure a me non piace come è scritto MulitWii, ma per altri motivi, mi spieghi cosa c'entrano le classi col scrivere un programma diviso in più file ?
Guarda che nulla vieta di usare un file per ogni funzione con i relativi file.h, tecnica normalmente usata quando su un programma ci lavora più di una persona.
Lo stesso IDE di Arduino permette di dividere il programma in più file, cosa praticamente obbligatoria da fare quando lo sketch cresce troppo per via delle pesanti limitazioni dell'editor dell'IDE di Arduino, cosa a cui preferisco ovviare utilizzando un vero editor per programmatori esterno.
Per quanto riguarda le #define in buona parte servono per la compilazione condizionale, ovvero permettono di decidere quali parti del programma compilare in funzione dell'hardware utilzzato, pure queste non hanno nulla a che vedere con le classi e sono indispensabili, semmai poteva raggrupparle in un apposito file .h di definizione invece di lasciarle dentro il programma rendendolo ostico da leggere.


io uso una classe per gestire i motori, contenuta nella classe del pid, poi una classe "stabilizzazione" che esegue l'algoritmo che contiene una classe IMU che legge i sensori, ed infine una classe che si occupa di leggere la radio tramite interrupt. ogni sensore/algoritmo di stabilizzazione/settaggio dei motori è (virtualmente, visto che per ora ce né solo una) una classe a parte. Il codice rimane molto più pulito e intercambiabile, e comunque un ciclo di aggiornamento dura meno di 2ms..

Quote

Quando finalmente riuscirò a fare il primo volo(cioè appena sistemo definitivamente il wmp+nunchuck) posterò tutto il codice.


Il mio consiglio è di lasciar perdere il Nunchuk come sensore accelerometrico, troppo bassa la risoluzione per essere realmente utile, con gli stessi soldi acquisti un sensore decisamente migliore e senza tutti i problemi di interfacciamento attraverso il WMP.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 29, 2011, 08:30 am
non per fare il pingolo ma le dev sono divise in diversi files ma poi nelle stable sono riuniti in uno per semplificare la vita poi a chi deve fare il quadri che non sempre è un esperto di arduino-elettronica.

comunque allora buttiamo giù qualche equazione per il GPS? io sono un novellino in questo campo, posso fare qualcosina sul codice ma non molto  :(

quindi mi appello a voi mastri di programmazione/elettronica
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 08:45 am

non per fare il pingolo ma le dev sono divise in diversi files ma poi nelle stable sono riuniti in uno per semplificare la vita poi a chi deve fare il quadri che non sempre è un esperto di arduino-elettronica.


Guarda che il problema del MultiWii non è come è suddiviso in file, è una questione secondaria, il vero problema è che ci sono molte cose che sono scritte alla come capita capita e/o di puro copia incolla preso dal web, p.e. il pid non è vero pid, il kalman è molto generico e poco efficace, e tante altre cosette.
Intendiamoci non intendo denigrare il lavoro dell'autore, anzi tutt'altro, però ci sono grossi margini di miglioramento per le prestazioni, zero margini per aggiungere nuove funzionalità perché siamo al limite della CPU.

Quote

comunque allora buttiamo giù qualche equazione per il GPS? io sono un novellino in questo campo, posso fare qualcosina sul codice ma non molto  :(


E come intendi gestirlo il GPS ?
Ovvero ti basta rimandare i dati a terra per visualizzare la posizione del multicoso su una mapppa tramite pc oppure vuoi implementare una vera e propria navigazione autonoma ?
Nel primo caso non ci sono particolari problemi, nel secondo caso scordatelo di farlo con una MCU 8 bit qualunque essa sia, come minimo serve un dsPIC33, meglio ancora utilizzare un ARM di medio livello, p.e. un Cortex M3 sotto forma di modulo mBed (http://mbed.org/handbook/mbed-NXP-LPC1768).
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 09:04 am

allora, se mi dai qualche output di esempio del gps (latitudine, longitudine etc..)


L'hai detto da solo, il GPS ti fornisce latitudine e longitudine, in più l'orario, la velocità e la quota, quest'ultima può avere grossi margini di errore.
Non devi fare altro che ragionare sulle coordinate espresse come meglio preferisci, per fare i conti è sicuramente più pratico usare il formato in gradi con i vari decimali, almeno otto (matematica a 64 bit obbligatoria), piuttosto che il formato gradi, minuti, secondi e millesimi di secondi.
Non ti scordare che al variare della latitudine e della longitudine cambia la distanza tra i meridiani i paralleli descrivono aree sempre più piccole andando verso i poli, buon divertimento  :)
Se non ti è chiaro il concetto osserva attentamente un mappamondo e guarda come cambiano gli spicchi compresi tra due meridiani e due paralleli.

p.s.
Stamattina sono buono, ricordati che le coordinate GPS sono referenziate ad un determinato modello geodetico, quindi per poterle utilizzare devi tenere conto anche del modello su cui lavorano.
Se pensi che determinare la distanza tra due coordinate GPS, anche di punti vicini, sia una cosa semplice e che esiste una formuletta semplice per farlo allora non sai in guaio ti stai cacciando  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 29, 2011, 04:53 pm

Premesso che pure a me non piace come è scritto MulitWii, ma per altri motivi, mi spieghi cosa c'entrano le classi col scrivere un programma diviso in più file ?
Guarda che nulla vieta di usare un file per ogni funzione con i relativi file.h, tecnica normalmente usata quando su un programma ci lavora più di una persona.
Lo stesso IDE di Arduino permette di dividere il programma in più file, cosa praticamente obbligatoria da fare quando lo sketch cresce troppo per via delle pesanti limitazioni dell'editor dell'IDE di Arduino, cosa a cui preferisco ovviare utilizzando un vero editor per programmatori esterno.
Per quanto riguarda le #define in buona parte servono per la compilazione condizionale, ovvero permettono di decidere quali parti del programma compilare in funzione dell'hardware utilzzato, pure queste non hanno nulla a che vedere con le classi e sono indispensabili, semmai poteva raggrupparle in un apposito file .h di definizione invece di lasciarle dentro il programma rendendolo ostico da leggere.


io uso una classe per gestire i motori, contenuta nella classe del pid, poi una classe "stabilizzazione" che esegue l'algoritmo che contiene una classe IMU che legge i sensori, ed infine una classe che si occupa di leggere la radio tramite interrupt. ogni sensore/algoritmo di stabilizzazione/settaggio dei motori è (virtualmente, visto che per ora ce né solo una) una classe a parte. Il codice rimane molto più pulito e intercambiabile, e comunque un ciclo di aggiornamento dura meno di 2ms..


scusami ma quà non sono d'accordo. Il vantaggio delle classi, è che oltre a contenere funzioni possono contenere anche valori. In pratica sono una struct che oltre a contenere variabili, contiene anche funzioni (cosa possibilissima da fare in C usando puntatori a funzioni, credo che siano stati fatti proprio così i linguaggi ad oggetti...)

in oltre esiste una cosa chiamata ereditarietà ed overloading dei metodi. Per esempio, la mia classe astratta dei sensori non può essere usata (è astratta), ma può essere estesa. nell'estensione puoi scrivere tutto il codice che vuoi, ma sei costretto a fornire i metodi della classe astratta, ovviamente seguendo le linee guida contenute in essa. Quindi, nel mio caso, sei costretto a creare un metodo init() che eventualmente inizializza il sensore, un metodo update() che legge i volori dai sensori, e un metodo leggi() che ritorna un array di float dal sensore (come e cosa ci sia nell'array è una linea guida che varia dalla tipologia)
Il mio programma terrà la tua classe in una variabile di tipo superclasse astratta, quindi potrà usare solo i metodi che ti ho esplicitamente costretto a creare, ma questio metodi al loro interno potranno usare tutte le funzioni di classe. Quindi se vuoi cambiare un sensore, non modifichi le define, ma solo l'istanziamento della classe.
Così eviti tutta la storia della compilazione condizionale, anzi, se vuoi modificare un sensore, sai subito dove mettere le mani, anzichè impazzire in un pde chilometrico.

Poi ovvio che puoi usare le librerie, ma io sono un fan della programmazione ad oggetti (anche se un poco rallentano il codice)


Quote

Quando finalmente riuscirò a fare il primo volo(cioè appena sistemo definitivamente il wmp+nunchuck) posterò tutto il codice.


Il mio consiglio è di lasciar perdere il Nunchuk come sensore accelerometrico, troppo bassa la risoluzione per essere realmente utile, con gli stessi soldi acquisti un sensore decisamente migliore e senza tutti i problemi di interfacciamento attraverso il WMP.


già, l'ho notato, ma è quello che ho in casa. E fare un ordine apposta spendo più dispedizione che di sensore. Certo ci fosse qualcosa che trovi al supermarket...




non per fare il pingolo ma le dev sono divise in diversi files ma poi nelle stable sono riuniti in uno per semplificare la vita poi a chi deve fare il quadri che non sempre è un esperto di arduino-elettronica.


Guarda che il problema del MultiWii non è come è suddiviso in file, è una questione secondaria, il vero problema è che ci sono molte cose che sono scritte alla come capita capita e/o di puro copia incolla preso dal web, p.e. il pid non è vero pid, il kalman è molto generico e poco efficace, e tante altre cosette.
Intendiamoci non intendo denigrare il lavoro dell'autore, anzi tutt'altro, però ci sono grossi margini di miglioramento per le prestazioni, zero margini per aggiungere nuove funzionalità perché siamo al limite della CPU.


una cosa che non ho ancora capito è perchè hanno riscritto il protocollo i2c usando direttamente i registri...che gli costava usare la wire.h?

Quote
Stamattina sono buono, ricordati che le coordinate GPS sono referenziate ad un determinato modello geodetico, quindi per poterle utilizzare devi tenere conto anche del modello su cui lavorano.
Se pensi che determinare la distanza tra due coordinate GPS, anche di punti vicini, sia una cosa semplice e che esiste una formuletta semplice per farlo allora non sai in guaio ti stai cacciando  smiley-grin


pensavo ad un atmega solo per il GPS... però devo ammettere che ancora non ho iniziato nemmeno a spulciare il protocollo e la sua "traduzione". Quando sarà tempo (ovvero il quad vola, con magnetometro e barometro che ancora devo comprare e implementare) sicuramente ci sbatterò la testa, e se ardino dovesse fallire (e le finanze lo permetteranno :P) mi prenderò volentieri qualcosa di superiore come il dsPIC33 o (non vedo l'ora) un'ARM.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 05:35 pm

scusami ma quà non sono d'accordo. Il vantaggio delle classi, è che oltre a contenere funzioni possono contenere anche valori


Voglio sperare che non stai cercando di spiegare a me cosa sono e a cosa servono le classi ?  :)

Quote

Così eviti tutta la storia della compilazione condizionale, anzi, se vuoi modificare un sensore, sai subito dove mettere le mani, anzichè impazzire in un pde chilometrico.


Ecco qui ti sfugge completamente il senso della compilazione condizionale, che tra parentesi si usa anche in C++.

Quote

ma io sono un fan della programmazione ad oggetti (anche se un poco rallentano il codice)


Un poco ?
Il peso, in termini di memoria usata, sia flash che ram, e di rallentamento velocità d'esecuzione è molto alto, sopratutto su una piccola MCU a  8 bit, e questo è uno dei motivi della lentezza di Wiring.
Per lavorare in modo efficiente, parliamo di software di sistema e controllo di processo, su una piccola MCU, ma anche su un super micro, il solo ed unico linguaggio, a parte l'assembly, è, e almeno per il momento rimane, il C ANSI, tutto il resto è fuffa  :)

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già, l'ho notato, ma è quello che ho in casa. E fare un ordine apposta spendo più dispedizione che di sensore. Certo ci fosse qualcosa che trovi al supermarket...


Ovvio che non ha senso spendere 10 Euro di corriere per 15-20 Euro di merce, però alla prima occasione metti in conto la sostituzione del Nunchuk con un normale accelerometro.

Quote

una cosa che non ho ancora capito è perchè hanno riscritto il protocollo i2c usando direttamente i registri...che gli costava usare la wire.h?


Non ho ancora approfondito il discorso I2C del MultiWii, ma credo abbia riscritto le routine per renderle più efficienti ed evitare alcune condizioni di blocco che ci sono nelle wire.h

Quote

pensavo ad un atmega solo per il GPS... però devo ammettere che ancora non ho iniziato nemmeno a spulciare il protocollo e la sua "traduzione".


Il problema non è interpretare le sentenze NMEA, sono solo delle stringhe ASCII con un certo formato e i dati sono scritti in chiaro, ecco un esempio:

Code: [Select]

$GPRMC,151036.999,A,4536.81050,N,00857.63140,E,0.09,27.90,260308,,,A*5F


$GPRMC        è l'identificatore della sentenza, ne esistono molti tipi diversi perché si usano anche per altra tipologia di strumenti.
151036.999   ora UTC (hhmmss.sss)
A                stato: A = Active, valido; V = Void, nullo
4536.81050    latitudine (ddmm.mmmmm)
N                N = nord; S = sud
00857.63140  Longitudine (dddmm.mmmmm)
E                E = est; W = ovest
0.09                Velocità in nodi
27.90        Direzione di movimento in gradi reali
260308        Data (ddmmyy)
                Variazione / Declinazione Magnetica in gradi (*)
                Versi della variazione / declinazione (*)
A                Tipo di rilevazione: A = Autonomous
*5F                Checksum

Alcuni campi possono non essere presenti, sono quelli vuoti tra le virgole, dipendono dalle caratteristiche tecniche del GPS, in pratica basta un parser per estrapolare in un vettore i dati reali che ci interessano.
Il vero problema è tutta la parte matematica necessaria per calcolare la distanza tra due coordinate GPS e che, per via della risoluzione richiesta, è obbligatorio l'uso della matematica a 64 bit.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 29, 2011, 05:55 pm
la compilazione condizionale rimane, ma anzichè essere sparsa per tutto il codice rimane solo all'inizializzazione delle classi. molto più comodo no?

per quanto riguarda la lentezza, sinceramente per ora uso circa 7 o 8 classi, ma non ho assolutamente problemi di lentezza del codice, quindi non vedo perchè preoccuparsi (per ora). Pensavo di diminuire di 2 classi, semplicemente evitando di usare una classe per sensore (una per i giro, una per gli accelerometri, etc..) e usarne una "globale" detta IMU (già presente che raccoglie le classi sensori). Ma comunque per ora devo far andare i sensori :)

per l'i2c ho notato che la wire è bloccante, e l'unico modo per non essere "bloccati" è usando gli interrupt (fornisce già le funzioni da "overridare")

per il GPS sarebbe da aprire un post a parte perchè bisognerebbe prima di tutto capire quale matematica serve, creare il tipo di dato adatto, e mettere assieme tutti i pezzi.. non facile
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 29, 2011, 06:07 pm
Per il gps io ci sono, ho anche un gps da 40e che ancora non ho avuto tempo di interfacciare ad arduino...
Invece per la questione di ampliamento delle funzionalita', non si potrebbe pensare di usare 2 o piu'  atmega?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 29, 2011, 06:09 pm

....

per il GPS sarebbe da aprire un post a parte perchè bisognerebbe prima di tutto capire quale matematica serve, creare il tipo di dato adatto, e mettere assieme tutti i pezzi.. non facile

http://arduino.cc/playground/Multiwii/GPS
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 29, 2011, 06:54 pm
ragazzi io posso darvi una mano per l' algoritmo del gps, ma solo in modo teorico, perchè nono ho ancora messo l emani ne su arduino ne su un gps, e quindi sono un po con le mani legate...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 29, 2011, 06:57 pm
beh comunque come ha detto astro bisogna ripiegare su un altro processore, però credo sia fattibile poi si potrebbe senza fare troppe modifiche al codice multiwii attaccare i giroscopi ecc a questa MCU che legge anche i dati e ricrea dei "falsi" dati come venissero dalla IMU in modo da ridirigere nel punto giusto il quadri  :smiley-roll-blue: insomma un lavoro disumano  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 07:02 pm
Fino a domani tarda mattinata sono incasinato con un lavoro che devo assolutamente finire, dopo vi passo la matematica di base necessaria per calcolare il vettore 3D, quindi modulo e due angoli, tra due coordinate GPS non sulla stessa quota, così finalmente vi rendete conto della quantità di calcoli e della loro complessità.

p.s.
Anche volendo semplificare la cosa ragionando solo in 2D non è che cambia molto la complessità del tutto, per passare dal 2D al 3D finale basta applicare Pitagora.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 29, 2011, 07:05 pm

beh comunque come ha detto astro bisogna ripiegare su un altro processore, però credo sia fattibile poi si potrebbe senza fare troppe modifiche al codice multiwii attaccare i giroscopi ecc a questa MCU che legge anche i dati e ricrea dei "falsi" dati come venissero dalla IMU in modo da ridirigere nel punto giusto il quadri  :smiley-roll-blue: insomma un lavoro disumano  ]:D

Si e che MCU???
voglio dire se comincia a diventare un ARM magari in package strani da 200 pin diventa complicato l'uso per utenti normali e non super accessoriati... e per di più non è più arduino  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 07:16 pm

Si e che MCU???


Da decidere.

Quote

voglio dire se comincia a diventare un ARM magari in package strani da 200 pin diventa complicato l'uso per utenti normali e non super accessoriati... e per di più non è più arduino  :smiley-mr-green:


Esistono molte board con ARM che costano relativamente poco e sono già dotate di tutto quello che serve per farlo funzionare.
Ho già linkato a titolo d'esempio l'mBed che ha i connettori a passo 2.54 pertanto facilmente utilizzabile, oltretutto ha una filosofia di programmazione molto simile ad Arduino anche se non usa Wiring, ovvero non è necessario sapere esattamente come funzionano le periferiche interne e la miriade di registri macchina per farlo funzionare.
Arduino ha i suoi limiti, la navigazione real time con GPS è uno di questi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 29, 2011, 07:47 pm
vi scrivo un algoritmo in linguaggio "umano" poi è da implemetare... io farei cosi, è molto rozzo ma dovrebbe funzionare con poca potenza di calcolo:

assumerei la posizione attuale, come posizione 0;0 del piano cartesiano quindi:

x = longTarget - longAttuale
y = latTarget - latAttuale

quindi:
distanza = sqrt(x^2*y^2)

avendo i 2 cateti, posso sapere l' angolo, quindi

a = arctg(x/y)

ora il problema è: come faccio a ruotare il multicottero di a??? (questo vedetelo voi perche non posso fare porve :D)

poi per semplificare sia la parte dell altitudine, sia evitare di troare ostacoli, salirei ad un altezza si 20m, mi ruoterei e poseguirei verdo il target, controllando 2 volte al secondo la direzione e la distanza

quando

distanza < 1m

mi fermo e scendo alla quota target


la distanza iniziale, non sara corretta, ed avrà un errore rilevante, ma ricalcolando la distanza, l' errore diminuisce, e siccome il tragitto effettivo, è maggiore di quello rettilineo calcolato, si arriverà ad un punto in cui il rov, avra effettuato piu metri di quelli calcolato all inizio, ma sara comunque a piu di 1m dal target, e quindi continuerà a muoversi in quella direzione, sarebe utile rallentare quando la distanza dal target è di 10m.... per muoversi, in modo obliquo, direttamente verso il punto target, è un problema sia di calcolo, che di controllo del mezzo, perche muoversi con un angolo da terra di tot gradi puo creare problemi con la gestione della potenza dei motori, visto che sono loro che si occupano di sollevarsi di quota
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 29, 2011, 08:52 pm
Quote
Ho già linkato a titolo d'esempio l'mBed che ha i connettori a passo 2.54 pertanto facilmente utilizzabile......

Perdono,,, mi era sfuggito....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 29, 2011, 10:35 pm
aggiornato playground multiwii chiedo conferma nelle resistenze di pullup e pin, inoltre ho messo giù le prime idee per il GPS (messo le equazioni di milvusmilvus e la scheda di Astrobeed, ovviamente potete editare quello che vi pare, mi pare ovvio, anzi FATELO!!!  XD)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 29, 2011, 10:42 pm
Come leggevo sul forum di baronerosso.it dove multiwii e' usato le informazioni di cui parliamo noi non arrivano all'esterno, quindi e' importante generare il wiki e magari aprire un canale di comunicazione con l'autore di multiwii per correggere il software alla luce delle indicazioni di astrobeed e le prove fatte. Per altro, se il codice di multiwii fa shifo, si potrebbe migliorare, proporlo o alla peggio, forkarlo. Per dire che oltre alla lamentela c'e' tutto un mondo quando si parla di free software  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 10:52 pm

assumerei la posizione attuale, come posizione 0;0 del piano cartesiano quindi:
x = longTarget - longAttuale
y = latTarget - latAttuale

quindi:
distanza = sqrt(x^2*y^2)


Sei totalmente fuori strada, magari fosse così semplice, prima di tutto longitudine e latitudine non sono ascissa e ordinata del piano cartesiano, sono una posizione angolare su uno sferoide, inoltre la distanza per ogni singolo grado non è una costante.

Quote

la distanza iniziale, non sara corretta, ed avrà un errore rilevante, ma ricalcolando la distanza, l' errore diminuisce, e siccome il tragitto effettivo, è maggiore di quello rettilineo calcolato, si arriverà ad un punto in cui il rov,


Esiste un principio fisico chiamato "propagazione degli errori" che inficia immediatamente il tuo ragionamento.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 29, 2011, 10:53 pm
A proposito, sempre come idea GPS base, con un gps si potrebbe registrare tutto il viaggio che fa il velivolo e tenere una storia di dove hai volato, come diario di bordo. Che cosa romantica  :smiley-fat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 10:57 pm

Per altro, se il codice di multiwii fa shifo,


Mai detto questo, ho detto che ci sono cose da rivedere, altre da modificare e migliorare, devo capire se vale la pena mettersi a correggere/modificare quel software oppure realizzarne uno nuovo, per il momento propendo più per la seconda.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 29, 2011, 11:23 pm

per quanto riguarda la lentezza, sinceramente per ora uso circa 7 o 8 classi, ma non ho assolutamente problemi di lentezza del codice, quindi non vedo perchè preoccuparsi (per ora).


La lentezza non dipende da quanti oggetti usi, questi semmai incidono sulla memoria usata, sia flash che ram, dipende da come devono essere gestiti a livello software di sistema, inoltre è wiring stesso ad usare gli oggetti.

Quote

per l'i2c ho notato che la wire è bloccante, e l'unico modo per non essere "bloccati" è usando gli interrupt (fornisce già le funzioni da "overridare")


Basta introdurre dei timeout senza scomodare gli interrupt, il blocco avviene perché le librerie usano un polling eterno sui flag della periferica e se c'è un intoppo non ne escono più.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 29, 2011, 11:29 pm


assumerei la posizione attuale, come posizione 0;0 del piano cartesiano quindi:
x = longTarget - longAttuale
y = latTarget - latAttuale

quindi:
distanza = sqrt(x^2*y^2)


Sei totalmente fuori strada, magari fosse così semplice, prima di tutto longitudine e latitudine non sono ascissa e ordinata del piano cartesiano, sono una posizione angolare su uno sferoide, inoltre la distanza per ogni singolo grado non è una costante.

Quote

la distanza iniziale, non sara corretta, ed avrà un errore rilevante, ma ricalcolando la distanza, l' errore diminuisce, e siccome il tragitto effettivo, è maggiore di quello rettilineo calcolato, si arriverà ad un punto in cui il rov,


Esiste un principio fisico chiamato "propagazione degli errori" che inficia immediatamente il tuo ragionamento.



togliete quetse formule dal playground prima che qualcuno le usi e magari si faccia pure male...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 30, 2011, 02:06 am
secondo me sul playground andrebbero messi progetti ga completati, o per lo meno  testati, quello che ho postato io, era un idea, un abbozzo che ho posto alla vostra attenzione

riguardo latitudine e longitudine, non sono ascissa e ordinata, ma il loro funzionamento è simile.

prova ad eseguire in maniera "automatica" quel algoritmo, e vedi che funzionalmente dovresti avere dei risultati forse però conviene che invece di calcolare la distanza per fermarsi, conviene cerificare che latitudine e longitudine rientrino entro un certo range di valori rispetto al target.

mi puoi dire che idea hai tu sul come implementare il sistema, senza avere limiti di potenza di calcolo, vorresti per carso calcolare la curva che unisce il punto di partenza e quello di arrivo, poi come faresti a farla rispettare al rov? controlleresti che ogni punto di rilevamento delle coordinate sia sulla curva? e in caso di errore ricalcoli l' itinerario?? secondo me avresti lo stesso problema che cercare di eseguire una traettoria rettilinea (ed obliqua tra i due punti, dovendo gestire potenza dei motori per lo spostamento in avanti, e per variare la quota)

non so magari il metodo è piu semplice o piu complesso, ma a me per ora sono venute in mente solo queste 2 idee, comunque domani, provero il mio algoritmo, con il gps in mano una calcolatrice ed una bussola.... e vedo se riesco ad arrivare ad un punto prefissato :D, sembrerò un pazzo che cammina in un campo con un gps in mano :D ma fa niente :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 30, 2011, 02:34 am
no, se ho capito bene il metodo è sbagliato perchè tu usi quei dati come coordinate cartesiane, ma in realtà sono coordinate sferiche (polari se in 2d).
in pratica nelle cartesiane usi X e Y, nelle sferiche usi distanza e angolazione (rispetto all'asse delle ordinate)

quì trovi una lettura sia su poliari che sferiche. http://it.wikipedia.org/wiki/Sistema_di_coordinate_polari.
per ottenere X, Y e Z, devi fare:
X = distanza*seno A*coseno B
Y = distanza*seno A*seno B
Z = distanza*coseno A

poi in realtà c'è anche una difficoltà aggiunta, non so bene da cosa... ecco uno spunto: http://usenet.it.rooar.com/showthread.php?t=4452133
e quì un pò di esempi concreti in pseudocodice: http://williams.best.vwh.net/avform.htm

Quote
secondo me sul playground andrebbero messi progetti ga completati, o per lo meno  testati, quello che ho postato io, era un idea, un abbozzo che ho posto alla vostra attenzione

approvo alla grande, per sprerimentare c'è il forum
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 08:56 am

per ottenere X, Y e Z, devi fare:
X = distanza*seno A*coseno B
Y = distanza*seno A*seno B
Z = distanza*coseno A


Decisamente meglio, ma ancora non ci siamo  :)
Inoltre c'è sempre il piccolo problema che in questi conti manca il punto di riferimento e che la distanza che intercorre tra due coordinate con eguale differenza non è una costante, vi ho già detto di guardare un mappamondo e di osservare come cambiano gli spicchi inclusi tra due paralleli e due meridiani al variare di latitudine e longitudine.
Tra oggi e domani, più domani, vi posto io tutta la parte matematica necessaria già semplificata per l'uso sulle piccole distanze (15-20 km) grazie al "trucco" di usare come riferimento dei valori presi da una LUT in funzione della latitudine.
Piccolo dettaglio, la sola LUT occuperebbe quasi tutta la flash di un ATmega328, sono quasi 29 kByte

Quote
secondo me sul playground andrebbero messi progetti ga completati, o per lo meno  testati, quello che ho postato io, era un idea, un abbozzo che ho posto alla vostra attenzione


Concordo, sul playground vanno messe solo le cose già analizzate a fondo e confermate, p.e. la questione collegamenti I2C con le relative pull up, le warning sulla tensione di alimentazione e su come mischiare, se necessario, device a 3.3V e 5V sullo stesso bus.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 30, 2011, 10:36 am
io penso che il playground serva anche a tenere uina traccia di ciò che si fa, non solo progetti finiti ma anche in evoluzione in quanto le cose andrebbero perse nel topic e ritrovarle sarebbe difficile.

la questione su resistenze di pullup WMP e alimentazione l'ho messa se guardate, mancano tutti gli altri sensori  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 11:53 am

io penso che il playground serva anche a tenere uina traccia di ciò che si fa, non solo progetti finiti ma anche in evoluzione in quanto le cose andrebbero perse nel topic e ritrovarle sarebbe difficile.


L'evoluzione va bene, magari specificando che si tratta di versioni alfa/beta dell'eventuale software, di test/prototipi per l'hardware e di informazioni parziali e/o da verificare per la parte teorica.

Quote

la questione su resistenze di pullup WMP e alimentazione l'ho messa se guardate, mancano tutti gli altri sensori  XD


Vista, c'è da aggiustarla, la foto la faccio io sul mio WMP evidenziando meglio i vari contatti/cavi, così evitiamo di usare le solite immagini che si trovano sul web
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 30, 2011, 12:03 pm
perfetto, io non avevo il mio sotto mano per quello l'ho presa da internet.

Comunque come ho detto sentitevi liberi anzi obbligati di modificare quello che volete  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 30, 2011, 12:12 pm
Scusate ancora se rompo riguardo l'MCU... questa andrebbebene ?
http://shop.pinguino.cc/index.php?route=product/product&product_id=50
usa lo stesso identico linguaggio di arduino....
Oltretutto è open-suorce e open-hardware ... e costa molto poco....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 30, 2011, 12:19 pm

no, se ho capito bene il metodo è sbagliato perchè tu usi quei dati come coordinate cartesiane, ma in realtà sono coordinate sferiche (polari se in 2d).
in pratica nelle cartesiane usi X e Y, nelle sferiche usi distanza e angolazione (rispetto all'asse delle ordinate)

quì trovi una lettura sia su poliari che sferiche. http://it.wikipedia.org/wiki/Sistema_di_coordinate_polari.
per ottenere X, Y e Z, devi fare:
X = distanza*seno A*coseno B
Y = distanza*seno A*seno B
Z = distanza*coseno A

poi in realtà c'è anche una difficoltà aggiunta, non so bene da cosa... ecco uno spunto: http://usenet.it.rooar.com/showthread.php?t=4452133
e quì un pò di esempi concreti in pseudocodice: http://williams.best.vwh.net/avform.htm

Quote
secondo me sul playground andrebbero messi progetti ga completati, o per lo meno  testati, quello che ho postato io, era un idea, un abbozzo che ho posto alla vostra attenzione

approvo alla grande, per sprerimentare c'è il forum


si ma io la "lunghezza dei cateti" la so in base alla differenza delle coordinate, a me serve sapere di quanto devo ruotarmi, per trovarmi rivolto verso il target
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 12:23 pm

Scusate ancora se rompo riguardo l'MCU... questa andrebbebene ?


E' la brutta copia delle chipKIT di Digilent, decisamente meglio gli originali  :)
Per quanto riguarda il discorso potenza di calcolo, si un PIC32 è idoneo per la navigazione real time con GPS, potrebbe esserci il problema ingombro per mettere sul multicoso una scheda aggiuntiva grande come una UNO.
Verso fine della prossima settimana mi arriva una chipKIT Max32, l'equivalente a 32 bit della MEGA2560, così vediamo quali sono i reali problemi di compatibilità software con Arduino, l'ultima release dell'IDE per questa scheda ha corretto svariati bug e incompatibilità rilevate dagli utenti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 12:48 pm

si ma io la "lunghezza dei cateti" la so in base alla differenza delle coordinate, a me serve sapere di quanto devo ruotarmi, per trovarmi rivolto verso il target


E in base a quale riferimento sai questa distanza ?
Non ti è chiaro il concetto che a seconda della latitudine/longitudine la distanza che intercorre tra ogni singolo grado, o frazione, non è una costante e che varia notevolmente tra l'equatore e i poli ?
Inoltre non puoi ricavare una distanza solo da due misure angolari, come minimo ti serve anche un modulo, e infatti per il calcolo delle distanze basandosi su coordinate GPS entra in gioco la radiale.
Ti pongo un quesito pratico, prendi tramite google maps le coordinate GPS di due città a tuo piacere e prova a calcolarti la distanza col tuo sistema, vediamo cosa viene fuori, è un caso semplice dove non serve una precisione matematica estrema, non importa se la distanza è sbagliata di qualche km.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 30, 2011, 12:52 pm
io so che se x = y devo ruotare di 45° se y = 0 devo ruotarmi di 90 e cosi via...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 01:52 pm
Un regalo per tutti quelli che non hanno un radiocomando e vogliono "giocare" con l'elettronica per il multi coso, uno sketch che trasforma Arduino in un servo controller a 8 canali, o se preferite l'equivalente di una ricevente RC a otto canali.
Il controllo dei segnali PPM avviene tramite un Nunchuk, nella prossima release anche tramite porta seriale, il cui joystick aziona i primi due canali (1 e 2) e l'accelerometro gli ultimi due (7 e 8 )
Premendo il tasto C il joystick aziona i canali 3 e 4, i primi due rimangono al valore precedente la pressione del tasto, premendo il tasto Z si prende il controllo dei canali 5 e 6, premendo tutti e due i tasti l'accelerometro prende il controllo dei canali 1 e 2.
Leggete attentamente tutte le note in testa allo sketch.
Lo sketch è diviso in due file .pde il primo è quello principale.

nun_Servo.pde
Code: [Select]

/*
Servo Controller basato sul Nunchuk
(c) 2011 By MdA Project

v1.0.0, build 30.07.2011

*/

/*
Collegamenti Nunchuk
_________
| 1 2 3 |
|       |
| 6 5 4 |
|_-----_|

•pin 1: verde - data (Arduino analog pin 4)
•pin 2: (not connected)
•pin 3: rosso - 3.3V
•pin 4: giallo - clock (Arduino analog pin 5)
•pin 5: (not connected)
•pin 6: bianco - GND

Il nunchuk originale Nintendo incorpora delle resistenze di pullup I2C da circa 1.8k.
Se utilizzate un Nunchuk non Nintendo verificate la presenza dei 3.3V su SDA e SCL
ed eventualmente aggiungere due resistenze di pull up, collegate al 3.3V,
con un valore compreso tra 1.5k e 3.3k
*/

/*
NOTE GENERALI

a) Non è garantito il corretto funzionamento con Nunchuk non originali.

b) In questa versione non è presente una routine per la calibrazione del Joystick
e dell'accelerometro.
Tutti i calcoli sono eseguiti sulla base dei valori medi forniti dai
sensori pertanto sia il punto centrale che i punti estremi possono differire
sensibilmente da quanto atteso e in modo diverso con diversi Nunchuk.
La calibrazione verrà aggiunta nelle future release.

c) Nella funzione "nun_read()" sono contenute delle serial.print() commentate, vanno
utlizzate, decommentandole, solo a scopo diagnostico per verificare il corretto
funzionamento del Nunchuk, visualizzano tutti i valori letti sul monitor seriale.

d) Nella prossima release verrà aggiunto il controllo tramite seriale con protocollo
dedicato e una GUI per pc (in futuro anche per Android) che permetterà di muovere
i servo tramite cursori e/o joystik collegato al pc.

*/

#include <Wire.h>      // include per I2C
#include <Servo.h>     // include per i Servo

// creazione degli oggetti servo
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
Servo servo7;
Servo servo8;

int pos = 1500;              // posizione servo
char Led_stat = 0;
unsigned char nun_buf[6];    // buffer dati in arrivo dal nunchuck,  

unsigned char z_but = 0;
unsigned char c_but = 0;
unsigned char joy_x_axis;
unsigned char joy_y_axis;
int accel_x_axis;
int accel_y_axis;
int accel_z_axis;

void setup()
{
 pinMode(13, OUTPUT);
 Serial.begin(115200);      // per uso futuro della seriale
 nunchuck_init();           // inizializza il nunchuck

 // attaches servo ai pin 3-10
 servo1.attach(3);    
 servo2.attach(4);
 servo3.attach(5);
 servo4.attach(6);
 servo5.attach(7);
 servo6.attach(8);
 servo7.attach(9);
 servo8.attach(10);
}

void loop()
{
 Led_stat ^=1;                  // inverte il valore di Led_stat
 digitalWrite(13, Led_stat);    // lampeggio led
 nun_get();
 nun_read();

 if (z_but & c_but)
 {
   pos = 800 + joy_x_axis * 6;
   servo1.writeMicroseconds(pos);
   pos = 800 + joy_y_axis * 6;
   servo2.writeMicroseconds(pos);
 }

 if (z_but & !c_but)
 {
   pos = 800 + joy_x_axis * 6;
   servo3.writeMicroseconds(pos);
   pos = 800 + joy_y_axis * 6;
   servo4.writeMicroseconds(pos);
 }

 if (!z_but & c_but)
 {
   pos = 800 + joy_x_axis * 6;
   servo5.writeMicroseconds(pos);
   pos = 800 + joy_y_axis * 8;
   servo6.writeMicroseconds(pos);
 }

 if (!z_but & !c_but)
 {
   pos = 500 + accel_x_axis * 2 ;
   servo1.writeMicroseconds(pos);
   pos = 500 + accel_y_axis * 2;
   servo2.writeMicroseconds(pos);
 }

 pos = 500 + accel_x_axis * 2 ;
 servo7.writeMicroseconds(pos);
 pos = 500 + accel_y_axis * 2 ;
 servo8.writeMicroseconds(pos);
 delay(50);
}


nun_Func.pde
Code: [Select]

void nunchuck_init()
{
 Wire.begin();                    
 Wire.beginTransmission(0x52);
 Wire.send(0x40);
 Wire.send(0x00);
 Wire.endTransmission();
}

void nunchuck_send_request()
{
 Wire.beginTransmission(0x52);
 Wire.send(0x00);
 Wire.endTransmission();
}

int nun_get()
{
 int cnt=0;
 Wire.requestFrom (0x52, 6);  
 while (Wire.available ())
 {
   nun_buf[cnt] = nun_decode(Wire.receive());
   cnt++;
 }
 nunchuck_send_request();  

 if (cnt >= 5) {
   return 1;  //restituisce 1 se fallisce
 }
 return 0; //restituisce 0 se i dati sono stati ricevuti in maniera corretta
}

// decodifica valori nunchuck
char nun_decode (char x)
{
 x = (x ^ 0x17) + 0x17;
 return x;
}

void nun_read()
{
 joy_x_axis   = nun_buf[0];
 joy_y_axis   = nun_buf[1];
 accel_x_axis = nun_buf[2] << 2;
 accel_y_axis = nun_buf[3] << 2;
 accel_z_axis = nun_buf[4] << 2;
 z_but = 0;
 c_but = 0;

 if ((nun_buf[5] >> 0) & 1) z_but = 1;
 if ((nun_buf[5] >> 1) & 1) c_but = 1;

 if ((nun_buf[5] >> 2) & 1) accel_x_axis += 1;
 if ((nun_buf[5] >> 3) & 1) accel_x_axis += 2;

 if ((nun_buf[5] >> 4) & 1) accel_y_axis += 1;
 if ((nun_buf[5] >> 5) & 1) accel_y_axis += 2;

 if ((nun_buf[5] >> 6) & 1) accel_z_axis += 1;
 if ((nun_buf[5] >> 7) & 1) accel_z_axis += 2;

 // da decommentare solo per verifica corretto funzionamento Nunchuk
/*
 Serial.print(accel_x_axis, DEC);
 Serial.print(",");
 Serial.print(accel_y_axis, DEC);
 Serial.print(",");
 Serial.print(accel_z_axis, DEC);
 Serial.print(",");
 Serial.print(joy_x_axis,DEC);
 Serial.print(",");
 Serial.print(joy_y_axis, DEC);
 Serial.print(",");
 Serial.print(z_but, DEC);
 Serial.print(",");
 Serial.println(c_but, DEC);
*/
}
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 30, 2011, 02:22 pm


Scusate ancora se rompo riguardo l'MCU... questa andrebbebene ?


E' la brutta copia delle chipKIT di Digilent, decisamente meglio gli originali  :)
Per quanto riguarda il discorso potenza di calcolo, si un PIC32 è idoneo per la navigazione real time con GPS, potrebbe esserci il problema ingombro per mettere sul multicoso una scheda aggiuntiva grande come una UNO.
Verso fine della prossima settimana mi arriva una chipKIT Max32, l'equivalente a 32 bit della MEGA2560, così vediamo quali sono i reali problemi di compatibilità software con Arduino, l'ultima release dell'IDE per questa scheda ha corretto svariati bug e incompatibilità rilevate dagli utenti.


veramente.... il pinguino a 32 bit nella prima versione è uscito a genneio o febbraio di quest'anno :P
capito.... comunque eventualmente si potrebbe creare una scheda apposita per i cotteri, una schedina di ridotte dimensioni che integri sia un ATmega per le normali utenze ed un PIC per la navigazione... magari se si riuscisse ad estrarre il boot della max32 si potrebbe usare lo stesso pic e programmarla con l'IDE modificato.. che sia possibile ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 02:30 pm

veramente.... il pinguino a 32 bit nella prima versione è uscito a genneio o febbraio di quest'anno :P


Le prime chipKIT sono uscite l'anno scorso, è da noi che sono arrivate in ritardo.

Quote

capito.... comunque eventualmente si potrebbe creare una scheda apposita per i cotteri, una schedina di ridotte dimensioni che integri sia un ATmega per le normali utenze ed un PIC per la navigazione


Tutto si può fare, il problema sono i costi, una scheda di quel tipo come minimo viene fuori a 4 layer e se non ne produci almeno un centinaio il solo pcb ti costa più di tutta la scheda, meglio appoggiarsi a qualcosa di commerciale già pronto.

Quote

... magari se si riuscisse ad estrarre il boot della max32 si potrebbe usare lo stesso pic e programmarla con l'IDE modificato.. che sia possibile ?


Il bootloader delle chipkit è open source, quindi nulla vieta di utilizzarlo su una scheda diversa con sopra un micro della stessa famiglia, idem per l'ide a patto di utilizzare lo stesso modello di micro se non vuoi metterti a riscrivere buona parte delle librerie e del core.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 30, 2011, 02:35 pm
An dell'uscita in ritardo non lo sapevo...

cavolo 4Layer sarebbero tantini... già due lo sono...

beh che dire io sto aspettando ricevente telecomando e quant'altro per cominciare.. nel frattempo vi saguirò ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 02:53 pm

io so che se x = y devo ruotare di 45° se y = 0 devo ruotarmi di 90 e cosi via...


La nuova risposta "alla domanda fondamentale sulla vita, l'universo e tutto quanto"  è 6371  :)
Per il momento di più non ti dico, vediamo se ci arrivi da solo a cosa significa quel numero che è indispensabile per il nostro calcolo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 30, 2011, 03:26 pm
42 e' passato di moda? :-)
Scusate se scoccio con una domanda stupidissima... il mio WMP ha delle viti fatte tipo a stella con 3 tagli, non sono a croce e non sono torx. Devo dare una mano di dremel per aprirlo??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 03:33 pm

Scusate se scoccio con una domanda stupidissima... il mio WMP ha delle viti fatte tipo a stella con 3 tagli, non sono a croce e non sono torx. Devo dare una mano di dremel per aprirlo??


Io sono riuscito a svitarle usando un piccolo cacciavite a lama piatta inserendolo in uno solo dei tre tagli, non serve molta forza per girarle.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: milvusmilvus on Jul 30, 2011, 03:36 pm
ma non era 42???  :D

comunque quello è il "raggio medio" della terra...

le coordinate, tipo 40°n e 16°sono i gradi(ripettivamente verso nord, e verdo est) dal ipotetico centro della terra, sulla quale si trova la retta (sempre ipotetica) sulla quale si trova il punto, che deve essere indentificato da un altro dato, l' altezza(che si prende in considerazione rispetto al livello del mare...)
ora assumendo costante il raggio dela terra (o mettendo 90 costanti, 1 per ogni grado di latitudine) il calcolo non è impossibile...

1 domanda su un altro argomento, utilizzando un barometro, misura l' altitudine del mezzo rispetto al livello del mare, quindi dovrebbe inizializzarsi prima di partire, e calcolare l altezza in base a quel punto, quindi escluso di volare in un luogo con altitudine fissa, non si avrebbe mai la reale altezza del mezzo da terra giusto?

un altra domanda.... ho visto multicotteri volare a 100m di altezza, qual' è la quota massima a cui posono arrivare(so che dipende dai motori e dalle eliche, intendo in generale..) dipende dalla quantità s'aria spostata dalle eliche giusto?? quindi piu altitudine vuol dire meno spinta... lo chiedo perche io abito a 500m slm e non vorrei che la quota raggiungibile sia inferiore.... e quindi mi ritroverei con un multicoso che non vola....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 04:02 pm

il calcolo non è impossibile...


Mai detto che è impossibile, ho detto che non si può fare in tempi sufficientemente rapidi su una mcu a 8 bit.
Ti voglio dare un altro aiuto, quello che ci serve si chiama rotta ortodromica, tutti quelli che hanno la patente nautica, o il brevetto di volo, sanno bene cosa sia e quanto è complesso da fare usando solo la calcolatrice perché è un problema di geometria sferica, non può essere semplificato a geometria piana nemmeno per le brevi distanze.

Quote

1 domanda su un altro argomento, utilizzando un barometro,


L'altimetro barometrico deve sempre essere tarata, prima del decollo, alla pressione sul livello del mare, che non è una costante, altrimenti è impossibile conoscere l'altitudine s.l.m., oppure si azzera sul punto di decollo e dal quel momento l'altitudine è relativa a quel punto.

Quote

quindi piu altitudine vuol dire meno spinta... lo chiedo perche io abito a 500m slm e non vorrei che la quota raggiungibile sia inferiore.... e quindi mi ritroverei con un multicoso che non vola....


Non posso darti un limite preciso, posso solo dirti che ho fatto volare un mio elicottero partendo da quasi 1800 metri s.l.m. senza particolari problemi salvo il dover ricarburare completamente il motore (a scoppio) perché non voleva saperne di erogare la potenza.
La pressione atmosferica cala quasi linearmente per i primi 2000 metri in ragione di circa un millibar ogni 27 metri, a 500 metri la differenza di pressione rispetto al livello del mare è meno di 19 millibar, una forte perturbazione atmosferica causa variazioni maggiori.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 30, 2011, 04:08 pm
Navigazione Ortodromica e Lossodromica.....
Sono queste qui le equazioni da implementare ?
http://www.betasom.it/forum/index.php?showtopic=28367
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 30, 2011, 04:45 pm
beh ma scusate ardupilot riesce a gestire il GPS senza problemi con tutte le navigazioni possibili ma è basato su un mega  :smiley-eek-blue:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 30, 2011, 04:49 pm

beh ma scusate ardupilot riesce a gestire il GPS senza problemi con tutte le navigazioni possibili ma è basato su un mega  :smiley-eek-blue:

Cè ardupilot "normale=ATmega 328" ed il mega 1° versione ATmega 1280 e 2°con ATmega 2560
però gestisce il volo per way point sugli aerei... non so sui cotteri come se la cava... anche perchè negli aerei ha meno variebili da gestire che qui....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 04:52 pm

Navigazione Ortodromica e Lossodromica.....


Si e no al tempo stesso, è giusto l'argomento, ma non il problema risolto, comunque la strada è quella anche se incompleta perché manca il riferimento al modello geodetico usato dal GPS e la correzione dovuta alla differenza di altezza tra il punto di arrivo e quello di partenza.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 30, 2011, 05:01 pm


io so che se x = y devo ruotare di 45° se y = 0 devo ruotarmi di 90 e cosi via...


La nuova risposta "alla domanda fondamentale sulla vita, l'universo e tutto quanto"  è 6371  :)
Per il momento di più non ti dico, vediamo se ci arrivi da solo a cosa significa quel numero che è indispensabile per il nostro calcolo.


dico la mia, alle nostre latitudini, 1° = 6371metri... ho vinto qualcosa?

Quote
Io sono riuscito a svitarle usando un piccolo cacciavite a lama piatta inserendolo in uno solo dei tre tagli, non serve molta forza per girarle.


io non ci sono riuscito, ho trapanato via la testa delle viti e poi con un pò di leva il gioco è fatto. delicatamente eh...


si ma io la "lunghezza dei cateti" la so in base alla differenza delle coordinate, a me serve sapere di quanto devo ruotarmi, per trovarmi rivolto verso il target


una volta che hai l'angolo in gradi a cui dovresti essere (rispetto al nord) e la tua angolazione rispetto nord (data dal magnetometro) è una semplice sottrazione. Però poi per girarsi ci sono 2 modi: uno fisicamente, calcolando l'inerzia angolare, l'altro tramite il classico PID.


Navigazione Ortodromica e Lossodromica.....
Sono queste qui le equazioni da implementare ?
http://www.betasom.it/forum/index.php?showtopic=28367

ad occhio direi che le formule son quelle, non capisco però se tiene conto dell'altezza. Infatti i mari/oceani sono quasi tutti alla stessa altezza, non credo che ci sia mai più di una decina di metri di differenza. MA sulla terra ferma, anche in pianura puoi tranquillamente essere a 100/200 metri sul livello del mare, e questo sfasa molto i conti... (EDIT: atsrobeed mi ha preceduto)


infine una piccola domanda, di nuovo su WMP e nunchuck... le resistenze di pull up dovrei metterle anche tra WMP e nunchuck o solo tra WMP e arduino?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 05:13 pm

beh ma scusate ardupilot riesce a gestire il GPS senza problemi con tutte le navigazioni possibili ma è basato su un mega  :smiley-eek-blue:


Ardupilot non è in grado di fare la navigazione autonoma, fa le stesse cose del MultiWii con la differenza che si avvale di una sofisticata telemetria e un pc a terra per eseguire i calcoli per i waypoint, fornisce le informazioni per raggiungerli al pilota.
Al momento l'unico multicottero che è in grado di tornare da solo al punto di partenza, o di raggiungere una serie di waypoint, è il MikroKopter dotato della sua elettronica al completo che da sola costa quasi 1000 Euro e per la navigazione GPS utilizza un ARM9 dedicato, poi ci sono altri vari processori per le altre funzionalità.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 05:58 pm
Un update, ho appena scaricato Arducopter, una evoluzione di Ardupilot dedicata ai multicotteri ancora in fase di sviluppo, tra le varie modalità di volo c'è anche quella che simula l'autopilota di un aereo, cioè la capacità di volare mantenendo una certa rotta, in base alla bussola magnetica, ad una velocità costante.
Questa modalità non è difficile da implementare, non richiede calcoli complessi e nemmeno serve il GPS salvo usarlo come conferma della rotta o come bussola e indicatore della velocità.
Arducopter usa una Mega 2560, compilato sono oltre 120kByte, dispone di una GUI fatta molto bene.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 30, 2011, 06:05 pm
allora iniziamo a riscrivere un'altro software partendo da multiwii e ardupilot come base?
magari intanto perfezioniamo multiwii, consiglio le dev perchè hanno cambiato le equazioni sul calcolo dell'angolo, poi pensiamo che arrivato settembgre uscirà un ufficiale arduino a 32 bit e si vedrà  8)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 30, 2011, 06:10 pm

Un update, ho appena scaricato Arducopter, una evoluzione di Ardupilot dedicata ai multicotteri ancora in fase di sviluppo, tra le varie modalità di volo c'è anche quella che simula l'autopilota di un aereo, cioè la capacità di volare mantenendo una certa rotta, in base alla bussola magnetica, ad una velocità costante.
Questa modalità non è difficile da implementare, non richiede calcoli complessi e nemmeno serve il GPS salvo usarlo come conferma della rotta o come bussola e indicatore della velocità.
Arducopter usa una Mega 2560, compilato sono oltre 120kByte, dispone di una GUI fatta molto bene.



A questo punto non resta che decidere se riscrivere un nuovo ambiente come dice superlol oppure orientarsi su qualcos altro... io per le modeste cose che posso fare se posso dare una mano ci sono ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 06:32 pm

A questo punto non resta che decidere se riscrivere un nuovo ambiente come dice superlol oppure orientarsi su qualcos altro... io per le modeste cose che posso fare se posso dare una mano ci sono ;)


Personalmente sono per la scrittura di un nuovo software, utilizzando come base il meglio del MultiWii e di altri programmi similari, che mettersi a modificare programmi che sono già al limite oppure sono recenti e ancora pieni di bug.
Comunque il primo step in assoluto è definire un hardware ben preciso, sopratutto per la IMU, un grosso errore è cercare a tutti i costi di permettere molte varianti hardware, ti complichi la vita e non avrai mai un sistema ottimizzato.
La soluzione ottimale è quella utilizzata dal MikroKopter, guarda caso, un micro dedicato al flight control, è sufficiente una buona MCU da 8 bit, un micro dedicato alla navigazione e funzionalità UAV, loro usano un ARM 9.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 30, 2011, 08:26 pm
visto che per la piattaforma ci conviene aspettare le news di arduino a settembre(?) iniziamo a decidere i sensori (approvo l'idea di usare tutti lo stesso hardware, però deve essere economico e di facile reperibilità)

Per esempio un italiano sta sviluppando una imu con 9 gradi di libertà (accelerometro, gyro e magnetometro, opzionalmente anche il barometro) chiamato freeIMU, tra l'altro pensato per i quadrirotori e arduino.

FreeIMU 0.3.5 usa: BMA180 accelerometer, the ITG3200 gyroscope and the HMC5883L magnetometer.
la FreeIMU 0.3.5_MS usa il MS5611-01BA, sensore di pressione ad alta risoluzione
la FreeIMU 0.3.5_BMP usa il BMP085, sempre sensore di pressione

regolatore di tensione da 3.3 a 16V integrato, come le pull-up da 2.2K, ma non ha il regolatore di livelli logici (la versione 0.2 lo aveva). In oltre ha dei pin che lanciano un segnale alto quando un dato è pronto per essere letto, per ogni sensore.

vantaggio: openhardware e librerie già pronte, lo sviluppatore bazzica nel forum
svantaggio: è ancora prodotto in piccole quantità, quindi i costi sono sui 60 euri al pezzo (senza barometro)

edit: dimenticavo il link http://www.varesano.net/topic/freeimu
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 30, 2011, 08:37 pm
direi la freeIMU 0.3.5_MS perchè lo sviluppatore è anche su questo forum ed ha seguito la conversazione  ;)

io direi di iniziare a buttare giù le prime equazioni e schizzi di codice

riguardo alla navigazione per GPS direi di iniziare a scrivere equazioni ma aspettare le schede di settembre
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 30, 2011, 10:40 pm

direi la freeIMU 0.3.5_MS perchè lo sviluppatore è anche su questo forum ed ha seguito la conversazione  ;)


Io invece dico di no, non perché non sia valida, ma perché non è un prodotto commerciale facilmente reperibile ed è impossibile, per la maggior parte delle persone, autocostruirsela.
Un progetto rivolto ad una comunità come prima caratteristica deve avere la facile reperibilità di tutti i componenti, altrimenti è solo un progetto personale tagliato su misura per chi l'ha sviluppato.
Parliamoci con franchezza, chi è che si mette a realizzare un progetto che alla fine costa qualche centinaio di Euro se c'è l'incertezza della reperibilità delle parti sia per costruirlo che come eventuali ricambi domani ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 30, 2011, 11:08 pm
allora bisogna usare le breakout board di sparkfun (o watterott o chi le distribuisce).

diciamo:
http://www.sparkfun.com/products/10724 che è una IMU completa ad un prezzo abbordabile a tutti, ma manca il barometro.

la particolarità della freeIMU credo proprio che riesca a tenere il prezzo più basso col maggior numero di sensori ad una buona qualità (avevo chiesto un preventivo anche io  ;) )
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 02:48 am
Perche', quanto viene una freeIMU?
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 31, 2011, 08:13 am
Mi pare sui 25-30 euro... ma sul sito c'erano i prezzi....

ma.. non son sufficienti 6 Gradi di libertà?
così
http://www.sparkfun.com/products/10121
solo che non ha il magnetometro....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 08:44 am

Mi pare sui 25-30 euro... ma sul sito c'erano i prezzi....


Lesto, che dovrebbe averne una, dice 60 Euro senza sensore barometrico.
Quanti d.o.f. e quanti sensori dipende da cosa vuoi ottenere, se interessa solo stabilizzare basta il solo giroscopio a 3 assi, oppure si usano tre giroscopi per elicotteri, se vuoi anche l'autolivellamento serve l'accelerometro.
Salendo di livello si aggiunge il magnetometro che viene utilizzato sia come inclinometro assoluto, non influenzato dalle accelerazioni del mezzo, che come bussola, questa funzione è abbastanza delicata da implementare perché la misura del nord magnetico è fortemente influenzata dall'inclinazione del magnetometro, cioè dovrebbe essere fatta con il sensore in bolla oppure compensando in funzione dell'inclinazione.
Lo step successivo è il sensore barometrico che si utilizza per conoscere l'altezza raggiunta, non ci si può fare affidamento per il mantenimento dell'hovering a bassa quota, 1-2 metri dal suolo, dove è meglio utilizzare un sensore assoluto di diverso tipo, solitamente uno ultrasonico ad alta frequenza (200 kHz).
La IMU 9 d.o.f. , in realtà sono tre rindondanti e tre estrapolati per un totale di 6, di Sparkfun va benissimo perché è un prodotto commerciale facilmente reperibile, è modulare grazie alla versione ridotta a 6 d.o.f. e la disponibilità di tutti i sensori singolarmente, ha in comune con la freeimu il giroscopio e il magnetometro, per l'eventuale sensore di pressione c'è il modulo con il BMP085 che è comunque un ottimo sensore di pressione che va benissimo per questa applicazione.
Per il ragionamento già fatto che è inutile complicarsi la vita con un hardware fortemente variabile si può congelare il discorso sensori IMU con queste tipologie:

Versione minimale solo giroscopio:
ITG 3200 o WMP

Versione con autolivellamento:
ITG 3200 o WMP con aggiunto ADXL345

Versione con autolivellamento migliorato e automantenimeto del punto fisso (hovering stabile)
ITG3200, ADXL345, HMC5883L (magnetometro)

Versione full, aggiunge la misura della quota.
ITG3200, ADXL345, HMC5883L, BMP085

In aggiunta a quanto sopra prevederei pure una release del software specifica, e ottimizzata, per la FreIMU della quale dovrebbe arrivare a breve la versione 0.4, magari Fabio ci può dare qualche notizia in merito anche se non credo se ne parli prima di Settembre.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 31, 2011, 12:03 pm
la freeimu con barometro a me l'ha proposta sugli 80€ ma immagino sia variabile con la richiesta che ha.

io direi di fare tutto basandoci su soli 2 hardware:
FreeIMU nella sua ultima versione e sensori di sparkfun come lo stick che avevo proposto.

io direi di lasciar perdere il WMP in quanto ha bassa risoluzione.

per quanto riguarda il GPS può attendere, direi intando di mettere giù qualche equazione per ottimizzarla e completarla. purtroppo in questo campo sono completamente nabbo quindi lascio fare a voi  XD

magari chi ha creato da se il suo software può postarlo (se vuole) che gli diamo un occhio anche se non è completo ed ottimizzato così per avere uno spunto  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 12:31 pm

la freeimu con barometro a me l'ha proposta sugli 80€ ma immagino sia variabile con la richiesta che ha.


Quella di sparkfun costa circa 80 Euro senza il barometro, aggiungendolo sotto forma di breakout board viene a costare 15 Euro in più portando il totale a circa 95-100 Euro.

Quote

io direi di lasciar perdere il WMP in quanto ha bassa risoluzione.


Forse ti stai confondendo con il Nunchuk, il WMP utilizza due giroscopi, un IDG600 a doppio asse (roll e pitch) e un Epson XV3500 a singolo asse (jaw).
Dal WMP ottieni i tre assi giroscopici in I2C con una risoluzione a 14 bit, già filtrata, che basta e avanza per il nostro scopo.

Quote

per quanto riguarda il GPS può attendere, direi intando di mettere giù qualche equazione per ottimizzarla e completarla. purtroppo in questo campo sono completamente nabbo quindi lascio fare a voi  XD


Infatti il GPS è l'ultimo dei pensieri.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 12:47 pm
Forse e' meglio non basarsi esclusivamente sull'hardware di sparkfun, io preferirei una soluzione modulare come l'ha indicata astrobeed. Piu' che altro in quanto ottenere le cose di sparkfun qui da noi e' un'avventura e le prime due configurazioni proposte possono averle gia' tutti per iniziare a contribuire

Code: [Select]

Versione minimale solo giroscopio:
ITG 3200 o WMP

Versione con autolivellamento:
ITG 3200 o WMP con aggiunto ADXL345


Dico contribuire perche' non vorrei che finisse tutto come i soliti post che si fanno su questo forum dove tutti sono esaltatissimi all'idea, ma produzione poi zero :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 12:54 pm

o preferirei una soluzione modulare come l'ha indicata astrobeed. Piu' che altro in quanto ottenere le cose di sparkfun qui da noi e' un'avventura...


Trovi praticamente tutto di Sparkfun, almeno parlando di IMU, da Robot Italy e da Watterott, prezzi leggermente a favore di quest'ultimo.
Non è certo un problema avere la imu 9 d.o.f. completa di Sparkfun oppure acquistare i vari sensori sotto forma di moduli separati, consente di diluire la spesa nel tempo e installare solo quello che ci interessa.
Per esempio una configurazione minimale, costo circa 40 Euro, è utilizzare il WMP come giroscopio e la breakout board con l'ADXL345.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 01:09 pm
Quindi il tuo pensiero e' preferibilmente sul modulare, o sulla imu sparkfun? Perche' altrimenti iniziamo a dire di mantenere l'hardware selezionato ma mi pare di capire che ci sia del possibilismo verso

1-soluzione modulare
2-supporto imu sparkfun
3-supporto freeIMU

F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 01:55 pm

Quindi il tuo pensiero e' preferibilmente sul modulare, o sulla imu sparkfun?


Che usi l'imu 9 dof sparkfun completa o che usi solo una parte dei sensori, vedi tabella, non cambia nulla, mica stiamo usando hardware diverso, è sempre quello solo che scegli cosa installare in base alle prestazioni desiderate.
La vera alternativa è l'uso della FreeIMU, che per sua natura è omnicomprensiva, che comunque ha due sensori in comune con quella di Sperkfun.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 02:00 pm


Quindi il tuo pensiero e' preferibilmente sul modulare, o sulla imu sparkfun?

Che usi l'imu 9 dof sparkfun completa o che usi solo una parte dei sensori, vedi tabella, non cambia nulla, mica stiamo usando hardware diverso, è sempre quello solo che scegli cosa installare in base alle prestazioni desiderate.

Ah ecco, non avevo capito si trattasse dello stesso hardware
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 31, 2011, 04:24 pm

Lesto, che dovrebbe averne una, dice 60 Euro senza sensore barometrico.


non ce l'ho, mi stavo informando per prenderla visto che il nun proprio non ne vuole sapere di funzionare in modo decente in pass-throug.
quasi quasi ora uso 2 atmega, uno legge il wmp e l'altro il nun.. così viaggio pure a 400kb/s anzichè 100 e non per do il bit di precisione sul nun...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 04:30 pm
Giusto per condividere i "progressi", non riuscendo ad aprire le viti a 3 punti del WMP sono ricorso a un sistema infallibile: il dremel  ]:D Mi accingo a interfacciare WMP con un ADXL335 su un arduino diecimila e vediamo se fa qualcosa il software multiiwii test...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 04:48 pm

uno legge il wmp e l'altro il nun.. così viaggio pure a 400kb/s anzichè 100 e non per do il bit di precisione sul nun...


La questione 100-400 kHz l'abbiamo già sviscerata e risolta, basta mettere le giuste resistenze di pull up, poi perché hai problemi nell'usarli in cascata non ti so dire nulla perché se colleghi il tutto sul WiiMote, che lavora a 400 kHz, funziona senza problemi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 31, 2011, 05:39 pm
con le pull up da 2.2k tra arduino e wm+ non mi va il nun... io le pullup le collego a 3.3V, forse dovrei collegarle a 5V(l'accrocchio è alimentato a 3.3V, però l'arduino a 5V)?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 05:48 pm

con le pull up da 2.2k tra arduino e wm+ non mi va il nun... io le pullup le collego a 3.3V, forse dovrei collegarle a 5V(l'accrocchio è alimentato a 3.3V, però l'arduino a 5V)?


Ma quante volte devo dirlo che la tensione sul bus I2C deve essere quella del device e non quella di Arduino ?
Il Nunchuk viene collegato ad un secondo bus I2C, diverso da quello che collega il WMP ad Arduino, gestito indipendentemente dal micro sopra il WPM, quindi se il WMP va e il Nunchuk no può essere solo un problema software, oppure il Nunchuk che hai è incompatibile col WMP.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 06:12 pm
Ciao! Ho saldato sda scl gnd e vcc al wmp mantenendo il connettore coi fili colorati per ora. L'ho collegato al 3.3v con pullup da 3.3k e ho indicato solo al multiwii, per sfizio, di fare un quadX e di non usare le resistenze di pullup intene. Non ho cambiato nient'altro, uplodato e poi ho lanciato il software grafico. Sotto linux.

Indico la mia seriale, dico start e se muovo la breadboard ottengo 3 linee sul grafico che rassomigliano in maniera abbastanza evidente gli scossoni che gli do, ma il modellino a lato non si gira assolutamente, rimane fermo.

E' corretto??
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 06:16 pm

ma il modellino a lato non si gira assolutamente, rimane fermo.


Si deve muovere in funzione di tilt e pitch, anche i due relativi indicatori devono muoversi, il fatto che vedi le linee del grafico muoversi vuol dire che il WMP sta funzionando.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 06:20 pm
Tilt e pitch sono relativi all'accelerometro?



ps: dopo un pochino il software si schianta cosi:
Code: [Select]

java.io.IOException: Input/output error in writeByte
at gnu.io.RXTXPort.writeByte(Native Method)
at gnu.io.RXTXPort$SerialOutputStream.write(RXTXPort.java:1093)
at processing.serial.Serial.write(Unknown Source)
at MultiWiiConf1_7.draw(MultiWiiConf1_7.java:308)
at processing.core.PApplet.handleDraw(Unknown Source)
at processing.core.PApplet.run(Unknown Source)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:679)
Exception in thread "Animation Thread" java.lang.RuntimeException: Error inside Serial.write()
at processing.serial.Serial.errorMessage(Unknown Source)
at processing.serial.Serial.write(Unknown Source)
at MultiWiiConf1_7.draw(MultiWiiConf1_7.java:308)
at processing.core.PApplet.handleDraw(Unknown Source)
at processing.core.PApplet.run(Unknown Source)
at java.lang.Thread.run(Thread.java:679)

E' il mio java secondo voi?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 06:39 pm

Tilt e pitch sono relativi all'accelerometro?


No, sono il risultato della sensor fusion, però se hai il solo giroscopio non c'è l'autolivellamento.

Quote

ps: dopo un pochino il software si schianta cosi:


Che versione hai della jvm ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 06:47 pm
Quindi: se ho solo il motion plus il disegno non ruota, devo aggiungere l'accelerometro (che ho, ma sto provando parte per parte)

La jvm e'
Code: [Select]

root@altair:~# java -version
java version "1.6.0_22"
OpenJDK Runtime Environment (IcedTea6 1.10.2) (6b22-1.10.2-0ubuntu1~11.04.1)
OpenJDK Client VM (build 20.0-b11, mixed mode, sharing)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 06:48 pm
Questo è un breve video, screen capture diretto del mio monitor, che mostra cosa succede nella GUI di configurazione del MultiWii muovendo il gruppo sensori:

http://www.youtube.com/watch?v=KPbs0ZkYfqM (http://www.youtube.com/watch?v=KPbs0ZkYfqM)

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 06:49 pm
Eh si io per ora ho solo tre linee...
Per altro notavo che mettendo a 400mhz il programma crasha pure prima :-)
Adesso vado ad "alcolizzarmi" per l'aperitivo e poi ci rifletto stasera...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 06:56 pm

Eh si io per ora ho solo tre linee...


Ho fatto una prova al volo disattivando l'accelerometro e in effetti non si muove nulla a parte il grafico dei tre assi giroscopici.
L'errore che ti da java sembra essere legato alla porta seriale del pc.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 31, 2011, 07:03 pm


con le pull up da 2.2k tra arduino e wm+ non mi va il nun... io le pullup le collego a 3.3V, forse dovrei collegarle a 5V(l'accrocchio è alimentato a 3.3V, però l'arduino a 5V)?


Ma quante volte devo dirlo che la tensione sul bus I2C deve essere quella del device e non quella di Arduino ?
Il Nunchuk viene collegato ad un secondo bus I2C, diverso da quello che collega il WMP ad Arduino, gestito indipendentemente dal micro sopra il WPM, quindi se il WMP va e il Nunchuk no può essere solo un problema software, oppure il Nunchuk che hai è incompatibile col WMP.



allora ho fatto giusto, però visto che non va volelvo esserne sicuro. Ora faccio un altro pò di prove
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 31, 2011, 07:04 pm

Quindi: se ho solo il motion plus il disegno non ruota, devo aggiungere l'accelerometro (che ho, ma sto provando parte per parte)

La jvm e'
Code: [Select]

root@altair:~# java -version
java version "1.6.0_22"
OpenJDK Runtime Environment (IcedTea6 1.10.2) (6b22-1.10.2-0ubuntu1~11.04.1)
OpenJDK Client VM (build 20.0-b11, mixed mode, sharing)



stai usando la openJDK, installa quella della oracle. (alle volte è ancora rinominata SUN, la vecchia proprietaria)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 07:12 pm
Sto facendo un pensierino a questo (http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/scarab-12-quadx-euro) telaio, mi viene a costare circa 110 Euro  spedizione con corriere inclusa, ho già aggiunto iva e dazio.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 31, 2011, 07:40 pm
E se facessimo anche il telaio uguale per tutti ???
io posso farlo tagliare al laser a basso prezzo e posso farlo fare in alluminio od ergal... per i supporti dei motori si può usare del quadrangolare d'alluminio saldato a dei supporti o fissato direttamente sl telaio... per l'anodizzazione si può fare in casa ;)
Ovviamente ogni telaio può essere personalizzato a piacere....

Edit... ho optato per il qudrangolare per la maggior facilità d'uso rispetto al tubo ma si può usare facilmente anche quello...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Jul 31, 2011, 08:15 pm

E se facessimo anche il telaio uguale per tutti ???


Questa la vedo molto difficile perché ciascuno di noi ha esigenze, e gusti, diverse.

Quote

io posso farlo tagliare al laser a basso prezzo e posso farlo fare in alluminio od ergal.


Il problema non è tanto il taglio quanto il materiale, alluminio normale assolutamente no perché è troppo morbido, ci vuole una lega e anche in questo caso è da scartare l'ergal (e poi quale ergal ?), ci vuole una lega avio che non è facile da rimediare in piccoli quantitativi, e costa cara.

Quote

.. per i supporti dei motori si può usare del quadrangolare d'alluminio saldato a dei supporti o fissato direttamente sl telaio... per l'anodizzazione si può fare in casa ;)


Per i bracci dei motori sono valide tutte e due le soluzioni col vantaggio che il tubo è più aerodinamico e si possono utilizzare i travi di coda degli elicotteri elettrici, costano poco e sono robustissimi, il problema è come fissarli, sul sito che ho linkato per il telaio vendono pure i set di morse per bloccare i tubi al telaio, sono fresati CNC dal pieno, già anodizzati, e costano solo 20$
MikroKopter vende come ricambi i bracci dei suoi telai, sono quadrangolari, in varie lunghezze e sono già anodizzati, il prezzo è accessibile.
Semmai si potrebbe studiare il solo corpo centrale, da realizzarsi in composito, in modo che sia modulare e adattabile alle varie esigenze, p.e. possibilità di montare piani aggiuntivi, supporti brandeggiabili per telecamere e macchine fotografiche, etc.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Jul 31, 2011, 08:21 pm
Di Hergal ne hanno tre tipi... non ricordo il codice e la percentuale di carbonio.. mi ci son fatto un telaio per una macchinetta da pista a scoppio e tiene che è una favola ma qui non saprei...

per composito che intendi ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 31, 2011, 08:37 pm
non so, l'estensione viene rilevata, ma non arriva nessuna lettura (il WM+ lavora tranquillo)

Cosa strana: rilevo tensione su SCL ma non su SDA

il nun da solo funziona, ma collegato con WMP no...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Jul 31, 2011, 08:54 pm
perchè le resistenze di pull up stanno crescendo man mano con le pagine? non si era detto 1.5k?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Jul 31, 2011, 09:22 pm
da quel che ho capito van bene da 1.5k fino a 3k circa.. ho usato quello che avevo in casa.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 11:14 pm
A me il WMP originale con pullup da 3.3k, tramite l'alimentazione a 3v, ha funzionato al primo colpo...
Ho qualche perplessita' sull' accelerometro ADXL 335 che possiedo, l'ho collegato, decommentato la variabile ADCACC, collegato ad A1,2,3 rispettivamente x,y,z e il disegno ha iniziato a muoversi, ma e' storto (e' storto anche su un piano)...

Ho provato banalmenta a invertire x,y un po' a caso ma O non ho trovato la combinazione giusta, O non e' il metodo giusto e va fatta qualche modifica accessoria...

Edit: A dire il vero e' forse peggio? Su un piano la freccia a fianco a PITCH ruota lentamente su se stessa, ho valori di acc roll -327 acc pitch -334 e acc z a 400, con board ferma....
WOA......

Ps: per quello che riguarda la java machine mi sembra strano che quella sun possa funzionare meglio, visto che se non sbaglio la openjdk da qualche giorno a questa parte e' pure diventata quella ufficiale
http://www.ossblog.it/post/7881/oracle-ha-rilasciato-java-7-e-per-la-prima-volta-e-basata-su-openjdk
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 31, 2011, 11:31 pm
hai tarato gli accelerometri?
devi mettere il tuo quadri in bolla e poi trasmittente gas minimo e l'altro stick (in mode 1) in alto a sinistra

altrimentri clicki su calibrate dalla GUI
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 11:41 pm

hai tarato gli accelerometri?
devi mettere il tuo quadri in bolla e poi trasmittente gas minimo e l'altro stick (in mode 1) in alto a sinistra

altrimentri clicki su calibrate dalla GUI


Spe spe che quadri... Eh magari! Sono al lavoro con l'elettronica, nel mentre che mi procuro i pezzi...
Sto cercando di capire questo calibrate... Basta premerlo una volta? E per salvare la cosa?

Non sono sicuro a dire il vero di aver girato giusto i pezzi... Allego foto!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Jul 31, 2011, 11:47 pm
salva lo 0 degli accelerometri, andrebbero tarati anche i giroscopi ma quello non è fattibile da GUI.

http://www.multiwii.it/427/
ti consiglio questa lettura molto facile  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Jul 31, 2011, 11:53 pm

salva lo 0 degli accelerometri, andrebbero tarati anche i giroscopi ma quello non è fattibile da GUI.

http://www.multiwii.it/427/
ti consiglio questa lettura molto facile  ;)


Utilissima! Mi tornera' utile quando saro' pronto, ma e' definitivamente utile!
Ma il READ nell'interfaccia, e il WRITE, a che servono?

Dalla mia foto qualcuno capisce xke' il mio grafico va un po' a caso? Posso fare un video se necessario :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 01, 2011, 12:17 am
Ho trovato un consiglio su un video in youtube che recita
Code: [Select]

connect adxl335 sensor from wii ninchuk to arduino:
X - A3
Y - A2
Z - A1
in multiwii sketch (#define ADCACC):
void adc_ACC_getRawADC() {
accADC[ROLL] = -analogRead(A2); // Y
accADC[PITCH] = -analogRead(A3); // X
accADC[YAW] = -analogRead(A1); // Z


E ho riposizionato il tutto alla luce della foto di astrobeed..
Un po' meglio ma dopo poco sembra andare a caso o inizia a girare tutto in maniera vorticosa ??!?!?!!

Allego ulteriore foto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 01:41 am
secondo me la calibrazione dell'accellerometro nel software è errata. Non so se vanga fatta dinamicamente o ci sono dei valori fissi... tu sei sicuro che all'accensione, per qualche secondo, hai tenuto il sensore perfettamente fermo e dritto? (in modo che avvenisse la calibrazione?)

p.s. per quanto riguarda java:
1: si tratta della versione 1.7, tu hai ancora la 1.6
2: si basa sul codice, ciò NON vuol dire che è stata sostituita, anche se i due progetti sono in stretta sintonia
3: la controparte Oracle è ancora superiore dal punto di vista compatibilità, testato sulla mia pelle con motori grafici 3d, fisici, e non è la prima volta che leggo errori di rxtx con la openJDK

esiste un test di compatibilità per le piattaforme che si dichiarano java compatibili, e openJDK ha ancora un pò di strada da fare, anche se l'idea di una VM completamente open source è davvero intrigante
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 08:16 am

E ho riposizionato il tutto alla luce della foto di astrobeed..
Un po' meglio ma dopo poco sembra andare a caso o inizia a girare tutto in maniera vorticosa ??!?!?!!


Quasi sicuramente il tuo problema è legato alla mancata coerenza tra gli assi del gyro e quelli dell'accelerometro e, forse, anche per i fondo scala.
Io ho montato il tutto su breadboard per comodità, in settimana preparo una schedina dedicata dove mettere anche il magnetometro e il sensore di pressione, e il verso di montaggio è praticamente obbligato, infatti, e l'avevo pure detto, ho dovuto modificare i riferimenti degli assi nel software per farli tornare nel giusto modo.
In pratica devi avere che muovendo l'asse roll del gyro e quello roll dell'accelerometro i relativi grafici e valori devono muoversi assieme e con lo stesso segno, la stessa cosa va rifatta per tutti gli altri assi modificando l'assegnazione, e il verso, come serve nel software.
Nel tuo caso devi agire su questa porzione di codice :

Code: [Select]

// **************************
// ADC ACC
// **************************
#if defined(ADCACC)
void adc_ACC_init(){
 pinMode(A1,INPUT);
 pinMode(A2,INPUT);
 pinMode(A3,INPUT);
}

void adc_ACC_getRawADC() {
 accADC[ROLL]  =  -analogRead(A1);
 accADC[PITCH] =  -analogRead(A2);
 accADC[YAW]   =  -analogRead(A3);

 acc_1G = 75;
 acc_25deg = 32; // = acc_1G * sin(25 deg)
 accPresent = 1;  
}
#endif


Basta spostare A1, A2, A3 come serve ed eventualmente togliere il segno - per invertire la direzione.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 01:42 pm
Ecco fatto il danno, ho ordinato questo (http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/scarab-12-quadx-euro) telaio, come motori ci metto quattro Scorpion 2212-26 (http://www.flighttech.it/Product/20624/SCM/S-2212-26.aspx), più che altro perché ne ho già due nel cassetto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 01, 2011, 02:31 pm

Ecco fatto il danno, ho ordinato questo (http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/scarab-12-quadx-euro) telaio, come motori ci metto quattro Scorpion 2212-26 (http://www.flighttech.it/Product/20624/SCM/S-2212-26.aspx), più che altro perché ne ho già due nel cassetto.


eliche 10x6?

anche se delle 10x4.5 dovrebbero già tirare a bestia
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 03:00 pm

eliche 10x6?
anche se delle 10x4.5 dovrebbero già tirare a bestia


Come avevo già accennato il discorso elica è molto delicato, figurati che a parità di diametro, passo e giri del motore ottieni una spinta diversa a seconda del produttore/modello.
Fortunatamente Scorpion ha un software (http://www.scorpionsystem.com/files/download/Scorpion_Calc_v344.zip) gratuito che permette di verificare tutti i parametri su una ampia scelta di eliche, grazie a questo programma è facile identificare l'elica che fornisce la maggiore spinta, a discapito dell'efficienza, oppure la maggiore efficienza a discapito della spinta.
In base ai calcoli posso optare per diverse eliche da montare sul quadri in funzione di quello che desidero, se voglio la massima autonomia mette delle GWS EP0804 che consentono una spinta statica massima di 390 grammi (1.2 kg di spinta complessiva) con un consumo massimo di solo 5A per motore, ovviamente il payload è poco, al massimo ci posso mettere sopra una Flycam.
Se voglio la massima spinta monto le GWS EP1045 che forniscono fino a 800 grammi (3.2 kg complessivi, potrei metterci sopra pure una Reflex), però la corrente massima arriva a 11.5A, oppure delle Cam Prop 11x6 che forniscono 860 grammi, corrente 13.2A
Ovviamente i valori di corrente sono riferiti alla spinta massima e non al valore in Hovering e tantomeno a quello nel volato dove si ha il consumo minimo se non si spinge troppo la velocità.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 03:13 pm
Dimenticavo, il software della Scorpion si può utilizzare anche con motori non loro, basta scegliere "Custom/User" nella selezione del motore e impostare a mano tutti i parametri prendendoli dalle caratteristiche tecniche del motore a cui volete accoppiare un'elica.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 01, 2011, 04:11 pm
Grazie per la dritta software e complimenti anche per i tuoi acquisti!
Gia' che siamo in tema eliche, sapete dove sia possibile acquistarle a Milano oppure on line non troppo pacco? Cioe' non voglio mettermi a limarle perche' sono scarse (e non ho l'attrezzatura per valutarlo)
Non vedo l'ora di avere ancora tempo per lavorare ai sensori...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 04:25 pm

Gia' che siamo in tema eliche, sapete dove sia possibile acquistarle a Milano oppure on line non troppo pacco?


Online quelle di MikroKopter (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=index&cPath=75&zenid=789fb1f60b2cda4e88d07d4299a27440), però tocca vedere che motori hai o vuoi prendere.
In negozio a Milano (Seregno) le trovi sicuramente da Mella (http://www.mella.it/elicotteri-unmanned-aerial-vehicle-c-24_489.html) quelle del Gaui, e molto probabilmente ha anche altri passi perché vende un tricottero grosso per riprese video.
In alternativa fatti un giretto da Movo e da Taccani, sono tra i più grossi e forniti negozi di modellismo a Milano e anche se non le hanno disponibili in negozio sicuramente te le fanno arrivare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 04:33 pm

Grazie per la dritta software e complimenti anche per i tuoi acquisti!
Gia' che siamo in tema eliche, sapete dove sia possibile acquistarle a Milano oppure on line non troppo pacco? Cioe' non voglio mettermi a limarle perche' sono scarse (e non ho l'attrezzatura per valutarlo)
Non vedo l'ora di avere ancora tempo per lavorare ai sensori...


particolare: le eliche NON si limano, o perdi il profilo alare che è peggio. di solito si da una mano di colla col pennellino sulla pala più leggera, in modo da influire il meno possibile sul profilo ma giocare con i pesi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 04:50 pm

particolare: le eliche NON si limano,


Sopratutto serve un equilibratore per eliche a sospensione magnetica come questo:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 01, 2011, 06:10 pm
scusa astro ma per motivi di sicurezza e rendimento ti chiedo di rivalutare le eliche, con 1.3kg lo tiri su ma non hai sicurezza, se ti si scarica la batteria cade quasi a piombo.

promettimi che mi dirai quando lo proverai per non essere li nei paraggi  :smiley-sweat:

dico sul serio io usavo le 8x6 e quando ho visto che non aveva una buona ripresa ed è quasi andato addosso ad un mio compagno per batteria scarica ho messo le 10x4.5 anche avendo alla fine meno autonomia.
la sicurezza ti prego contala, sarai abituato agli elicotteri che basta poco di più tanto se va male qualcosa nei modelli viene giù tutto (non credo che riesca ad andare in autorotazione) ma qui è qualcosa che non va storto, intendo che DEVI mettere una spinta quasi 2 volte il peso.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 06:29 pm
oddio adesso non è che se si scarica la batteria viene giù a sasso, man mano che la batteria si scarica perdi potenza in modo abbastanza graduale, quindi al massimo vedresti il mezzo perdere di quota. Forse l'unica cosa che può essere problematica è se hai messo i fail safe che troncano la batteria quando scende sotto il voltaggio minimo.

Certo che però può venire giù a sasso per mille altri motivi, quindi la testa bisogna usarla
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 06:36 pm

scusa astro ma per motivi di sicurezza e rendimento ti chiedo di rivalutare le eliche, con 1.3kg lo tiri su ma non hai sicurezza, se ti si scarica la batteria cade quasi a piombo.


Il mio quadri verrà a pesare circa 800 grammi in ordine di volo, la spinta di 1.3kg la ottengo calcolando una tensione di 11.1 Volt, cioè quella nominale del pacco che raggiunge non prima di essere a metà capacità, pertanto avrei un lift pari 1.6 volte il peso, non posso fare acrobazie, ma volare sicuramente si.
In tutti i casi le eliche più piccole le ho citato solo a titolo d'esempio, non penso che le monterò mai.

Quote

la sicurezza ti prego contala, sarai abituato agli elicotteri che basta poco di più tanto se va male qualcosa nei modelli viene giù tutto (non credo che riesca ad andare in autorotazione)


Per me la sicurezza è la cosa più importante.
Per tua informazione, non solo gli elicotteri modello eseguono senza problemi l'autorotazione, ma la fanno pure in volo rovescio, ovviamente tocca essere capaci di farla e se c'è una cosa che so fare molto bene con gli elicotteri è proprio l'autorotazione  :)

Quote

ma qui è qualcosa che non va storto, intendo che DEVI mettere una spinta quasi 2 volte il peso.


Te lo dico per la seconda volta, ho oltre 30 anni di modellismo dinamico alle spalle, ho fatto volare di tutto, mi mancano solo i modelli con turbina (troppo costosi), sono un ottimo costruttore e un bravo pilota, non mi servono i tuoi consigli su come costruire, e far volare, un qualunque modello  :)
Ti allego una foto di quello che sono capace di fare con un hely (ed è una cosa che faccio senza problemi), giudica tu  :smiley-mr-green:


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 06:47 pm

oddio adesso non è che se si scarica la batteria viene giù a sasso, man mano che la batteria si scarica perdi potenza in modo abbastanza graduale,


Esatto, anche se le LiPo sotto i 3.3 - 3.2 V cominciano a perdere tensione molto rapidamente c'è comunque un calo di tensione costante mano a mano che si scaricano che si riflette sotto forma di maggiore stick per stare in aria, te ne accorgi con largo anticipo che le batterie stanno per finire.
Poi se c'è la telemetria a terra è un attimo impostare un allarme acustico quando la tensione scende troppo ed è ora di atterrare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 01, 2011, 07:02 pm
non voglio mettere in discussione le tue abilità di modellista ma sinceramente ho visto molta gente che ha costruto modelli per 30 anni pilotati per 35 e 2 settimane al fa con un blizzard motorizzato tuning l'ha fatto partire in verticale, sbagliato il comando di coda (miscelazione sbagliata) ed è venuto giù.

ed un'altro conosco che ha fatto un F18 tutto in balsa, messo elica propulsiva tutto tarato alla perfezione ma non aveva messo il salvaelica in modo corretto (dopo averne montati una trentina) ed è un miracolo si sia rovinata solo la pancia dell'aereo.

insomma ok sono errori di distrazione ma mentre un aereo è un corpo che bene o male plana e un quadricottero no direi di partire con certezze sopratutto sul peso. io parto con eliche che mi daranno 10 minuti scarsi di autonomia è vero ma mi danno una spinta sicura sempre. poi magari vedo che invece di montare le 10x4.5 monterò le 9x5 o qualcosa del genere per ridurre consumi ma anche spinta e però essere sicuro che voli tranquillo anche quei pochi minuti che guadagnerò.

scusa non voglio criticare, il materiale e i soldi sono tuoi ma io ho sempre sentito chi si loda si imbroda, magari nel tuo caso non è così e lo spero vivamente.
non voglio entrare in conflitto perchè come ti ho detto sei una persona che stimo tantissimo almeno per quanto posso conoscerti sul forum e da cui ho molto da imparare
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 01, 2011, 07:05 pm
@astrobeed Pensavo di procurarmi dei motori da 1050kv circa 140w, all'incirca come quelli che hai mostrato nell'ultimo link.
Ho visto dei filmati di quadcopteri da 50cm con questo setup che mi hanno attirato. Con eliche da 10x4.5 ho visto che portavano anche 1kg di peso aggiuntivo... A settembre a questo punto cerchero' di andare anche da questi negozi che mi hai indicato!

ps: figo l'elicottero sottosopra :-) Confessa: e' un photoshop !  :P :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 07:14 pm

non voglio mettere in discussione le tue abilità di modellista ma sinceramente ho visto molta gente che ha costruto modelli per 30 anni pilotati per 35 e 2 settimane al fa con un blizzard motorizzato tuning l'ha fatto partire in verticale, sbagliato il comando di coda (miscelazione sbagliata) ed è venuto giù.


Un conto è fare un botto per un errore, e tutti quanti ne facciamo, e un conto fare un botto perché il progetto è sbagliato, sono due cose diverse.

Quote

scusa non voglio criticare, il materiale e i soldi sono tuoi ma io ho sempre sentito chi si loda si imbroda, magari nel tuo caso non è così e lo spero vivamente.


Se volevo lodarmi ti avrei citato ben alte cose, ti ho solo fatto presente che non sono un principiante e che ho una grossa esperienza maturata sul campo di volo oltre ad un notevole bagaglio teorico.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 01, 2011, 07:15 pm

@astrobeed Pensavo di procurarmi dei motori da 1050kv circa 140w, all'incirca come quelli che hai mostrato nell'ultimo link.
Ho visto dei filmati di quadcopteri da 50cm con questo setup che mi hanno attirato. Con eliche da 10x4.5 ho visto che portavano anche 1kg di peso aggiuntivo... A settembre a questo punto cerchero' di andare anche da questi negozi che mi hai indicato!

ps: figo l'elicottero sottosopra :-) Confessa: e' un photoshop !  :P :P

i modelli di elicotteri possono volare sotto sopra perchè possono variare maggiormente il passo almeno a quanto ricordo, cosa che i veri elicotteri non possono fare.

non sapevo invece che anche i modelli andassero in autorotazione, del volo rovesciato lo sapevo anche perchè l'ho visto fare al campo  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 07:17 pm

Confessa: e' un photoshop !  :P :P


Assolutamente no  :)
Ti Linko un video di uno dei migliori piloti al mondo per il volo 3D con gli hely, così ti rendi conto di quello che è possibile fare con queste macchine.
http://www.youtube.com/watch?v=5bFLSaeoQs4 (http://www.youtube.com/watch?v=5bFLSaeoQs4)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 07:28 pm

i modelli di elicotteri possono volare sotto sopra perchè possono variare maggiormente il passo almeno a quanto ricordo, cosa che i veri elicotteri non possono fare.


Nei modelli per il volo 3D, serve una meccanica molto robusta e un motore molto potente, il passo del rotore può variare tra circa +12° e -12°, l'hovering lo si ottiene a circa 5°, il lift arriva a quasi tre volte il peso dell'elicottero, cioè è in grado di accelerare in verticale a quasi 2G.
Gli elicotteri veri non possono fare il volo rovescio per un problema di massa, l'albero rotore si incurverebbe, però quasi tutti gli elicotteri militari sono in grado di eseguire il looping e il tonneau anche se siamo veramente al limite delle loro capacità, anche alcuni elicotteri civili possono eseguire il looping.

Curiosità:
Nel film tuono blu il protagonista esegue un looping, manovra impossibile per il vero elicottero utilizzato, un Gazelle ricarrozzato, per girare la scena è stato usato un modello, è facile accorgersene perché è visibile il servo rotore hiller (chiamato anche flybar) che caratterizza tutti i modelli.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 07:32 pm
che giroscopi usa?!?!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 07:34 pm

che giroscopi usa?!?!


Chi e cosa ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 07:53 pm
ah, mi son rotto di far andare il wmp e il nun, quindi, visto che ho 2 atmega, pensavo di usare il 2° per leggere il nun e inviare i dati al primo arduino che fa tutto il lavoro di codicica etc.. Problema... come faccio comunicare i due arduino? la seriale è lenta, nell'i2c sono entrambi master e se setto l'indirizzo non vanno i sensori, che altro potrei usare?



che giroscopi usa?!?!


Chi e cosa ?


il tizio del video... la coda è sempre ferma anche quando fa cambi velocissimi..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 08:33 pm

nell'i2c sono entrambi master e se setto l'indirizzo non vanno i sensori, che altro potrei usare?


Setta il secondo ATmega come I2C slave, gli dai un suo indirizzo e lo fai funzionare in emulazione di un ADXLxxx.

Quote

il tizio del video... la coda è sempre ferma anche quando fa cambi velocissimi..


Quasi sicuramente un Futaba GY601, un giocattolo che costa oltre 400 Euro con il suo servo superveloce a 330  Hz.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 08:55 pm
eh, ma mi servono entrambi master, uno per wmp e uno per il nunchuck... pensavo magari di farli andare in SPI
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 01, 2011, 09:40 pm

eh, ma mi servono entrambi master, uno per wmp e uno per il nunchuck... pensavo magari di farli andare in SPI


Sul secondo ATmega usi una I2C emulata a software per leggere il Nunchuk e quella hardware per dialogare con il primo ATmega.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 01, 2011, 10:07 pm
è un'idea, ma sai che non riesco a trovare una cavolo di libreria? se cerco software escono esempi di codice, se cerco emulata trovo come simulare sensori con arduino... eppure avevo trovato qualcosa qualche giorno fa, ma non me la son salvata nei preferiti... conoscete qualche libreria? visto che devo comunicare solo 3 int pensavo di usare la simulata come ponte tra i 2 arduino, così i 400kB/s li uso per leggere i sensori che han "pacchetti" più gozzi.
Oppure potrei usare direttamente il sensore su i2c simulata, se è abbastanza veloce.

edit: do per scontato che l'I2c simulato sia assi più lento
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 10:59 am
stavo programmandomi una libreria apposta per comunicare, senza entrare troppo nel dettaglio ho controllato a priori la durata di una digital read... 4ms.
Troppo, viene un baudrate di 250.. Potrei usare gli input/output a livello di registro, ma tanto vale usare la NewSoftSerial, che arriva fino a 57600baud in ricezione e 115200baud in trasmissione. Quindi userò la seriale simulata per comunicare con il PC, tanto l'output è pensato per funzionare a 19200baud (ed ecco perché la seriale mi sembrava così lenta, pensavo di usare una delle velocità più alte... :smiley-mr-green:) )
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 11:24 am

stavo programmandomi una libreria apposta per comunicare, senza entrare troppo nel dettaglio ho controllato a priori la durata di una digital read... 4ms.


Non so come hai fatto questa misura, però è totalmente sbagliata, sia la digitalRread che la digitalWrite richiedono un tempo di esecuzione leggermente inferiore a 2 us, sempre molto rispetto alla scrittura/lettura diretta del registro del port che richiede solo 62 ns, o 124 a seconda del tipo di indirizzamento, come avevo già fatto notare in un altro thread.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 12:04 pm
uhhh hai completamente ragione, ho confuso 4microsec con 4ms!!! mea culpa

Code: [Select]
void setup(){
  Serial.begin(19200);
}

void loop(){
    int a;
  unsigned long time2;
 
  pinMode(12, INPUT);
  unsigned long time1 = micros();
  for (int i=0; i < 1000; i++){
    a=digitalRead(12);
  }
  time2 = micros()-time1;
 
  Serial.print("1000 read duration:");
  Serial.println(time2);
 
  pinMode(12, OUTPUT);
  boolean stat=false;
  time1 = micros();
  for (int i=0; i < 1000; i++){
    digitalWrite(12, stat?HIGH:LOW);
    stat=!stat;
  }
  time2 = micros()-time1;
 
  Serial.print("1000 write duration:");
  Serial.println(time2);
}


OUTPUT:
Code: [Select]
1000 write duration:5664
1000 read duration:4156


quindi dovrebbe venire un baud di circa 250.000 (in realtà raggiungere 200.000 credo sia già un bel traguardo)

boh mi sa che oramai vado di seriale, poi magari in un'altra discussione posto il codice che ho scritto finora, anche se è molto "hard coded". Usa due pin fissi, il lettore richiede i messaggi semplicemente alzando e abbassando un pin(una specie di clock che lavora su entrambi i fronti), lo scrittore riceve l'interrupt change dal pin di clock e scrive un bit nel pin "dati"

In questo modo il lettore NON conosce a priori se ci sono dati pronti, semplicemente legge sempre 0.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 12:39 pm

uhhh hai completamente ragione, ho confuso 4microsec con 4ms!!! mea culpa


Comunque il test che fai è sbagliato lo stesso perché nel conteggio del tempo ci va pure il ciclo for, che si prende i suoi 2-3us, il tempo reale sono i poco meno 2us che ti ho detto, misurati strumentalmente a suo tempo sul tempo che ci mette un pin a cambiare stato tra due digitalWrite consecutive, stessa cosa per la digitalRead misurata come offset in mezzo a due digitalWrite.
In tutti i casi non puoi ottenere un baud rate pari ad 1/2 del tempo di commutazione perché in mezzo c'è pure il tempo per eseguire lo shift del registro da inviare/leggere bit a bit su un pin.
Non a caso ti ho detto di usare la I2C hardware come slave, a 400 kHz, per comunicare con il resto del sistema e usare la I2C emulata in software per leggere il Nunchuk.
Prima di tutto è più semplice emulare un master che uno slave, e poi c'è il fatto che il Nunchuk ha una banda limitata, mi pare al massimo 100Hz, quindi puoi prenderti tutto il tempo che vuoi per leggerlo, non ti serve spingere l'I2C master ad alte velocità, anche se lo leggi 1000 volte al secondo non cambia nulla, alla fine sempre 100 valori diversi, distanziati di circa 10 ms, ottieni.
Non scordarti che i valori 100kHz e 400kHz sono i limiti di velocità e non la velocità obbligatoria, ovvero l'I2C puoi farla funzionare con un clock che parte da poche centinaia di Hz, con alcuni device pure meno di 1 Hz, fino al limite massimo ammesso e non deve nemmeno essere costante perché è una seriale sincrona, ovvero tutto va in funzione del clock generato dal master.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 01:03 pm
ok, ma il problema è trovare una libreria software i2c. ne ho trovata una ma è molto basica e non specifica i propri limiti. vediamo se riesco a farci stare la newSoftSerial, altrimenti rimedio sull'i2c software

purtroppo l'i2c non l'ho mai usato se non per il wmp e il nunchuck, e quindi non sono pratico del protocollo, sopratutto per quanti riguarda controllare se una libreria è valida oppure no.

quella che ho trovato io è questa: http://www.bese.it/~segv/twi.tar.gz
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 01:31 pm
Soluzione alternativa, intercetta le tre uscite analogiche dell'accelerometro e collegale direttamente all'ADC di Arduino, sempre 10 bit di risoluzione ottieni, anzi volendo ne puoi ottenere 12 con l'oversampling.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 02, 2011, 03:06 pm
allora chi inizia a buttare giù qualche algoritmo di stabilizzazione? (PID, kallmann ecc..)  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 02, 2011, 03:41 pm
io non ne sono in grado  =(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 03:54 pm

allora chi inizia a buttare giù qualche algoritmo di stabilizzazione? (PID, kallmann ecc..)  XD


Prima di partire con un lavoro che richiederà molto impegno sarebbe il caso di capire chi è disposto a collaborare sul serio e se c'è realmente l'intenzione di sviluppare un hardware/software "made in Italy" per i quadricotteri.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 03:58 pm
io uso la DCM, leggera veloce e abbastanza semplice. Certo usa seni, coseni e una radice quadrata, e per poi passare dal quaternione di rotazione agli angoli euleriani è un'altra bella botta di seni/coseni... dovremmo mettere al confronto un kallman e una DCM, dopo pranzo controllo quanto mi dura un loop, ma se non erro era sui 700 microsec, DCM + conversione a euleriani. magari si può evitare la conversione, o magari sovrapporre i due metodi (se abbiamo abbastanza potenza di calcolo)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 04:11 pm

io uso la DCM, leggera veloce e abbastanza semplice.


Per come la vedo io con la DCM ti sei solo complicato la vita senza trarre nessun reale beneficio, non ho dati per la combinata PID e Kalman su un ATmega, li uso per altre cose, in compenso ho dati molto precisi su i PIC serie 18, per un ciclo completo mi bastano meno di 200 us (pid e kalman ottimizzati sull'applicazione), dovrebbe essere lo stesso anche su ATmega 328.
Si può sempre prendere in considerazione di portare il clock del micro a 20 MHz, avevo già postato la cosa diverso tempo fa con tanto di bootloader modificato per tale frequenza, il 25% di velocità nei calcoli fa sicuramente comodo in questa applicazione.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 04:54 pm
ad occhio la DCM è più semplice da implementare, almeno per me che qualcosina di algebra lineare la so. Il codice che ho usato non l'ho scritto io, ho solo risolto un problemino quando l'accelerometro legge 0,0,0 (caso quasi impossibile, ma prevenire...)

io per tutto il ciclo (compresa lettura RX tramite interrupt, che probabilmente rallenta un pò tutto) trasformazioni e tutto mi pare che arrivassi a 1ms per loop

però è difficile trovare un paragone, bisognerebbe vedere anche la qualità dei dati in uscita

per i 20MHz mi sa che diventa un pò un casino per ci usa la board arduino, sarebbe obbligatorio usare un chip stand alone

ps. ho controllato l'idea del collegamento analogico... il chip è uno ADXL335B (perchè è un fake nunchuck) foglio dati: http://docs.google.com/viewer?a=v&q=cache:VtX3g1Lcf4wJ:www.sparkfun.com/datasheets/Components/SMD/adxl335.pdf+adxl335b+accelerometer&hl=en&pid=bl&srcid=ADGEESipeGlTX4n5OKnMEdGa4brKTPdTzKchHCT-2C0wRhDYJAKQJbdMyPC8xYrTH8104HBRChs5oNgoB8En7lcaWaQIftwDIIBmuRylYziVLbH9W4MViJDPDLD6qPlvR-l8qWc-8W20&sig=AHIEtbTugPuomcYswsiC2j8iBBhZFsvlTw
l'oversampling se ho capito bene è leggere più volte il dato prima che il sensore lo aggiorni, e fare la media di queste letture, giusto?
Quindi in questo caso facendo 3200 letture analogiche al secondo avrei un oversampling di 2 dati per x e y(1600Hz), e di ~6 dati per l'asse z(550Hz), giusto?

data la disposizione dei pin, credo che volendo riuscirei pure a saldarci sopra dei cavi volanti... è indubbio che fare una board apposita sia la soluzione migliore però.. rischio di rovinare il chip, magari "strappando" le piste?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 02, 2011, 05:16 pm
io sono disposto a rischiare il mio quadricottero per gente come voi basta non mi facciate scherzi ;)

per di più tra poco credo ordinerò la freeIMU di Fabio Varesano ]:D
(questo volta definitivamente  :~)

riguardo la clock vero che il 25% di velocità in più sarebbe davvero comoda ma come è stato detto renderebbe il tutto più complicato per chi si avvicina per la prima volta.

io direi intanto di dire:
che parti salviamo di multiwii? quali eliminiamo?

visto che è stato riscritta la parte riguardante l'I2C che non rallenti il software (almeno è quello che ho capito) si potrebbe tenere, così il sistema di leggere i segnali dalla ricevente sempre che non usi un misero pulsein  :smiley-roll-blue:

inoltre prevederei uno switch per abilitare oppure non la comunicazione seriale che porta via un sacco di tempo, se uno vuole poi collegarlo alla GUI si mette su ON lo switch e così in volo non si rallenta il programma sbaglio forse?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 02, 2011, 05:24 pm
Appena ho i pezzi monto il mio lo testo con multiwii e poi anche io posso usarlo per testare il codice....
per programmare viste la mia modesta preparazione non so qunto sarò utile ma ce la metterò tutta ;)
buona l'idea di spegnere la seriale... ed anche quella di overcloccare il micro...
ora non vorrei dire una baggianata ma ne ho visti alcuni che sono addirittura oltre i 20Mhz... che sia controproducente spingersi così oltre ?
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1266309691     a 32Mhz
magari con un bel dissipatorino... però se cresha finchè è su son cavoli amari...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 05:25 pm

per i 20MHz mi sa che diventa un pò un casino per ci usa la board arduino, sarebbe obbligatorio usare un chip stand alone


Basta cambiare il quarzo e mettere il bootloader modificato.

Quote

ps. ho controllato l'idea del collegamento analogico... il chip è uno ADXL335B


Che è pure meglio del 330 montato sull'originale.

Quote

l'oversampling se ho capito bene è leggere più volte il dato prima che il sensore lo aggiorni, e fare la media di queste letture, giusto?


Se fai la media esatta ottieni un filtro che aiuta molto ad eliminare il rumore, per ottenere i bit in più devi shiftare a destra di uno per ogni potenza di 4 dei samples, ovvero :

per ottenere 11 bit somma di  4 samples diviso  2 (>>1)
per ottenere 12 bit somma di 16 samples diviso 4 (>>2)
per ottenere 13 bit somma di 64 samples diviso 8 (>>3)

>Quindi in questo caso facendo 3200 letture analogiche al secondo avrei un oversampling di 2 dati per x e y(1600Hz), e di ~6 dati per l'asse >z(550Hz), giusto?

Non scordati che la banda reale di quei sensori è circa 100 Hz, ci vuole un filtro passa basso tra l'out del ADXL e l'input del ADC, è già presente sulla schedina del Nunchuk.
In pratica è inutile leggerli troppo velocemente, basta fare la lettura dei tre ingressi ADC ad ogni ciclo di 1 ms, quando ne hai 4 fai il conto ed hai i valori a 11 bit con un refresh di circa 250 Hz.

Quote

data la disposizione dei pin, credo che volendo riuscirei pure a saldarci sopra dei cavi volanti... è indubbio che fare una board apposita sia la soluzione migliore però.. rischio di rovinare il chip, magari "strappando" le piste?


Non devi collegarti sui pin, ci sono i tre condensatori che fanno da filtro passa basso, sfruttano l'impedenza d'uscita del sensore, su i quali è molto più semplice saldare tre fili senza fare danni.
Li trovi facilmente con un multimetro, su un lato sono collegati a GND mentre sull'altro c'è una tensione pari a 1/2 Vcc, circa 1.65 v, quando l'accelerometro è in bolla per gli assi X e Y e una tensione minore, circa 1.1 v, per l'asse Z.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 05:31 pm

ed anche quella di overcloccare il micro...


20 MHz non è un oveclock, è la massima frequenza prevista dal data sheet.
Sono assolutamente contrario a qualunque forma di overclock perché è una emerita tavanata galattica a meno che non si parli di leggerissimi overclock, tipo mandare il micro a 21 MHz invece di 20 MHz, ed è comunque rischioso perché possono saltare fuori problemi strani come istruzioni non eseguite o errori di calcolo, quello del calore è l'ultimo dei problemi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 02, 2011, 05:32 pm
Come non detto  :smiley-fat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 02, 2011, 05:32 pm
@lesto: se guardi le foto che ho postato negli ultimi messaggi noterai che sto utilizzando un ADXL335 montato sulla sua scheda gia' preparata, utilizzando l'analogico. Questa e' la mia scheda:
http://www.adafruit.com/products/163
e ho pensato di utilizzarla al posto del nunchuck visto che la possedevo gia' precedentemente.
Se collegherai anche il tuo in analogico possiamo collaborare al codice.
A me, *PARREBBE* gia' funzionante anche senza oversampling, ma vanno sistemati gli assi per esserne sicuro... Stasera dopo cena ci lavorero' un po'.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 02, 2011, 05:34 pm
Comunque portare a 20mhz se il progetto lo richiedera' mi pare la specifica minore, penso che tutti quelli che partecipano a questo thread possano cavarsela con un atmega standalone o nel risaldare un quarzetto...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 05:36 pm

A me, *PARREBBE* gia' funzionante anche senza oversampling, ma vanno sistemati gli assi per esserne sicuro... Stasera dopo cena ci lavorero' un


Infatti l'oversampling per aumentare la risoluzione è una finezza non streattamente necessaria, semmai è meglio usarlo con la media esatta per ripulire dal rumore, usare sempre un numero di campioni che sia una potenza di due in modo da poter fare la divisione tramite bit shift, molto meno tempo CPU e molte meno istruzioni assembly che significa meno impegno di flash/ram.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 05:50 pm

per di più tra poco credo ordinerò la freeIMU di Fabio Varesano ]:D
(questo volta definitivamente  :~)


Ma è già disponibile la 0.4 ?

Quote

io direi intanto di dire:
che parti salviamo di multiwii? quali eliminiamo?


Tutto e nulla  :D
In pratica si fa prima a scrivere un programma ex novo usando come riferimento il multiwii, contiene molte idee buone, ma spesso messe in pratica in modo "dilettantesco" o sotto forma di copia e incolla senza ottimizzare nulla, p.e. il Kalman.

Quote

visto che è stato riscritta la parte riguardante l'I2C che non rallenti il software (almeno è quello che ho capito


E' stata riscritta perché la libreria originale di Arduino in caso di problemi sulla I2C si blocca, se succede in volo il botto è una certezza, però va migliorata perché anche questa del MultiWii in certe situazioni blocca l'esecuzione del programma, me sono accorto per caso mentre facevo le prove sul banco.

Quote

si potrebbe tenere, così il sistema di leggere i segnali dalla ricevente sempre che non usi un misero pulsein  :smiley-roll-blue:


Se ti dico che usa la pulsein che fai non utilizzi più il MultiWii ?  :smiley-mr-green:

Quote

inoltre prevederei uno switch per abilitare oppure non la comunicazione seriale che porta via un sacco di tempo,


La comunicazione seriale non porta via nulla per due motivi, primo è su richiesta dell'Host, cioè Arduino non trasmette nulla senza prima ricevere una richiesta, secondo la seriale è gestita in hardware e basta che invii un byte ad ogni ciclo del loop, prendendolo da un buffer, ed ecco che il tempo impegnato è circa 1 uS per ogni ciclo main.
Solo se utlizzi la modalità display lcd, e la devi attivare con un ben precisa sequenza sugli stick, la seriale spara dati in continuazione, ma avviene solo a terra.
Comunque è indispensabile aggiungere la telemetria in volo che MultiWii non ha per il momento.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 06:20 pm

inoltre prevederei uno switch per abilitare oppure non la comunicazione seriale che porta via un sacco di tempo, se uno vuole poi collegarlo alla GUI si mette su ON lo switch e così in volo non si rallenta il programma sbaglio forse?


io farei che la comunicazione seriale è sempre attiva, magari una volta al secondo controlla se ci sono dati da PC. In base al dato da PC richiesto, risponde. (magari all'inizio usiamo un solo valore che significa "debug all"). Un byte dovrebbe bastare, son 255 richieste diverse!

ecco, astrobeed mi ha preceduto come al solito, quindi:

Code: [Select]

E' stata riscritta perché la libreria originale di Arduino in caso di problemi sulla I2C si blocca, se succede in volo il botto è una certezza, però va migliorata perché anche questa del MultiWii in certe situazioni blocca l'esecuzione del programma, me sono accorto per caso mentre facevo le prove sul banco.


proponi di riscrivere la libreria o è possibile modificare la twi/wire in modo da non essere "bloccante" in caso di errore?

Code: [Select]
Se ti dico che usa la pulsein che fai non utilizzi più il MultiWii ?  smiley-mr-green

io uso una classe che usa interrupt sul timer, modificata dal baronpilot... se volete la posto

Quote
Se collegherai anche il tuo in analogico possiamo collaborare al codice.


ehhh ma se mi dici così io ci provo... magari la lascio collegata alla board e metto dei cavi volanti, poi vediamo come sistemare l'accrocchio
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 02, 2011, 06:49 pm


Ma è già disponibile la 0.4 ?

no ma ai miei scopi basta una 0.3.5_MS  ;)

Quote

tutto e nulla  :D
In pratica si fa prima a scrivere un programma ex novo usando come riferimento il multiwii, contiene molte idee buone, ma spesso messe in pratica in modo "dilettantesco" o sotto forma di copia e incolla senza ottimizzare nulla, p.e. il Kalman.

quindi alla fine vale prendere spunto su quali equazioni usare e come usarle ma riscrivendole ho ben capito?

Quote


E' stata riscritta perché la libreria originale di Arduino in caso di problemi sulla I2C si blocca, se succede in volo il botto è una certezza, però va migliorata perché anche questa del MultiWii in certe situazioni blocca l'esecuzione del programma, me sono accorto per caso mentre facevo le prove sul banco.

qui riporto lesto allora, conviene riprendere la libreria o questo codice e modificarlo?

Quote


Se ti dico che usa la pulsein che fai non utilizzi più il MultiWii ?  :smiley-mr-green:

penso che non lo usi per un fatto di perdere troppo tempo:
un segnale è lungo 20ms giusto? vanno letti 5 canali minimo che sono 0.1s, troppi direi, come dice lesto è meglio un sistema su interrupt od addirittura verifica ogni millisecondo dello stato del pin così verrà generato ovviamente uno stato motori ogni 0.1ms ma non si ferma il codice

Quote


La comunicazione seriale non porta via nulla per due motivi, primo è su richiesta dell'Host, cioè Arduino non trasmette nulla senza prima ricevere una richiesta, secondo la seriale è gestita in hardware e basta che invii un byte ad ogni ciclo del loop, prendendolo da un buffer, ed ecco che il tempo impegnato è circa 1 uS per ogni ciclo main.
Solo se utlizzi la modalità display lcd, e la devi attivare con un ben precisa sequenza sugli stick, la seriale spara dati in continuazione, ma avviene solo a terra.
Comunque è indispensabile aggiungere la telemetria in volo che MultiWii non ha per il momento.

questo non lo sapevo, per la telemetria proporrei xbee pro, facilmente reperibili, c'è chi li ha già e si interfacciano col proprio software al pc, non disturbano le trasmittenti (almeno non ho trovato casi di disturbo e poi tanto io sono sulle 40MHz  :P) inceve credo sia ormai indispensabile oltre che un'iterfaccia per laptop una per tablet per la comodità (non ho un tablet ma a fine estate lo compro appena entrano soldi  :smiley-sweat:) il problema degli xbee è che sono 100€ di telemetria e preferirei fosse opzionale.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 02, 2011, 07:00 pm
Quote
questo non lo sapevo, per la telemetria proporrei xbee pro, facilmente reperibili, c'è chi li ha già e si interfacciano col proprio software al pc, non disturbano le trasmittenti (almeno non ho trovato casi di disturbo e poi tanto io sono sulle 40MHz  smiley-razz) inceve credo sia ormai indispensabile oltre che un'iterfaccia per laptop una per tablet per la comodità (non ho un tablet ma a fine estate lo compro appena entrano soldi  smiley-sweat) il problema degli xbee è che sono 100€ di telemetria e preferirei fosse opzionale.


su questo punto non sono pienamente d'accordo. Se usi una trasmittente 2.4GHz, come lo xbee, allora ti ritrovi un disturbo. Credo che la tx/rx scelga un canale non congestionato, oppure salta spesso di frequenza, ma queste sono proprietà delle trasmittenti, perciò, sopratutto sui modelli di bassa fascia, non si può essere totalmente sicuri. Se si usa uno xbee, tutto dovrebbe passare per xbee per non avere problemi.

Ma sinceramente se dovessimo avere un sistema senza fili, io proporrei il wimax, raggio molto esteso e possibilità di uplink video, sempre se si trova un sistema per far convivere il video sul mezzo. NON so se la tecnologia è realmente applicabile però, non i sono mai informato.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 02, 2011, 07:18 pm
oppure si usano delle ricetrasmittenti da 433Mhz onde evitare i disturbi con i telecomandi....
sennò resta la via dei 900Mhz anche se non sono molto in regola... però sinceramente se anche vengono usati per mezzoretta non credo siano già li a far storie....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 07:38 pm

su questo punto non sono pienamente d'accordo. Se usi una trasmittente 2.4GHz, come lo xbee, allora ti ritrovi un disturbo.


Ecco perché esistono leggi che regolamentano in modo rigido le varie bande/canali, proprio per evitare che due sistemi operanti sulla stessa banda, ma in porzioni diverse, si diano fastidio a vicenda.
Se usi un radiocomando a 2.4 GHz regolarmente omologato, quindi niente spazzatura cinese, sei automaticamente certo che lavora esclusivamente sui canali riservati ai radiocomandi, gli Xbee, o altri sistemi dati sulla banda dei 2.4 GHz come il BlueTooth o il WiFi, lavorano su canali diversi da quelli dei radiocomandi e non si danno fastidio tra di loro.

Quote

Ma sinceramente se dovessimo avere un sistema senza fili, io proporrei il wimax, raggio molto esteso e possibilità di uplink video, sempre se si trova un sistema per far convivere il video sul mezzo. NON so se la tecnologia è realmente applicabile però, non i sono mai informato.


Per quanto riguarda la telemetria e l'eventuale sistema di controllo remoto per le funzionalità UAV vere e proprie il progetto si ferma alla porta seriale, da li in poi sarà a discrezione delle singole persone cosa collegare per il wireless.
In volo la porta seriale sarà utilizzata per inviare e ricevere informazioni, ma anche per fare la messa a punto e calibrazione a terra, poi cosa gli si collega dipende da cosa uno ha disponibile o preferisce usare, dal punto di vista dell'informazione non cambia nulla se viaggiano tramite Xbee o Wiqualcosa.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 07:43 pm

proponi di riscrivere la libreria o è possibile modificare la twi/wire in modo da non essere "bloccante" in caso di errore?


Sicuramente le funzioni I2C sono da riscrivere totalmente, sia per evitare qualunque causa di blocco che per migliorarne l'efficienza.

Quote

io uso una classe che usa interrupt sul timer, modificata dal baronpilot... se volete la posto


Ovviamente il MultiWii non usa la pulsein per rilevare il PPM dalla ricevente per il semplice motivo che è bloccante come istruzione ed è pure molto imprecisa, usa un timer e gli interrupt.
La funzione che gestisce la ricevente si può recuperare al 100% salvo qualche piccolo ritocco, tra l'altro prevede sia la modalità con un pin per ogni canale out oppure immettere direttamente il segnale PPM complessivo di tutti i servi, alcune riceventi lo prevedono, su un solo pin, l'ho provata e funziona bene.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 02, 2011, 08:34 pm

no ma ai miei scopi basta una 0.3.5_MS  ;)


Bene, allora farai da beta tester per la freeimu  :)

Quote

quindi alla fine vale prendere spunto su quali equazioni usare e come usarle ma riscrivendole ho ben capito?


Il punto è che nel MultiWii non c'è nessuna equazione, come ho già detto il pid non è un vero pid, è un quasi pid poco efficiente, il Kalman è uno generico copia incollato, questo vuol dire che tocca fare tutto da 0 per quanto riguarda la parte matematica.
Insomma c'è molto lavoro da fare se si vuole sfornare un nuovo progetto fatto come si deve, per par condicio ho dato uno sguardo anche ai concorrenti come Aeroquad e Ardupilot, sotto certi versi sono fatti meglio, però anche questi sono approssimativi per quanto riguarda la parte matematica e di controllo.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 02, 2011, 08:48 pm


no ma ai miei scopi basta una 0.3.5_MS  ;)


Bene, allora farai da beta tester per la freeimu  :)

Quote

quindi alla fine vale prendere spunto su quali equazioni usare e come usarle ma riscrivendole ho ben capito?


Il punto è che nel MultiWii non c'è nessuna equazione, come ho già detto il pid non è un vero pid, è un quasi pid poco efficiente, il Kalman è uno generico copia incollato, questo vuol dire che tocca fare tutto da 0 per quanto riguarda la parte matematica.
Insomma c'è molto lavoro da fare se si vuole sfornare un nuovo progetto fatto come si deve, per par condicio ho dato uno sguardo anche ai concorrenti come Aeroquad e Ardupilot, sotto certi versi sono fatti meglio, però anche questi sono approssimativi per quanto riguarda la parte matematica e di controllo.



mi sta bene da fare da beta tester e se riesco magari anche a scrivere qualche riga di codice perchè avrò molto da imparare scommetto, anzi moltissimo  :D

appunto quello che intendevo, l'equazione può andare bene intesa come che tipo ma è da rifare.
dici che ottimizzando al massimo queste equazioni si avrà un sistema più veloce o arriveranno calcoli più complessi che andranno a rallentare tutto?  :~
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 03, 2011, 12:18 am
Quote
Sicuramente le funzioni I2C sono da riscrivere totalmente, sia per evitare qualunque causa di blocco che per migliorarne l'efficienza.


http://code.google.com/p/simplo/source/browse/trunk/libraries/fastwire/Fastwire.cpp
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 03, 2011, 12:33 am
Dopo un po' di sklero ho modificato la funzione per l' adxl335 (posizionato come in foto) cosi
Code: [Select]

void adc_ACC_getRawADC() {
  //Originale MultiWii
  //accADC[ROLL]  =  -analogRead(A1);
  //accADC[PITCH] =  -analogRead(A2);
  //accADC[YAW]   =  -analogRead(A3);
 
  //Modifica Fede
  accADC[ROLL] = analogRead(A3); // X
  accADC[PITCH] = analogRead(A2); // Y
  accADC[YAW] = -analogRead(A1); // Z

  acc_1G = 75;
  acc_25deg = 32; // = acc_1G * sin(25 deg)
  accPresent = 1; 
}


Non ho capito bene perche' ho fatto cosi :-) ma sembra girare correttamente. A dire il vero a fondo corsa, quando arrivo intorno ai 90 gradi o piu', il disegno va un po' strano, ma dovrei provare con un pc + decoroso di questo che mi va a cpu al 100% quasi quando lancio il sofware di test)

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 08:20 am
Sarebbe il caso di cominciare a definire nei dettagli questo progetto, altrimenti non partirà mai.
Prima di tutto è bene definire lo scopo finale, ovvero realizzare un UAV nel vero senso della parola, poi ci saranno vari gradi intermedi che permetteranno di optare per scelte diverse come complessità, costi e prestazioni.
L'elettronica non può essere composta da un singolo micro, nemmeno se è un super micro, una scelta ottima l'ha fatta MikroKopter che ha diviso il tutto in due schede principali, la FlightCtrl e la NaviCtrl.
La FlightCtrl  controlla l'assetto del mezzo, pilota gli ESC, accetta i comandi da una normale ricevente per aeromodelli, può essere governata dalla NaviCtrl, è realizzata attorno ad un ATMEGA644 @ 20MHz, i sensori, tre giroscopi, un accelerometro a triplo asse, un sensore di pressione, sono montati sulla scheda e sono tutti di tipo analogico, vengono letti tramite ADC.
La NaviCtrl si occupa della navigazione, oltre alle informazione della IMU utilizza un GPS e una bussola, è realizzata attorno a una MCU con core ARM9, non è dichiarato il clock, ma normalmente questi core lavorano a oltre 200 MHz, questa scheda permette al MikroKopter di volare da solo tra vari waypoint, può mantenere l'hovering a punto fisso, ma non è in grado di atterrare e decollare da solo.
Ho fatto questa introduzione perché vorrei adottare una soluzione come la loro, cioè una scheda base Arduino like che si occupa della stabilizzazione e che permette il volo assistito in varie modalità, una scheda che permette la navigazione e il volo autonomo, quest'ultima richiede per forza un processore ben più potente di qualunque AVR a 8 bit.
Dato che "dovrebbe" essere in arrivo a breve un Arduino ufficiale a 32 bit direi che per il momento è il caso di aspettare per la parte navigazione, tanto lo sviluppo e la messa a punto del software per la scheda base richiederà come minimo un paio di mesi quindi inutile crearsi problemi adesso su che hardware utilizzare per la navigazione GPS.
In tutti i casi sarà sicuramente possibile collegare il GPS alla scheda base per inviare a terra assieme alla telemetria tutti i dati ottenuti da GPS, se si utilizza una postazione a terra con un PC diventa possibile far controllare il multicoso da questo e ottenere comunque il volo autonomo attraverso dei waypoint.
Per il momento battezzo le due schede come Fli.C (contrazione di Flight Controller) e Nav.C (contrazione di Navigation Controller), giusto per identificarle facilmente, poi si troverà un nome definitivo, intanto serve un nome per il progetto, possibilmente evitando gli abusatissimi Arduqualcosa e qualcosaIno, spremetevi le meningi e fate delle proposte.
Nel prossimo post metterò a fuoco le caratteristiche primarie della Fli.C e i primi step per lo sviluppo del suo software.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 03, 2011, 08:26 am

Sarebbe il caso di cominciare a definire nei dettagli questo progetto, altrimenti non partirà mai.
Prima di tutto è bene definire lo scopo finale, ovvero realizzare un UAV nel vero senso della parola, poi ci saranno vari gradi intermedi che permetteranno di optare per scelte diverse come complessità, costi e prestazioni.
L'elettronica non può essere composta da un singolo micro, nemmeno se è un super micro, una scelta ottima l'ha fatta MikroKopter che ha diviso il tutto in due schede principali, la FlightCtrl e la NaviCtrl.
La FlightCtrl  controlla l'assetto del mezzo, pilota gli ESC, accetta i comandi da una normale ricevente per aeromodelli, può essere governata dalla NaviCtrl, è realizzata attorno ad un ATMEGA644 @ 20MHz, i sensori, tre giroscopi, un accelerometro a triplo asse, un sensore di pressione, sono montati sulla scheda e sono tutti di tipo analogico, vengono letti tramite ADC.
La NaviCtrl si occupa della navigazione, oltre alle informazione della IMU utilizza un GPS e una bussola, è realizzata attorno a una MCU con core ARM9, non è dichiarato il clock, ma normalmente questi core lavorano a oltre 200 MHz, questa scheda permette al MikroKopter di volare da solo tra vari waypoint, può mantenere l'hovering a punto fisso, ma non è in grado di atterrare e decollare da solo.
Ho fatto questa introduzione perché vorrei adottare una soluzione come la loro, cioè una scheda base Arduino like che si occupa della stabilizzazione e che permette il volo assistito in varie modalità, una scheda che permette la navigazione e il volo autonomo, quest'ultima richiede per forza un processore ben più potente di qualunque AVR a 8 bit.
Dato che "dovrebbe" essere in arrivo a breve un Arduino ufficiale a 32 bit direi che per il momento è il caso di aspettare per la parte navigazione, tanto lo sviluppo e la messa a punto del software per la scheda base richiederà come minimo un paio di mesi quindi inutile crearsi problemi adesso su che hardware utilizzare per la navigazione GPS.
In tutti i casi sarà sicuramente possibile collegare il GPS alla scheda base per inviare a terra assieme alla telemetria tutti i dati ottenuti da GPS, se si utilizza una postazione a terra con un PC diventa possibile far controllare il multicoso da questo e ottenere comunque il volo autonomo attraverso dei waypoint.
Per il momento battezzo le due schede come Fli.C (contrazione di Flight Controller) e Nav.C (contrazione di Navigation Controller), giusto per identificarle facilmente, poi si troverà un nome definitivo, intanto serve un nome per il progetto, possibilmente evitando gli abusatissimi Arduqualcosa e qualcosaIno, spremetevi le meningi e fate delle proposte.
Nel prossimo post metterò a fuoco le caratteristiche primarie della Fli.C e i primi step per lo sviluppo del suo software.

credo che sul dividere le schede fossimo tutti d'accordo, io direi di definire i sensori invece che è più importante:
direi supporto per la freeIMU 0.3.5_MS, wii motion plus e magari un altro accelerometro tipo l'adxl335 di Federico

poi direi che visto che sono state effetttuate prove con atmega 644 ed arduino aspetterei e metterei il software su atmega 328 poi magari passiamo alla stessa piattaforma di mk.

per il nome la butto li ma direi quadcontroller se già non esiste o quadcoptercontrol
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 09:15 am

credo che sul dividere le schede fossimo tutti d'accordo, io direi di definire i sensori invece che è più importante:
direi supporto per la freeIMU 0.3.5_MS, wii motion plus e magari un altro accelerometro tipo l'adxl335 di Federico


Ho solo fatto un riassunto e messo in evidenza i punti fondamentali, per la IMU la decisione è già stata presa, nella prima versione del software pieno supporto alla 9 dof di Sparkfun con aggiunto il sensore di pressione BMP085 su breakout board per la versione full, supporto al WMP, o al ITG3200, con aggiunti i vari sensori presenti sulla 9 dof singolarmente per le versioni più semplici, e meno costose, della IMU per chi si accontenta solo del sistema di stabilizzazione.
Il supporto alla Freeimu verrà aggiunto più avanti, anche perché è impossibile aggiungerlo senza averla in mano per i test.

Quote

poi direi che visto che sono state effetttuate prove con atmega 644 ed arduino aspetterei e metterei il software su atmega 328 poi magari passiamo alla stessa piattaforma di mk.


Come hardware minimo un ATmega 328 in configurazione stand alone, oppure un scheda Arduino a piacere vera e propria, configurazione massima e ottimale una ATmega 2560 perché non pone nessun limite di memoria, GPIO e periferiche, p.e. le 4 seriali che fanno molto comodo nel caso di voler collegare il GPS e mandare la telemetria a terra mantenendo nel contempo una seriale dedicata per la programmazione e il debug/taratura tramite pc, ne avanza una per future espansioni.
Va da se che qualunque AVR che si pone tra il 328 e il 2560, o superiore, è utilizzabile compatibilmente con le prestazioni desiderate e le sue risorse, il che include il 644.
Con il 328 il vero problema è il limitato numero di GPIO disponibile e che ha una sola porta seriale, assolutamente impensabile di utilizzare una seriale software in questa applicazione.
Il 644 risolve la questione GPIO e mette a disposizione il doppio della flash e della ram, sicuramente un'ottima alternativa al 328 visto che esiste anche in case dip 40 pin pertanto non ci sono problemi per montarlo su una mille fori o farsi un pcb in proprio.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 03, 2011, 09:30 am
Col 644 ci sarebbe il "Sanguino", certo che se ce ne fosse uno "originale"...
Per l'hardware la prima descrizione di qualche post fa mi pareva interessante, e' vero che il 335 e' un adxl diffuso ma il 345 permetterebbe di usare il bus i2c, risparmiando pin e semplificando il cablaggio.
Per la freeIMU ho letto su baronerosso.it che varesano sta approntando il suo modello, forse intende dare una mano per il sofware? Non so cosa andra' ad utilizzare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 09:45 am

Col 644 ci sarebbe il "Sanguino", certo che se ce ne fosse uno "originale"...


Per la Fli.C l'hardware utilizzabile è vasto, praticamente qualunque scheda che monta come minimo un ATmega 328, poi basta ricompilare il software in funzione del micro e, se necessario, disattivando le funzionalità aggiuntive incompatibili con l'hardware, p.e. la telemetria con i dati del GPS, se non si usa una mcu con almeno due porte seriali hardware è impossibile.

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Per l'hardware la prima descrizione di qualche post fa mi pareva interessante, e' vero che il 335 e' un adxl diffuso ma il 345 permetterebbe di usare il bus i2c, risparmiando pin e semplificando il cablaggio.


Oltre al fatto di recuperare pin, comunque un paio di input analogici li lascerei disponibili, c'è il fatto che i sensori su bus I2C hanno internamente un loro ADC che è decisamente superiore a quello dell'ATmega come risoluzione, vuol dire disporre di dati a 13-14 bit nativamente e già prefiltrati.

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Per la freeIMU ho letto su baronerosso.it che varesano sta approntando il suo modello, forse intende dare una mano per il sofware? Non so cosa andra' ad utilizzare.


Visto che Fabio ci legge magari ci dice direttamente cosa sta facendo.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 03, 2011, 10:02 am

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Per l'hardware la prima descrizione di qualche post fa mi pareva interessante, e' vero che il 335 e' un adxl diffuso ma il 345 permetterebbe di usare il bus i2c, risparmiando pin e semplificando il cablaggio.


Oltre al fatto di recuperare pin, comunque un paio di input analogici li lascerei disponibili, c'è il fatto che i sensori su bus I2C hanno internamente un loro ADC che è decisamente superiore a quello dell'ATmega come risoluzione, vuol dire disporre di dati a 13-14 bit nativamente e già prefiltrati.


Però il vantaggio dell'adxl335 è che in realtà, se il codice è scritto bene (vedi calibrazione), e il segno degli assi è corretto, in pratica supporti qualsiasi accelerometro analogico

La stessa cosa varrebbe anche con il giroscopi analogici (però, almeno nel caso della DCM che vuole la rotazione in radianti al secondo le cose si complicano un poco, nulla di troppo problematico datasheet del giro alla mano), e anche il magnetometro(per cui però non so se bastano i classici 10 bit)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 10:19 am

Però il vantaggio dell'adxl335 è che in realtà, se il codice è scritto bene (vedi calibrazione), e il segno degli assi è corretto, in pratica supporti qualsiasi accelerometro analogico


Troppo semplicistico come ragionamento  :)
Ogni accelerometro ha le sue caratteristiche su cui va aggiustato il tutto, voler gestire troppo hardware diverso è l'errore tipico di molti progetti, alla fine funziona tutto in modo approssimativo e nulla in modo ottimale.

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La stessa cosa varrebbe anche con il giroscopi analogici (però, almeno nel caso della DCM che vuole la rotazione in radianti al secondo le cose si complicano un poco, nulla di troppo problematico datasheet del giro alla mano),


Non vedo dove sia il problema nel convertire un qualunque valore in radianti salvo il tempo perso per il calcolo.
Comunque usare molti ingressi ADC per i sensori non mi piace come soluzione sia per la ridotta risoluzione sia per la bassa velocità di campionamento, a piena risoluzione, degli ATmega che va sommata alla necessità di dover comunque applicare un filtro digitale, anche se blando, tramite oversampling, cosa che comporta un ulteriore carico di lavoro per la CPU.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 03, 2011, 10:26 am
non so, per l'accelerometro, a parte il calcolo del valore di 1G per ogni asse (ho forse do per scontato la linearità della misura?) e il segno degli assi non saprei che altro serva
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 10:38 am

non so, per l'accelerometro, a parte il calcolo del valore di 1G per ogni asse (ho forse do per scontato la linearità della misura?) e il segno degli assi non saprei che altro serva


Per esempio la banda e la quantità di rumore, un accelerometro che ha una banda di 50 Hz va utilizzato in modo diverso da uno che arriva a 100 Hz, non è solo una questione di sensibilità e fondo scala che sono facilmente modificabili.
Ovviamente sto ragionando nell'ottica di ottimizzare al massimo l'efficienza della IMU per ottenere le migliori prestazioni possibili, altrimenti tanto vale usare uno dei vari software già pronti perché perdere tempo per fare un clone di questi non ha senso.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 02:04 pm
Prima della prossima settimana non posso perché ho ancora diversi impegni di lavoro, però ho intenzione di progettare la FlyShield, nulla di complicato o costoso, è una shield per Arduino UNO/Mega per i vari sensori della IMU e con i connettori a tre contatti per i cavi della ricevente e per gli ESC in modo da rendere più semplice il cablaggio.
Sopra la FlyShield ci metto regolatore a 3.3V da 500 mA, un traslatore di livelli logici 3.3/5 V per l'I2C con le relative pull up, slot su misura per inserire le breakout board di Sparkfun dei sensori.
In realtà la faccio per il mio uso visto che sul quadri che ho iniziato a costruire, anzi ad assemblare dato che ho preso un telaio commerciale, ho deciso di utilizzare una Mega 2560 per la Fli.C e ho il "problema" di collegare tutti i vari cavi e sensori in modo affidabile e duraturo, però è una cosa che sicuramente può fare comodo a tutti.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 03, 2011, 02:12 pm
Il problema delle diverse frequenze di lavoro o rumore (Non credo di aver visto in nessun software l'eliminazione di rumore, anche se magari lo fanno pre-filtro kallmann, che tipo di formule intendi usare? un filtro passa basso?) ce le abbiamo comunque perché la freeimu usa il BMA180, tu (da quel che ho capito) hai disponibile il ADXL345, io e federico l'ADXL335. Non ho controllato, ma spero che tra il 345 e il 335 cambi solo la possibilità di interfaccia I2C.

In oltre la stessa cosa è da fare tra i giro del WMP e gli ITG3200

Propongo prima di tutto un poco di analisi del software. NON dobbiamo prevedere mille componenti HW e son d'accordo, ma se seguiamo uno stile di stesura delle librerie (o classi, ma se vogliamo ottimizzare il più possibile..) "pulito", possiamo ottenere delle librerie facilmente rimpiazzabili. Metti che la freeIMU cambia accelerometro, o qualcuno (come me e fede) si ritrova con un sensore alternativo, secondo me può essere semplice da implementare, anche se non otteniamo un codice stra-ottimizzato. A parte i comandi I2C, che son da scrivere da sensore a sensore, la parte di frequenza, rumore, segno degli assi, etc... può essere fatta cambiando i valori di un paio di define, al massimo con qualche conversione dai valori sul datasheet ai valori reali.
Insomma una specie di libreria/classe formulario, ottimizzata ma mantenuta comprensibile attraverso grande documentazione. partendo da questa struttura "astratta", si possono fare tutte le ottimizzazioni del caso per i sensori che si intende usare. Ovviamente noi implementeremo i sensori che abbiamo deciso.
Altrimenti tanto vale scrivere il codice in assembly, come la kkboard, che è fatta per andare a 8MHz solo con giroscopi analogici, e implementare qualcosa di diverso vuol dire ripartire praticamente da 0.

ps. l'ADXL335 sono riuscito adesso adesso a leggerlo in analogico usando dei fili volanti! un paio di tentavi per l'asse Z che confina con GND, , mentre l'asse x e y son andati senza falsi contatti al primo colpo, probabilmente merito di una goccia di flussante che ho "spremuto" dal filo per stagnare.

pps. mi piace l'idea di avere una board,ma la farei già completa di sensori. E' ancora presto per pensarci, se hai i mezzi è molto comodo farsela.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 03, 2011, 02:14 pm
Per caso hai intezione di farla produrre da qualcuno poi ??? perchè come accennavo se sono 1 o 2 strati si fa in casa poi nada de nada ;)

Altra cosuccia.. se il veicolo è in modalità autonoma... servono sensori per rilevare ostacoli e quant'altro ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 03, 2011, 02:36 pm
se è in modalità autonome dipende... se non li metti devi essere te sicuro di cosa fai, o meglio del percorso che gli fai fare.
Se vuoi l'atterraggio autonomo serve un sonar o gli infrarossi, per l'altezza a meno di 1 metro con buona precisione. dipende anche dal tipo di superficie su cui vuoi atterrare (da quanto ho capito l'erba è abbastanza rognosa, molto meglio cemento o asfalto)

sarebbe bello avere un qualcosa stile kinect che ti fa la mappa 3d, certo poi per l'elaborazione un arm inizia a far fatica. ho visto un quadricottero fatto così, ma l'elaborazione avviene via PC (EEEPC con un atom a 1.2GHz se non ricordo male): http://www.youtube.com/watch?v=AgtYXPD_Vv8

edit: comunque prima facciamolo volare, poi ci pensiamo al resto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 03:00 pm

Il problema delle diverse frequenze di lavoro o rumore (Non credo di aver visto in nessun software l'eliminazione di rumore, anche se magari lo fanno pre-filtro kallmann, che tipo di formule intendi usare? un filtro passa basso?)


Il rumore si elimina tramite il Kalman, la banda ha molta importanza per il pid.

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ce le abbiamo comunque perché la freeimu usa il BMA180, tu (da quel che ho capito) hai disponibile il ADXL345, io e federico l'ADXL335. Non ho controllato, ma spero che tra il 345 e il 335 cambi solo la possibilità di interfaccia I2C.


Il 345 dalla sua ha la possibilità di lavorare con fondo scala +/- 2G,4G,8G, 16G, selezionabili da software, come anche il BMA180, ha molto meno rumore del 335 perché al suo interno c'è un filtro digitale che esegue una prima pulizia, ha una banda reale di oltre 200 Hz contro i 100 scarsi del 335.

Per i discorso software si implementa in C ANSI, niente C++ sprecone di risorse e tempo macchina, non si usano le funzioni pappa pronta di wiring, anche loro sprecone, e tantomeno cose come la millis e la digital.qualcosa etc, sarà un software che va a sfruttare al 100% le possibilità degli ATmega.
La questione hardware diversi viene gestite tramite una libreria di funzioni con compilazione condizionale, ovvero tutte le varie parti hardware sono gestite da funzioni con lo stesso nome, p.e. Acc_Read(), però cambia la funzione che viene realmente compilata a seconda delle define, ovviamente tutte raccolte in un file .h dedicato e organizzato in modo logico, nel programma principale non ci deve essere confusione.

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pps. mi piace l'idea di avere una board,ma la farei già completa di sensori. E' ancora presto per pensarci, se hai i mezzi è molto comodo farsela.


Inutile dire che l'ideale è lavorare con una sola board dove sopra c'è una MCU ben definita e tutti i sensori, però è una cosa costosa da realizzare in piccole quantità.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 03:07 pm

Per caso hai intezione di farla produrre da qualcuno poi ??? perchè come accennavo se sono 1 o 2 strati si fa in casa poi nada de nada ;)


Sono anni che non mi metto più a combattere con i master, gli acidi e il trapano per fori, i pcb me li faccio fare da un service così ho piste perfette e fori metallizzati, se poi voglio spendere di più posso avere anche il solder e le serigrafie.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 03, 2011, 03:18 pm
http://www.youtube.com/watch?v=lLIQQ3Tj3Ek

WMP e ADXL335.
Sembra corretto? (A muoverlo quello che vedevo a schermo era realistico) Intorno al secondo 45 si vede lo "scatto" strano che fa di cui parlavo qualche post fa. Stasera proseguo i test...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 03, 2011, 03:40 pm


Il problema delle diverse frequenze di lavoro o rumore (Non credo di aver visto in nessun software l'eliminazione di rumore, anche se magari lo fanno pre-filtro kallmann, che tipo di formule intendi usare? un filtro passa basso?)


Il rumore si elimina tramite il Kalman, la banda ha molta importanza per il pid.

Ah ok, in effetti il kallman è un  filtro.. con la DCM io prendo i dati, e li "sbatto" nell'algoritmo senza troppi complimenti.

per come la vedo io la banda influenza il tempo di aggiornamento della IMU, che influenza il tempo di aggiornamento del pid. Nel senso che è inutile dare in pasto al kallmann (o alla DCM) dati non aggiornati, e quindi senza output è inutile (se non controproducente, causa I e forse anche D)aggiornare il pid


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ce le abbiamo comunque perché la freeimu usa il BMA180, tu (da quel che ho capito) hai disponibile il ADXL345, io e federico l'ADXL335. Non ho controllato, ma spero che tra il 345 e il 335 cambi solo la possibilità di interfaccia I2C.


Il 345 dalla sua ha la possibilità di lavorare con fondo scala +/- 2G,4G,8G, 16G, selezionabili da software, come anche il BMA180, ha molto meno rumore del 335 perché al suo interno c'è un filtro digitale che esegue una prima pulizia, ha una banda reale di oltre 200 Hz contro i 100 scarsi del 335.

Per i discorso software si implementa in C ANSI, niente C++ sprecone di risorse e tempo macchina, non si usano le funzioni pappa pronta di wiring, anche loro sprecone, e tantomeno cose come la millis e la digital.qualcosa etc, sarà un software che va a sfruttare al 100% le possibilità degli ATmega.
La questione hardware diversi viene gestite tramite una libreria di funzioni con compilazione condizionale, ovvero tutte le varie parti hardware sono gestite da funzioni con lo stesso nome, p.e. Acc_Read(), però cambia la funzione che viene realmente compilata a seconda delle define, ovviamente tutte raccolte in un file .h dedicato e organizzato in modo logico, nel programma principale non ci deve essere confusione.

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pps. mi piace l'idea di avere una board,ma la farei già completa di sensori. E' ancora presto per pensarci, se hai i mezzi è molto comodo farsela.


Inutile dire che l'ideale è lavorare con una sola board dove sopra c'è una MCU ben definita e tutti i sensori, però è una cosa costosa da realizzare in piccole quantità.



per la board lo so, ma lo stesso vale per una board senza sensori no? voglio dire, non è certo il costo dei sensori a rendere alto il costo, quanto il PBC stesso.

per il resto ti seguo, volevo approfondire qualche punto ma devo uscire di fretta. va bene il C, però con le define cambierei il file.h importato, e ogni .h è un sensore diverso, un pò come vorrei fare con le classi nel codice che ho scritto finora. molto più pulito, no?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 03, 2011, 03:43 pm
Per il PCB cosa vuoi che costi... Se ne fai 10 gia' il costo scende, se te lo fai in casa costa praticamente solo lo sbattimento di farlo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 03, 2011, 03:45 pm
io vorrei dire che a mio parere 100 schede si venderebbero senza troppi problemi.

avendo 200€ di fisso più 1.50€ a scheda (serigrafata e tutto) sono 350€ solo le schede, poi bisognerebbe vedere i componenti, però se la imu viene sui 100€ e un arduino viene sui 25€ si avrebbero schede in vendita da 150€ che in questo campo sinceramente sono pochi.

poi la parte col GPS sarebbe la più costosa però (modulo GPS da circa 60€?) anche perchè necessita di una MCU più potente e costosa
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 03, 2011, 05:25 pm
ma voi state contando solo i PBC o anche i costi di assemblaggio degli SMD? Perché a questo punto arduino, i sensori e tutto il resto li fai in SMD (che dovrebbero costare anche meno). Però se pensi di assemblarli in casa, inizia a pensare anche al numero di resi... magari si possono fare due versioni, una totalmente SMD per il commercio, e una con il minimo assoluto di pezzi SMD (solo i sensori?) che non viene venduta, ma uno si scarica il file e se la fa da solo..

Però non so un bromografo da casa che precisione ha, credo che dipenda solo fino ad un certo punto dalla qualità della stampa.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 03, 2011, 06:25 pm
Oppure si può pensare di fare fare il PCB ed anche montare i componenti da Seeedstudio.... sono cinesi ma fanno a dovere il loro lavoro... ho un paio di loro oggettini e vanno alla perfazione e la fattura è davvero buona....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 03, 2011, 08:05 pm

Oppure si può pensare di fare fare il PCB ed anche montare i componenti da Seeedstudio.... sono cinesi ma fanno a dovere il loro lavoro... ho un paio di loro oggettini e vanno alla perfazione e la fattura è davvero buona....

la commercializzazione è l'ultimo dei problemi, prima direi che ci serve un hardware e un software prima di produrre una scheda  ;)

quindi attendiamo astrobeed che metta giù i primi sistemi di equazioni che poi provvederemo a risolvere  :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 03, 2011, 08:07 pm
L'eventuale realizzazione di una scheda dedicata all inclusive è da prendere in considerazione solo dopo aver realizzato almeno una beta funzionante del software provata su hardware normale, adesso è prematuro parlarne.
Non scordatevi che tutti i sensori sono in case qfn, praticamente impossibili da saldare in da soli senza disporre almeno di un forno preriscaldante e una stazione ad aria, e tocca pure saperlo fare altrimenti fate una bella frittura mista da qualche decina di Euro.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 03, 2011, 08:13 pm


Oppure si può pensare di fare fare il PCB ed anche montare i componenti da Seeedstudio.... sono cinesi ma fanno a dovere il loro lavoro... ho un paio di loro oggettini e vanno alla perfazione e la fattura è davvero buona....

la commercializzazione è l'ultimo dei problemi, prima direi che ci serve un hardware e un software prima di produrre una scheda  ;)

quindi attendiamo astrobeed che metta giù i primi sistemi di equazioni che poi provvederemo a risolvere  :P

Non volevo insinuare che si potrebbero commercializzare... ma solo che se ci servono a noi che li andremo a testare dei prototipi a basso costo andrebbe preso in considerazione seeedstudio tutto la... proprio per il fatto che questi micro sono in  formati inutilizzabili a livello hobbistico...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 04, 2011, 08:18 am

ho appena finito di far cuocere la scheda del dsp
per la parte di componentistica che riportava Lead Temperature (Soldering, 10 seconds): 300°C
2 tqfp 44
2 tqfp100
12 ssop16
6 ssop8
4 TDFN (che sarebbe simile al soic, ma con i piedini tutti sotto)
un paio di bga (particolarmente fastidiosi)
e poco altro (escluso il masterista, e i suoi pbc)
solo di saldature
speso 110 euro


il kernel minimale che si e' confezionato per la scheda in questione
permette una programmazione concorrenziale pthread posix
facilitando la stesura, la modellazione, ed il controllo delle parti algoritmiche

tutto il design, sia hw che sw, e' a memoria condivisa

e il bello e' che il tutto compila su un host unix e si porta "quasi indolore" sul target

il prossimo passo sara' portare il target sull'host, cioe' aggiungere un cortex a9 linux/glibc
porte usb da sfruttare fullspeed endpoint bulk urb dma
(concentratore di dati sensori, sfruttando l'usb bus tree perennemente in full bulk)
e addirittura un bus pcie cui appoggiare un modulo radio wifi
(tanto ce l'ho gratis, e' gia' integrato, quindi si usa, anche se non hotplug)

l'ultimo passo sara', per motivi lavorativi, gia' che ci sono
sperimentare un p2020 (dual dual core) al posto dell cortex a9
configurazione smp, o amp, poi vedro'

costo del tutto ? + o - un 2000 euro
ripescando una scheda di sviluppo freescale

cioè stai usando un linux embedded? ti rende comodo per la questioni PCI (che non capsico che fai del wifi visto che ti servirebbero antenne direzionali per arrivare alle distanze che noi vogliamo anche se sarebbero infinite le nostre, dettate dalla durata della batteria) ma da quello che so un kernel rallenta il tutto (moooolto male), poi utilizzi processori potenti? consumi?

noi vogliamo creare macchine che volino più a lungo possibile il che implica massima leggerezza (il modello di astro è previsto sugli 800g fai tu..) dimensione contenute (io ho un 50cm interasse motori) che sia realizzabile da tutti con non troppi soldi almeno la parte base per cui un atmega un quarzo da 20MHz e un connettore per la programmazione via FTDI è fattibile da quasi tutti su millefori, poi sarà invece da far stampare e distribuire la parte gps ed avrà alti costi ma per ora è l'ultimo dei pensieri.

secondo me arrivi troppo alto coi consumi nella tua scheda (noi in tutto avremo circa 30mah nemmeno di assorbimento tra sensori e tutto, tu se già metti un dual core serve una batteria solo per quello  ;))

almeno è quello che penso, anche io volevo optare per un linux embedded ma alcune persone sull'altro forum mi hanno fatto cambiare idea...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 04, 2011, 08:39 am

almeno è quello che penso, anche io volevo optare per un linux embedded ma alcune persone sull'altro forum mi hanno fatto cambiare idea...


Infatti nella parte low lovel dei sistemi di controllo nessuno usa un sistema operativo come Linux, al massimo un RTOS, ultraleggero, specifico per la MCU in uso.
Linux, Windows CE, QNX, giusto per citare i più utilizzati in ambiente embedded, hanno un senso su una SBC (Single Board Computer) dove c'è come minimo un ARM9 da 200 MHz con almeno 8 mega di flash e altrettanta ram, cioè un oggetto che va benissimo per gestire una comunicazione TCP/IP, porte USB etc, non va per niente bene per gestire un controllo low level come la gestione dei motori tramite pid e l'interpretazione dei dati di una IMU, per queste cose si utilizzano MCU dedicate.
Sotto il profilo consumi una SBC non è molto esosa, ne ho una nel cassetto che monta un processore GEODE LX800 (x86), dimensioni 80x100mm, perfettamente in grado di far girare Linux o XP, compresa la ram da 512 Mega, una C.F. da 8 giga consuma mediamente meno di 1A a 12V, cioè poco meno di 12W, non è poco rapportato al consumo medio generale del quadricottero, però è accettabile se serve molta potenza di calcolo in volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 04, 2011, 01:39 pm
Mi spiace ma con + o - 2000 euro mi faccio la patente e mi compro la macchina e forse me ne avanzano :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 04, 2011, 02:35 pm

Mi spiace ma con + o - 2000 euro mi faccio la patente e mi compro la macchina e forse me ne avanzano :P


Non ci faremo carico dei tuoi problemi di adolescenza!  ]:D

Scherzoni a parte...
Va definito se quello che nasce dall'interesse per questo topic e' hobbystico o professionistico.
Secondo me la quasi totalita' dei partecipanti segue e partecipa al discorso per hobby, e forse qualcuno puo' averne un ritorno economico.
Quindi, pensando di progredire su un piano comune io scarterei alcune problematiche troppo evolute da un discorso di gruppo...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 04, 2011, 02:44 pm


Mi spiace ma con + o - 2000 euro mi faccio la patente e mi compro la macchina e forse me ne avanzano :P


Non ci faremo carico dei tuoi problemi di adolescenza!  ]:D

Scherzoni a parte...
Va definito se quello che nasce dall'interesse per questo topic e' hobbystico o professionistico.
Secondo me la quasi totalita' dei partecipanti segue e partecipa al discorso per hobby, e forse qualcuno puo' averne un ritorno economico.
Quindi, pensando di progredire su un piano comune io scarterei alcune problematiche troppo evolute da un discorso di gruppo...

confermo o ho un massimo di soldi da spendere in questa applicazione che sarà destinata all'uso con gopro (telecamera quindi) e ora circa ce la fa a tenerla, però se vi è la possibilità di maggior controllo volentieri direi, anzi subitoooo.

ora visto che vola avrò un piccolo finanzioamento che userò per comprare la freeIMU che ordinerò non appena arriveranno i soldi  :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 04, 2011, 02:50 pm
@flameman: superlol ha parlato di una discussione dove si è arrivati a delle stesse conclusioni. Ovvero: usare unix per la stabilizzazione impiega troppa latenza, e modificare il kernel porta vari possibili problemi di piantamento del sofware, che già è complesso di suo. Seguendo il ragionamento di "cio che non c'è non si può rompere/impallare", supporto l'idea di usare un micro che si occupi semplicemente della stabilizzazione, comandato da un sistema più complesso (unix o quant'altro), che se anche si mette a fare stream video, o si impalla da qualche parte, non pregiudica la "vita" del mezzo.

ora non la trovo, sinceramente non ricordo nemmeno se era su questo forum
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 04, 2011, 02:50 pm
Il che significa che svilupparai l'interfaccia multiwii - freeIMU ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 04, 2011, 03:41 pm
c'è assolutamente da modificare la wire, oggi sto facendo un po' di prove col WMP...
leggere 6 byte da seriale: 16microsec
elaborali in rad/sec: 108microsec
codice che segue (richesta prossimo dato): 1005microsec!!!
Code: [Select]
Wire.beginTransmission(0x52);
 Wire.send(0x00);
 Wire.endTransmission();
 Wire.requestFrom (0x52,6);

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 04, 2011, 03:52 pm

c'è assolutamente da modificare la wire, oggi sto facendo un po' di prove col WMP...


Per questa applicazione la wire la puoi pure buttare in quel posto dove ci sediamo tutti quanti almeno una volta al giorno  :)
Tocca riscriverla completamente.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 04, 2011, 04:10 pm
me ne sono accorto.. ora devo andar a dare da mangiare alle anatre (!), più tardi gioco con le funzioni usate dal multiwii:

Code: [Select]
// ************************************************************************************************************
// I2C general functions
// ************************************************************************************************************

// Mask prescaler bits : only 5 bits of TWSR defines the status of each I2C request
#define TW_STATUS_MASK  (1<<TWS7) | (1<<TWS6) | (1<<TWS5) | (1<<TWS4) | (1<<TWS3)
#define TW_STATUS       (TWSR & TW_STATUS_MASK)

void i2c_init(void) {
  #if defined(INTERNAL_I2C_PULLUPS)
    I2C_PULLUPS_ENABLE
  #else
    I2C_PULLUPS_DISABLE
  #endif
  TWSR = 0;        // no prescaler => prescaler = 1
  TWBR = ((16000000L / I2C_SPEED) - 16) / 2; // change the I2C clock rate
  TWCR = 1<<TWEN;  // enable twi module, no interrupt
}

void i2c_rep_start(uint8_t address) {
  TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWSTO); // send REPEAT START condition
  waitTransmissionI2C(); // wait until transmission completed
  checkStatusI2C(); // check value of TWI Status Register
  TWDR = address; // send device address
  TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);
  waitTransmissionI2C(); // wail until transmission completed
  checkStatusI2C(); // check value of TWI Status Register
}

void i2c_rep_stop(void) {
  TWCR = (1 << TWINT) | (1 << TWEN) | (1 << TWSTO);
  waitTransmissionI2C();
  checkStatusI2C();
}

void i2c_write(uint8_t data ) {
  TWDR = data; // send data to the previously addressed device
  TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);
  waitTransmissionI2C(); // wait until transmission completed
  checkStatusI2C(); // check value of TWI Status Register
}

uint8_t i2c_readAck() {
  TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWEA);
  waitTransmissionI2C();
  return TWDR;
}

uint8_t i2c_readNak(void) {
  TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN);
  waitTransmissionI2C();
  return TWDR;
}

void waitTransmissionI2C() {
  uint8_t count = 255;
  while (count-->0 && !(TWCR & (1<<TWINT)) );
  if (count<2) { //we are in a blocking state => we don't insist
    TWCR = 0;  //and we force a reset on TWINT register
    neutralizeTime = micros(); //we take a timestamp here to neutralize the value during a short delay after the hard reset
  }
}

void checkStatusI2C() {
  if ( TW_STATUS  == 0xF8) { //TW_NO_INFO : this I2C error status indicates a wrong I2C communication.
    // WMP does not respond anymore => we do a hard reset. I did not find another way to solve it. It takes only 13ms to reset and init to WMP or WMP+NK
    TWCR = 0;
    if (!GYRO) {
      POWERPIN_OFF //switch OFF WMP
      delay(1); 
      POWERPIN_ON  //switch ON WMP
      delay(10);
      WMP_init(0);
    }
    neutralizeTime = micros(); //we take a timestamp here to neutralize the WMP or WMP+NK values during a short delay after the hard reset
  }
}

void i2c_getSixRawADC(uint8_t add, uint8_t reg) {
  i2c_rep_start(add);
  i2c_write(reg);         // Start multiple read at the reg register
  i2c_rep_start(add +1);  // I2C read direction => I2C address + 1
  for(uint8_t i = 0; i < 5; i++) {
    rawADC[i]=i2c_readAck();}
  rawADC[5]= i2c_readNak();
}

void i2c_writeReg(uint8_t add, uint8_t reg, uint8_t val) {
  i2c_rep_start(add+0);  // I2C write direction
  i2c_write(reg);        // register selection
  i2c_write(val);        // value to write in register
}

uint8_t i2c_readReg(uint8_t add, uint8_t reg) {
  i2c_rep_start(add+0);  // I2C write direction
  i2c_write(reg);        // register selection
  i2c_rep_start(add+1);  // I2C read direction
  return i2c_readNak();  // Read single register and return value
}


per esempio waitTransmissionI2C è bloccante, fa un reset di twint, ma non ho capito
1: perchè  l'if (count<2) (notare il ; dopo il while, quindi l'if è fuori dal corpo di esso.
2: se fa quel reset, non deve reinizializzare la comunicazione?

devo ancora leggermi bene tutto il codice per capire come funziona questo protocollo, però piuttosto che fare una wait transmission alla fine, non conviene farla all'inizio (se la flag che sono stati inviati dati è settata a true)? in questo modo si rimarrebbe bloccati molto meno tempo.
per il resto devo ancora leggere bene, mi sembra ok(ricordo che NON conosco il protocollo i2c)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 04, 2011, 06:51 pm
Stasera assemblo la IMU completa (giro,accelerometro,magnetometro,barometro) così da iniziare a scrivere i primi mattoni del software.

Step 0, definizione della struttura base del programma e inizializzazione dei vari file.
Step 1, funzioni I2C ottimizzate.
Step 2, funzioni per la lettura dei sensori che compongono la IMU.
Step 3, funzioni di base per la telemetria.
Steo 4, prima GUI semplificata per la verifica dei dati tramite telemetria.
Step 5, Kalman e funzioni per la determinazione assetto.

Solo per questi punti ci vorranno diversi giorni di lavoro, però sono la base per sviluppare il tutto, senza questi non si va da nessuna parte.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 04, 2011, 07:04 pm
lo schema base potrebbe essere

aggiorna sensori
se aggiornati
  leggi sensori
  aggiorna orizzonte (kallman?)
  leggi input RX
  aggiorna PID (con input RX e orizzonte)
  aggiorna motori (con valori PID)
se ci sono dati disponibili in seriale
  esegui funzione di comunicazione (lettura sempre, scrittura ad 1Hz)
se è in debug_mode
  se è trascorso abbastanza tempo (50 o 60Hz)
     stampa angoli di inclinazione attuali(per debug grafico)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 04, 2011, 08:21 pm

Stasera assemblo la IMU completa (giro,accelerometro,magnetometro,barometro) così da iniziare a scrivere i primi mattoni del software.

Step 0, definizione della struttura base del programma e inizializzazione dei vari file.
Step 1, funzioni I2C ottimizzate.
Step 2, funzioni per la lettura dei sensori che compongono la IMU.
Step 3, funzioni di base per la telemetria.
Steo 4, prima GUI semplificata per la verifica dei dati tramite telemetria.
Step 5, Kalman e funzioni per la determinazione assetto.

Solo per questi punti ci vorranno diversi giorni di lavoro, però sono la base per sviluppare il tutto, senza questi non si va da nessuna parte.



mi raccomando documenta tutto nel playground e passa il link che vogliamo essere partecipi (tutti o sicuramente io :P )

poi dicci se incontri difficoltà, il perchè di certe scelte se hai tempo così impariamo qualcosa anche noi comuni mortali  :)

inoltre che scheda usi alla fine che non ho capito?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 04, 2011, 08:33 pm


Stasera assemblo la IMU completa (giro,accelerometro,magnetometro,barometro) così da iniziare a scrivere i primi mattoni del software.

Step 0, definizione della struttura base del programma e inizializzazione dei vari file.
Step 1, funzioni I2C ottimizzate.
Step 2, funzioni per la lettura dei sensori che compongono la IMU.
Step 3, funzioni di base per la telemetria.
Steo 4, prima GUI semplificata per la verifica dei dati tramite telemetria.
Step 5, Kalman e funzioni per la determinazione assetto.

Solo per questi punti ci vorranno diversi giorni di lavoro, però sono la base per sviluppare il tutto, senza questi non si va da nessuna parte.



mi raccomando documenta tutto nel playground e passa il link che vogliamo essere partecipi (tutti o sicuramente io :P )

poi dicci se incontri difficoltà, il perchè di certe scelte se hai tempo così impariamo qualcosa anche noi comuni mortali  :)

inoltre che scheda usi alla fine che non ho capito?

Esatto... Noi neofiti io più di tutti dobbiamo e vogliamo imparare :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 04, 2011, 08:50 pm

mi raccomando documenta tutto nel playground e passa il link che vogliamo essere partecipi (tutti o sicuramente io :P )


Sono allergico all'editor del playground  :)
Il software è open source ed è mia abitudine commentarlo molto, le varie scelte e le soluzioni le discutiamo qui, serve un volontario che riporta  le cose importanti sul playground e che scrive la documentazione estesa, quest'ultima non ho il tempo per farla io.

Quote

inoltre che scheda usi alla fine che non ho capito?


L'hardware è quello che ho già indicato, per la Fli.C una qualunque scheda UNO like, anche standalone, fino a salire alla Mega 2560, cosa sarà possibile fare solo con la UNO non posso dirlo adesso, ma di sicuro non meno di quello che fa MultiWii.
Per la IMU utilizzo tutti i sensori, sotto forma di singola breakout board, presenti sulla  9 d.o.f. di Sparkfun con in più il sensore di pressione BMP085, però per la prima stesura uso il WMP come giroscopio al posto del ITG3200 (al momento non l'ho disponibile), finiti i primi step integro anche l'ITG che mi dovrebbe arrivare la prossima settimana.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 04, 2011, 08:58 pm
Io sto tentando di capire come funziona il Playground e i passi fondamentali posso inserirli io per la descrizione totale e fatta bene minimo mi aiuta superlol oppure lascio a lui il compito se lo fa..... :)

faccio una domanda extra ed OT....
astrobeed hai detto che non hai mai usato veicoli con turbina....
usi per caso anche aerei o solo elicotteri ???
mai pensato ai pulsoreattori ???  8)


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 04, 2011, 08:59 pm

.... serve un volontario che riporta  le cose importanti sul playground e che scrive la documentazione estesa, quest'ultima non ho il tempo per farla io.


ecco sarò il tuo volontario scelto  ;)

in effetti l'editor del PG è un po ehm.. bruttino :smiley-zipper:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 08:36 am
l'hai detto tu stesso, Keep It Simple, perchè ti sei incasinato la vita a mettere su apparecchiature da 2000€ quando basta che sfiori qualcosa con un elica che tutto viene giù?  ]:D

io con quei soldi mi sarei preso un mk completo ed avrei risparmiato soldi (costano massimo 1800€ completi di tutto, poi vabbè radio e batterie) tempo ed avrei una piattaforma quasi infalllibile con sensori quasi perfetti.

comunque conta che noi con 300€ faremo una scheda non posso dire migliore ma che potrebbe anche essere più veloce e precisa della tua perchè al mondo c'è sempre chi ti fa il (|)  :P

non voglio sminuire il tuo lavoro ma da come hai detto io avrei fatto scelte diverse..

tu vuoi studiare il comportamento in volo? allora DEVI togliere il cavo perchè fa attriti con aria e ha comportamenti che devi prevedere e quindi devi andare su batterie ed onde radio e quinid arrivi sul nostro stesso piano!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 11:48 am
Qual'e' la nostra prima milestone?
Io domenica parto e torno a settembre (credo almeno, o a fine luglio)
Il mio primissimo obiettivo e' finire di procurarmi un po' di pezzi e montare un coso volante, cioe' basta che voli. (Che gia' non mi pare poco)
Da li in poi posso spippolare tutto quello che serve...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 05, 2011, 01:41 pm

ecco sarò il tuo volontario scelto  ;)


Intanto comincia a mettere questo (http://arduino.cc/forum/index.php/topic,65806.msg500509.html#msg500509) sul playground, è una cosa che sicuramente può tornare utile ed è dispersa in mezzo alla marea di post di questo thread.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cixesa on Aug 05, 2011, 01:58 pm


ecco sarò il tuo volontario scelto  ;)


Intanto comincia a mettere questo (http://arduino.cc/forum/index.php/topic,65806.msg500509.html#msg500509) sul playground, è una cosa che sicuramente può tornare utile ed è dispersa in mezzo alla marea di post di questo thread.

Grande!
Questo post mi era proprio sfuggito ed è quello che fa al caso mio.
Infatti ho quasi finito di montare il mio quadricottero e tutta l'elettronica (mancano solo un po' di saldature) con il multiwii di cui avevo parlato più o meno 795 post fa in questo thread. La mia idea è quella di realizzare il quadricoso volante (ho usato il pro-mini con il wmp e il nunchunk) e una volta ben calibrato per il funzionamento sotto radiocamando appiccicarci sopra il mega2560 e far comandare a quest'ultimo il quadricottero direttamente inviando i segnali ppm al posto della ricevente. Il tuo codice me lo metto da parte perché nella seconda fase mi tornerà utilissimo!
Grazie!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 02:09 pm
Siccome mi accingo ad ordinare tra poco... vi illustro la mia lista della spesa....
ditemi se cè qualche correzione da effetturare.....
Vi dico già che avevo preso come spunto i componenti usati nel multiwii....

Tx-Rx Turnigy 2.4Ghz 9Ch
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8992__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_2_v2_Firmware_.html

ESC Turnigy plush 10A 9gr
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4204__TURNIGY_Plush_10amp_9gram_Speed_Controller.html

Motori
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6547__TURNIGY_2204_14T_19g_Outrunner.html
oppure
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700                           anche se con questi devo usare un altro ESC.....

Batterie
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9272__Turnigy_1300mAh_3S_20C_Lipo_Pack.html            questa per le prime prove
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9265__Turnigy_3000mAh_3S_20C_Lipo_Pack.html            questa per il normale utilizzo

Varie: eliche ???
se mi date qualche link....

manca qualcosa ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 02:28 pm

Siccome mi accingo ad ordinare tra poco... vi illustro la mia lista della spesa....
ditemi se cè qualche correzione da effetturare.....
Vi dico già che avevo preso come spunto i componenti usati nel multiwii....

Tx-Rx Turnigy 2.4Ghz 9Ch
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8992__Turnigy_9X_9Ch_Transmitter_w_Module_8ch_Receiver_Mode_2_v2_Firmware_.html

ESC Turnigy plush 10A 9gr
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__4204__TURNIGY_Plush_10amp_9gram_Speed_Controller.html

Motori
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__6547__TURNIGY_2204_14T_19g_Outrunner.html
oppure
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4700                           anche se con questi devo usare un altro ESC.....

Batterie
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9272__Turnigy_1300mAh_3S_20C_Lipo_Pack.html            questa per le prime prove
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__9265__Turnigy_3000mAh_3S_20C_Lipo_Pack.html            questa per il normale utilizzo

Varie: eliche ???
se mi date qualche link....

manca qualcosa ?


prendi i 20-22L con regolatori da 30A

batterie prendi diretto le 3A meglio se vei sui 30C invece che 20C di scarica.

eliche parla con astro ma delle 10x4.5 dovrebbero tirare per bene
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 03:01 pm
ma queste eliche son tutte e quattro uguali o sono due normali e due controrotanti ?  :smiley-eek:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 03:03 pm

ma queste eliche son tutte e quattro uguali o sono due normali e due controrotanti ?  :smiley-eek:

sono 2 normali e 2 contrototanti, le trovi su HK ma fanno schifo come qualità
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 03:07 pm
capito allora le prederò da qualche altra parte....
Comunque se usassi le ESC da 10A ed i motori da 7.5A di picco il multi coso andrebbe o sarebbe fermo ?
Ho letto che possono dare una spinta di oltre 250gr l'uno quie motori li... se tutto va come deve andare oltre ad essere un prototipo ci monto una telecamera tipo quelle da mettere sui caschi delle bici e non una reflex o altro di molto pesante poi le acrobazie... non è che mi interessino più di tanto lo userei solo per risprese ambientali....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 03:09 pm
In caso se le trovi, le 10x4.5 facci sapere dove. A settembre girero' i negozi che mi ha indicato astrobeed
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 03:16 pm
Ho preso anche il quel radiocomando, come esc e motori sto andando su questi
http://www.giantcod.co.uk/220928t-1050kv-140w-brushless-outrunner-p-402412.html
http://www.giantcod.co.uk/hobbywing-brushless-motor-25amp-speed-controller-p-265.html

E batterie le zippy da HK da 3A (o magari di + devo ancora decidere)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 03:25 pm
3000mA/h a 25C....
pesa 207gr e non costa moltissimo....
http://www.giantcod.co.uk/3000mah-lipo-battery-p-405660.html
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Aug 05, 2011, 03:28 pm
ma gli acquisti su hobbyking non li fate sulla warehouse tedesca? non conviene? o se le cose ci sono anche li lo fanno automaticamente?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 05, 2011, 03:55 pm
no, se prendi sul warehouse tedesco devi fare attenzione che nell'articolo ci sia la disponibilità. E' molto vantaggioso perche non paghi il 20% di iva (già inclusa) e il 10% di dazio, però fino è recente, quindi non hanno ancora tutto e i metodi di spedizione son pochi. Il vantaggio è anche che non aspetti mesi (1 settimana cina->malpenza, 3 settimane malpensa->dogana->casa(a milano)...)
occhio anche alle cose in backorder che alcune arrivano una volta ogni morte di papa.

già che ci siete mettete un link a wiibrew.org che ci sono un sacco di info utili.

x la batteria, basta che la C di scarica moltiplicata per l'amperaggio della batteria sia maggiore dell'amperaggio massimo istantaneo dei motori.

Non mi torna un piccolo calcolo: nel WM+ per ottenere la velocità angolare, devo passare dal voltaggio, o i valori su wiibrew son già calcolati sui valori numerici?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cixesa on Aug 05, 2011, 04:00 pm

ma gli acquisti su hobbyking non li fate sulla warehouse tedesca? non conviene? o se le cose ci sono anche li lo fanno automaticamente?

Per acquistare dalla warehouse tedesca devi selezionare gli oggetti disponibili lì.
Io ordino direttamente da HK, c'è più scelta e devo dire che l'ultimo ordine mi è arrivato in 2 settimane esatte. Per l'iva non c'è problema, dichiari il 20% e paghi molto meno. Certo poi dipende da quante cose compri perché le spese di spedizione non sono bassissime.
Ho trovato anche questo sito http://www.turnigyitalia.com/ che mi pare abbia più o meno un sottoinsieme degli oggettti di hobbyking ma a prezzi un po' più alti. Certo però se uno deve ordinare poche cose magari qui risparmia sulle spese di spedizione, però non sò com'è, non ci ho ordinato mai nulla.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 04:03 pm
facendo l'ordine come faccio a dichiarere un importo minore???
non ho visto passaggi in cui si possa fare.....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cixesa on Aug 05, 2011, 04:07 pm

facendo l'ordine come faccio a dichiarere un importo minore???
non ho visto passaggi in cui si possa fare.....

A me lo ha chiesto durante l'ordine, mi sembra dopo il pagamento ma non sono sicuro. C'era una casella con menù a tendina dove scegliere la percentuale da 10% a 100%.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 04:30 pm
capito... grazie :)
non appena mi confermate l'hardware ordino :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 05:41 pm

facendo l'ordine come faccio a dichiarere un importo minore???
non ho visto passaggi in cui si possa fare.....

A me non ha dato la possibilita'
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 05, 2011, 05:47 pm
Montata la IMU full sotto forma di prototipo, su mille fori, della FlyShield, allego tre immagini,
Nella prima foto, partendo da sinistra in alto,  troviamo in ordine:

Traslatore di livelli I2C da 5V a 3.3V
Sensore di pressione BMP085
Accelerometro ADXL345
Modulo alimentatore 3.3V
WMP
Magnetometro HMC5883

Sul circuito sono incluse 4 resistenze di pull up da 1.8k (due per il lato 5V e due per il lato 3.3V), due sono nascostw sotto il WMP.
Ovviamente nella versione su pcb definitivo sia il regolatore di tensione a 3.3V (max 250 mA) che il traslatore di livelli saranno integrati sullo stesso occupando molto meno spazio dei moduli equivalenti.
Il primo test eseguito tramite MultiWii, abilitando tutto quanto, è stato positivo, viene rilevato tutto e finalmente si muove anche l'indicatore di yaw (magnetometro).




Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 05:48 pm
Sei proprio figo!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 05:51 pm

Sei proprio figo!!

non completamente:
usa un luigino  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 05, 2011, 05:51 pm

usa un luigino  ]:D


Non potrei fare diversamente visto che la Luigino 328 l'ho progettata io  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 05:56 pm


Sei proprio figo!!

non completamente:
usa un luigino  ]:D

Beh una UNO od una 2009 non fanno mai male a nessuno.....
però..... mi sarei aspettato qualcosa di diverso dal Wire-wrap da uno come astrobeed.... non chiedetemi cosa però perchè non lo so nemmeno io.... solo qualcosa di più spettacolare :P:P:P
bel lavoro comunque :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 05:57 pm


usa un luigino  ]:D


Non potrei fare diversamente visto che la Luigino 328 l'ho progettata io  :D


Si va bhe abbiamo capito che noi siamo delle mezze cacchette  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 05, 2011, 06:01 pm

però..... mi sarei aspettato qualcosa di diverso dal Wire-wrap da uno come astrobeed.... non chiedetemi cosa però perchè non lo so nemmeno io.... solo qualcosa di più spettacolare :P:P:P


In fase di test la classica mille fori con relative filature è imbattibile, molto meglio delle breadboard perché i contatti sono garantiti e non c'è il rischio che ti si stacca un filo.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 06:01 pm



usa un luigino  ]:D


Non potrei fare diversamente visto che la Luigino 328 l'ho progettata io  :D


Si va bhe abbiamo capito che noi siamo delle mezze cacchette  :smiley-mr-green: :smiley-mr-green:

=( ho fatto un figura di...  :smiley-zipper:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 06:02 pm


però..... mi sarei aspettato qualcosa di diverso dal Wire-wrap da uno come astrobeed.... non chiedetemi cosa però perchè non lo so nemmeno io.... solo qualcosa di più spettacolare :P:P:P


In fase di test la classica mille fori con relative filature è imbattibile, molto meglio delle breadboard perché i contatti sono garantiti e non c'è il rischio che ti si stacca un filo.



stavo scherzando eh :)
credo di averne consumato almeno mezzo metro quadro se non di più dalle medie ad ora ;)
an astro.... potresti cortesemente dare un occhio alle pagine precedenti del topic in cui ho scritto cosa volevo prendere così mi dai un tuo parere :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 07:06 pm
@ratto: dalla componentistica che segnali pensi di fare un quad medio-piccolo senza troppo payload, giusto?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 07:08 pm
il pay load massimo che pretendo sarà di circa 300-400gr a farla moooolto grande...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 07:10 pm

il pay load massimo che pretendo sarà di circa 300-400gr a farla moooolto grande...

La conf che postavo io (un paio di post dopo il tuo) era per un payload di 1kg  su un quad da 50cm :smiley-yell:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 07:13 pm


il pay load massimo che pretendo sarà di circa 300-400gr a farla moooolto grande...

La conf che postavo io (un paio di post dopo il tuo) era per un payload di 1kg  su un quad da 50cm :smiley-yell:

an ecco......... no vorrei fare una cosa non eccessivamente grande anche in modo da ridurre i consumi all'osso a favore della durata di volo :)

ecco la telecamera... e poi se mi avanza carico batterie  ]:D
http://www.futurashop.it/allegato/8220-CAMCOLVC13.asp?L2=TELECAMERE&L1=CCTV%20-%20VIDEOSORVEGLIANZA&L3=APPLICAZIONI%20SPECIALI&cd=8220%2DCAMCOLVC13&nVt=&d=189,00#sopra
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 07:16 pm
In merito a questa cosa io ho fatto un ragionamento, che pero' non e' supportato dai calcoli ma da una sensazione che ho :-) Non che voglia farlo, ma ci pensavo mentre ragionavo a superlol (credo) che diceva che le saldature pesano troppo...
Se io ho una batteria X che mi fa volare 15 minuti, e aggiungo una seconda batteria Y da 2etti, e' impossibile che non mi faccia volare  15 minuti + qualcosina... Quindi, ragionevolmente, se io ho 1kg di batterie dovrei volare di piu'...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 07:17 pm



il pay load massimo che pretendo sarà di circa 300-400gr a farla moooolto grande...

La conf che postavo io (un paio di post dopo il tuo) era per un payload di 1kg  su un quad da 50cm :smiley-yell:

an ecco......... no vorrei fare una cosa non eccessivamente grande anche in modo da ridurre i consumi all'osso a favore della durata di volo :)

ecco la telecamera... e poi se mi avanza carico batterie  ]:D
http://www.futurashop.it/allegato/8220-CAMCOLVC13.asp?L2=TELECAMERE&L1=CCTV%20-%20VIDEOSORVEGLIANZA&L3=APPLICAZIONI%20SPECIALI&cd=8220%2DCAMCOLVC13&nVt=&d=189,00#sopra


se non l'hai già presa guarda qui:
http://www.flycamone.com/

riguardo il peso lo ripeto io starei come spinta 1,5 volte sopra il peso del quad payload compreso, poi fate voi..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 07:19 pm
Bel link quello delle camere :P
comunqe non ho ancora preso nula .... presto faccio a cambiare un pò di pezzi :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 07:26 pm

riguardo il peso lo ripeto io starei come spinta 1,5 volte sopra il peso del quad payload compreso, poi fate voi..


Cosa intendi?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 07:28 pm


riguardo il peso lo ripeto io starei come spinta 1,5 volte sopra il peso del quad payload compreso, poi fate voi..


Cosa intendi?

peso veivolo completo*1.5 >= spinta totale dei motori  ;)

così sei sicuro di avere "spazio di manovra" in quanto diciamo che per ogni operazione di rotazione intorno ad un asse dei motori calano di potenza ma gli altri devono "recuperare" o il mezzo cala...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 05, 2011, 07:39 pm
Scusate la domanda da babbazzo, ma come si conta la spinta dei motori? Io sto basando le mie scelte su configurazioni di cui ho visto video e ho detto "ecco cosi' mi piace"
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 07:44 pm

Scusate la domanda da babbazzo, ma come si conta la spinta dei motori? Io sto basando le mie scelte su configurazioni di cui ho visto video e ho detto "ecco cosi' mi piace"

e fai bene vuol dire che quasi sicuramente volerà.
comunque ad esempio il programma di astrobeed che è completo altrimenti c'è http://personal.osi.hu/fuzesisz/strc_eng/index.htm
e poi il più delle volte se guardi i commenti su HK dei prodotti come motori hanno fatto prove e vedi che risultati hanno avuto con che assorbimenti  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 05, 2011, 07:54 pm

comunqe non ho ancora preso nula .... presto faccio a cambiare un pò di pezzi :)


Quanto intendi spendere ?
La configurazione che hai postato non va bene, motori e ESC troppo fiacchi.
Poi mi spiegate perché siete fissati con il comprare la roba in Oriente quando si trova tutto quanto in Europa con regolare garanzia e senza sorprese di dogana.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 05, 2011, 07:56 pm


comunqe non ho ancora preso nula .... presto faccio a cambiare un pò di pezzi :)


Quanto intendi spendere ?
La configurazione che hai postato non va bene, motori e ESC troppo fiacchi.
Poi mi spiegate perché siete fissati con il comprare la roba in Oriente quando si trova tutto quanto in Europa con regolare garanzia e senza sorprese di dogana.


perchè, parlando da possessore di un vecchissimo regolatore scorpion, gli scorpion e gli hacker originali sono credo i motori migliori al mondo ma... costano!!!!  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 05, 2011, 08:51 pm


comunqe non ho ancora preso nula .... presto faccio a cambiare un pò di pezzi :)


Quanto intendi spendere ?
La configurazione che hai postato non va bene, motori e ESC troppo fiacchi.
Poi mi spiegate perché siete fissati con il comprare la roba in Oriente quando si trova tutto quanto in Europa con regolare garanzia e senza sorprese di dogana.


per la parte di motori, Tx-Rx, batterie ed ESC volevo se era possibile star sotto i 150 euro...
per l'elettronica di ATmega ne ho... quindi mi faccio un arduino stand alone a 20MHz poi lo preparo con il multiwii ci prendo dimestichezza e se non avete già finito comincio a testare anche io....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 06, 2011, 01:22 am


riguardo il peso lo ripeto io starei come spinta 1,5 volte sopra il peso del quad payload compreso, poi fate voi..


Cosa intendi?


intende che esiste un compromesso tra peso/capacità della batteria. in realtà entrano in gioco anche fattori come motori, eliche etc... ma considerando questi come costanti, non dovrebbe essere troppo difficile stimare il peso ideale della batteria per massimizzare la durata del volo. Se non erro è una funzione in due variabili, ovvero amperaggio e peso della batteria (il voltaggio costante).

Quote
per la parte di motori, Tx-Rx, batterie ed ESC volevo se era possibile star sotto i 150 euro...

secondo me è fattibile. su hk ci sono batterie da 20/30€ 3s a 4A, accoppiata rx/tx da 25€ (io la uso e leggo i valori da arduino, sembra ok ma non ho dimistichezza con il sistema.. certo non ai schermino e amenità varie, fai tutto da USB tramite apposito cavetto da 5/10€, e va bene pure da usare con i simulatori, con apposito programmino) e i regolatori hobbyking per ora non mi han dato assolutamente problemi come riscaldamento o blocco, anche se per ora sto facendo prove a banco ed è la prima elettronica da modellismo che ho acquistato. Secondo me per iniziare queste cose vanno benissimo.

Quote
In merito a questa cosa io ho fatto un ragionamento, che pero' non e' supportato dai calcoli ma da una sensazione che ho :-) Non che voglia farlo, ma ci pensavo mentre ragionavo a superlol (credo) che diceva che le saldature pesano troppo...
Se io ho una batteria X che mi fa volare 15 minuti, e aggiungo una seconda batteria Y da 2etti, e' impossibile che non mi faccia volare  15 minuti + qualcosina... Quindi, ragionevolmente, se io ho 1kg di batterie dovrei volare di piu'...


se ti sbatti per le saldature, allora come minimo la struttura in carbonio...


@astrobeed: Non ho testato la soluzione i2c della multiwii, ma ho invece usato la fastwire linkata in questa discussione (che è fatta, credo, da simplo, una branchia di multiwii, in fatti il codice è molto simile) http://code.google.com/p/simplo/source/browse/trunk/libraries/fastwire/Fastwire.cpp
che dire: il ms di trasmissione c'è lo stesso nella lettura dei 6 byte, ed è causata (credo) dalla velocità i2c che avevo impostato a 100kb/s. Impostandola a 300kb/s (a 400 il wm+ si impalla con questa libreria, pullup esterne da 2.2k e interne disattivate) arrivo a 464microsec, che finalmente è una lettura accettabile.
Ora ho solo il problema di passare dalla lettura ai °/s (o rad/s), su wiibrev leggo:
Quote
Voltage reference is 1.35V that you can assume it as 8192 unit (half of the ADC range), using 2.27 mV/deg/s, 8192 is 595 deg/s (1.35V/2.27mV), you must divide by ~13.768 unit/deg/s (8192/595) to know the correct deg/s.

At high speed (slow bit = 0) raw values read are small with the same deg/s to reach higher values on top, so you must multiply it by 2000/440 (they are the max reference in the two modes in deg/s [1]). Example: reading 8083 raw value and assuming 8063 as zero, 20 unit in slow/normal mode are 1,45 deg/s and in fast mode are 1.45*2000/440=6.59 deg/s.

allora ho fatto il procedimento:;
trovo la media dei valori da wm+ fermo
numberToVoltage[0] = 1.35 / midValue[0];
data[0] = ( lettura[0] - midValue[0] )*numberToVoltage[0];
infine controllo se la lettura è ad alta velocità o no e applico il "moltiplicatore":
Code: [Select]
if ( outbuf[3] & B00000010 ){
          //slow speed       
          data[0]*=500;
        }
        else{
          data[0]*=2270;
        }

però le letture mi risultano in ecceso, su una rotazione di 90°, di circa 45°, quindi 1/2 di troppo! domani ci torno sopra, però sarà il mio inglese ma la spiegazione non la capisco benissimo, e il datasheet degli itg-600 non è di aiuto: http://docs.google.com/viewer?a=v&q=cache:4oVadkPhJVMJ:aeroquad.com/attachment.php%3Fattachmentid%3D1099%26d%3D1278171742+idg+600+gyro&hl=en&pid=bl&srcid=ADGEESjxx4WzcHHDvyhDA7xTVLJBhnHuAZnVwBefVsRvV6S3UI5mcFJRxsCeVmrhgdGVoDS6Hn3leoNBzuBEpaGnZ5BD_5B8MenhIrRE9xcpVdbcoaidJRznAoy-upZ6fcimY7N9S4vT&sig=AHIEtbQuyA56kRVn6YGQxxlHOP72mSUBgQ
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 06, 2011, 08:20 am

Se non erro è una funzione in due variabili, ovvero amperaggio e peso della batteria (il voltaggio costante).


Esiste comunque un limite, se aumenti la capacità della batteria introduci del peso, circa 30 grammi per ogni 1000 mAh per ogni singola cella, questo peso tiene conto anche dei cavi di connessione del pacco, pertanto ad un certo punto tocca usare motori più potenti per poter volare,  di conseguenza anche una struttura più robusta, il che richiede batterie con maggiore capacità per mantenere l'autonomia innescando un loop senza fine che ti porta ad un punto fisso di massima autonomia di volo indipendentemente dalla capacità delle batterie.

Quote

secondo me è fattibile. su hk ci sono batterie da 20/30€ 3s a 4A


Le batterie vi consiglio di comprarle in Italia/Europa nei negozi di modellismo, è vero che le pagate qualche Euro in più, ma almeno siete tranquilli che sono di buona qualità.

Quote

se ti sbatti per le saldature, allora come minimo la struttura in carbonio...


Esatto, non ha senso andare a pesare le saldature per poi realizzare il telaio con l'alluminio del Brico, queste sono pippe mentali nel vero senso della parola  :D

Quote

@astrobeed: Non ho testato la soluzione i2c della multiwii, ma ho invece usato la fastwire linkata in questa discussione (che è fatta, credo, da simplo, una branchia di multiwii, in fatti il codice è molto simile)


Oggi la provo, se va bene è un lavoro risparmiato.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 06, 2011, 09:32 am
allora prendo la Tx-Rx che avevo deciso i motori da 17A e le ESC da 30A per quanto riguarda la batteria ne prendo una da 2 A 20 o 30C per le prove e poi ne prenderò una più grossa a padova in negozio...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 06, 2011, 01:30 pm


Se non erro è una funzione in due variabili, ovvero amperaggio e peso della batteria (il voltaggio costante).


Esiste comunque un limite, se aumenti la capacità della batteria introduci del peso, circa 30 grammi per ogni 1000 mAh per ogni singola cella, questo peso tiene conto anche dei cavi di connessione del pacco, pertanto ad un certo punto tocca usare motori più potenti per poter volare,  di conseguenza anche una struttura più robusta, il che richiede batterie con maggiore capacità per mantenere l'autonomia innescando un loop senza fine che ti porta ad un punto fisso di massima autonomia di volo indipendentemente dalla capacità delle batterie.



sisi, ma infatti ho detto anche motore e eliche come costanti, e si trova il valore di "massimizzazzione"



allora prendo la Tx-Rx che avevo deciso i motori da 17A e le ESC da 30A per quanto riguarda la batteria ne prendo una da 2 A 20 o 30C per le prove e poi ne prenderò una più grossa a padova in negozio...


io ho preferito prenderne una 20C ma con 4A, piuttosto che una 25C 2A. Magari non ci volo di più per via del peso, ma ti assicuro che per le prove a banco si scarica in fretta, nel senso che dopo una mezzoretta è da ricaricare, e mi devo fermare. Pensa se invece un test dura solo 10 minuti... Non fai in tempo neanche a vedere come vola :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 06, 2011, 01:45 pm
Posso sempre alimentarlo via cavo per i primi test se serve.... ho un trasformatore da 9A e uno da 100A a 12V quindi in qualche modo farò... al limite prendo una 3A tanto non l'ho ancora fatto l'ordine... lo farò per fine della prossima settimana...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 06, 2011, 02:31 pm
100A ? a 12v?
Alla faccia del trasformatore... :-)
Pensavo che il mio 40A 5-15v fosse una bestiola e invece!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 06, 2011, 02:36 pm
si è da poco più di 1Kw :) sarà 15-20Kg :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 06, 2011, 06:43 pm
Vorrei approntare uno spartano shield per i componenti che monto sul mio arduino diecimila dedicato al volo... Chiedo un paio di dritte! Ho visto che astrobeed ha montato dei pin sul WMP, e' una soluzione che consigli? Meglio saldare dei pin femmina sullo shield per inserire i sensori o meglio saldare punto e basta i componenti?
Ah qualche importanza la disposizione di Wmp e acc? Vorrei fissare un po' tutto per fare delle prove e avere magari la possibilita' di ottimizzarle dopo, ma non vorrei partire subito con posizionamenti sbagliati che mi precludano risultati...

ps: ah... ricordo ora perfettamente perche' non faccio mai shield su millefori ma disegno le schede... maledette spaziature dei pin di arduino!! mi faranno diventare scemo..

ps2: per la questione dei 400mhz dell'i2c, nel mio test funziona col WMP originale.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 06, 2011, 07:26 pm
se riesci usa dei piedini, però non credo che ci stai con la spaziatura.
l'orientamento è importantissimo, perchè quello che consideri l'asse Y per il nunchuck deve corrispondere a quello WMP.. certo può essere cambiato a codice ma evitiamo sbattimenti inutili. usa l'orientamento proposto dal multiwii, che spero sia lo stesso usato anche da astrobed

per i 400MHz farò delle prove... ma dubito stasera :-D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 06, 2011, 07:47 pm
L'orientamento del multiwii, col mio adxl, non sono mai riuscito a imbroccarlo. Ho dovuto regolare una minima il codice... Intendevo pero' non l'orientamento ma la posizione. Cioe' se devono essere per esempio centratissimi rispetto il modello, se uno deve stare di preferenza davanti all'altro e cosi' via
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 06, 2011, 07:47 pm

usa l'orientamento proposto dal multiwii, che spero sia lo stesso usato anche da astrobed


Quello che è importante è l'allineamento degli assi dei sensori, se guardi le foto che ho postato puoi vedere che tutti i sensori sono orientati allo stesso modo, infatti il MultiWii li usa in modo corretto senza dover modificare nulla del codice.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 07, 2011, 08:34 am

Cioe' se devono essere per esempio centratissimi rispetto il modello, se uno deve stare di preferenza davanti all'altro e cosi' via


Potrei risponderti dicendo semplicemente li devi montare così e cosà, ma non sarebbe una risposta che chiarisce i dubbi, analizziamo per bene il problema.
Partiamo dalla IMU Full, quindi composta da gyro, accelerometro, magnetometro e barometro, per quest'ultimo è ovvio che non esistono problemi di posizione salvo il fatto di tenerlo al riparo dalla turbolenza e da pressioni non dovute all'atmosfera.
Per quanto riguarda i giroscopi questi sono sensori di velocità angolare, dato che questo valore è una costante indipendentemente dalla lunghezza del raggio va da se che non ha importanza dove si posiziona il girosocopio lungo il raggio.
Possiamo vedere il multicoso come una sfera virtuale con diametro pari alla distanza tra i motori, dovunque posizioniamo il giro all'interno di questa sfera misurerà sempre la corretta velocità angolare su i tre assi in funzione di come ruota la sfera.
L'accelerometro misura l'accelerazione lungo un asse prismatico, dato che questa è una costante su tutto l'asse anche in questo caso non ha importanza dove viene posizionato l'accelerometro lungo l'asse.
Rifacendoci sempre alla sfera virtuale anche nel caso dell'accelerometro possiamo dire che dovunque lo posizioniamo all'interno della sfera questo misurerà correttamente le accelerazioni su i suoi tre assi in funzione della direzione in cui la sfera accelera, però in questo caso tocca distinguere tra accelerazioni dovute a movimenti lineari oppure dovute a movimenti di rotazione, in quest'ultimo caso viene misurata l'accelerazione tangenziale e questa è legata alla distanza rispetto al centro e all'orientamento dell'asse di misura rispetto all'asse di rotazione.
Da quanto sopra si evince che l'accelerometro deve trovarsi il più possibile al centro esatto del mezzo, l'ideale è sul baricentro, in modo da ridurre quasi a 0 le accelerazioni dovute alle rotazioni e misurare solo l'effetto gravitazionale sommato alla reale accelerazione lineare dovuta ai cambi di velocità del mezzo.
Il magnetometro misura l'intensità del campo magnetico terrestre su i tre assi, ovviamente è influenzato da qualunque campo magnetico e dalle masse di materiali sensibili al magnetismo o che lo possono schermare.
Dato che il magnetometro è quasi completamente immune alle accelerazioni, sia prismatiche che rotatorie, non ha importanza dove viene posizionato all'interno della nostra sfera virtuale e misurerà sempre in modo corretto il campo magnetico su i tre assi, è utilizzabile sia come bussola per il nord magnetico usando solo l'asse X e Y, però deve essere perfettamente in bolla o compensato in base all'inclinazione, oppure come inclinometro assoluto sfruttando tutti e tre gli assi.
Però dato che il magnetometro è influenzato dai campi magnetici, e i motori funzionano tramite questi, è bene che sia posizionato il più possibile lontano dai motori e in modo equidistante, ovvero al centro del multi coso.
Ricapitolando, il giroscopio e il barometro possono stare dove vogliamo, l'accelerometro deve stare il più possible vicino al baricentro, il magnetometro deve stare al centro del multicoso.




Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 07, 2011, 10:16 am
ATTENZIONE ATTENZIONE!
è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 07, 2011, 10:57 am
sfogliando per il forum ho anche trovato questo paragone tra filtro di kallmann e filtro complementare:
http://www.gioblu.com/tutorials/sensori/193-filtro-complementare-e-filtro-di-kalman

che dite?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 07, 2011, 11:24 am

che dite?


Che sul multicoso ci vuole il Kalman.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 07, 2011, 01:13 pm


usa l'orientamento proposto dal multiwii, che spero sia lo stesso usato anche da astrobed


Quello che è importante è l'allineamento degli assi dei sensori, se guardi le foto che ho postato puoi vedere che tutti i sensori sono orientati allo stesso modo, infatti il MultiWii li usa in modo corretto senza dover modificare nulla del codice.




Perfetto, provero' a riferirmi all'orientamento che hai usato tu allora. A settembre a questo punto xke' sto chiudendo i bagagli... Meglio annotare a che pagina sono le cose, altrimenti non le trovero' piu! :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 07, 2011, 01:15 pm

ATTENZIONE ATTENZIONE!
è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio  ;)

Ottimo! Devo vedere un changelog! A settembre, come al solito :-/
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 07, 2011, 02:04 pm

A settembre a questo punto xke' sto chiudendo i bagagli...


Mandaci una eCartolina (tm) mentre sei in ferie  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 07, 2011, 07:04 pm

è uscita la relase definitiva 1.8 di multiwii, io ora la sto scaricando poi ci do un'occhio  ;)


Ho fatto una prova al volo, la prima cosa che salta all'occhio è che ora il software è diviso in più file con grande beneficio per la leggibilità, in particolare tutte le varie define ora sono all'interno di due singoli file, uno generale e uno dedicato alle IMU su modulo singolo e/o board dedicate, introdotto il supporto diretto alla FreeImu.
Anche sulla GUI per la configurazione ci sono varie differenze immediatamente visibili, prima di tutto le letture degli assi ora sono raggruppate per tipologia di sensore e sono visualizzati anche i tre assi del magnetometro invece del solo orientamento, il simbolo grafico che mostra l'assetto del multicoso ora ruota su se stesso mostrando l'angolo rispetto al nord magnetico.
Sempre sulla GUI sono presenti nuovi campi per il setup del PID e viene mostrata la tensione della batteria con il relativo allarme.
Leggendo il log delle modifiche oltre ai cambiamenti visibili immediatamente ad occhio emergono altre cose importanti, p.e. il miglioramento della gestione del sensore di pressione, vi rimando al file change.txt per l'elenco esatto di tutte le modifiche.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 07, 2011, 07:12 pm
ieri avevo volato con la 1.7 e pid default, beh andava, poi l'errore del pilota e dritto contro un albero, storto un motore (non l'albero per fortuna) e rotto un braccio, torno ora dal "laboratorio" dove ho sistemato tutto, eliche ne ho ancora per fortuna ed anche un bel po  ;) (3 montate in ottimo stato e altre 7 da poter montare)

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb, domani provo alimentando il tutto correttamente ed ordino i pezzi per fare una scheda standalone (quarzo da 16MHz per ora, al massimo mi basta cambiare il quarzo) con tutto montato ed il supporto alla freimu, contemporaneamente chiamo il finanziatore che mi darà il via libera e ordinero la IMU.

tutto spero domani.

vi terrò aggiornati
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 07, 2011, 07:21 pm

poi l'errore del pilota e dritto contro un albero,


Scommetto che era l'unico albero presente sul campo nel raggio di 1 km  :D

Quote

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb


L'alimentazione da USB non da nessun problema con i sensori su I2C, ci sono con quelli analogici per via dell'elevato rumore presente sull'alimentazione.
Tutti i test che sto facendo sul banco sono con alimentazione via USB e funziona tutto senza alcun problema.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 07, 2011, 07:30 pm


poi l'errore del pilota e dritto contro un albero,


Scommetto che era l'unico albero presente sul campo nel raggio di 1 km  :D

Quote

ora ho caricato la nuova 1.8, ho problemi a leggere il WMP ma credo sia dovuto anche al fatto che alimentavo solo la scheda via usb


L'alimentazione da USB non da nessun problema con i sensori su I2C, ci sono con quelli analogici per via dell'elevato rumore presente sull'alimentazione.
Tutti i test che sto facendo sul banco sono con alimentazione via USB e funziona tutto senza alcun problema.


era quello più vicino diciamo, l'ho fatto volare nel giardino di casa, in pratica ha fatto 2 giri del cortile e poi ho visto che andava verso l'albero, ho cercato di richiamarlo ma... non ho dato abbastanza di stick  =(

però i crash le prime volte sono inevitabili...

comunque non so perchè, ora vado in laboratorio perchè mi si era staccato pure un connettore per l'alimentazione e quindi vado a risaldarlo.

comunque ora vedo di ordinare la roba per la alone
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 08, 2011, 09:36 am
Domani dovrei riuscire a provare in volo la flyShield con MultiWii 1.8 utilizzando un GAUI 330 di un amico che vuole sostituire l'elettronica di serie con qualcosa di meglio, vediamo che succede.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 08, 2011, 12:09 pm
Cavolo..... quando lo fai andare faccelo vedere eh..... son sinceramente incuriosito di dove ti porterà questo lavorone :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 08, 2011, 01:12 pm

Cavolo..... quando lo fai andare faccelo vedere eh..... son sinceramente incuriosito di dove ti porterà questo lavorone :)

non per portar sfiga ma da uqello che ho capito alla fine risulterà un lavoro come il nostro ma che permetterà l'utilizzo di software onboard in modo più comodo, non capisco perchè però per la parte volata non abbia usato elettronica tipo MK già pronta e collaudata e poi non l'abbia abbinata ad una scheda unix che facesse girare quei software che voleva
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 08, 2011, 01:34 pm
scelte di vita :P
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 09, 2011, 12:28 pm
Ho finito adesso di installare Arduino con la FlyShield sul GAUI 330, un lavoraccio farci stare tutto perché lo spazio disponibile è veramente poco, dopo pranzo test di volo sul campo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 09, 2011, 12:55 pm
Fallo un bel video Eh ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 09, 2011, 01:00 pm

Ho finito adesso di installare Arduino con la FlyShield sul GAUI 330, un lavoraccio farci stare tutto perché lo spazio disponibile è veramente poco, dopo pranzo test di volo sul campo.

oggi faccio un video se riesco del mio quadri con solo WMP e scheda 1.8 multiwii  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 09, 2011, 07:18 pm
Il test sul GAUI 330 con Arduino, FlyShield, MultiWii 1.8 è andato benissimo.
Il primo decollo l'ho fatto con i parametri di default, abbastanza ballerino, ma comunque controllabile da un pilota esperto.
Dopo circa un'oretta di messa a punto dei parametri volo perfettamente stabile, decisamente molto meglio del suo controller di serie.
Anche l'autolivellamento funziona bene rendendo l'hovering molto stabile e preciso.
Tornando dal campo ho acquistato (al punto vendita) questo (https://www.jonathan.it/?prn=prod&cat=Variatori&pid=356503&scat1=Brushless&scat2=Aerei&desc=&produt=&descref=Variatore%20Brushless%20Swift%2020A&Ocode=&Jcode=&pg=) regolatore per provarlo, c'è pure la versione da 35A e da 50A, l'ho testato adesso sul banco e funziona benissimo, regge senza problemi i 490 Hz in ingresso forniti dal MultiWii e questo lo rende un'ottima alternativa ai regolatori da acquistare all'estero.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 09, 2011, 07:58 pm

Il test sul GAUI 330 con Arduino, FlyShield, MultiWii 1.8 è andato benissimo.
Il primo decollo l'ho fatto con i parametri di default, abbastanza ballerino, ma comunque controllabile da un pilota esperto.
Dopo circa un'oretta di messa a punto dei parametri volo perfettamente stabile, decisamente molto meglio del suo controller di serie.
Anche l'autolivellamento funziona bene rendendo l'hovering molto stabile e preciso.
Tornando dal campo ho acquistato (al punto vendita) questo (https://www.jonathan.it/?prn=prod&cat=Variatori&pid=356503&scat1=Brushless&scat2=Aerei&desc=&produt=&descref=Variatore%20Brushless%20Swift%2020A&Ocode=&Jcode=&pg=) regolatore per provarlo, c'è pure la versione da 35A e da 50A, l'ho testato adesso sul banco e funziona benissimo, regge senza problemi i 490 Hz in ingresso forniti dal MultiWii e questo lo rende un'ottima alternativa ai regolatori da acquistare all'estero.

2 cose:
1. visto che allora i regolatori reggono 400Hz al contrario di come dicevi qualche post fa?  XD
2. io purtropp non o volato causa troppo vento  =( però spero in un giorno migliore domani, tu hai fatto un video? io con pid di default ho trovato il quad bello stabile (solo WMP)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 09, 2011, 08:09 pm

1. visto che allora i regolatori reggono 400Hz al contrario di come dicevi qualche post fa?  XD


Non ho detto che non li reggono, ho detto che solo pochi modelli ce la fanno, la conferma è pure sul sito del MultiWii dove elenca i pochi che ci riescono.
Ti faccio un esempio, ho un regolatore di Novak, è il top del top per l'uso car, si ferma a 180 hz, ho un regolatore Castle Creation, è il top del top per l'uso avio, si ferma a 220 Hz, ho un regolatore anonimo da pochi Euro si ferma a 150 Hz.
Probabilmente con il diffondersi dei quadricotteri i produttori si stanno adattando a produrre regolatori che arrivano a frequenze elevate, in effetti questi Imax sono un prodotto nuovo come lo sono i Plush di Turnigy consigliati per il MultiWii.
Dal punto di vista software è semplice alzare la frequenza massima in ingresso del PPM, basta usare come sync il fronte di salita del segnale, questo pone comunque come limite massimo in assoluto 500 Hz altrimenti non ci sarebbe nessuna divisione tra due impulsi, almeno 50 us tocca lasciarli, 2ms = 500 Hz.

Quote

tu hai fatto un video? io con pid di default ho trovato il quad bello stabile (solo WMP)


Niente video perché mi sono scordato di caricare la batteria della macchina fotografica, fa pure ottimi video, e non appena accesa sul campo è apparso il segnale low bat.
Nel mio caso ho testato con l'IMU full, sicuramente con solo il WMP le cose sono più semplici però ti manca l'autolivellamento.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 09, 2011, 08:25 pm
mmmh.. forse forse si è abbassato il vento e riesco a fare un voletto serale di un paio di minuti, nulla di che, ora sistemo un po i pid, vediamo che accade  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 09, 2011, 09:33 pm
cosa bisogna modificare nella libreria servo per farla viaggiare a 400Hz?
basta diminuire REFRESH_INTERVAL da 20.000 a 2000? però a questo punto anche MAX_PULSE_WIDTH va diminuita? dici almeno 50uS, quindi facciamo da 2400 la mettiamo a 1900, e a questo punto DEFAULT_PULSE_WIDTH scende a 650. Giusto? o in realtà entrano in gioco forze astrali & fisica quantistica?  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 09, 2011, 09:35 pm
non saprei però troppo scuro stasera, volo annullato  :(

che uffi ho 3 batterie devo ancora scaricarne una per bene  =(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 09, 2011, 10:32 pm

cosa bisogna modificare nella libreria servo per farla viaggiare a 400Hz?


Non ho mai guardato cosa fa esattamente la libreria servo.
Unica cosa di cui sono sicuro perché l'ho verificato strumentalmente è che gli impulsi sono generati in sequenza, cosa logica visto che il limite massimo di servo creabili è 8, infatti 2500 us * 8 = 20 ms, e proprio per questo motivo non credo sia possibile modificarla in modo semplice per farla andare più veloce dei 50 Hz canonici.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 11, 2011, 04:20 am
rieccomi! la libreria servo non l'ho guardata, perché sto ancora sbattendo la testa sul fatto della conversione del WM+ in °/s...
In pratica la rotazione mi risulta erronea in ribasso da 2 a 4 volte (4 volte sembra molto preciso per lo slow mode, ma impazzisce il fast)

finché non ho trovato questo, 2 minuti fa... (quindi non ancora testato, ne riparliamo domani)

http://www.assembla.com/wiki/show/alicewiimotionplus/slow_and_fast_modes

riassunto veloce:

1. lo zero del gyro tra speed mode e slow mode è differente (e problematico da trovare)
2. in slow mode, 19.8+/-0.5 unità corrispondono ad 1°/s e in fast mode 4.4+/-0.25%
3. I giroscopi impiegano da 1 a 5 minuti prima di essere "stabili". (credo sia una cosa comunque abbastanza minima, infatti dice "dipende da cosa considerate stabile")

aggiungo di mio:
il fast mode a me entra in gioco se muovo il wm+ di circa 180°/s
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 11, 2011, 10:02 pm
Novità sul fronte delle librerie i2C ?
io sto collegando ora il WMP e poi vedrò che succede.....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 11, 2011, 11:06 pm
Non ho mai usato il protocollo CAN ma credo che qualche prova anche solo per curiosità la farò.....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: redfox74 on Aug 12, 2011, 11:16 pm
Ciao Ragazzi,
bella l'iniziativa ... io e' un po' che bazzico su Arduino e i Multicotteri , ho lavorato all'interno del gruppo di sviluppo di Arducopter che e' il progetto piu' avanzato da questo punto di vista ... usa un Arduino mega 2560  custom fatto da Diydrones.
In particolare io ho poi sviluppato una versione basata su ARM sempre dello stesso progetto e mi occupo di quello nel gruppo di sviluppo.
www.diydrones.com e www.virtualrobotix.com sono i siti di riferimento del progetto.
Un saluto
Roberto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 12, 2011, 11:20 pm

Ciao Ragazzi,
bella l'iniziativa ... io e' un po' che bazzico su Arduino e i Multicotteri , ho lavorato all'interno del gruppo di sviluppo di Arducopter che e' il progetto piu' avanzato da questo punto di vista ... usa un Arduino mega 2560  custom fatto da Diydrones.
In particolare io ho poi sviluppato una versione basata su ARM sempre dello stesso progetto e mi occupo di quello nel gruppo di sviluppo.
www.diydrones.com e www.virtualrobotix.com sono i siti di riferimento del progetto.
Un saluto
Roberto

eh io lo so bene, ti ho seguito con interesse sul barone ed ancora ti seguo  :P

hai fatto un ottimo lavoro mi ha stupito la stabilità con il modello che portava in volo 3kg (quello ottimo per portare il latte  XD)
http://www.youtube.com/watch?v=6FH1WSKI62s
questo insomma

ora voglio davvero vedere come finisce con la navigazione per waypoint  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 13, 2011, 09:19 am
Ieri pomeriggio altra sessione di test volo con il GAUI 330 dotato di Arduino, FlyShield (tm), e MultiWii 1.8.
Tutto più che bene, stavolta ho provato anche il modo acro, nessun problema per fare i looping, mentre è quasi impossibile eseguire dei backflip, ma questo è un limite del mezzo e non del software.
Il prossimo test lo facciamo dopo ferragosto con FlycamOne, vecchia versione non HD, onboard così facciamo pure un bel video, intanto ho ordinato direttamente dal sito ufficiale del produttore, in Italia mi costa di più, la GoPro 960 che monterò sul mio quadri, mi è arrivato ieri il telaio che ho preso in Australia.
Alla luce dei test di volo ho tratto alcune conclusioni:
L'ATmega328, ma anche il 2560, più di tanto non possono fare, il MultiWii è al limite delle sue possibilità, ci sono margini di miglioramento come ho già sottolineato, ma comunque non è possibile fare molto di più delle attuali funzionalità.
Per chi è solo interessato a realizzare un multicottero radiocomandato che risulti autostabile e con capacità di autolivellamento sicuramente basta e avanza il MultiWii, o software similare, abbinato ad un Arduino Like e una IMU minimale composta dal WMP e un accelerometro low cost, meglio evitare quello del Nunchuck per i vari problemi già esposti.
Chi vuole un vero UAV con tutte le possibilità del caso è meglio che lascia perdere Arduino basato su MCU a 8 bit, qualunque versione, e punti direttamente su processori ben più performanti, p.e. gli Arduino a 32 bit di Digilent oppure schede non Arduino.
Tanto per citare uno dei limiti degli ATmega, vale sia per il 328 che il 2560, il controllo PPM per gli ESC, ottenuto dal PWM, è a solo 256 step (8 bit), che limita non poco le prestazioni del PID, serve un PPM ad almeno 1024 step, ho verificato strumentalmente lo step rate degli ESC Imax che ho preso, gestiscono 1024 step in accordo con la risoluzione delle moderne radio digitali che è al singolo microsecondo.
Per quanto riguarda il mio quadricottero ho deciso di utilizzare per i primi collaudi della meccanica la stessa elettronica che sto usando in questi giorni, con la sostizione del gyro con un ITG3200 invece del WMP, e come software sempre il MultiWii 1.8 a cui, forse, farò qualche modifica, intanto progetto un'elettronica dedicata basata su i dsPIC per la Fli.C, e ovviamente scriverò il relativo software, e su ARM Cortex M3, un mBed, per la Nav.C.
Inutile dire che tra parte elettronica e software avrò da lavorare molti mesi, e anche per questo motivo intanto uso la soluzione chiavi in mano del MultiWii, altrimenti mi ritrovo sul tavolo un bel soprammobile da qualche centinaio di Euro che non posso utilizzare fino a che non finisco l'elettronica e, sopratutto, il software.
Il progetto sarà comunque open source e se un giorno sarà realmente disponibile una versione ufficiale di Arduino a 32 bit vedrò di fare il porting della Fli.C se l'hardware lo permette.
Rammento che il mio scopo è realizzare un robot volante, ovvero un UAV con capacità autonome decisamente superiori alla media, il che include anche atterraggio e decollo autonomo, volo a bassa quota evitando gli ostacoli etc.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: uwefed on Aug 13, 2011, 09:51 am
Un OT del OT (OutTopic del Official Topic)
Vi segnalo un monocottero inspirato alla forma di seme di acero.
http://www.engadget.com/2011/08/11/darpas-maple-leaf-remote-control-drone-takes-first-flight-vide/
Ciao Uwe
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 13, 2011, 09:59 am

Un OT del OT (OutTopic del Official Topic)
Vi segnalo un monocottero inspirato alla forma di seme di acero.
http://www.engadget.com/2011/08/11/darpas-maple-leaf-remote-control-drone-takes-first-flight-vide/
Ciao Uwe

l'avevo visto tempo fa  ;)

nota che è creato dalla lookhead martin, la stessa azienda che ha ideato e prodotto questo:
(http://www.vivicentro.org/archivio/files/posted_images/39/f16.jpg)

assieme a sistemi radar ed altro impiegati dalla NASA (sistemi ora contrattati con HP)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 13, 2011, 10:27 am

nota che è creato dalla lookhead martin, la stessa azienda che ha ideato e prodotto questo:


No, loro hanno solo messo i soldi e le risorse, come fanno quasi tutte le aziende big USA che danno carta bianca, e tanto denaro, ai ricercatori sapendo benissimo che di 10 progetti solo uno ha una reale utilità e produrrà un tornaconto economico.
Questo progetto non ha nessun utilità reale oltre allo studio del comportamento aerodinamico di un mono ala rotante.
Il seme d'acero, ma anche tutti gli altri semi che si propagano volando, sono ottimizzati dalla natura per sfruttare al massimo le correnti d'aria, sia il vento che le termiche, in modo da massimizzare la distanza raggiungibile, ovvero sono degli alianti , volano portati dalle correnti, non fanno nessuna manovra e non sono dotati di nessun motore, semplicemente galleggiano in aria.
State pur certi che non vedrete mai nessun drone di quel tipo nel mondo reale, rimarrà sempre e solamente un curioso esperimento di laboratorio, probabilmente se ne ricaveranno dati utili per altri progetti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: redfox74 on Aug 13, 2011, 04:14 pm
@Superlol ,
grazie per i complimenti , si e' un bel risultato , la belva si porta a spasso 3 kg di acqua anche se in bottigle del latte , ma erano le piu' comode .. ho lavorato a realizzare dei multicotteri in grado di portare in volo camere professionali . Questo e' un ottimo risultato sono contento , ora oltre che farlo volare in modo guidato voglio testare il resto delle funzionalita' gia' disponibili sulla mia piattaforma come il gps hold e il return to home .. vediamo se la belva si riesce ad ammaestrare .
@Astrobed ,
per quanto riguarda lo sviluppo di un uav completo , noi di Arducopter ci stiamo lavorando da almeno 3 anni .. il gruppo e' fatto da una trentina di sviluppatori in giro per il mondo ...  quest'anno siamo alla versione 2.0.39 che ha tutte quelle funzionalita' necessarie ad un Multicottero per fare volo autonomo . Oggi ho appena finito di verificare gli ultimi aggiornamenti al codice e ho fatto un paio di voli di test con la modalita' simple , quella stabile e la loiter (GPS hold) e tutto ha funzionato magnificamente.
Gia' tutto il codice e' disponibile sia su piattaforme a 8 bit che a 32 , la Multipilot32 e' la mia creazione iniziata a ottobbre dell'anno scorso ed in volo ormai da marzo.
Il codice sorgente , magari ti puo' servire per qualche spunto lo trovi qui :
http://code.google.com/p/multipilot32/downloads/list
Se ti vuoi unire al gruppo sei il benvenuto :) Per quanto riguarda multiwii e' un ottimo codice per fare volo "manuale" tante funzioni di volo automatico non sono ancora state implementate , solo da poco inizia ad avere buone routine per il volo stabile.
Un saluto
Roberto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 13, 2011, 06:16 pm

grazie per i complimenti , si e' un bel risultato , la belva si porta a spasso 3 kg di acqua anche se in bottigle del latte ,


Giusto per curiosità, quanto pesa il solo esacottero in ordine di volo ?

Quote

per quanto riguarda lo sviluppo di un uav completo , noi di Arducopter ci stiamo lavorando da almeno 3 anni ..


So bene che non è una cosa che si tira fuori "magicamente" dal cilindro, ci vuole molto lavoro e molto tempo, fortunatamente il controllo del movimento e i vari sensori associati sono parte integrante del mio lavoro, oltre ad essere una scienza che conosco molto bene, sia teoricamente che in pratica, ho a disposizione molto software che ho realizzato per motivi professionali che posso riciclare.

Quote

Per quanto riguarda multiwii e' un ottimo codice per fare volo "manuale" tante funzioni di volo automatico non sono ancora state implementate , solo da poco inizia ad avere buone routine per il volo stabile.


Infatti sono le stesse conclusioni a cui sono giunto dopo averlo prima valutato a livello di codice e poi in volo, probabilmente il mio giudizio positivo sulla prova di volo è stato influenzato dal fatto di aver utilizzato l'ultima release, avevo letto che con le precedenti c'erano svariati problemi da risolvere.
Rimane comunque il mio giudizio, sul MultiWii, rimane parzialmente negativo su diversi punti del software, come il pid e il kalman, nonostante funzionino non sono efficienti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: redfox74 on Aug 14, 2011, 02:04 am
Ciao ,
si e' andata bene , la macchinetta e' una bella bestia , monta un linux vero e proprio sono riuscito a compilare diverso codice e mettercelo sopra . Ho usato anche una sorta di ROS l'ho installato e l'ho fatto rincorrere una pallina gialla durante il volo :)  Anzi era arancio .
La cosa bella e' che ci sono due livelli di hacking ,il primo a livello di api da un pc esterno e fin qua .. niente di particolare .. ho usato Ubunto con un po' di codice che avevo trovati in giro avevo pilotato Ardrone con il joystick della ps3 invece mi sono divertito di piu' a scrivere codice  e metterlo direttamente sul drone ...
C'e' la possibiltia di collegarsi in telnet direttamente da wifi e tirar su tutto così :)
questo e' uno dei link ...
http://www.virtualrobotix.com/video/foxdrone-1
Saluti
Roberto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: arcer on Aug 14, 2011, 04:59 pm
Ma che bel toppic!!!!!!! A quanto pare realizzare qualcosa che vola piace proprio a tutti!!!!!!!!!!!
Sicuramente comincierò a muovermi in questa direzione, appena avrò preso un po' di dimestichezza con arduino, sensori ecc...
L'unica cosa è che ... hem... sono 42 pagine di discussione, oggi ne ho lette sei o sette, ma 42 sono veramente tante!!!
Dite che è troppo chiedere un brevissimo e sintetico riassunto dei concetti fondamentali a cui siete giunti???? (magari idee originali, ho letto sul quadricottero varie discussioni sul forum baronerosso)
Grazie,
Arcer.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 14, 2011, 06:06 pm
http://www.arduino.cc/playground/Italiano/Multiwii
stiamo cercando di mettere tutto sul playground in modo da rendere tutto più chiaro appunto  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 17, 2011, 12:00 am
continuate a lavorare sul playground che viene un'ottima guida per chi vuole iniziare! (me l'ero perso nella discussione :S)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 17, 2011, 12:13 am

continuate a lavorare sul playground che viene un'ottima guida per chi vuole iniziare! (me l'ero perso nella discussione :S)

mi sono messo a lavorarci ma causa ultimo crash che mi ha distrutto l'arduino (tutti i pin rotti e ha fatto corto il micro) sono fermo fino al 31 che dovrebbero arrivarmi i pezzi (spediti il 29).

inoltre non possiedo altro che WMP per ora quindi guide per altri sensori non possono essere messi, a chiunque ne abiba altri chiedo cortesemente di aggiornare grazie
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 17, 2011, 08:36 am

inoltre non possiedo altro che WMP per ora quindi guide per altri sensori non possono essere messi, a chiunque ne abiba altri chiedo cortesemente di aggiornare grazie


Guarda che di materiale da mettere sul playground ne hai una discreta quantità, p.e. questo (http://arduino.cc/forum/index.php/topic,65806.msg506947.html#msg506947).
Tutte le questioni risolte dovrebbero essere riportate nel playground altrimenti vanno perse, è difficile per chi partecipa attivamente a questo topic ricordarsi delle cose dette e ritrovarle, figuriamoci per chi ci capita sopra la prima volta e si trova oltre 40 pagine da leggere di cui molte sono decisamente disperisive.
Altra cosa che puoi mettere sul playground sono i link ai produttori/rivenditori di telai per multicotteri, parti varie, kit completi, l'elenco degli ESC compatibili con MultiWii, e per estensione con tutti gli altri software per multicotteri, che reggono sicuramente 490 Hz, incluso l'Imax che ho provato io.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 17, 2011, 10:45 am

=
l'ultimo crash che mi ha distrutto l'arduino


ora comprenderai xke' io me ne sto buono buono
e il coso volante fintanto che non che non mi convince che puo' volare davvero
non volera' che assistito, e a bassa energia potenziale

nella gestione del rischio ho messo in conto anche io almeno un paio di crash distruttivi
(mi tocco)
allocandoci dei quattrini in modo preventivo
(mi ri-tocco)


cmq, devo rifare il telaio, ed e' la prima parte che andrebbe messa in guida
rivolto a tutti gli esperti, o particolarmente arditi nella realizzazione delle strutture e delle meccaniche

dopo una decina di voli decenti direi che un crash era inevitabile, adesso aspetto quei 15€ di millefori, 7805, atmega 328, quarzo 16MHz, qualche condensatore e roba varia  ;)

se tu spacchi la tua scheda sono altri preventivi  :smiley-sweat:



inoltre non possiedo altro che WMP per ora quindi guide per altri sensori non possono essere messi, a chiunque ne abiba altri chiedo cortesemente di aggiornare grazie


Guarda che di materiale da mettere sul playground ne hai una discreta quantità, p.e. questo (http://arduino.cc/forum/index.php/topic,65806.msg506947.html#msg506947).
Tutte le questioni risolte dovrebbero essere riportate nel playground altrimenti vanno perse, è difficile per chi partecipa attivamente a questo topic ricordarsi delle cose dette e ritrovarle, figuriamoci per chi ci capita sopra la prima volta e si trova oltre 40 pagine da leggere di cui molte sono decisamente disperisive.
Altra cosa che puoi mettere sul playground sono i link ai produttori/rivenditori di telai per multicotteri, parti varie, kit completi, l'elenco degli ESC compatibili con MultiWii, e per estensione con tutti gli altri software per multicotteri, che reggono sicuramente 490 Hz, incluso l'Imax che ho provato io.

perfetto appena ho un po di tempo è nella lista delle cose da fare  ;)
riguardo ai mercanti non saprei, non vorrei fare pubblicità soprattutto se non vi ho acquistato e sono sicuro di ciò che consiglio
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 17, 2011, 11:14 am

riguardo ai mercanti non saprei, non vorrei fare pubblicità soprattutto se non vi ho acquistato e sono sicuro di ciò che consiglio


Non è una questione di fare pubblicità gratuita, è questione che la gente deve sapere dove reperire i materiali, mica tutti sono capaci di autocostruirsi il telaio.
Ovviamente metti solo i link degl shop sicuri perché testati direttamente o da altri, p.e. Mikrokopter, MultiwiiCopter, dove ho preso il mio telaio (http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/scarab-12-quadx-euro), in linea di massima tutti quelli citati sul barone rosso e testati dagli utenti del forum.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 17, 2011, 11:32 am
Per quanto riguarda l'avanzamento dei lavori sto scrivendo un Kalman ottimizzato per l'uso con un quaternione in modo da ottenere la massima precisione possibile nella stima dell'assetto, in pratica oltre alla sensor fusion abbiamo anche un algorithm fusion, non è una cosa semplice da implementare e da ottimizzare, ma dovrebbe dare risultati straordinari una volta messa a punto.
Per poter utilizzare questa tecnica è indispensabile una IMU di tipo MARG (Magnetic, Angular Rate, Gravity) pertanto non è applicabile a IMU costituite dal solo giroscopio e accelerometro, serve anche il magnetometro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 17, 2011, 12:37 pm

converrebbe rilasciare una versione "proof the of concept"


Semmai "proof of concept", PoC abbreviato.

Quote

e come vedi "ottimizzare" e'relativo al sistema in cui gira


Che Kalman e PID vanno scritti su misura in base al sistema dove girano l'ho detto molto chiaramente mentre discutevo con Lesto delle varie ottimizzazioni per il MultiWii.
In particolare il kalman è scritto su misura per una certa IMU e il PID sul mezzo meccanico, dato che abbiamo stabilito di mantenere una scelta molto ridotta sull'hardware della IMU, proprio per non impelagarsi con i compromessi, ne consegue che il mio software sarà adatto per tutti quelli che usano una IMU tra quelle previste in questo progetto.
Per il PID è discorso è un pochino più delicato perché entrano in gioco molte variabili, in linea di massima quello che andrò a realizzare sarà comunque idoneo per un quadricottero con dimensioni comprese tra 40 e 60 cm con motori da 100-140W, poi vedrò come rendere semplice l'adattamento, e la relativa messa a punto dei parametri k, anche a chi non sa nulla di PID.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 17, 2011, 01:43 pm

non era una richiesta, il mio voleva essere un semplice consiglio
giusto perche' ti sei auto eletto "guida esperta"


Io non mi sono auto eletto a nulla, sto portando avanti un mio progetto che ho intenzione di rendere open source, poi se c'è qualcuno che vuole collaborare ben venga.
L'esperienza mi insegna che nei progetti amatoriali di gruppo se non si è più che motivati in breve tempo si fermano e muoiono, quindi preferisco impostare un mio progetto, dove io stabilisco le regole, che posso portare avanti anche da solo.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 17, 2011, 07:29 pm

Per quanto riguarda l'avanzamento dei lavori sto scrivendo un Kalman ottimizzato per l'uso con un quaternione


http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#library ?

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 19, 2011, 03:22 pm
Il lavoro prosegue con la realizzazione della GUI per il debug e la messa a punto della IMU, nel form di sinistra la rappresentazione dell'assetto della IMU sotto forma di cubo, poi realizzerò un quadricottero stilizzato, nel form di destra tutti i dati dei vari sensori in forma raw e elaborati in angoli, ho inserito anche la misura del sensore di pressione sia come millibar che come metri di quota equivalente più la temperatura.
Attualmente non c'è ancora lo scambio fisico dei dati dalla IMU verso la GUI, è il prossimo step, il movimento è ottenuto incrementando automaticamente i tre angoli della rotazione e i tre assi di movimento per verificare la fluidità dell'animazione che non è limitata alla sola rotazione degli assi, è anche possibile spostare nello spazio l'oggetto.
La parte animazione 3D è realizzata in OpenGL, tutto il programma è scritto in C++ compilato con CBuilder Borland.

http://www.youtube.com/watch?v=ClvGKr6ArLw (http://www.youtube.com/watch?v=ClvGKr6ArLw)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 19, 2011, 03:31 pm
non ho mai usato il C++ con il compilatore Borland..... bel lavoro comunque....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 20, 2011, 04:09 pm
Aggiunta la visualizzazione dinamica su grafico cartesiano dei tre assi.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 02:44 pm
Ieri ho acquistato quattro motori Robbe ROXXI 2827-34 (kv 760) perché non riesco a reperire altri due motori Scorpion 2212-26 in tempi brevi, per non rinviare a chissà quando la costruzione del quadri ho preferito acquistare questi motori in modo da avere la meccanica pronta per i primi voli il prossimo weekend.
La scelta è ricaduta su questi motori perché oltre ad essere disponibili immediatamente dal mio negoziante di fiducia sono gli stessi che usa MikroKopter, sul loro sito sono in vendita a 31.90 Euro in negozio li ho pagati 28 Euro, questo giusto per rammentarvi che non sempre online si risparmia.
Da notare che MikroKopter ha una versione personalizzata del 2827-34 marcata 2827-35, la differenza è solo nei cavi di alimentazione più lunghi, circa 30 cm invece di 12 cm, l'albero motore che non sporge posteriormente, fa comodo se si devono montare i motori coassialmente, ed è anodizzato nero invece di verde, per il resto è lo stesso identico motore, però costa ben 45 Euro.
Ho preso anche due eliche APC 1045E e due APC 1045EP (propulsive), sono le eliche ottimali per questo motore secondo MikroKopter, in base ad una tabella sul loro sito questi motori alimentati con 4 celle, invece di 3 come scritto sul sito di Robbe, forniscono una spinta di 870 grammi con 9A di assorbimento, il valore continuo massimo è giusto 9A quindi siamo dentro i limiti operativi di questi motori.
Stamattina ho deciso di verificare se MikroKopter dice il vero e ho attrezzato un banco di test per verificare le prestazioni di questi motori, con elica APC 1045, LiPo 4S perfettamente carica  (16.8V senza carico), spingendo l'acceleratore al massimo ho registrato una spinta di 904 grammi con una corrente di 9.2A.
Ho lasciato girare il motore a piena potenza per cinque minuti dopo di che ho misurato la sua temperatura, solo 55°, tenuto conto che la temperatura ambiente di stamattina era 29° direi che un innalzamento di solo 26° è un ottimo risultato che conferma la bontà di questi motori.
Premesso che la misura della spinta l'ho fatta con un dinamometro digitale economico, l'avevo pagato meno di 30 Euro, che comunque è abbastanza preciso e anche ammettendo un errore in difettto del 5% la spinta reale rimane superiore a 850 grammi che è sicuramente un ottimo valore.
In pratica spingendo al massimo posso far conto su una spinta massima complessiva di 3.4 kg  che mi permette un largo margine per il payload, diciamo che posso portare in volo almeno 1kg di payload e rimanere con un buon margine di potenza.
Ho verificato che la curva spinta/corrente (non è lineare) fornita da MikroKopter per questi motori è corretta, infatti con 5A di assorbimento ottengo circa 550 grammi di spinta.
Facendo due conti sulla possibile autonomia  partendo da un peso complessivo del quadricottero in ordine di volo di circa 1 kg, mi sto tenendo largo per eccesso, per stare in hovering i quattro motori consumano circa 2A ciascuno, anche qui mi sto tenendo largo per eccesso, il che fa 8A in totale, con una batteria 4S 2200 mAh ottengo almeno 16 minuti che diventano sicuramente una ventina in volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 05:06 pm
Ciao! Sono tornato :-( Che caldo disperato fa a Milano...
Ho letto i post che mi sono perso e al mio ritorno ho trovato in casa i componenti per il mio quadricottero. Sono qui che sto cercando di capire cose ultra base (ma non potrebbe essere diversamente visto che il mio livello modellismo volante e' ultra base) e pregusto "l'assemblaggio". E mi aspetto che i santi che nominero' non se la prendano troppo... ^_^
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 05:19 pm

Che caldo disperato fa a Milano...


Se ti può consolare in questo momento (17:20) a Roma ci sono ancora 35° e siamo arrivati a sfiorare i 38°  :smiley-sweat:

Quote

Ho letto i post che mi sono perso e al mio ritorno ho trovato in casa i componenti per il mio quadricottero.


Cosa hai acquistato ?

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 05:54 pm
Qui siamo sui 35, ma e' stato un duro colpo perche' in Croazia c'era si caldo ma anche vento  8) , qui c'e' un'afa stantia... :-/
Va bhe bando alle chiaccere! I componenti presumo siano di livello elementare ma non me la sentivo di spendere piu' di questa cifra senza aver mai verificato se saro' in grado di combinare qualcosa... Mi sono fatto un po' consigliare sul forum di baronerosso.it e mi sono riferito ai qualche video che ho visto in giro dove riportavano i componenti utilizzati, in particolare quelli di tale warthox ( http://vimeo.com/25549511 )

Quindi ho qui un radiocomando turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, un ubec hobbywing e esc da 25a hobbywing fentum che ho visto usati con multiwii. I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi:
http://www.giantcod.co.uk/220928t-1050kv-140w-brushless-outrunner-p-402412.html
e una batteria lipo da 3a 3s tipple loong max (e relativo caricabatterie, visto che proprio non possedevo niente). Come eliche, ma sicuramente non andranno bene ma sono tanto per testare, delle 10x4.5 (la dimensione dovrebbe essere ok) slowfly (ma questo non va bene).

Radicomando a parte, che arriva da hobbyking (dogana pagata, 15e su 90dolla), il resto arriva tutto da giantcod.
Mi sentivo meglio a non avere 300e di roba arrivante dalla cina e strabilianti sorprese doganali...

In questo caldo pomeriggio ho capito come si carica/bilancia/scarica la lipo, ho testato l'ubec e ho accoppiato radiocomando e ricevente, e un paio di servi attaccati alla bruttodio riesco a muoverli...

Adesso vorrei capire come programmare (qualora necessario) gli esc (ho una "card" ma credo sia meglio accenderli con motori collegati) e provare ad accendere i motori, che tuttavia sono da "reversare"
http://www.machinegrid.com/2009/11/reversing-a-hacker-style-brushless-motor-20-22l/

Da qui vedro' di creare un quad... Sento che non sara' facile. Spero di riuscire decorosamente...
Ah ecco. Mi scoccia un po' che i connettori maschio e femmina a banana da 3.5mm che arrivano da giantcod non abbiano la vite serraggio cavo (che dietro tua indicazione ho preso siliconico). Non so come faro' per saldarli al connettore...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 06:18 pm

Quindi ho qui un radiocomando turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, un ubec hobbywing e esc da 25a hobbywing fentum che ho visto usati con multiwii. I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi:


La radio Turnigy è molto spartana, però va bene e costa poco.

Quote

Radicomando a parte, che arriva da hobbyking (dogana pagata, 15e su 90dolla)


Se la prendevi da Turnigy Italia la pagavi la stessa cifra, tenuto conto della dogana, e ti arrivava in due giorni  :)

Quote

Adesso vorrei capire come programmare (qualora necessario) gli esc (ho una "card" ma credo sia meglio accenderli con motori collegati) e provare ad accendere i motori,


Qualunque operazione va fatta con il motore collegato altrimenti l'ESC non ti da il consenso a fare nulla.

Quote

che tuttavia sono da "reversare"
http://www.machinegrid.com/2009/11/reversing-a-hacker-style-brushless-motor-20-22l/


L'operazione di reverse serve solo se vuoi l'asse motore dal lato opposto, nel tuo caso devi montare il mozzo porta elica di serie sulla cassa rotante, è fatto apposta per essere installato li, se ci fai caso ci sono 4 fori sul fondo della cassa rotante che servono per le 4 viti lunghe, credo da 2mm, con le quali fissi il mozzo, mi raccomando mettici il frenafiletti altrimenti ti si smonta in volo.

Quote

Ah ecco. Mi scoccia un po' che i connettori maschio e femmina a banana da 3.5mm che arrivano da giantcod non abbiano la vite serraggio cavo


Su quei connettori la saldatura è un must, le viti non garantiscono la corretta tenuta e ci sarebbero problemi di resistività parassita per via delle elevate correnti in gioco.
Ma il tuo problema per saldarli è che non hai il saldatore oppure non conosci la tecnica per farlo ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 06:37 pm
Vedi, non si smette mai di imparare. Scopro ora che esiste un turnigyitalia...
Ok la radio e' base pero' appunto costa poco e sostanzialmente questo primo lavoro e' un grosso "forse". Probabilmente se riusciro' nell'impresa valutero' degli upgrade... Ho provato a rimanere su un certo budget cosi' in caso di fallimento soffriro' meno  $)

I connettori banana da saldare rappresentano un dubbio per la tecnica con cui saldarli, non per la saldatura in se'... Suppongo di dover presaldare cavo, presaldare l'interno del connettore (anche se mi pare talmente liscio...) e poi scaldare il connettore dall'esterno alla cieca? Probabilmente meglio poi con termorestringente isolare l'esterno il piu' possibile, per non aver corti con l'altro connettore...

Il mozzo porta elica e' un oggetto dalla forma a siluro, con una lunga vite uscente? Vedo che con 4 viti lunghe si potrebbe avvitare dal lato opposto all'albero, albero che poi, se capisco giusto, andrebbe fatto passare attraverso il braccio del quad stesso. Devo trovare qualche foto, perche' immagino che dopo l'elica si possa montare senza mille altri pezzettini che ho qui (elastici, viti, cosi che si avvitano all'albero)

ps: secondo te, c'e' qualche possibilita' che con queste slowfly decolli qualcosa anche di 1cm o lascio perdere fin da subito? Per le prove, perche' non ho potuto recarmi presso i negozi che mi hai indicato (causa mie ferie!)

Fede
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 07:09 pm

I connettori banana da saldare rappresentano un dubbio per la tecnica con cui saldarli, non per la saldatura in se'.


Prima devi spellare il cavo per circa 5-6 mm, lo attorcigli leggermente in modo che i singoli fili in rame non vadano a spasso, lo prestagni con cura, blocca la banana con qualcosa che regga il calore senza serrarla troppo (vale sia per il maschio che la femmina), scaldala bene con il saldatore avendo cura di pulirne prima la punta.
Fai sciogliere qualche goccia di stagno nella sede cilindrica, devi riempirla per 1/3, mantieni il saldatore appoggiato in modo da tenere lo stagno fuso, infila il cavo in modo che pucci dentro lo stagno (usa un guanto per tenerlo altrimenti ti scotti), togli il saldatore e aspetta che lo stagno diventi solido tenendo il cavo leggermente premuto e perpendicolare, ci vorranno circa 5-6 secondi.
Cola stagno attorno allo spazio rimasto libero dal cavo in modo da riempirlo, riscalda il tutto bene in modo che la stagno torni tutto fluido, il cavo devi tenerlo perpendicolare, togli il saldatore aspetta che lo stagno solidifichi, estrai la banana dal supporto, non toccarla assolutamente con le mani perché è ancora molto calda, metti il tutto a riposare per almeno 2 minuti.
Dopo aver saldato metti il termoretraibile per completare l'opera, comunque ci vuole più a dirlo che a farlo  :)

Quote

Il mozzo porta elica e' un oggetto dalla forma a siluro, con una lunga vite uscente? Vedo che con 4 viti lunghe si potrebbe avvitare dal lato opposto all'albero,


Il mozzo portaelica è il pezzo in alluminio con l'asse filettato, e relativo dado, da un lato e una base cilindrica, cava, fresata per avere le quattro alette (non deve tappare i fori di aerazione del motore) con i fori passanti attraverso i quali lo fissi alla cassa rotante con le quattro viti a testa svasata lunghe e sottili.
Il motore lo fissi al telaio tramite i fori sulla base non rotante, l'albero sbuca sotto attraverso il relativo foro presente sul telaio come si vede bene nel video/foto del telaio che hai preso, la cassa rotante rimane all'interno del supporto motore.

Quote

ps: secondo te, c'e' qualche possibilita' che con queste slowfly decolli qualcosa anche di 1cm o lascio perdere fin da subito? Per le prove, perche' non ho potuto recarmi presso i negozi che mi hai indicato (causa mie ferie!)


Per volare vola lo stesso, magari non avrai il massimo dell'efficienza, ma stai pur certo che da terra si stacca  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 07:36 pm
Eh, MAGARI avessi anche quel telaio. Per ora il telaio ancora manca, sto cercando di provare prima le parti elettriche. E' molto chiaro il metodo di saldatura per i connettori, grazie! Mi chiedo ancora due cose sui varii "supporti" da applicare al motore: assieme al mozzo porta elica vi e' una "rondella", va usata "sopra" l'elica nel fissarla? Inoltre: la croce nera che ho coi motori, e' supposto che si avviti dalla stessa parte dell'albero, come basamento del motore? Perche' mi pare che i fori non combacino  :smiley-roll-sweat:
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 21, 2011, 07:42 pm
http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/186271-multiwii-quad-alternativa-ad-aeroquad-baronpilot-con-sensori-wii-411.html#post2730537

la rondella è opzionale ma io la uso non si sa mai, il post qui sopra è un ottimo dettaglio di come montare i motori!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 07:51 pm

Mi chiedo ancora due cose sui varii "supporti" da applicare al motore: assieme al mozzo porta elica vi e' una "rondella", va usata "sopra" l'elica nel fissarla?


Il mozzo portaelica ha una rondella che serve come battuta superiore sulla quale va a premere il dado di serraggio.

Quote

Inoltre: la croce nera che ho coi motori, e' supposto che si avviti dalla stessa parte dell'albero, come basamento del motore? Perche' mi pare che i fori non combacino 


La croce nera è il supporto motore per montarlo sulla relativa ordinata negli aerei, nel caso del quadricottero il motore lo fissi direttamente sul supporto tramite le quattro viti corte a testa svasata se il telaio prevede quel tipo di vite altrimenti devi cambiarle con quelle a teste piatta di pari lunghezza.
Gli oring servono solo per l'uso con i mozzi portaelica, da montarsi sull'albero motore, detti salvaelica, dato che l'elica è tenuta in posizione dagli oring in caso di urto si spezzano loro e l'elica non si rompe, da non usarsi assolutamente con un quadri.
Nella busta c'è anche un albero di ricambio, o forse è la versione più corta per il montaggio invertito, con il relativo seger di bloccaggio.
Rimangono i due pezzi anodizzati blu che dovrebbero essere il fermo posteriore per l'albero in modo da non caricare il seger quando il motore è utilizzato con l'elica montata dal lato della cassa rotante.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 07:54 pm
Ottimo si ho capito, credo. Nella foto postata vedo che non usano neanche i connettori, ma penso di metterli cosi' da poter fare piu' prove... Che dite?
Grazie ragazzi!!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 08:00 pm

la rondella è opzionale ma io la uso non si sa mai, il post qui sopra è un ottimo dettaglio di come montare i motori!


La rondella non è opzionale, le immagine del link sono un brutto modo per montare il motore.
Il modo corretto per montare i motori è visibile sul sito di MikroKopter nelle istruzione di montaggio dei loro modelli, allego alcune immagini dei loro manuali (sono di pubblico dominio).



Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 21, 2011, 09:28 pm
Ho ordinato ieri sera le stesse cose di Federico in sostanza ora non resta che attenderle..... :D
Speriamo bene......
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 09:28 pm
Dopo aver assodato che per saldare i connettori tenendoli nella  morsa mi occorrerebbero 1000gradi :-) (con 450, e la morsa, lo stagno si solidifica subito!) ho scoperto tramite la scheda di programmazione degli esc che i motori suonano la samba e altre amene canzoncine! A parte l'essere intrinsecamente fichissimo e ultra tamarro, a cosa serve??

F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 21, 2011, 09:29 pm

Ho ordinato ieri sera le stesse cose di Federico in sostanza ora non resta che attenderle..... :D
Speriamo bene......

Io ho ricevuto in 2 settimane da giantcod e in 3 da hobbyking.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 10:52 pm

ho scoperto tramite la scheda di programmazione degli esc che i motori suonano la samba e altre amene canzoncine! A parte l'essere intrinsecamente fichissimo e ultra tamarro, a cosa serve??


Ti sei risposto da solo, servono per fare il tamarro sul campo di volo.  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 11:02 pm

Ottimo si ho capito, credo. Nella foto postata vedo che non usano neanche i connettori,


Ci sono, li ha coperti completamente col termoretraibile, in questo modo si evita il rischio di un distacco accidentale durante il volo.
E' consigliabile mettere i connettori tra ESC e motore in modo da poterli sostituire facilmente sul campo in caso di problemi, gli spinotti dorati da 3.5 mm garantiscono un ottimo contatto e il guadagno in peso risparmiato non montandoli è talmente poco che non vale la pena ometterli.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 21, 2011, 11:06 pm

I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi:
http://www.giantcod.co.uk/220928t-1050kv-140w-brushless-outrunner-p-402412.html


Una cosa molto importante, di quelle che non ti dice mai nessuno, sostituisci i dadi dei mozzi, dovrebbero essere da 5 mm, con dadi autobloccanti, almeno sei sicuro che non si sviteranno mai in volo, sopratutto quelli delle eliche che girano in senso orario.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 22, 2011, 01:36 pm


I motori sono siglati 2209/18 kv 1050 questi:
http://www.giantcod.co.uk/220928t-1050kv-140w-brushless-outrunner-p-402412.html


Una cosa molto importante, di quelle che non ti dice mai nessuno, sostituisci i dadi dei mozzi, dovrebbero essere da 5 mm, con dadi autobloccanti, almeno sei sicuro che non si sviteranno mai in volo, sopratutto quelli delle eliche che girano in senso orario.


Ah, questo e' un'ottimo consiglio. Effettivamente, a vedersi cosi, sembravano un po' instabili i dadi!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 22, 2011, 04:02 pm
Ho capito una cosa ulteriore... Non devo fare ca$$ate con le eliche... Ho fatto un test veloce con un motore+elica in mano e per poco non mi partiva via non appena si e' attivato... Mi e' venuto un colpo!
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 22, 2011, 04:10 pm

Ho capito una cosa ulteriore... Non devo fare ca$$ate con le eliche...


Attenzione che anche se i motori non sono potentissimi sono comunque da un centinaio di Watt e un'elica che gira a oltre 6000 rpm con a disposizione tutta quella potenza è un vero e proprio rasoio.
Le prove falle sempre con i motori senza eliche, non sono motori a scoppio che senza carico meccanico possono andare fuori giri e si sbiellano, non fanno altro che arrivare alla massima velocità di rotazione possibile in base al loro kv e la tensione di alimentazione.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 22, 2011, 04:20 pm


Ho capito una cosa ulteriore... Non devo fare ca$$ate con le eliche...


Attenzione che anche se i motori non sono potentissimi sono comunque da un centinaio di Watt e un'elica che gira a oltre 6000 rpm con a disposizione tutta quella potenza è un vero e proprio rasoio.
Le prove falle sempre con i motori senza eliche, non sono motori a scoppio che senza carico meccanico possono andare fuori giri e si sbiellano, non fanno altro che arrivare alla massima velocità di rotazione possibile in base al loro kv e la tensione di alimentazione.

confermo mi sono già fatto 2 bei tagli perchè mi si armavano per sbaglio i motori mentre sollevavo il quadri (ho la brutta abitudine di tenere la radio attaccata al corpo spostando gli stick con la panza)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 23, 2011, 08:32 am
Un telaio per quadri a solo 15 Euro (iva e dazio già calcolati)

http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583 (http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=16583)

Costruzione classica in compensato da 3 mm, nel costo è incluso anche il supporto con movimento per la telecamera.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: redfox74 on Aug 23, 2011, 09:21 am
Ciao Ragazzi,
eccovi un ultimo aggiornamento dei voli fatti con MP32 e l'ultimo firmware Arducopter32 2.0.39(40) implementato durante le vacanze estive , come gia' accennato contiene un'importante dimostrazione di funzionalita' automatiche come :
Simple mode , Loiter (GPS Hold) + Altitude Hold ,Return to Home.

http://www.youtube.com/watch?v=yqQC3EVjQZ8&feature=player_detailpage
http://www.youtube.com/watch?v=qgtf93WVmpQ&feature=player_detailpage
http://www.youtube.com/watch?v=LUl754Fhf-4&feature=player_detailpage

Tutto quello che vedere e' made in italy :) Anche il pilota collaudatore emile e' di Milano :)

Questo e' il mio post ufficiale dal mio blog : http://www.virtualrobotix.com/profiles/blogs/arducopter32-ver-2-0-39-is-alive

Che ve ne pare .
Un saluto
Roberto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 23, 2011, 09:33 am

eccovi un ultimo aggiornamento dei voli fatti con MP32 e l'ultimo firmware Arducopter32 2.0.39(40) implementato durante le vacanze estive ,


Decisamente un ottimo risultato.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 23, 2011, 10:42 am


eccovi un ultimo aggiornamento dei voli fatti con MP32 e l'ultimo firmware Arducopter32 2.0.39(40) implementato durante le vacanze estive ,


Decisamente un ottimo risultato.

+1 :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 23, 2011, 12:32 pm



eccovi un ultimo aggiornamento dei voli fatti con MP32 e l'ultimo firmware Arducopter32 2.0.39(40) implementato durante le vacanze estive ,


Decisamente un ottimo risultato.

+1 :)

+2 ho sentioto che c'era un bel po di vento mi sono sbagliato? se così fosse mi inchino a te o sommo  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Aug 23, 2011, 04:23 pm
Ciao, scusate se ogni tanto mi intrometto in questo topic (che leggo spesso, in quanto l'argomento mi interessa moltissimo) volevo solo dirvi che nel numero di Agosto di Elettronica In mi è stato riferito (dalla mia ragazza) che c'è un articolo su "come costruirsi un UAV", forse vi può interessare.

Ciao,

Fab.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 23, 2011, 04:29 pm
Elettronica In ?
UAV ?

:D :D :D :D :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: XD XD XD XD

Peccato che non ci sono le faccine rotolanti perché una barzelletta così divertente è da tanto che non la sentivo.
Elettronica In non ha fatto altro che pubblicare (copiaincollare) un progetto basato su Ardupilot, nulla di nuovo sotto questo cocente sole e nulla che non trovi in rete, pure descritto meglio, senza spendere un solo cent.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 23, 2011, 05:04 pm

Elettronica In ?
UAV ?

:D :D :D :D :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: :smiley-mr-green: XD XD XD XD

Peccato che non ci sono le faccine rotolanti perché una barzelletta così divertente è da tanto che non la sentivo.
Elettronica In non ha fatto altro che pubblicare (copiaincollare) un progetto basato su Ardupilot, nulla di nuovo sotto questo cocente sole e nulla che non trovi in rete, pure descritto meglio, senza spendere un solo cent.


Quoto e straquoto l'hanno copiato :):)
chissà che non copino anche le nostre idee (ehm più vostre che mie  :smiley-sad-blue:) basta che ci menzionino :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Aug 23, 2011, 05:43 pm
Vabbè vabbè... non volevo farvi arrabbiare...!!!

Giuro non mi intrometto più !!!  =(
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 23, 2011, 05:46 pm

Vabbè vabbè... non volevo farvi arrabbiare...!!!


Arrabbiare ?
Mi hai fatto ridere di gusto  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 24, 2011, 01:56 pm
Mi tocca cambiare telaio, questo (http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/scarab-12-quadx-euro) si è rivelato non adatto ai motori che ho preso, ROXXI 2837-34, perché a piena potenza flette e i tubi che reggono i motori girano facilmente nelle loro sedi.
In effetti quel telaio è consigliato per motori più piccoli, colpa mia che non ho letto attentamente tutta la descrizione limitandomi solo alle dimensioni e all'aspetto estetico.
Poco male, oggi ordino da MikroKopter il telaio base del loro MK50 (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=287&zenid=7c076d4aca4528b41f73176ca1d0fd7f) assieme a altre parti che hanno, tipo i silent block da 3 mm, almeno sono sicuro che è perfetto per i miei motori, con un pochino di lavoro gli aggiungo un carrello e altri due pianali.


Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 24, 2011, 02:35 pm

Mi tocca cambiare telaio, questo (http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/scarab-12-quadx-euro) si è rivelato non adatto ai motori che ho preso, ROXXI 2837-34, perché a piena potenza flette e i tubi che reggono i motori girano facilmente nelle loro sedi.
In effetti quel telaio è consigliato per motori più piccoli, colpa mia che non ho letto attentamente tutta la descrizione limitandomi solo alle dimensioni e all'aspetto estetico.
Poco male, oggi ordino da MikroKopter il telaio base del loro MK50 (https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=77&products_id=287&zenid=7c076d4aca4528b41f73176ca1d0fd7f) assieme a altre parti che hanno, tipo i silent block da 3 mm, almeno sono sicuro che è perfetto per i miei motori, con un pochino di lavoro gli aggiungo un carrello e altri due pianali.




guarda che se poi non vola sarebbe una sfiga  :smiley-sweat:

il mio vola e ci sono su circa 250€ di roba, il tuo arriverai almeno a 500€ e se non vola sarai perseguitato a vita  XD

con quello che hai messo ed i tuoi calcoli comunque volerà benissimo  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 24, 2011, 04:27 pm

guarda che se poi non vola sarebbe una sfiga  :smiley-sweat:


Alla sfiga non ci credo, e nemmeno ai maghi  :D
Per volare vola sicuramente, il problema del telaio Scarab 12 è che è pensato per motori meno potenti dei miei, a piena spinta arrivo a oltre 3 kg di lift.
Il telaio non è fatto male, è solo troppo "leggero" e sui tubi che reggono i motori non hanno previsto nessuna scanalatura per impedirgli di ruotare.
Stamattina dopo aver montato tutta la meccanica ho collegato solo i 4 ESC mettendoli in parallelo sul canale gas della ricevente, facendo girare i motori, il tutto tenuto in mano, appena sono arrivato a 2/3 del gas ho visto flettere i bracci e si sono innescate delle vibrazioni, quando ho fermato i motori mi sono ritrovato con due di questi inclinati di svariati gradi.
Sicuramente posso ovviare alla rotazione dei bracci motori con un paio di fori e delle viti, ma non mi va di farlo, il telaio lo passo al mio amico che ha il GAUI 330, ci mette sopra i suoi motori che sono più fiacchi dei miei, così non ci rimetto nemmeno un Euro.
Quanto costerò il mio quadri ancora non lo so, posso fare un conto provvisorio in base a quanto speso fin'ora:

4 ESC Imax swift 20A 15.5 x 4 = 62 Euro
4 Motori ROXXI 2827-34  28x4 = 112 Euro
4 Eliche 1045                               16 Euro
Telaio MK50 base (ordinato)       55 Euro
IMU (full)                          circa   70 Euro (ITG3200+ADXL345+HMC5883+BMP085)                        
Arduino (per il momento)           Gratis (le Lugino 328 non le pago  :smiley-mr-green: )
Varie ed eventuali                        50 Euro (cavi, connettori, pianali aggiuntivi etc)
-------------------------------------------------
                                        totale  365 Euro

Non ho conteggiato le batterie perché le ho nel cassetto, due pacchi 4S 2600 mAh 45C, comunque il valore commerciale è oltre 100 Euro, e il radiocomando, una Aurora 9, che uso per gli altri modelli e ho diverse riceventi a disposizione.

Nota tecnica, l'Aurora 9 è in grado di visualizzare varie informazione telemetriche provenienti dalla ricevente, che in realtà è anche una trasmittente, Hitec prevede vari tipi di sensori, incluso un GPS, che vanno collegati su un apposito modulo che a sua volta si interfaccia con la ricevente.
Devo vedere se trovo il protocollo di interfaccia con la ricevente per rimandare a terra le mie informazioni telemetriche, risparmio un Xbee a bordo e c'è una apposita ricevente USB (http://www.jonathan.it/radiocomandi/telemetria/hitec/hitec/447237_hts-navi.html) da collegarsi al PC per ricevere questi dati in tempo reale.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Aug 24, 2011, 11:23 pm
Io rimango... come dire.... shoccato... vedere tutte 'ste centinaia di euri sospesi a mezz'aria e con alte probabilità di "precipitare" al suolo mi scuote dal profondo delle mie tasche fino al mutuo che ho in banca...  $)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 24, 2011, 11:29 pm

Io rimango... come dire.... shoccato... vedere tutte 'ste centinaia di euri sospesi a mezz'aria e con alte probabilità di "precipitare" al suolo mi scuote dal profondo delle mie tasche fino al mutuo che ho in banca...  $)

He he :)
cè chi li spende in tunning per auto.... e chi li spende qui... con la differenza che se ti fermano con il quadri.... ti chiedono cos'è e lo guardano volare sbavando alla Homer simpson drogato ;) se ti fermano con l'auto tappata.... he he molte volte son ca**i amari....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 25, 2011, 08:26 am

Io rimango... come dire.... shoccato... vedere tutte 'ste centinaia di euri sospesi a mezz'aria e con alte probabilità di "precipitare" al suolo mi scuote dal profondo delle mie tasche fino al mutuo che ho in banca...  $)


Si può anche spendere di meno, tutto dipende da cosa vuoi realizzare e quali risultati finali vuoi ottenere, possono bastare solo 250 Euro per tutto il quadri completo di radiocomando, però è solo un modello RC volante.
Io voglio realizzare un vero UAV, anzi un robot volante che è un oggetto un attimino più complesso di un UAV, sicuramente alla fine spenderò più di 1000 Euro se prendo in considerazione le schede che ho intenzione di realizzare, i vari sensori che devo aggiungere e il sistema video per l'FPV.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 25, 2011, 08:31 am
potremmo usarlo per lo spionaggio sui russi  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 25, 2011, 08:35 am

potremmo usarlo per lo spionaggio sui russi  :)


Ma poveri russi.... chi vi hanno fatto ?  :smiley-roll-sweat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 25, 2011, 08:45 am

potremmo usarlo per lo spionaggio sui russi  :)


Utilizzo troppo scontato, meglio il gossip, le riviste pagano montagne di Euro per le foto "particolari" :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 25, 2011, 10:35 am
Ecco il mio:
(http://www.varesano.net/files/imagecache/500width/IMG_0226.JPG) (http://www.varesano.net/files/IMG_0226.JPG)

I miei componenti (http://www.varesano.net/blog/fabio/getting-multicopter-world). C'e' poi su anche una FreeIMU v0.3.5_MS (http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.3.5_MS) montata sullo shied warthox (http://www.flyduino.com/product_info.php/info/p30_mwc-board-matt-black.html) con Arduino Pro Mini.

Se solo il pilota (io) fosse un po' piu' capace..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 25, 2011, 11:26 am
ma non è forse il programmatore dalla kkontroller?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 25, 2011, 11:38 am

Ecco il mio:


E' una mia impressione oppure i motori non sono gli stessi della lista ?
Certo che se non mettevi la freeimu sul tuo quadri sarebbe stata una gran brutta pubblicità  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 25, 2011, 11:55 am
Gia'.. in effetti sono molto diversi da quelli della foto sul sito.. pero' ho controllato ora l'ordine, sono proprio quelli.

Sai che non ci avevo fatto caso? La roba me l'aveva fatta ordinare un amico, quindi non avevo controllato piu' di tanto. Quando torno dal lavoro controllo che motori sono esattamente. Sta di fatto che tutti quelli che li han visti han detto che sono buoni (non chiedetemi in base a cosa)..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 25, 2011, 12:01 pm

Sta di fatto che tutti quelli che li han visti han detto che sono buoni (non chiedetemi in base a cosa)..


Non conosco quella marca quindi non so dirti nulla, ma se chi li usa ti ha detto sono buoni penso che puoi stare tranquillo.
Anche per te vale il consiglio di sostituire le ogive con dadi autobloccanti, dovrebbero essere da 5mm, se non vuoi perderti le eliche in volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: camba192 on Aug 25, 2011, 03:37 pm
ma anche gli esc sono diversi nella foto dell'ordine sono gialli sul quadri sono neri   XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 25, 2011, 03:52 pm

cè chi li spende in tunning per auto.... e chi li spende qui... con la differenza che se ti fermano con il quadri.... ti chiedono cos'è e lo guardano volare sbavando alla Homer simpson drogato ;) se ti fermano con l'auto tappata.... he he molte volte son ca**i amari....


Io sono disgraziato, perche' li ho spesi per entrambi :-p
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 25, 2011, 03:57 pm

ma anche gli esc sono diversi nella foto dell'ordine sono gialli sul quadri sono neri   XD


Possiedo gli stessi esc e sono neri anche i miei, ma sono quelli...

Come mai Fabio hai dipinto due eliche?

Fede
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: camba192 on Aug 26, 2011, 02:56 am
non penso le abbia dipinte, le avra comprate cosi no? :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 05:37 am
Scusate se mi intrometto... spero di non essere OT

Sono arrivato solo alla pagina 11 e qualke riga qua e la delle ultime...
Se non sbaglio qualcuno aveva accennato che il suo quadricottero doveva essere il più sicuro possibile perchè lo avrebbe usato per riprendere situazioni in manifestazioni pubbliche blablabla...

Un coso del genere non potrebbe adattarsi meglio alle tue esigenze più che un quadricottero?
http://www.youtube.com/watch?v=7mUNIvlgYKk&feature=player_embedded (http://www.youtube.com/watch?v=7mUNIvlgYKk&feature=player_embedded)

altro video (visibile solo da youtube)
http://www.youtube.com/watch?v=ndRxU1wRIYM&feature=player_embedded (http://www.youtube.com/watch?v=ndRxU1wRIYM&feature=player_embedded)

P.S.
Avete idea di come si possa costruire questo?
Cioè... è un monocottero? elicottero? la morte nera?
Quindi non serve 4 di tutto giusto?

Ah ecco dove l'avevo trovato...  http://letsmakerobots.com/node/27387 (http://letsmakerobots.com/node/27387)
Altro articolo http://www.coolrobots.net/2011/06/amazing-japanese-robot-flying-ball.html (http://www.coolrobots.net/2011/06/amazing-japanese-robot-flying-ball.html)

Quote
Sato said all its components can be found in shops in Tokyo’s electronic stores — or on the Internet. The coast of the parts, including the motor, come to 110,000 yen ($1,400) for the latest model.

http://www.homelandsecuritynewswire.com/beachball-observation-uav-developed (http://www.homelandsecuritynewswire.com/beachball-observation-uav-developed)

http://reedperry.com/2011/08/14/watcher-orb-drone-newest-spawn-of-robot-arms-race/ (http://reedperry.com/2011/08/14/watcher-orb-drone-newest-spawn-of-robot-arms-race/)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 26, 2011, 09:10 am

non penso le abbia dipinte, le avra comprate cosi no? :D

Stando alla lista della spesa, sono le stesse che ho preso io e sono nere...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 09:12 am

Stando alla lista della spesa, sono le stesse che ho preso io e sono nere...


Le eliche non si verniciano, se guardi bene sul sito ci sono di vari colori e non solo nere.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 26, 2011, 09:19 am


potremmo usarlo per lo spionaggio sui russi  :)

Ma poveri russi.... chi vi hanno fatto ?  :smiley-roll-sweat:

e' una questione generazionale, se il tuo 93 del nick e' la tua eta', non puoi capire  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 26, 2011, 09:24 am


Stando alla lista della spesa, sono le stesse che ho preso io e sono nere...


Le eliche non si verniciano, se guardi bene sul sito ci sono di vari colori e non solo nere.


Ho riguardato ora ma comunque non le individuo...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 09:37 am

Ho riguardato ora ma comunque non le individuo...


Per esempio queste (http://www.giantcod.co.uk/style-propeller-c-77_97.html), comunque attenzione che su quel sito non vendono le vere APC e GWS, sono imitazioni, infatti sono indicate come APC style e GWS style.
Io ho preso le vere APC, non 1045 come avevo erroneamente scritto ma delle 1047, in negozio pagate 3 Euro l'una ( online (http://www.aeroquadstore.com/APC_10x4_7_Propeller_p/lp10047.htm) non le paghi di meno se sono quelle originali) e ti garantisco che la differenza di costo si paga da sola per l'enorme differenza di prestazioni, infatti con i miei motori arrivo a oltre 850 gr di spinta mentre con le imitazioni è grasso che cola se arrivano a 600 gr di spinta.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 10:38 am
Lo shop di Mikrokopter è decisamente molto buono, ho fatto l'ordine ieri mattina, spedito oggi, mi è appena arrivato il tracking, con consegna Lunedi, peccato che le spese di spedizione (corriere espresso) sono altine, per l'Italia 22 Euro per un pacco fino a 1kg.
Oltre al telaio MK50 ho preso due bracci di ricambio, distanziali in plastica, viteria in plastica, silent block da 3 mm, dome trasparente (da verniciare) per coprire l'elettronica con i relativi supporti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 26, 2011, 02:18 pm
Si per l'appunto anche io avevo intenzione di acquistare eliche buone quando faro' un giro in negozio.
Per mikrokopter invece, le spese di spedizione sono un assassinio!!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 02:32 pm
Ecco un bel assortimento di eliche (http://www.flyduino.com/Propellers/#6) colorate per quadricotteri, probabilmente Fabio le ha prese qui assieme alla board che regge l'elettronica.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 03:39 pm

Sato said all its components can be found in shops in Tokyo’s electronic stores — or on the Internet. The coast of the parts, including the motor, come to 110,000 yen ($1,400) for the latest model.


... e nella scheda tecnica dice che il tutto pesa 350g e la batteria gli dura 8 minuti...

(http://franklinperry.files.wordpress.com/2011/08/factfileonas.jpg)
quindi riallacciandomi a quanto avete scritto in battibecchi   posts precedenti riguardo la scelta del motore e dell'elica...  (scusate ma sono ancora fermo a pagina 11)
non si può decidere se non in base anche al peso e capacità della batteria... ma tutto a rigor di logica è sempre vincolato al "peso totale del UAV" ergo (spero) ...
...ci dovrebbero essere delle tabelle o "fogli di calcolo" dove inserendo dei valori riesci ad ottenere uno specchio generale delle caratteristiche che dovrà avere l'UAV; (diametro elica, potenza motore...) per poi andare a distribuire il peso totale acquistando questo o quel componente ecc... no?  :smiley-mr-green:

Parlo di una tabella generale... parametri basilari di cui tener conto... ufficiali!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 26, 2011, 03:50 pm
Avanza con la lettura :)
troverai un simpatico applet fornitoci da astrobeed in cui si inserisce il motore e l'elica e lui calcola rendimento elettrico e meccanico in termini di spinta ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 03:52 pm

Parlo di una tabella generale... parametri basilari di cui tener conto... ufficiali!


Esistono programmi che ti calcolano, e sono conti abbastanza complessi, il consumo e la spinta ottenibile da un motore con una data elica, è con questi che si fanno i conti.
Per esempio Motocalc, utilizzabile gratuitamente per 30 giorni, oppure ScorpionCalc, totalmente free, che anche se è specifico per i motori Scorpion si possono inserire manualmente le caratteristiche di qualunque motore.
Tutti e due i programmi dispongono di un ampio data base di eliche, per queste non basta inserire il solo diametro e passo, c'è tutta una serie di parametri che spesso non sono nemmeno dichiarati dai produttori e tocca ricavarseli strumentalmente.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 04:00 pm

Avanza con la lettura :)
troverai un simpatico applet fornitoci da astrobeed in cui si inserisce il motore e l'elica e lui calcola rendimento elettrico e meccanico in termini di spinta ;)


Tra un paio d'ore pauso e mi svacco a leggere altre 10 paginette  :smiley-mr-green: oh no... siamo a 48


Esistono programmi che ti calcolano, e sono conti abbastanza complessi, il consumo e la spinta ottenibile da un motore con una data elica, è con questi che si fanno i conti.
Per esempio Motocalc, utilizzabile gratuitamente per 30 giorni, oppure ScorpionCalc, totalmente free, che anche se è specifico per i motori Scorpion si possono inserire manualmente le caratteristiche di qualunque motore.
Tutti e due i programmi dispongono di un ampio data base di eliche, per queste non basta inserire il solo diametro e passo, c'è tutta una serie di parametri che spesso non sono nemmeno dichiarati dai produttori e tocca ricavarseli strumentalmente.


Mi pare di aver già capito che il motore singolo invece che sempplificare... complica... (mica scemo Sato) cmq thx...
finito di leggere tutto il 3D vi stresserò chiederò un po supporto per la lista della spesa... sensori e roba varia per arduino compresa...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 04:16 pm

Mi pare di aver già capito che il motore singolo invece che sempplificare... complica... (mica scemo Sato) cmq thx...


La soluzione a motore singolo complica moltissimo le cose perché sia per compensare la coppia che per i vari movimenti devi sfruttare il flusso d'aria con una serie di parti mobili.
Entra in gioco anche l'effetto Coanda che se ben sfruttato permette una buona efficienza e manovrabilità, però non è per niente semplice da mettere in pratica.
La sfera volante è sicuramente un oggetto molto intrigante, però io l'avrei realizzata con due motori coassiali in modo da non dover litigare più di tanto con la coppia e semplificare notevolmente il sistema controllo direzione.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 26, 2011, 05:04 pm
probabilmente hanno giocato sulle dimensioni. Se non erro,  parità di diametro totale, una singola pala spinge molto più di 2 o più pale, unico limite la velocità delle pale non deve superare quella del suono (ma non so perché, magari astro mi illumini?)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 26, 2011, 05:07 pm
AH... se i miei problemi fossero i bang sonici in casa...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 05:26 pm

Se non erro,  parità di diametro totale, una singola pala spinge molto più di 2 o più pale, unico limite la velocità delle pale non deve superare quella del suono (ma non so perché, magari astro mi illumini?)


No una singola pala non può spingere di più di un multipala a parità di rpm, è solo più efficiente perché lavora con meno turbolenza, però l'efficienza viene meno con l'aumentare della velocità di rotazione.
Un monopala per poter produrre la stessa spinta di un multipala deve andare ad una velocità di rotazione che è quasi il doppio rispetto ad un bipala, o multipli successivi a seconda del numero di pale, per produrre la stessa spinta, questo ci porta rapidamente al problema della velocità del suono visto che la velocità periferica delle pale è tanto maggiore in funzione del diametro e del regime di rotazione.
Un elica non solo non può girare a velocità ultrasonica alle estremità, se lo fa va in pezzi per le vibrazioni, ma tocca pure tenere conto della velocità di avanzamento del mezzo che si va a sommare alla velocità delle pale ponendo ulteriori limiti alla velocità di rotazione dell'elica.
Il motivo principale per cui gli elicotteri veri sono "lenti" rispetto ad un aereo è proprio per non portare le estremità del rotore, che è ampio molti metri, a velocità supersoniche.
Esistono applicazioni in cui vengono sfruttate eliche monopala, p.e. in alcuni generatori eolici, però sono sempre con eliche lente.

Curiosità spicciole, lo schiocco della frusta è un piccolo bang sonico dato dal fiocco finale che supera la velocità del suono, lo starnuto è un bang sonico, le ali del calabrone sfiorano la velocità del suono (230 battiti al secondo) ed è per questo motivo che riesce a volare a dispetto del detto popolare che suggeriva una impossibilità fisica al suo volo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 26, 2011, 06:02 pm
della frusta lo sapevo, son sorpreso dallo starnuto, che sapevo viaggiasse intorno ai 300km/h.

Quindi dici che se ho un'elica di 5m a parità di RPM  non ha una spinta statica di 2 eliche da 2,5m? avevo fatto delle prove con un programmino (questo: http://personal.osi.hu/fuzesisz/strc_eng/index.htm)
e mi dice che con una 2blade 40x6 a 4000RPM alzo 52kg con 6.6kW, invece stesse impostazioni ma 20x6 solleva 3kg con 0.4kW
Ciò vuol dire che le 20x6 dovrebbero essere 17 per  spingere quanto la 40x6, con un uso di 7kW

che faccio, mi fido del programma, di astro, o la domanda che ho posto prima era criptica?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 26, 2011, 08:42 pm
Chissa' se avete qualche consiglio sul "frame"... Mi sono procurato un paio di barre quadrate di alluminio (10x10x1), vorrei costruire un frame di 50cm di diametro. Mi domando... E' tattico che io tagli 4 bracci da 25cm e poi li unisca al centro in qualche modo? E' meglio che tagli un braccio da 50 e due da... 24.5 e poi le unisca in qualche modo? Devono essere a 90° tra loro con precisione chirurgica?

Inoltre... E' magari una scelta valida tenere il braccio piu' lungo rispetto al motore, in modo che il braccio sostanzialmente sia lungo fino a dove l'elica esce esternamente, cosi' in caso di caduta potrei contare sul colpire il braccio e non l'elica?

Grazie...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 26, 2011, 09:30 pm

Chissa' se avete qualche consiglio sul "frame"... Mi sono procurato un paio di barre quadrate di alluminio (10x10x1), vorrei costruire un frame di 50cm di diametro. Mi domando... E' tattico che io tagli 4 bracci da 25cm e poi li unisca al centro in qualche modo? E' meglio che tagli un braccio da 50 e due da... 24.5 e poi le unisca in qualche modo? Devono essere a 90° tra loro con precisione chirurgica?

Inoltre... E' magari una scelta valida tenere il braccio piu' lungo rispetto al motore, in modo che il braccio sostanzialmente sia lungo fino a dove l'elica esce esternamente, cosi' in caso di caduta potrei contare sul colpire il braccio e non l'elica?

Grazie...

allora io i bracci li ho fatti da 27cm in modo che l'interasse motori sia 50cm esatti, poi per non far toccare le eliche a me hanno consigliato 2 tondini di carbonio che trovi al decathlon per gli aquiloni, metterlo a x con una lunghezza pari al quadri comprese le eliche e metterlo come carrello.

io in mezzo al quadri dove ci sarebbe un vuoto ho messo un pezzetto di legno a X in modo che si incastrasse nei bracci (non mi piaceva l'idea del vuoto)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 26, 2011, 09:35 pm

allora io i bracci li ho fatti da 27cm in modo che l'interasse motori sia 50cm esatti, poi per non far toccare le eliche a me hanno consigliato 2 tondini di carbonio che trovi al decathlon per gli aquiloni, metterlo a x con una lunghezza pari al quadri comprese le eliche e metterlo come carrello.

io in mezzo al quadri dove ci sarebbe un vuoto ho messo un pezzetto di legno a X in modo che si incastrasse nei bracci (non mi piaceva l'idea del vuoto)


Come fa ad esserci vuoto, se i bracci sono da 27? Dovrebbero toccarsi nel centro della croce...
Per il carrello invece era un problema che per ora non mi ero fatto, la mia considerazione e' se dovesse cadermi diciamo angolato, schiantato direttamente su un braccio... Ho visto che alcuni tengono il braccio lungo, cosi:

(http://www.af9y.com/KDFoverview.jpg)

F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 26, 2011, 09:39 pm


allora io i bracci li ho fatti da 27cm in modo che l'interasse motori sia 50cm esatti, poi per non far toccare le eliche a me hanno consigliato 2 tondini di carbonio che trovi al decathlon per gli aquiloni, metterlo a x con una lunghezza pari al quadri comprese le eliche e metterlo come carrello.

io in mezzo al quadri dove ci sarebbe un vuoto ho messo un pezzetto di legno a X in modo che si incastrasse nei bracci (non mi piaceva l'idea del vuoto)


Come fa ad esserci vuoto, se i bracci sono da 27? Dovrebbero toccarsi nel centro della croce...
Per il carrello invece era un problema che per ora non mi ero fatto, la mia considerazione e' se dovesse cadermi diciamo angolato, schiantato direttamente su un braccio... Ho visto che alcuni tengono il braccio lungo, cosi:

(http://www.af9y.com/KDFoverview.jpg)

F

vedo solo tanto peso  :smiley-zipper:
comunque c'è il vuoto perchè sove si incrociano i bracci (che solo larghi 1cm) ci sarà un quadrato pari a 1cm quadro vuoto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 09:41 pm

La soluzione a motore singolo complica moltissimo le cose perché sia per compensare la coppia che per i vari movimenti devi sfruttare il flusso d'aria con una serie di parti mobili.
Entra in gioco anche l'effetto Coanda che se ben sfruttato permette una buona efficienza e manovrabilità, però non è per niente semplice da mettere in pratica.
La sfera volante è sicuramente un oggetto molto intrigante, però io l'avrei realizzata con due motori coassiali in modo da non dover litigare più di tanto con la coppia e semplificare notevolmente il sistema controllo direzione.


Qui un altro video interessante... al minuto 1:22 svelato l'arcano degli spostamento http://novus2.com/uav360/2011/07/japans-ministry-of-defense-engineer-designs-the-uav-sphere/ (http://novus2.com/uav360/2011/07/japans-ministry-of-defense-engineer-designs-the-uav-sphere/)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 26, 2011, 09:44 pm


La soluzione a motore singolo complica moltissimo le cose perché sia per compensare la coppia che per i vari movimenti devi sfruttare il flusso d'aria con una serie di parti mobili.
Entra in gioco anche l'effetto Coanda che se ben sfruttato permette una buona efficienza e manovrabilità, però non è per niente semplice da mettere in pratica.
La sfera volante è sicuramente un oggetto molto intrigante, però io l'avrei realizzata con due motori coassiali in modo da non dover litigare più di tanto con la coppia e semplificare notevolmente il sistema controllo direzione.


Qui un altro video interessante... al minuto 1:22 svelato l'arcano degli spostamento http://novus2.com/uav360/2011/07/japans-ministry-of-defense-engineer-designs-the-uav-sphere/ (http://novus2.com/uav360/2011/07/japans-ministry-of-defense-engineer-designs-the-uav-sphere/)

scusate ma quello è il mio secondo progetto  XD
non scherzo sto facendo già delle prove da qualche settimana in depron  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 09:47 pm

scusate ma quello è il mio secondo progetto  XD
non scherzo sto facendo già delle prove da qualche settimana in depron  ;)

Grandeeeee!!!!!  E non dici niente? persino il ricercatore della difesa cinese ha sharato il progetto  :smiley-mr-green:
Evvai di official topic monocottero, elicottero,morte nera  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 26, 2011, 10:03 pm
su quella palla volante se iniziate a lavorrarci mi ci butto pure io
la sua forza sta' sulla safety, sia per le persone, per le lame coperte, sia verso se stesso, infatti quando lo fa rotolare a terra non si rompe.

io lo farei solo per falo volare, no per telecamere o altro, almeno all'inizio
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 10:08 pm

Quindi dici che se ho un'elica di 5m a parità di RPM  non ha una spinta statica di 2 eliche da 2,5m? avevo fatto delle prove con un programmino


Io ho detto che una monopala di pari diametro, ma anche profilo, deve fare poco meno del doppio degli rpm di un'elica bipala per ottenere la stessa spinta statica.
Se mi cambi le dimensioni dell'elica tocca rifare tutti i conti, poi le eliche monopala usano profili, e angoli di attacco, diversi dalle multipala, diciamo che se con la bipala, ben ottimizzata, ottieni 1000 grammi di spinta con 50W puoi ottenere la stessa spinta con circa 47 Watt con la monopala, cioè il guadagno in efficienza è circa un 5-6%.
Progettare un'elica è una cosa molto complicata, a parità di diametro e pitch ottieni prestazioni molto diverse tra le varie eliche, inutile dire che quelle più economiche sono quelle che danno prestazioni minori a parità di potenza impegnata.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 26, 2011, 10:15 pm

E' tattico che io tagli 4 bracci da 25cm e poi li unisca al centro in qualche modo? E' meglio che tagli un braccio da 50 e due da... 24.5 e poi le unisca in qualche modo? Devono essere a 90° tra loro con precisione chirurgica?


Ti consiglio di guardarti i manuali di assemblaggio dei vari MikroKopter, sono preziose miniere di informazioni su come assemblare le varie parti e come vanno realizzate.

Quote

Inoltre... E' magari una scelta valida tenere il braccio piu' lungo rispetto al motore, in modo che il braccio sostanzialmente sia lungo fino a dove l'elica esce esternamente, cosi' in caso di caduta potrei contare sul colpire il braccio e non l'elica?


In questo modo aumenti il braccio di leva e va a finire che spezzi il telaio invece di un'elica da 3 Euro, la prima la cambi sul campo senza problemi, il secondo devi tornare a casa per sostituirlo.
Semmai è il caso di prevedere delle protezioni laterali in espanso come quelle dell'ArDrone, si realizzano facilmente e costano pochissimo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 26, 2011, 10:36 pm
Ma questo depron scusate ma non mi son mai interessato .... cos è ? è tipo l' epo degli aerei ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 11:16 pm

su quella palla volante se iniziate a lavorrarci mi ci butto pure io


Detto fatto... aspettiamo solo gli esperti  :smiley-mr-green:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,70569.0.html (http://arduino.cc/forum/index.php/topic,70569.0.html)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 26, 2011, 11:21 pm

Ma questo depron scusate ma non mi son mai interessato .... cos è ? è tipo l' epo degli aerei ?

Questo link spiega un po come funziona il DEPRON http://www.aeromodel.it/index.php?option=com_content&task=view&id=3&Itemid=3 (http://www.aeromodel.it/index.php?option=com_content&task=view&id=3&Itemid=3)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 27, 2011, 11:25 am
Si, le mie eliche colorate sono quelle di Flyduino.com. L'idea di usare colori diversi per eliche e gommoncini carrello e' quella di riuscire bene a distinguere avanti/dietro destra/sinistra del quadri una volta in volo, anche a discreta distanza. Alcuni usano stisce di LED per questo ma con tanta luce si vedono poco a distanza.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 11:38 am

distinguere avanti/dietro destra/sinistra del quadri una volta in volo, anche a discreta distanza. Alcuni usano stisce di LED per questo ma con tanta luce si vedono poco a distanza.


Il problema della posizione del velivolo è reale, chi non ha mai fatto volare nulla non si rende conto di quanto sia difficile capire se il velivolo viene verso di te o si sta allontanando, già a solo 100 metri un quadricoso di 50 cm è un piccolo puntino nel cielo.
Le eliche colorate sono carine, ma assolutamente inutili, quando girano non riesci più a percepire il colore del disco già a pochi metri di distanza, te lo dico da pilota di elicotteri dove c'è un rotore di grosse dimensioni che in volo ti appare solo come una zona di minore trasparenza indipendentemente dal colore delle pale.
Usare i led sui bracci aiuta moltissimo quando il sole non è forte, ottimo per volare alle prime luci dell'alba o verso il tramonto, è pure molto scenico, non servono a nulla con il sole a picco.
Invece è un'ottima soluzione ricoprire con film plastico, o verniciare, i bracci con i colori detti "fluo", i classici giallo, arancione e verde, sono visibilissimi senza problemi in pieno sole e offrono un ottimo contrasto anche ad elevate distanze.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 11:45 am
Stamattina ho rimediato questa (http://www.flycamone.com/cgi-bin/cgi_navigator.pl?page=acme2010&language=eng&ID=00000000001549691314437962&src=acme2010&time=&lfdnr=89&undefined) da un amico, è completa del trasmettitore video a 2.4 GHz e del telecomando remoto per il brandeggio (pan e tilt).
Volevo prendere la GoPro, ma per il momento questa mi basta e avanza, la risoluzione è 720x480 (SD) e grazie al trasmettitore video, con relativo monitor lcd a terra, posso fare un minimo di FPV oltre alle riprese video, volendo potrei acquistare i suoi occhiali per una vera FPV.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 11:51 am

Stamattina ho rimediato questa (http://www.flycamone.com/cgi-bin/cgi_navigator.pl?page=acme2010&language=eng&ID=00000000001549691314437962&src=acme2010&time=&lfdnr=89&undefined) da un amico, è completa del trasmettitore video a 2.4 GHz e del telecomando remoto per il brandeggio (pan e tilt).
Volevo prendere la GoPro, ma per il momento questa mi basta e avanza, la risoluzione è 720x480 (SD) e grazie al trasmettitore video, con relativo monitor lcd a terra, posso fare un minimo di FPV oltre alle riprese video, volendo potrei acquistare i suoi occhiali per una vera FPV.


Bellissimo! Sono ansioso di vedere qualche video della tua realizzazione.
Io stamattina (cioe', appena finisco di fare colazione) mi dedichero' a dremel+trapano ^_^
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 27, 2011, 11:52 am

Stamattina ho rimediato questa (http://www.flycamone.com/cgi-bin/cgi_navigator.pl?page=acme2010&language=eng&ID=00000000001549691314437962&src=acme2010&time=&lfdnr=89&undefined) da un amico, è completa del trasmettitore video a 2.4 GHz e del telecomando remoto per il brandeggio (pan e tilt).
Volevo prendere la GoPro, ma per il momento questa mi basta e avanza, la risoluzione è 720x480 (SD) e grazie al trasmettitore video, con relativo monitor lcd a terra, posso fare un minimo di FPV oltre alle riprese video, volendo potrei acquistare i suoi occhiali per una vera FPV.

a breve credo la prenderò anche io, la faccio pagare a mio padre perchè dice che vuole una telecamerina che registri quando va in macchina per gli autovelox perchè così dimostra che non erano segnalati  :smiley-sweat:

comunque che bello lunedì mi spediscono il materiale elettronico  8)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 27, 2011, 11:52 am
Per quanto riguarda il mistero dei motori, sono marchiati EMP Outrunner brushless motor C2830/15-750.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 11:57 am

a breve credo la prenderò anche io, la faccio pagare a mio padre perchè dice che vuole una telecamerina che registri quando va in macchina per gli autovelox perchè così dimostra che non erano segnalati  :smiley-sweat:


Digli di non correre! O di studiare dove stanno gli autovelox! :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 12:22 pm

Digli di non correre! O di studiare dove stanno gli autovelox! :-)


Più semplicemente un GPS che segnala quando superi il limite le posizioni degli Autovelox, i Tutor, i semafori con Tred e le telecamere di sorveglianza traffico, tra i più noti il classico TomTom oppure per chi ha uno smartphone Android/iPhone c'è Sygic.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 12:47 pm

Bellissimo! Sono ansioso di vedere qualche video della tua realizzazione.


Lunedì dovrei ricevere il telaio MK50 da Mikrokopter, salvo imprevisti di lavoro dovrei riuscire a montare tutta la meccanica il prossimo weekend, durante la settimana non se ne parla perché ho l'agenda piena zeppa di impegni lavorativi, forse riesco pure a fare il primo volo di collaudo altrimenti se ne parla la settimana successiva.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 27, 2011, 03:03 pm


Digli di non correre! O di studiare dove stanno gli autovelox! :-)


Più semplicemente un GPS che segnala quando superi il limite le posizioni degli Autovelox, i Tutor, i semafori con Tred e le telecamere di sorveglianza traffico, tra i più noti il classico TomTom oppure per chi ha uno smartphone Android/iPhone c'è Sygic.


ha il tom tom ma comunque fidati che tom tom fa schifo per queste segnalazioni (si ha comprato il pacchetto che gli dice dove sono ma non serve a molto) e poi è proprio per vedere che si siano piazzati bene.

voi che cavi usate per le millefori? uwe ho visto che usa dei cavi sottilissimi, io pensavo ai cavi degli ethernet, che dite? intendo come collegamenti tra i pin
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 03:12 pm

ha il tom tom ma comunque fidati che tom tom fa schifo per queste segnalazioni


Ma rispettare i limiti di velocità non sarebbe meglio ?

Quote

voi che cavi usate per le millefori? uwe ho visto che usa dei cavi sottilissimi,


Il cavo ideale è questo (http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=2012), non devi nemmeno spellarlo perché basta il calore del saldatore per sciogliere la guaina di quanto serve, ovviamente solo per i segnali e le basse correnti, max 200 mA.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 05:59 pm


ha il tom tom ma comunque fidati che tom tom fa schifo per queste segnalazioni

Ma rispettare i limiti di velocità non sarebbe meglio ?


A parte che il mio tom tom di 5 anni fa per esempio gli autovelox della tangenziale di milano e dintorni li becca tutti... Rallenta e risparmi benza oltre che patente!



voi che cavi usate per le millefori? uwe ho visto che usa dei cavi sottilissimi,

Il cavo ideale è questo (http://www.robot-italy.com/product_info.php?products_id=2012), non devi nemmeno spellarlo perché basta il calore del saldatore per sciogliere la guaina di quanto serve, ovviamente solo per i segnali e le basse correnti, max 200 mA.


A proposito di cavi... I cavi degli esc e dei motori, che credo siano siliconici, sono fighissimi. Anche col saldatore a contatto non si bruciano!

Torno a tagliare / dremellare / forare...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 27, 2011, 06:30 pm
La fiera di cerea è stata molto fruttuosa... come il solito c'erano i venditori degli elicotteri cinesi da 4 soldi.... vendevano però anche un clone della GoPro.... ne ho presa una... 15 euro l'ho già provata e registra davvero bene :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 06:43 pm
(https://lh6.googleusercontent.com/--1TeD7uG3ho/TlkDyC3tmrI/AAAAAAAAAaU/f2sy0qKjFXk/s648/11%2B-%2B1)

Chissa' se si vede? E' mio fratello che tiene "struttura"
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 27, 2011, 06:57 pm
ti sei dimenticato una quadra... comunque piiicolo :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 27, 2011, 06:58 pm

[img]https://lh6.googleusercontent.com/--1TeD7uG3ho/TlkDyC3tmrI/AAAAAAAAAaU/f2sy0qKjFXk/s648/11%2B-%2B1[/img

Chissa' se si vede? E' mio fratello che tiene "struttura"
più che altro più che usare i supporti ad L sarebbe meglio mettere un telaio fatto di vetronite (quella dei circuiti stampati per capirci), sembra fragile ma tiene che è un piacere
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 07:00 pm


[img]https://lh6.googleusercontent.com/--1TeD7uG3ho/TlkDyC3tmrI/AAAAAAAAAaU/f2sy0qKjFXk/s648/11%2B-%2B1[/img

Chissa' se si vede? E' mio fratello che tiene "struttura"
più che altro più che usare i supporti ad L sarebbe meglio mettere un telaio fatto di vetronite (quella dei circuiti stampati per capirci), sembra fragile ma tiene che è un piacere


Lo so :-/ Ma non ho al momento vetronite da buttarci dentro, quella che ho mi serve per le pcb...
Comunque, qualora qualcosa volasse funzionasse etc, sono pronto a rivalutare un po' di cose.

EDIT: avevo visto anche sul sito di flyduino la coppia di basi per 14e, ma sto provando a contenere un pochino i costi per il primo prototipo
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 07:01 pm

ti sei dimenticato una quadra... comunque piiicolo :)


E' quasi 52cm di diametro!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 07:09 pm

Chissa' se si vede? E' mio fratello che tiene "struttura"


Configurazione a X ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 27, 2011, 07:13 pm


Chissa' se si vede? E' mio fratello che tiene "struttura"


Configurazione a X ?


Si, quella a + mi pare un po' strampalata come idea... Ho delle difficolta' mentali a immaginarmelo volante, quindi configurazione a X. Ho fatto i fori per due motori su 4, adesso vado a fare un aperitivo o mi sparo :-) [Mai che mi venisse un foro preciso al primo colpo, ma del resto senza la colonna e' tutto complicato]
Domani spero di finire di forare e iniziare a popolare un po' di hardware. L'idea iniziale sarebbe di sistemare l'elettronica alla meglio possibile, motori esc e batteria invece bene, e fare qualche test "al banco"...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 27, 2011, 07:25 pm
beh sicuramente se ti fai un aperitivo di quelli buoni fori dritti ovvio che non ne fai  XD

ok pessima comunque fidati il fatto di una struttura in mezzo è il massimo ed è comoda adesso se ti si rompe un braccio è un casino, io ne ho 3 di scorta (ne avevo 4 ma uno è andato  XD) mollo 2 viti e lo infilo nuovamente, poi rimetto motore e regolatore (altre 2 viti e 1 fascetta) e via  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 07:30 pm

(altre 2 viti e 1 fascetta) e via  ;)


Attento a non fare come lui  :D
http://www.youtube.com/watch?v=gOOEHino0dI (http://www.youtube.com/watch?v=gOOEHino0dI)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 27, 2011, 07:40 pm


(altre 2 viti e 1 fascetta) e via  ;)


Attento a non fare come lui  :D
http://www.youtube.com/watch?v=gOOEHino0dI (http://www.youtube.com/watch?v=gOOEHino0dI)

quello non è volare ma cadere con stile  XD

comunque viti M6 in acciaio e fascette quelle grosse (con pure un filo di velcro mi son dimenticato) ed un'anima in legno al centro  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 27, 2011, 08:23 pm


ti sei dimenticato una quadra... comunque piiicolo :)


E' quasi 52cm di diametro!

oggi ho avuto tra le mani un A-Drone della parrott ed il diametro tar le eliche è di 45cm quindi con 50Cm siamo li ;)
a mio parere per cominciare è già grandino comunque :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 27, 2011, 09:53 pm

oggi ho avuto tra le mani un A-Drone della parrott ed il diametro tar le eliche è di 45cm quindi con 50Cm siamo li ;)
a mio parere per cominciare è già grandino comunque :)


Sicuro di questa misura ?
L'AR Drone viene dato come ingombro 52x52 cm compresa la protezione in espanso, tenuto conto che i quattro motori sono su una X ortogonale per forza di cose gli assi centrali delle eliche devono stare al centro dei quattro cerchi che costituiscono la protezione in espanso, che sono da circa 20 cm di diametro interno.
Tenendo conto dello spessore dei cerchi la distanza tra due motori misurata sul lato del quadrato che li congiunge dovrebbe essere di circa 22 cm, la diagonale di un triangolo con due lati di 22 cm è di circa 31 cm.
La pubblicità dice che l'ingombro dell'AR Drone senza protezione è di 45x29 cm, impossibile perché la pianta è quadrata, mi sa tanto che sono 29x29 cm tra i motori e 45x45 cm incluso il disco dell'elica, valori compatibili con le misure della protezione.
Se ci sono dubbi sul fatto che l'AR Drone ha una pianta perfettamente quadrata, con la fusoliera montata si ha l'impressione che sia un rettangolo, l'immagine allegata è l'insieme dei vari pezzi di ricambio dove si vede benissimo che il corpo centrale del telaio è una X ortogonale.

edit: Ho misurato con Photoshop le dimensioni in pixel tra gli estremi della protezione e i centri sulle diagonali in modo da ottenere delle dimensioni reali in base all'ingombro noto, la misura mi dice che tra i motori, sulla diagonale, ci sono circa 28 cm.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 28, 2011, 10:10 am
Boh avrò sbagliato a misurare....
comunque sia.. già dalla foto ed i video che avevo visto pareva un giocattolino.... ed averlo avuto sotto gli occhi me ne ha dato conferma...
il solo blocco tra motore ed elica dove ci sono gli ingranaggi m'è sembrato estremamente delicato.... sarà che son abbituato all'acciao cementato dei cambi da moto ma .....
;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 10:47 am

Boh avrò sbagliato a misurare....
comunque sia.. già dalla foto ed i video che avevo visto pareva un giocattolino.... ed averlo avuto sotto gli occhi me ne ha dato conferma...
il solo blocco tra motore ed elica dove ci sono gli ingranaggi m'è sembrato estremamente delicato.... sarà che son abbituato all'acciao cementato dei cambi da moto ma .....
;)


Ho avuto occasione di provare l' ARDrone di un amico ma a memoria e' ben piu' piccolo di questo mio... Ha effettivamente un sistema di ingranaggi ma non e' la parte piu' fragile: questo mio amico lo ha schiantato qualche volta e ha rotto la scocca, e ultimamente anche un motore! Gli ingranaggi sono ancora tutti ok :-)
(E per altro e' un debito ripararlo...)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 28, 2011, 10:54 am

(E per altro e' un debito ripararlo...)


Infatti i ricambi costano abbastanza, solo le eliche costano poco, 4 x 6 Euro, ma se rompi un motore, e piegare un asse è un attimo su quei cosini, sei costretto ad acquistare tutto il blocco, ESC incluso, alla modica cifra di quasi 40 Euro.
L'AR Drone è un giocattolo con molta tecnologia, la sua struttura è abbastanza fragile e la meccanica è del tipo ultraeconomico, cosa obbligatoria se si vuole contenere i costi.
In compenso l'AR Drone ha una buona elettronica e un buon software, sopratutto adesso che sono disponibili le API per utilizzarlo da Linux e Windows o con Android.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 28, 2011, 10:58 am


(E per altro e' un debito ripararlo...)


Infatti i ricambi costano abbastanza, solo le eliche costano poco, 4 x 6 Euro, ma se rompi un motore, e piegare un asse è un attimo su quei cosini, sei costretto ad acquistare tutto il blocco, ESC incluso, alla modica cifra di quasi 40 Euro.
L'AR Drone è un giocattolo con molta tecnologia, la sua struttura è abbastanza fragile e la meccanica è del tipo ultraeconomico, cosa obbligatoria se si vuole contenere i costi.
In compenso l'AR Drone ha una buona elettronica e un buon software, sopratutto adesso che sono disponibili le API per utilizzarlo da Linux e Windows o con Android.

e se si usasse l'elettronica dell' AR Drone montandola su un modello ben più serio a tuo parere ne verrebbe fuori qualcosa di buono ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 28, 2011, 11:10 am

e se si usasse l'elettronica dell' AR Drone montandola su un modello ben più serio a tuo parere ne verrebbe fuori qualcosa di buono ?


In teoria si può anche fare, però tocca mettere mano al software per adattarlo alle nuove condizioni e non so se sono disponibili tutti i sorgenti, sarebbe comunque un lavoro non semplice.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 28, 2011, 11:25 am
Capito  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 28, 2011, 11:37 am

quello non è volare ma cadere con stile  XD


Anche questo è cadere con stile ?  :)

http://www.youtube.com/watch?v=E6peVosEPco (http://www.youtube.com/watch?v=E6peVosEPco)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 28, 2011, 12:04 pm


quello non è volare ma cadere con stile  XD


Anche questo è cadere con stile ?  :)

http://www.youtube.com/watch?v=E6peVosEPco (http://www.youtube.com/watch?v=E6peVosEPco)

I broke a prop, or 2 props.. and the table  XD

quello è cadere e basta  XD

conta che i miei primi voli avevo il giroscopio un po instabile quindi il quadri da terra si alzava, 1 metro e si rebaltava  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 28, 2011, 12:30 pm
Chissà quanti bestemmioni.... con tutto il rispetto parlando....  ]:D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 28, 2011, 01:26 pm
Beh, il mio inizio dei giorni scorsi non e' stato tanto meglio.. sotto un video.. se vedete la fine, scoprirete che si migliora!

http://www.youtube.com/watch?v=Jis95NEVDQU
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 28, 2011, 01:27 pm
ahh.. e se quando date gas il quad si cappotta, vuol dire che i motori sono collegati nel modo sbagliato!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 28, 2011, 01:56 pm

ahh.. e se quando date gas il quad si cappotta, vuol dire che i motori sono collegati nel modo sbagliato!

il mio era perchè il sensore era fissato male e quindi tra vibrazioni e movimenti vari credava che così avrebbe corretto
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 07:08 pm

ahh.. e se quando date gas il quad si cappotta, vuol dire che i motori sono collegati nel modo sbagliato!


Ah ecco per altro mi chiedevo, ma due motori devono girare in senso orario e due antiorario?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 28, 2011, 07:11 pm
mi butto, io credo di no, girano tutti uguali ma a velocita' diverse per sterzare
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 28, 2011, 07:38 pm


ahh.. e se quando date gas il quad si cappotta, vuol dire che i motori sono collegati nel modo sbagliato!


Ah ecco per altro mi chiedevo, ma due motori devono girare in senso orario e due antiorario?



si, in questo modo compensi la coppia di rotazione. Se tutti i motori andassero in senso orario, il multicottero girerebbe in senso orario(e viceversa). Mettendo 2 motori orari e 2 antiorari si compensa molto, ma comunque anche questo particolare deve essere gestito via software.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 07:40 pm
E devo mettere le eliche controrotanti su quelli che girano in senso antiorario oppure e' indifferente?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 28, 2011, 07:53 pm
certo, altrimenti spingeranno verso il basso (e con scarsa efficienza, l'elica ha un profilo tale che lavora bene solo in una direzione)
teoricamente puoi usare anche delle eliche pusher (spingenti) al contrario, in teoria usi il profilo corretto, ma non son sicurissimo... astro saprà ben se conviene far la mossa
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 28, 2011, 08:16 pm

ma non son sicurissimo... astro saprà ben se conviene far la mossa


La risposta al dubbio dopo cena, adesso mi aspettano i cannelloni  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 28, 2011, 08:28 pm
Se volate a X:
(http://www.multiwii.com/wp-content/uploads/2011/01/QUADX_328.jpg)

Se volate a +:
(http://www.multiwii.com/wp-content/uploads/2011/01/QUADP_328.jpg)

Per i dettagli vedasi: http://www.multiwii.com/connecting-elements
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 08:31 pm
E le eliche controrotanti vanno messe sui motori antiorarii ?

Sto cablando il mio quad... non riesco ad ottenere una struttura base pulita! :-)
Va bhe poi con una breadboard a bordo immagino di andare lontano :-) (Ma per i test...)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 28, 2011, 08:52 pm
si, contro rotanti su antiorari, comunque se l'orientamento è sbagliato te ne accorgi, perché rimane inchiodato a terra (spinge verso il basso).

piccolo consiglio: NON mettere ora le eliche. prima fai tutta la struttura, vadi se i motori funzionano, sistemi tutta l'elettronica etc... e le eliche le attacchi solo quando devi volare. Così eviti spiacevoli inciodenti
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 09:17 pm
Sara' fatto!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 28, 2011, 10:07 pm
quando ho risposto al discorso orario e antiorario credevo che si parlasse di eliche tutte uguali, ora che si parla di queste invertire capisco :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 28, 2011, 10:17 pm

E le eliche controrotanti vanno messe sui motori antiorarii ?


Il verso normale di rotazione delle eliche è in senso antiorario, in realtà non esistono eliche contro rotanti, esistono eliche spingenti invece di traenti, quest'ultime si montano ribaltate di 180° in modo che facendole girare in verso orario diventano traenti pure loro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 10:57 pm


E le eliche controrotanti vanno messe sui motori antiorarii ?


Il verso normale di rotazione delle eliche è in senso antiorario, in realtà non esistono eliche contro rotanti, esistono eliche spingenti invece di traenti, quest'ultime si montano ribaltate di 180° in modo che facendole girare in verso orario diventano traenti pure loro.



Quindi non ho capito niente... Tutti i motori devono girare in senso anti-orario?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 28, 2011, 11:02 pm
sta' solo dicendo che il tipo di pale e' lo stesso per tutti, sugli antiorari le metti normalmente, sugli orari le monti sotto sopra, in modo che tutti e 4 i motori spingono nella stessa direzione
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 11:20 pm

sta' solo dicendo che il tipo di pale e' lo stesso per tutti, sugli antiorari le metti normalmente, sugli orari le monti sotto sopra, in modo che tutti e 4 i motori spingono nella stessa direzione


Io a dire il vero ho delle pale identificate come "rotanti" e altre come "contro rotanti"...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 11:43 pm
Aggiunta...

(http://blackman.amicofigo.com/gallery/var/resizes/QuadCopter/P1010616.JPG)

(http://blackman.amicofigo.com/gallery/var/resizes/QuadCopter/P1010618.JPG)

Devo fare pace con un po' di connettori che mi mancano, una buona idea per sul supporto x la base e altre cose...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 28, 2011, 11:48 pm
Puoi farti una distribution board e saldare tutti i + e - degli esc li.. come qui (http://www.varesano.net/files/IMG_0202.JPG).

Per il carrello, io con i gommoncini da piscina (http://www.varesano.net/files/IMG_0226.JPG) mi sto trovando benissimo.. e' vero, fanno perturbazioni sotto le eliche.. ma davvero quando sbagli e cadi sui commoncini il quad non si fa nulla.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 28, 2011, 11:58 pm

Puoi farti una distribution board e saldare tutti i + e - degli esc li.. come qui (http://www.varesano.net/files/IMG_0202.JPG).

Per il carrello, io con i gommoncini da piscina (http://www.varesano.net/files/IMG_0226.JPG) mi sto trovando benissimo.. e' vero, fanno perturbazioni sotto le eliche.. ma davvero quando sbagli e cadi sui commoncini il quad non si fa nulla.


Semplice ed efficace! Ma l'hai tagliata con la scure la scheda?? :-)

edit: a dire il vero mi scoccia tagliare il filo del segnale degli esc per collegarlo ad arduino... Vorrei usare i pin almeno per le prime prove in modo da poter fare cambiamenti facilmente
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 29, 2011, 12:05 am
c'è molta confusione...
allora 2 motori girano in senso antiorario (grazie astro per la correzione) e montano normali eliche.
2 motori girano in senso orario e montano eliche spingenti montate "sottosopra", alle volte si trovano anche con il nome "contro rotanti"

normalmente le scritte sull'elica stanno verso l'alto. Se avete pale spingenti, la scritta va verso il basso, se avete le contro rotanti la scritta va verso l'alto perché "l'inversione" è già stata presa in considerazione.

comunque ve ne accorgete al volo perché se quelle roteanti saranno inclinate /, quelle contro saranno \
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 12:38 am

c'è molta confusione...
allora 2 motori girano in senso antiorario (grazie astro per la correzione) e montano normali eliche.
2 motori girano in senso orario e montano eliche spingenti montate "sottosopra", alle volte si trovano anche con il nome "contro rotanti"

normalmente le scritte sull'elica stanno verso l'alto. Se avete pale spingenti, la scritta va verso il basso, se avete le contro rotanti la scritta va verso l'alto perché "l'inversione" è già stata presa in considerazione.

comunque ve ne accorgete al volo perché se quelle roteanti saranno inclinate /, quelle contro saranno \


Grazie. Mi appunto questa descrizione chiarificativa
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 12:41 am
Giusto per non farsi mancare niente, sto anche uscendo scemo x capire come collegare la ricevente ad arduino... Come faccio a identificare a cosa corrisponde il canale1, 2 etc?? Il massimo che ho capito tramite questo link
http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki
(la mia radio e' la terza da sinistra e non possiedo la paris)
e' che devo imposatare il radiocomando come aereo, e non ho mai individuato dove segnare il canale 5 gearmode, e spero sia di default ^__^ ' ' '
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 29, 2011, 12:47 am
dipende dal software che stai usando.

Io per la mia ho fatto così: i segnali PPM li puoi leggere con una pulseIn, quindi ogni canale l'ho collegato con un pin arduino e poi nel loop leggevo tutti i pin collegati e "sputavo" i valori via seriale. A questo punto, muovendo uno stick alla volta, è facile capire quale canale corrispande a quale stick.

A questo punto in base al software che usi, ogni canale va collegato al giusto pin, non so se sapere a quale canale corrisponde lo stick può essere utile o sono tutti standard, però magari ti fa comodo per altre applicazioni in cui vorrai usare la TX/RX  :smiley-mr-green:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 01:21 am
MultiWii, ho capito quello che intendi...
Forse il mio problema e' di natura ancora piu' base, non conosco le terminologie quindi non so come si chiama la leva morbida senza ritorno che va su e giu e se cambia nome quando fa dx/sx, e lo stesso per l'altra...
Ho fatto degli esperimenti coi servo motori, qualcosa si muove, ma devo trovare dei riferimenti per capire queste cose... Sul manuale della trasmittente, incredibilmente, non e' chiaro
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 29, 2011, 01:25 am
quella senza ritorno è il "throttle", quello che serve per dosare la potenza dei motori. le altre non le so :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 01:32 am

quella senza ritorno è il "throttle", quello che serve per dosare la potenza dei motori. le altre non le so :)


Ho identificato che la throttle dunque e' sul canale 3 (diciamo potenza dei motori), e il suo movimento dx-sx e' sul canale 4 (immagino sia il yaw, la rotazione su se stesso?)
Questa leva ce l'ho a sinistra.
La leva di destra ha su-giu (avanti e indietro? pitch?) come canale 2 e dx-sx come canale 1 (destra sinistra? roll?)
Ho visto che posso riconfigurarle se necessario (le uscite dei canali)... Lascio cosi?

Il "gear" l'ho attivato sul canale 5 e credo sia uno switch on-off che si trova poco sopra la leva di destra..

Detto questo, devo riuscire a dare un nome (confermarlo se ho supposto giusto, o capirle se non ho capito) alle leve perche' lo schema di collegamento e' bastardo:

(http://radio-commande.com/wp-content/uploads/2010/06/quadX.jpg)

Ah, nota di colore della serata.. Inavvertitamente ho cortato per un attimo la lipo (speriamo che sia ancora in grado di funzionare, stando al caricatore non ha subito danni) e ho fatto una pioggia di scintille meglio che a capodanno... Meglio che vada a dormire !
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 08:24 am
Giusto per mettere la parola fine alla questione verso di rotazione dei motori e eliche, quasi tutti i produttori non hanno a catalogo eliche traenti contro rotanti, o se le hanno sono vendute in coppie abbinate con una scelta molto limitata per diametri e passi.
Le vere eliche contro rotanti sono utilizzate su i modelli di aerei bimotore elettrico, quelli a scoppio girano solo in senso antiorario, e sono prodotte apposta per questi modelli su richiesta dei grandi produttori, in pratica le comprate sotto forma di ricambi e costano molto di più del dovuto.
Per fortuna esistono le eliche dette PUSHER, spingenti, identificate da una P aggiuntiva nella sigla, queste eliche sono pensate per girare in senso antiorario, ma invece di trainare il modello lo spingono, cioè il flusso dell'aria è invertito.
Se si monta un'elica pusher ribaltata affinché dal suo punto di vista stia girando in senso antiorario il motore deve girare in senso orario, che è quello che ci serve, dal punto di vista dell'elica sta spingendo, dal nostro punto di vista sta tirando come fanno le eliche normali.
Come ho già sottolineato è meglio usare dadi autobloccanti invece dei normali dadi, o ogive filettate, sopratutto su i motori che girano in senso orario perché la coppia, che ha verso opposto al senso di rotazione, tende a svitare i dadi e non è una probabilità remota perdersi un'elica in volo, anzi succede più facilmente di quello che pensate pure su i motori con rotazione antioraria.
Se sull'albero c'è il dado autobloccante anche se si svita leggermente non vi perdete l'elica ed è facile che riuscite a tornare a terra sani e salvi, lo si percepisce subito ad orecchio se un'elica sta slittando sull'albero, inoltre riscontrate un comportamento "strano" ai comandi, la regola è una sola, atterrare immediatamente.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 29, 2011, 12:14 pm
Signori... ho un problema....
oggi è arrivato il WMP, ora devo collegarlo al arduino.... però lavora a 5V e quindi mi servirebbe un LLC (logic level converter)
però.... ho un seeeduino mega... lui può lavorare a 3,3V posso collegrlo tranquillamente ?
poi... sono senza acellerometro... quale mi consigliate ? quello del nuncuck l'avevo scartato... è meglio un ADXL335 oppure un BMA020 ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 12:30 pm

oggi è arrivato il WMP, ora devo collegarlo al arduino.... però lavora a 5V e quindi mi servirebbe un LLC (logic level converter)
però.... ho un seeeduino mega... lui può lavorare a 3,3V posso collegrlo tranquillamente ?


http://arduino.cc/playground/Multiwii/Guida-sensori (http://arduino.cc/playground/Multiwii/Guida-sensori)

Quote

poi... sono senza acellerometro... quale mi consigliate ? quello del nuncuck l'avevo scartato... è meglio un ADXL335 oppure un BMA020 ?


ADXL345, il BMA020 lascialo perdere ha solo 10 bit di risoluzione, semmai il BMA180 che è migliore del ADXL345.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 29, 2011, 01:02 pm
Perfetto, grazie...
ora sento se possono spedirmi in posta prioritaria anzichè tramite corriere sennò ho più spese di spedizione che altro....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 01:09 pm

Perfetto, grazie...
ora sento se possono spedirmi in posta prioritaria anzichè tramite corriere sennò ho più spese di spedizione che altro....



Benvenuto in quest'avventura :p (Sei fregato!)


C'e' qualcuno che puo' confermare o meno le mie supposizioni sul radiocomando e sui canali di qualche post fa?
Ciao!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 01:12 pm

C'e' qualcuno che puo' confermare o meno le mie supposizioni sul radiocomando e sui canali di qualche post fa?


Nessuno se non dici che radio, e che ricevente, stai usando-
Ogni produttore dispone i canali a modo suo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 29, 2011, 01:15 pm


Perfetto, grazie...
ora sento se possono spedirmi in posta prioritaria anzichè tramite corriere sennò ho più spese di spedizione che altro....



Benvenuto in quest'avventura :p (Sei fregato!)


C'e' qualcuno che puo' confermare o meno le mie supposizioni sul radiocomando e sui canali di qualche post fa?
Ciao!

inanzitutto è mode 1 o mode 2? poi solitamente sul "gas" ci sono gli alettoni (roll) mentre il "su e giù" dall'altra sono pitch (beccheggio) e yaw (imbardata)

le levette si chiamano stick.

in mode 1 il gas (è quello che per i modelli volanti non ha molla di ritorno) sta a destra in mode 2 a sinistra.

il modo migliore per vedere i canali è prendere batteria, bec attaccarli alla ricevente con un servo. il servo passi di canale in canale e guardi a cosa corrisponde.

io so quelli della mia multiplex i tuoi boh  XD
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 01:18 pm


C'e' qualcuno che puo' confermare o meno le mie supposizioni sul radiocomando e sui canali di qualche post fa?


Nessuno se non dici che radio, e che ricevente, stai usando-
Ogni produttore dispone i canali a modo suo.


Scusate, pensavo di averla nominata...

Si tratta di una turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, ho visto che posso indicare nella configurazione della radio dei "mode" che sostanzialmente riposizionano l'uscita dei canali in 4 modalita' standard... Quella che ho descritto sopra e' col mode impostato su 2.
Non mi e' chiaro a cosa servano, visto che poi al limite riposizionando il mode devi solo riconfigurare le uscite dei canali?

La radio ha la manopola col throttle, la leva senza ritorno, a sinistra.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 01:23 pm

inanzitutto è mode 1 o mode 2? poi solitamente sul "gas" ci sono gli alettoni (roll) mentre il "su e giù" dall'altra sono pitch (beccheggio) e yaw (imbardata)
le levette si chiamano stick.
in mode 1 il gas (è quello che per i modelli volanti non ha molla di ritorno) sta a destra in mode 2 a sinistra.
il modo migliore per vedere i canali è prendere batteria, bec attaccarli alla ricevente con un servo. il servo passi di canale in canale e guardi a cosa corrisponde.
io so quelli della mia multiplex i tuoi boh  XD


La mia ricevente ha il gas a sinistra, quindi e' mode 2. Ho fatto un esperimento coi servi e ho identificato i canali di uscita del gas, della posizione dx-sx sullo stick del gas e del su-giu dx-sx dell'altra manopola. Ho visto che posso riconfigurare i canali in uscita da una selezione che chiaman "mode" e ve ne sono 4. Non so come controllare le leve in alto invece... Dovro' forse attaccare il tutto ad arduino e rilevare i segnali?

E' questa (foto non mia)
(http://api.ning.com/files/wYEe-q5HsJCVuD4MeGmrUfVvaqBikNnYAoK0FIZknxRPYwI4OZ4*DQ5JshWikIMBUKLqjBSXX-f5EWXLsg-hWQ__/Tgy1.jpg)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 01:30 pm

inanzitutto è mode 1 o mode 2? poi solitamente sul "gas" ci sono gli alettoni (roll) mentre il "su e giù" dall'altra sono pitch (beccheggio) e yaw (imbardata)


Esiste anche il modo 3 e il modo 4, il 3 è con il gas a destra assieme al direzionale, sulla sinistra cabra/picchia e alettoni, il modo 4 è la stessa cosa ma con il gas a sinistra.
Il modo 3 è molto usato dagli elicotteristi Europei, negli elicotteri veri con i piedi azioni la coda (direzionale), con la cloche il passo ciclico (alettoni e picchia/cabra), con una barra laterale il passo collettivo (gas), il modo 4 è molto usato negli USA ed è quello più simile al modo di pilotare un elicottero vero per chi è destrorso.
Il modo 3 e 4 sono diretti derivati del modo 1 e 2, tutte le radio digitali moderne permettono di impostare a piacere i 4 modi da software e con una semplice azione meccanica per liberare/impegnare dalle molle di ritorno il gas e frizionarlo.
Il modo 1 e 2 sono utilizzati prevalentemente dagli aeroplanari che preferiscono tenere il comando degli alettoni separato dal cabra/picchia, io porto gli aerei con il modo 1 e gli elicotteri con il modo 3.
Per i quadricotteri, che volano come un elicottero, vi consiglio di usare il modo 3 o 4, quale dipende da come vi sentite meglio, cioè su uno stick gas e timone direzionale (rotazione del quadri), sull'altro stick pitch (cabra/picchia) e roll (alettoni), sopratutto vi consiglio di inserire un buon 50% di esponenziale su pitch e roll.
L'esponenziale è un modificatore della curva di risposta dello stick, tutte le radio digitali lo hanno, che permette di modificare la corsa effettiva del comando in funzione di quella dello stick in modo da ottenere meno variazione con molto movimento di stick nella parte centrale o viceversa, ovviamente se si arriva a fondo corsa dello stick il comando applicato sarà sempre quello totale.
Poi c'è pure il dual/rate, normalmente abbinato ad uno switch, che permette di limitare parzialmente la corsa dei comandi, p.e. con l'escursione massima dello stick il comando reale applicato è solo il 50%, molto utile con i modelli nervosi quando serve molta precisione nei comandi a bassa velocità, p.e. in fase di atterraggio o volo lento a bassa quota.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 29, 2011, 01:38 pm


inanzitutto è mode 1 o mode 2? poi solitamente sul "gas" ci sono gli alettoni (roll) mentre il "su e giù" dall'altra sono pitch (beccheggio) e yaw (imbardata)


Esiste anche il modo 3 e il modo 4, il 3 è con il gas a destra assieme al direzionale, sulla sinistra cabra/picchia e alettoni, il modo 4 è la stessa cosa ma con il gas a sinistra.
Il modo 3 è molto usato dagli elicotteristi Europei, negli elicotteri veri con i piedi azioni la coda (direzionale), con la cloche il passo ciclico (alettoni e picchia/cabra), con una barra laterale il passo collettivo (gas), il modo 4 è molto usato negli USA ed è quello più simile al modo di pilotare un elicottero vero per chi è destrorso.
Il modo 3 e 4 sono diretti derivati del modo 1 e 2, tutte le radio digitali moderne permettono di impostare a piacere i 4 modi da software e con una semplice azione meccanica per liberare/impegnare dalle molle di ritorno il gas e frizionarlo.
Il modo 1 e 2 sono utilizzati prevalentemente dagli aeroplanari che preferiscono tenere il comando degli alettoni separato dal cabra/picchia, io porto gli aerei con il modo 1 e gli elicotteri con il modo 3.
Per i quadricotteri, che volano come un elicottero, vi consiglio di usare il modo 3 o 4, quale dipende da come vi sentite meglio, cioè su uno stick gas e timone direzionale (rotazione del quadri), sull'altro stick pitch (cabra/picchia) e roll (alettoni), sopratutto vi consiglio di inserire un buon 50% di esponenziale su pitch e roll.
L'esponenziale è un modificatore della curva di risposta dello stick, tutte le radio digitali lo hanno, che permette di modificare la corsa effettiva del comando in funzione di quella dello stick in modo da ottenere meno variazione con molto movimento di stick nella parte centrale o viceversa, ovviamente se si arriva a fondo corsa dello stick il comando applicato sarà sempre quello totale.
Poi c'è pure il dual/rate, normalmente abbinato ad uno switch, che permette di limitare parzialmente la corsa dei comandi, p.e. con l'escursione massima dello stick il comando reale applicato è solo il 50%, molto utile con i modelli nervosi quando serve molta precisione nei comandi a bassa velocità, p.e. in fase di atterraggio o volo lento a bassa quota.



se per questo la mia trasmittente permette anche il mode 5 (non ho mai capito come andasse sul serio ma veniva come un mode 1 con gas però separato. come negli elicottei ma senza miscelazioni od altro.

io sono nato col mode 1 e me lo porterò sulla tomba anche se pensavo di mettere yaw sul gas  :*
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 01:44 pm

se per questo la mia trasmittente permette anche il mode 5 (non ho mai capito come andasse sul serio ma veniva come un mode 1 con gas però separato. come negli elicottei ma senza miscelazioni od altro.


Il modo 5 è la prima volta che lo sento, che radio è ?

Quote

aqnche se pensavo di mettere yaw sul gas  :*


Che è il modo 3, fidati di chi ha molta esperienza di pilotaggio, il volo elicottero like si controlla meglio, ed è più intuitivo, con il controllo degli assi (Pitch e Roll) su un solo stick.
Un areo può solo avanzare lungo un solo asse, la virata non fa altro che spostare l'asse che rimane sempre allineato con la fusoliera, un multicottero si può spostare lungo una qualunque direzione ed è per questo motivo che è meglio tenere il comando su un solo stick.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Aug 29, 2011, 03:22 pm
N-sima intrusione, per comunicarvi un fatto :

http://www.gizmag.com/uav-swarm-technology/19581/

Che bello... :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 29, 2011, 03:33 pm
cosa e' questo swarn ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 05:07 pm

Si tratta di una turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, ho visto che posso indicare nella configurazione della radio dei "mode" che sostanzialmente riposizionano l'uscita dei canali in 4 modalita' standard... Quella che ho descritto sopra e' col mode impostato su 2.


Secondo il manuale che ho trovato, credo sia incompleto, l'assegnazione dei canali della ricevente è la seguente:

1: RUDDER (timone)
2: ELEVATOR (cabra/picchia)
3: THROTTLE (gas)
4: AILERON (alettoni)
5: GEAR (carrello)
6: AUX1
7: AUX2
8: AUX3
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 05:23 pm

Che è il modo 3, fidati di chi ha molta esperienza di pilotaggio, il volo elicottero like ci controlla meglio, ed è più intuitivo, con il controllo degli assi (Pitch e Roll) su un solo stick.
Un areo può solo avanzare lungo un solo asse, la virata non fa altro che spostare l'asse che rimane sempre allineato con la fusoliera, un multicottero si può spostare lungo una qualunque direzione ed è per questo motivo che è meglio tenere il comando su un solo stick.


Io non ho mai pilotato niente ma mi pare un'ottima scelta, cosi' a sensazione. Su un controllo hai potenza e rotazione su te stesso, sull'altro hai la direzionalita'. Grazie per i preziosi consigli! F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 05:25 pm


Si tratta di una turnigy tgy 9x con relativo ricevitore, ho visto che posso indicare nella configurazione della radio dei "mode" che sostanzialmente riposizionano l'uscita dei canali in 4 modalita' standard... Quella che ho descritto sopra e' col mode impostato su 2.


Secondo il manuale che ho trovato, credo sia incompleto, l'assegnazione dei canali della ricevente è la seguente:

1: RUDDER (timone)
2: ELEVATOR (cabra/picchia)
3: THROTTLE (gas)
4: AILERON (alettoni)
5: GEAR (carrello)
6: AUX1
7: AUX2
8: AUX3



Grazie, e permettimi ancora una domanda (e poi stasera sperimento sperimento) Il GEAR, carrello, e' un segnale di ON-OFF ?
F
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 05:32 pm

Io non ho mai pilotato niente ma mi pare un'ottima scelta, cosi' a sensazione. Su un controllo hai potenza e rotazione su te stesso, sull'altro hai la direzionalita'. Grazie per i preziosi consigli! F


Puoi fare un pochino di pratica usando un simulatore, p.e. AeroSIM RC che in versione demo permette di pilotare per tre minuti, ha svariati modelli di multicotteri pronti all'uso, in particolare quelli di Mikrokopter, abbastanza realistici.
Se acquisti, è anche autocostruibile, un cavo adattatore per la radio verso la porta USB puoi usare la tua radio per pilotare il modello.
Un ottimo simulatore alternativo, che costa molto poco, è ClearView, anche per questo sono disponibili vari modelli di quadricotteri.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 05:34 pm

Grazie, e permettimi ancora una domanda (e poi stasera sperimento sperimento) Il GEAR, carrello, e' un segnale di ON-OFF ?


Si è il carrello ed è di tipo ON/OFF, lo puoi usare come un comando a due posizioni dove è settabile, dal software della radio, il comando equivalente nelle due posizioni dell'interruttore.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Aug 29, 2011, 05:58 pm

cosa e' questo swarn ?



Cerco di farla più semplice possibile...

Lo SWARM in inglese "sciame" è un tipo di visione ingegneristica della realtà che si rifà al comportamento degli insetti. Avevo postato qui perchè si parla spesso di UAV. Bene un insieme di UAV possono formare uno Swarm e quindi possono essere utilizzati per missioni completamente AUTONOME, ovvero, tu "lanci" i tuoi UAV (nella mia tesi la stazione di lancio e recovery era un dirigibile alimentato per lo più ad energia solare) e gli dici (ai tuoi cosini volanti) vai a perlustrare questa zona e dimmi quanti nemici ci sono.

Loro AUTONOMAMENTE (è questa la cosa da sottolineare) cioè senza un pilota da terra, riescono a perlustrare tutta la zona e (ad esempio) ovviare a problemi quali la rottura di un UAV dello sciame etc.. Tutto questo riescono a farlo (Ad esempio) sfruttando i cosiddetti campi a potenziale e i feromoni digitali.

(Naturalmente non posso scriverti chissa cosa in un post, se ti interessa di più oltre al poter cercare su google, puoi contattarmi in privato.. )

Ciao,

Fab.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: testato on Aug 29, 2011, 06:01 pm
thanks, molto interessante
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 29, 2011, 06:21 pm


cosa e' questo swarn ?



Cerco di farla più semplice possibile...

Lo SWARM in inglese "sciame" è un tipo di visione ingegneristica della realtà che si rifà al comportamento degli insetti. Avevo postato qui perchè si parla spesso di UAV. Bene un insieme di UAV possono formare uno Swarm e quindi possono essere utilizzati per missioni completamente AUTONOME, ovvero, tu "lanci" i tuoi UAV (nella mia tesi la stazione di lancio e recovery era un dirigibile alimentato per lo più ad energia solare) e gli dici (ai tuoi cosini volanti) vai a perlustrare questa zona e dimmi quanti nemici ci sono.

Loro AUTONOMAMENTE (è questa la cosa da sottolineare) cioè senza un pilota da terra, riescono a perlustrare tutta la zona e (ad esempio) ovviare a problemi quali la rottura di un UAV dello sciame etc.. Tutto questo riescono a farlo (Ad esempio) sfruttando i cosiddetti campi a potenziale e i feromoni digitali.

(Naturalmente non posso scriverti chissa cosa in un post, se ti interessa di più oltre al poter cercare su google, puoi contattarmi in privato.. )

Ciao,

Fab.


la questione merita una discussione separata, la tecnologia può essere applicata a mille cose differenti... dal mio punto di vista, anche i sistemi decentralizzati come i server google(nel senso che se cande un PC il servizio continua senza problemi) possono essere considerati sciami.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: f.schiano on Aug 29, 2011, 06:44 pm

la questione merita una discussione separata, la tecnologia può essere applicata a mille cose differenti... dal mio punto di vista, anche i sistemi decentralizzati come i server google(nel senso che se cande un PC il servizio continua senza problemi) possono essere considerati sciami.


Hai perfettamente ragione sul fatto che meritino una discussione a parte.

Comunque i server google, non è che POSSONO essere considerati come Swarm, LO SONO.

Anche Paypal e il sistema da loro adottato per rendere sicure le transazioni sono basate sulla Swarm Intellgence.

Il riconoscimento del profilo di un terrorista in base ai click che effettua su internet, hanno alla base queste teorie...

Comunque io avevo postato qui solo perchè il link era attinente, con quello su cui discutevano, poi naturalmente la curiosità è curiosità, ma per il bene del topic è meglio fermarsi qui :D !!!

Ciao,

Fab.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 07:09 pm
Sempre a proposito della radio Turnigy 9ch, mentre cercavo il manuale mi sono imbattuto in questa (http://www.instructables.com/id/Transform-a-cheap-RC-Transmitter-with-Custom-Firmw/) pagina di instructables dove spiegano come creare una presa per la programmazione ISP.
Dentro la radio c'è un Atmega 64 ed esistono dei firmware (http://code.google.com/p/er9x/) alternativi all'originale, il micro non è protetto in lettura quindi è possibile fare un backup del firm originale per poi poterlo ripristinare.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 07:45 pm

Sempre a proposito della radio Turnigy 9ch, mentre cercavo il manuale mi sono imbattuto in questa (http://www.instructables.com/id/Transform-a-cheap-RC-Transmitter-with-Custom-Firmw/) pagina di instructables dove spiegano come creare una presa per la programmazione ISP.
Dentro la radio c'è un Atmega 64 ed esistono dei firmware (http://code.google.com/p/er9x/) alternativi all'originale, il micro non è protetto in lettura quindi è possibile fare un backup del firm originale per poi poterlo ripristinare.


Fighissimo!!! Forse meglio fare un primo volo prima di smandrappare il tutto :-D
Ma fighissimo!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Aug 29, 2011, 08:51 pm
Quote

Se acquisti, è anche autocostruibile, un cavo adattatore per la radio verso la porta USB puoi usare la tua radio per pilotare il modello.


Dove posso trovare come si fa questo cavo? è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)
in alternativa non si potrebbe attaccare il ricevitore della radio ad arduino e il tutto al pc e utilizzare qualche simulatore per fare pratica?
Tempo fa avevo visto una cosa del genere molto casereccia (usava google earth), e sarebbe utile a tutti i novizi del volo..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 09:51 pm

Dove posso trovare come si fa questo cavo? è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)


L'unico progetto che conosco con gli ATmega è questo (http://www.obdev.at/products/vusb/prjdetail.php?pid=15) basato su Vusb, non so se sia compatibile con la DX6i, tocca vedere cosa esce esattamente dalla presa trainer della radio, se c'è un segnale PPM va bene, se c'è un segnale PCM non si può collegare.

edit: una ricerca con google indica che si può usare un adattatore come questo (http://helidirect.com/usb-simulator-cables-set-fms-p-3171.hdx) con la DX6i, è una normalissima interfaccia USB-PPM che si trova in tutti i negozi di modellismo a circa 12-15 Euro.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 10:01 pm
Vedo che questa serata sara' tragica... Ho collegato tutto alla meno peggio :-) faccio per armare i motori ma niente. Tramite il software noto che legge tutti i comandi che gli do (buono) ma non parte. Metto gli end point a 120, ma mi lascia impostare di alcuni solo il margine superiore e di alcuni solo il margine inferiore... (E gia' sono madonne che tiro) comunque i motori si armano.
Qui le note dolenti (a parte la radio che per forza emette un bip clamoroso ogni volta che clicco un bottone per configurarla e tra poco a casa mi uccideranno)... Un motore inizia a girare solo quando il throttle e' piuttosto alto, mentre quando piego tutto da un lato, due si fermano (due girano) , piegando dall'altro uno continua a girare lentamente (quindi 3 girano)
Porcamiseria.
Dove sbatto la testa?!?!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 10:19 pm

è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)


Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 10:22 pm

Vedo che questa serata sara' tragica... Ho collegato tutto alla meno peggio :-) faccio per armare i motori ma niente. Tramite il software noto che legge tutti i comandi che gli do (buono) ma non parte. Metto gli end point a 120, ma mi lascia impostare di alcuni solo il margine superiore e di alcuni solo il margine inferiore... (E gia' sono madonne che tiro) comunque i motori si armano.
Qui le note dolenti (a parte la radio che per forza emette un bip clamoroso ogni volta che clicco un bottone per configurarla e tra poco a casa mi uccideranno)... Un motore inizia a girare solo quando il throttle e' piuttosto alto, mentre quando piego tutto da un lato, due si fermano (due girano) , piegando dall'altro uno continua a girare lentamente (quindi 3 girano)
Porcamiseria.
Dove sbatto la testa?!?!


Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:
Code: [Select]

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE


Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 10:30 pm

Mi autoquoto... Ho provato a configurare diversamente questa variabile:
Code: [Select]

#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A  //BASE

Attivando il 1300 mentre prima era a 1120. Adesso quando armo i motori iniziano a girare subito, prima no, e non si fermano mai. E' giusto?


Quei valori dipendono sia dalla radio che dal ESC, toccherebbe vedere l'esatta escursione in microsecondi su i comandi della radio e la soglia minima sotto la quale l'ESC si autodisattiva, comunque si trovano facilmente in modo empirico.
Collega un solo ESC direttamente al canale Throttle della ricevente e muovi lo stick fino a che il motore non comincia a girare, sulla radio hai una schermata che ti dice l'esatta quantità di comando impartito, in base a quella puoi risalire ai microsecondi partendo come base che l'escursione standard è tra 1050us, gas a 0 con trimmer completamente abbassato, 1950 microsecondi con gas al massimo, in questo caso dovrebbe essere indifferente la posizione del trimmer (da verificare).
Se puoi usare un oscilloscopio è un attimo trovare i timing esatti da impostare in MultiWii.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 29, 2011, 11:18 pm
Forse Fabio che ha i miei stessi esc puo' darmi qualche dritta sulla sua configurazione?
Inizio anche a temere che vadano "calibrati"
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 29, 2011, 11:38 pm

Inizio anche a temere che vadano "calibrati"


Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 12:35 am


Inizio anche a temere che vadano "calibrati"


Calibrati direi proprio di no, ormai tutti gli ESC per BLDC si autosettano, al limite puoi agire su vari parametri come il tipo di batterie, il numero di celle, il senso di rotazione, la tensione di cut off etc.
Alcuni ESC richiedono la misura dell'escursione totale del gas, però l'ho visto solo sui modelli per auto dove è possibile impostare il freno e/o la retromarcia.



Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:
Code: [Select]

segnale esc collegato a throttle su ricevente, accendo esc
max throttle su radio, accendo radio, esc bippa
min throttle su radio, esc bippa
spengo radio


per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/
Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...
Va bhe domani altro giro altro sklero. Notte ^_^'
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 08:18 am

Ho letto sul forum di baronerosso.it che a varesano avevano dato il consiglio di "calibrare" l'escursione del gas. Ho fatto cosi:


Ogni ESC ha il suo modo di funzionare e le eventuali procedure di setup, tocca leggere le istruzioni.

Quote

per ogni esc. Ora non vedo piu' -ad occhio- differenze tra i motori ma vedo dal software MultiWiiConf che non girano tutti veloci uguali :-/


Mi pare ovvio visto che il MultiWii cerca di mettere il quadri in piano e per farlo agisce sulle velocità dei motori, lo fa anche se sei fermo a terra, non vedrai quasi mai le quattro barre della velocità uguali

Quote

Adesso a motori armati, iniziano a girare. Questo non mi e' chiaro, dove leggo leggo c'e' chi dice che devono essere fermi e altri che dicono che devono girare... E poi questo minimo, non mi pare "cosi" minimo, ad orecchio (1180 leggo sul software, che e' il mio attuale valore di minthrottle sul multiwii) ...


La procedura di armare/disarmare i motori ha due scopi, il primo la sicurezza, ovvero poter maneggiare, trasportare il quadri senza rischiare che le eliche iniziano a girare perché alzi il gas per sbaglio, il secondo scopo è legato al livello minimo del gas e serve ad evitare che il motore si fermi quando lo abbassi a 0 o in conseguenza di un comando/correzione estremo.
In pratica quando armi i motori questi devono girare a circa 800-1000 rpm e non scendere mai sotto questo valore anche tenendo il gas a 0, questo perché se il motore si ferma occorrono svariati decimi di secondo per farlo ripartire dato che si tratta di motori sensorless e l'ESC deve fare alcune prove per determinare il giusto verso di rotazione e trovare il sincronismo basandosi esclusivamente sulla b.e.m.f.
Se il motore viene spento in volo perché hai portato il gas a 0, magari per scendere molto velocemente, oppure in conseguenza di un comando molto ampio per compensare/manovrare, il tempo perso per farlo ripartire può rivelarsi disastroso perché o non riesci a frenare in tempo utile oppure le compensazioni su i motori in marcia possono produrre movimenti incontrollabili e imprevisti che possono portare ad una perdita di controllo.
Per farla breve, una volta armati i motori devono girare ad un minimo accettabile, non devono fermarsi con il gas a 0, si devono fermare solo dopo che li hai disarmati, gas a 0 e yaw tutto a sinistra.
Io ho modificato MultiWii in modo che l'operazione di armare/disarmare i motori non sia più legata al gas e al yaw, ma ad un canale, nel mio caso il 7, della radio che attivo con uno switch, l'equivalente del throttle hold che si usa sugli elicotteri per l'autorotazione dove il motore viene bloccato al minimo oppure spento del tutto.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 09:49 am
Mi sono imbattuto in questi motori....
che possano andare bene sul quad ?
parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii
il prezzo è interessante ed andrei a metterli al posto di quelli piccoli che ho già ordinato.....
http://www.giantcod.co.uk/epower-gt2210-1270kv-brushless-motor-p-406118.html
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 09:51 am
Grazie e' tutto molto chiaro. Ho notato, per quello che riguarda la prodecura di "disarmare" i motori, che ci sono 3 metodi (non ho verificato il codice ma mi e' parso da esperimenti). Gas a 0 e Yaw a sinistra, gas a zero e roll a sinistra e gas a zero per "un po' di tempo". Il mio minimo e' un po' alto dunque, ci devo lavorare...

Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...

Devo anche inventarmi qualcosa per l'elettronica... Quanto mi piacerebbe avere sotto mano una proto shield!!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 10:11 am

parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii


Lascia perdere quello che consiglia MultiWii, gli rpm/v (Kv) dipendono da che elica usi, e qui ci dobbiamo rifare al discorso iniziato tempo fa sul fatto che in realtà si dovrebbe prima stabilire l'elica, che condiziona le prestazioni del mezzo, accoppiargli il giusto motore e disegnare attorno al tutto il mezzo.
Se utilizzi eliche piccole con molto passo hai un mezzo veloce, molto reattivo, ma con poca spinta e che consuma molto in hovering, se usi eliche larghe con poco passo ottieni un mezzo relativamente lento, più docile ai comandi, molta spinta e poco consumo in hovering.
L'elica piccola si abbina a motori con Kv maggiore, l'elica larga a Kv minori, se vuoi un quadricottero prevalentemente da pilotaggio manuale e che sia acrobatico è meglio usare eliche piccole e motori veloci, se vuoi un quadricottero che sia idoneo per diventare un UAV, facile da pilotare, in grado di portare un buon payload e buona autonomia è meglio andare sulle eliche larghe e i motori con meno Kv.
Ovviamente il diametro delle eliche dipende anche dalle dimensioni del mezzo, con un diametro di 50 cm al massimo monti eliche da 10", se vuoi montare quelle da 12" serve un diametro di 60 cm.
Con i motori che vorresti prendere non so se riescono a far girare bene una 1045 o 1047, probabilmente è più adatta una 0906, tocca vedere se si trovano tutti i dati del motore e passarli al simulatore per capire come si comportano con le varie eliche.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: Kal on Aug 30, 2011, 10:25 am


è compatibile con tutte le radio? (io ho una dx6i)


Ho trovato un pdf che spiega come collegare la radio tramite la scheda audio, servono due programmi, i link sono nel pdf, il primo decodifica il ppm il secondo crea un joystick virtuale, il documento è specifico per la DX6i, ma quanto scritto è applicabile a tutte le radio con presa trainer.



pazzesco! grazie mille :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 12:23 pm

Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...


L'esatto numero degli rpm lo puoi sapere solo con un contagiri, si realizza facilmente con Arduino e un fotodiodo, i valori riportati da MultiWii sono quelli della durata in microsecondi degli impulsi PPM e non è possibile correlare direttamente tale valore con gli rpm reali senza prima ricavarsi la curva di risposta del motore+elica in funzione della durata impulso PPM.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: z3us on Aug 30, 2011, 12:31 pm
che grande figata questo post. lo seguo in silenzio quasi dall'inizio! mi piacerebbe farne uno, ma ho in ballo troppi progetti per adesso, mi svenerebbe troppo.

ovvio se fate la guida poi sul PlayGround me la salvo!! non si sà mai!

se posso essere utile a qualcuno con la mia CNC, nessun problema!   :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 01:25 pm


parlo per i giri che sono un pò più alti rispetto a quelli consigliati dal multiwii


Lascia perdere quello che consiglia MultiWii, gli rpm/v (Kv) dipendono da che elica usi, e qui ci dobbiamo rifare al discorso iniziato tempo fa sul fatto che in realtà si dovrebbe prima stabilire l'elica, che condiziona le prestazioni del mezzo, accoppiargli il giusto motore e disegnare attorno al tutto il mezzo.
Se utilizzi eliche piccole con molto passo hai un mezzo veloce, molto reattivo, ma con poca spinta e che consuma molto in hovering, se usi eliche larghe con poco passo ottieni un mezzo relativamente lento, più docile ai comandi, molta spinta e poco consumo in hovering.
L'elica piccola si abbina a motori con Kv maggiore, l'elica larga a Kv minori, se vuoi un quadricottero prevalentemente da pilotaggio manuale e che sia acrobatico è meglio usare eliche piccole e motori veloci, se vuoi un quadricottero che sia idoneo per diventare un UAV, facile da pilotare, in grado di portare un buon payload e buona autonomia è meglio andare sulle eliche larghe e i motori con meno Kv.
Ovviamente il diametro delle eliche dipende anche dalle dimensioni del mezzo, con un diametro di 50 cm al massimo monti eliche da 10", se vuoi montare quelle da 12" serve un diametro di 60 cm.
Con i motori che vorresti prendere non so se riescono a far girare bene una 1045 o 1047, probabilmente è più adatta una 0906, tocca vedere se si trovano tutti i dati del motore e passarli al simulatore per capire come si comportano con le varie eliche.


ottimo quindi in linea di massima vanno bene....
li prendo.... mal che vada li uso per dell'altro...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 02:18 pm


Per quello che riguarda la velocita' dei motori controllero' ancora un po' prima di fare il primo esperimento di volo perche' proprio mi pare che, per quanto fermo, su un piano per dire 300 giri di scarto siano tanti...


L'esatto numero degli rpm lo puoi sapere solo con un contagiri, si realizza facilmente con Arduino e un fotodiodo, i valori riportati da MultiWii sono quelli della durata in microsecondi degli impulsi PPM e non è possibile correlare direttamente tale valore con gli rpm reali senza prima ricavarsi la curva di risposta del motore+elica in funzione della durata impulso PPM.


Pero' in qualche modo mi puzza la questione, nel senso che ipotizziamo... Armo i motori, minthrottle settato a 1150 e vedo sul software di configurazione 1150 come valore dei motori. Do gas, e tre motori segnano ipotizziao 1300 e uno ancora 1150. Quando alzo ancora, quest'ultimo inizia ad elevarsi e rimane sempre un po' + basso degli altri. Sono cosi' strippato da questo cottero che non sto nella pelle di arrivare a casa stasera per poterci lavorare un po'... :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 02:27 pm
AhAh :)
stupendo :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 02:37 pm

Do gas, e tre motori segnano ipotizziao 1300 e uno ancora 1150. Quando alzo ancora, quest'ultimo inizia ad elevarsi e rimane sempre un po' + basso degli altri.


Guarda che è normale, sopratutto se i sensori non sono perfettamente in bolla e se non hai fatto la calibrazione su MultiWii.

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 04:42 pm


Do gas, e tre motori segnano ipotizziao 1300 e uno ancora 1150. Quando alzo ancora, quest'ultimo inizia ad elevarsi e rimane sempre un po' + basso degli altri.

Guarda che è normale, sopratutto se i sensori non sono perfettamente in bolla e se non hai fatto la calibrazione su MultiWii.


Questa calibrazione, non dovrebbe farla il sistema quando lo accendo?
Che non sia in bolla e' assolutamente probabile, e' messo su ad occhio tenendolo dritto al meglio delle mie possibilita'...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: lestofante on Aug 30, 2011, 04:45 pm
beh allora prova ad inclinarlo nelle varie angolazioni, e quando tutti i motori son simili vedi se secondo te è "in bolla", oltre che testare se i motori girano "giusti"
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 04:56 pm

beh allora prova ad inclinarlo nelle varie angolazioni, e quando tutti i motori son simili vedi se secondo te è "in bolla", oltre che testare se i motori girano "giusti"

Stasera provo tutto... Piu' che altro e' che sono fisicamente distrutto :-) Sono giorni che vado a letto alle 2 e ultimamente mi sta fermando solo il fatto che adesso fare i test coi motori fa casino e sveglio tutti a casa... Se non mi licenziano prima per scarso rendimento sul lavoro!
Devo troppo riuscire a volare sulle risaie nei dintorni di Pavia :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 30, 2011, 10:06 pm
mi sono perso un po di pagine, quindi non so bene, ma qualcuno ha postato una guida, o una lista della spesa consigliata nelle millemila pagine di questa discussione?? perchè ho visto che con 150 euri mi riesco a comprare il necessario per un primo multicoso senza alcuna pretesa, ma non so bene se i pezzi sono compatibili (motore-eliche batteria-motori ecc). pian piano mi sto leggendo le pagine che ho perso e sto imparando un po di cose, però mi piacerebe fare qualche test pratico :)

Comunque state facendo un gran lavoro ;) brafi
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 10:23 pm

mi sono perso un po di pagine, quindi non so bene, ma qualcuno ha postato una guida, o una lista della spesa consigliata nelle millemila pagine di questa discussione?? perchè ho visto che con 150 euri mi riesco a comprare il necessario per un primo multicoso senza alcuna pretesa, ma non so bene se i pezzi sono compatibili (motore-eliche batteria-motori ecc). pian piano mi sto leggendo le pagine che ho perso e sto imparando un po di cose, però mi piacerebe fare qualche test pratico :)

Comunque state facendo un gran lavoro ;) brafi


Radiocomando incluso??

E' registrato male, si vede male e si capisce ancora meno... Ma i test continuano:

http://www.youtube.com/watch?v=ARKZGfvx08U
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 10:29 pm

mi sono perso un po di pagine, quindi non so bene, ma qualcuno ha postato una guida, o una lista della spesa consigliata nelle millemila pagine di questa discussione?? perchè ho visto che con 150 euri mi riesco a comprare il necessario per un primo multicoso senza alcuna pretesa, ma non so bene se i pezzi sono compatibili (motore-eliche batteria-motori ecc). pian piano mi sto leggendo le pagine che ho perso e sto imparando un po di cose, però mi piacerebe fare qualche test pratico :)

Comunque state facendo un gran lavoro ;) brafi

nelle pagine addietro cè una lista di parti che avevo preventivato e che poi sono state discusse con gli altri :)
io ho 85 euro di ESC , motori ed eliche
Di telecomando e batterie ne ho stanziati altri 70
acellerometro più WMP   altri 40
il telaio lo faccio gratis e per l'elettronica ho tutto
quindi poco meno di 200 euro....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 30, 2011, 10:59 pm
io come radiocomando pensavo a quella turnigy da poco meno di 50 euro con 9 canali, per iniziare penso vada bene, senza dover spendere troppo.
la parte dell'elettronica ce l'ho già, cioè WMP e nunchuck originali, che smonterò (anche se pensare a quanto li ho pagati anni fa mi fa un po cristare XD) e per adesso un arduino uno che sostituirò in caso con uno standalone o un mini pro, o qualsiasi cosa simile ed economica :)
il telaio non è un problema, mi arrangio col brico vicino casa mia.
dove posso prendere tutto l'occorrente? (motori,ESC,eliche,batteria,radiocomando)
e per la batteria suppongo di aver bisogno qualcosa che la ricarica, ma magari è presto pensarci adesso, non so.
ah e il discorso che si faceva sul fatto di scegliere le eliche mi piaceva l'idea di avere qualcosa di facilmente pilotabile dato che non ho mai pilotato niente :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 11:06 pm
50 euro dove quella radio?
Io prendendola qui
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8992
unitamente al modulo per il backlight e 3 metri di cavo con guaina siliconica credo di aver speso circa 65 dollari, + 20 di spedizione + 15e di dogana.

Poi ho preso il resto da giantcod, per la cifra totale di 200 sterle ho preso
1 pacchetto di connettori bullet da 3.5
1 ubec hobbywing
4 eliche dritte
4 eliche controrotanti
1 program card per gli esc
5 esc hobbywing da 25A
5 motori ks 2209-28
1 batteria da 3A 3C
1 caricabatterie A606

Arduino ce l'avevo (sto usando un 2009), avevo un accelerometro e ho preso un WMP origiale usato per 10 e se ricordo bene...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 30, 2011, 11:10 pm
Federico io ho dovuto fare la calibrazione del throttle con gli ESC, come visto sul barone. Ho costruito la schedina di programmazione (una cavolata su millefori).. e' davvero utile pero'. Non so quanto ruotino i miei motori appena armati, pero' ruotano un bel po'.. ma e' giusto che sia cosi'.

Boh, riguardo ai simulatori io sono un po' contrario.. cioe'.. dai il bello e' volare, sentire il rumore, il vento.. se poi si spacca qualche elica nell'apprendimento pazienza! (io ne ho spaccate 7 finora e piegato un braccio :-) )
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 11:12 pm

riguardo ai simulatori io sono un po' contrario.. cioe'.. dai il bello e' volare, sentire il rumore, il vento.. se poi si spacca qualche elica nell'apprendimento pazienza! (io ne ho spaccate 7 finora e piegato un braccio :-) )


Il simulatore ti permette di prendere confidenza con la radio e il mezzo, ma anche ad imparare a volare di muso senza sbattere per terra il quadri istantaneamente  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 11:23 pm
come si fà a fare una schedina di programmazione ? :D
cè lo schema da qualche parte ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 11:26 pm

Federico io ho dovuto fare la calibrazione del throttle con gli ESC, come visto sul barone. Ho costruito la schedina di programmazione (una cavolata su millefori).. e' davvero utile pero'. Non so quanto ruotino i miei motori appena armati, pero' ruotano un bel po'.. ma e' giusto che sia cosi'.

Boh, riguardo ai simulatori io sono un po' contrario.. cioe'.. dai il bello e' volare, sentire il rumore, il vento.. se poi si spacca qualche elica nell'apprendimento pazienza! (io ne ho spaccate 7 finora e piegato un braccio :-) )


Ho letto i tuoi post su baronerosso, ed effettivamente e' migliorata un po' la situazione (da che uno non girava un cavolo, ora lo fa), ho visto la tua scheda ma non l'ho creata, ho usato la programcard su ogni esc per programmarli (velocissimo!) e poi ho collegato tutti i segnali al throttle per segnare la corsa. Tuttavia i valori sono ancora un po' bizzarri, piu' che altro quello che proprio mi fa strano e' che anche invertendo i segnali degli esc, il motore+esc che il Conf vede lento, rimane il + lento...

Non ho 7 eliche di scorta qui ora come ora per fare un test di volo, ne' l'elettronica montata :-(

A proposito, ti ho visto scrivere di un "raduno" ? Di che si tratta?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 30, 2011, 11:27 pm

50 euro dove quella radio?
Io prendendola qui
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8992
unitamente al modulo per il backlight e 3 metri di cavo con guaina siliconica credo di aver speso circa 65 dollari, + 20 di spedizione + 15e di dogana.

Poi ho preso il resto da giantcod, per la cifra totale di 200 sterle ho preso
1 pacchetto di connettori bullet da 3.5
1 ubec hobbywing
4 eliche dritte
4 eliche controrotanti
1 program card per gli esc
5 esc hobbywing da 25A
5 motori ks 2209-28
1 batteria da 3A 3C
1 caricabatterie A606

Arduino ce l'avevo (sto usando un 2009), avevo un accelerometro e ho preso un WMP origiale usato per 10 e se ricordo bene...


Hai ragione! anch'io intendevo quella, ma non consideravo spedizione ed eventuale dogana, che leso!
quindi volendo prendere delle eliche larghe che mi permettano di avere un mezzo maneggevole (come ho letto prima) come scelgo i motori adatti? cioè cosa devo guardare per sapere che l'elica ce la posso montare sopra?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 11:29 pm

come si fà a fare una schedina di programmazione ? :D
cè lo schema da qualche parte ?

Semplicemente e' una scheda con pin a 3 a 3 in parallelo per poter attaccarci tutti gli esc a programmarli in un colpo solo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 11:31 pm

Hai ragione! anch'io intendevo quella, ma non consideravo spedizione ed eventuale dogana, che leso!
quindi volendo prendere delle eliche larghe che mi permettano di avere un mezzo maneggevole (come ho letto prima) come scelgo i motori adatti? cioè cosa devo guardare per sapere che l'elica ce la posso montare sopra?


Adesso astro ti ribalta !!! C'e' tutta una via crucis da seguire per capire eliche e motori...
Io mi sono riferito a modelli che ho visto volanti fatti da altri, e ho copiato...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 11:34 pm


come si fà a fare una schedina di programmazione ? :D
cè lo schema da qualche parte ?

Semplicemente e' una scheda con pin a 3 a 3 in parallelo per poter attaccarci tutti gli esc a programmarli in un colpo solo.

cavolo.... non ci avevo pensato :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 11:36 pm
sei un tordo :-p
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 30, 2011, 11:42 pm


Hai ragione! anch'io intendevo quella, ma non consideravo spedizione ed eventuale dogana, che leso!
quindi volendo prendere delle eliche larghe che mi permettano di avere un mezzo maneggevole (come ho letto prima) come scelgo i motori adatti? cioè cosa devo guardare per sapere che l'elica ce la posso montare sopra?


Adesso astro ti ribalta !!! C'e' tutta una via crucis da seguire per capire eliche e motori...
Io mi sono riferito a modelli che ho visto volanti fatti da altri, e ho copiato...


ahahahahah spero capisca che sono molto noob ancora XD comunque a parte li scherzi, anchio per adesso copierei una configurazione (il più economica possibile) poi se vedo che mi appassiono e soprattutto voglio lavorarci sopra modificando qua e la, allora mi posso anche fornire dei pezzi giusti spendendo qualcosina in più. magari mandami un mp con la tua configurazione o qualcosa di simile, basta che funzioni...XD e chiedo venia pe qualsiasi cassata che ho sparato :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 11:45 pm
Si è vero :) e soprattutto a questi orari :)

se vuoi una configurazione ultra economica copia quella descritta in fondo al sito www.multiwii.com
ovviamente ci metti te la radio e le batterie che vuoi :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 11:45 pm

anchio per adesso copierei una configurazione (il più economica possibile)


Non ti consiglio la mia visto che solo per i motori ho speso 112 Euro  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 11:48 pm
Ricora astro che noi siamo niubbi :) IO lo sono :) e ne vado fiero perchè così imparo da vuoi che ne sapete di più :)
se uno vuole cominciare può prendere anche i motori da 5 euro l'uno (dipende poi dalle pretese :) ) non deve per forza spendere 60 euro di motori come me o 115 come te :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Aug 30, 2011, 11:50 pm

Ricora astro che noi siamo niubbi :) IO lo sono :) e ne vado fiera

"Fiera"? Sei una ragazza? Non lo sapevo...  :smiley-sweat:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 11:50 pm

ovviamente ci metti te la radio e le batterie che vuoi :)


Basta che come batterie non ci metti le solalipo o le moscoppiolipo  :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 30, 2011, 11:53 pm


anchio per adesso copierei una configurazione (il più economica possibile)


Non ti consiglio la mia visto che solo per i motori ho speso 112 Euro  :)


beh da quello che ho letto dei tuoi post, mi sembra legittimo che tu ti possa permettere di spendere 112 euro solo di motori, diciamo che te ne intendi giusto un poco di ste cose :D come tutti gli altri partecipanti attivi di questo topic d'altronde!
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 30, 2011, 11:54 pm


Ricora astro che noi siamo niubbi :) IO lo sono :) e ne vado fiera

"Fiera"? Sei una ragazza? Non lo sapevo...  :smiley-sweat:

E che palle leo :)
te la sei presa con me ??? :)
ho capito che fai di tutto per spammare ma.... :):):):)  :D :D :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 30, 2011, 11:57 pm


ovviamente ci metti te la radio e le batterie che vuoi :)


Basta che come batterie non ci metti le solalipo o le moscoppiolipo  :)


A proposito... Qual'e' il trucco per evitare lo scoppiettio della batteria quando la colleghi? :-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 30, 2011, 11:59 pm

se uno vuole cominciare può prendere anche i motori da 5 euro l'uno (dipende poi dalle pretese :) ) non deve per forza spendere 60 euro di motori come me o 115 come te :)


Infatti non consiglieri mai ad un principiante di spendere troppi soldi su i motori, è facile romperli con un botto, se si deve spendere è meglio farlo sulla radio e sugli ESC che poi rimangono, comunque motori da 5 Euro non credo li trovi, il minimo penso siano i 12$ dei Keda.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Aug 31, 2011, 12:03 am

E che palle leo :)
te la sei presa con me ??? :)
ho capito che fai di tutto per spammare ma.... :):):):)  :D :D :D


Considera che sono a lavoro e che ci devo stare altre 2 ore... in qualche modo dovrò pure passare il tempo, no?  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 31, 2011, 12:03 am
su HK si trovano motori da 10-12A a circa 7$ quindi poco più di 5 euro....
non so che roba siano però :D:D
se il mio quad con motori da 15 sterline l'uno cade perchè uno si brucia mi sentono quelli che me l'hanno venduto :)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 12:05 am

Considera che sono a lavoro e che ci devo stare altre 2 ore... in qualche modo dovrò pure passare il tempo, no?  ;)


Sopratutto devi aiutarci a fare 50000 post prima di fine anno  :D
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 12:08 am

su HK si trovano motori da 10-12A a circa 7$ quindi poco più di 5 euro....
non so che roba siano però :D:D


Già i Keda sono considerati monnezza che va bene, diciamo che per quello che costano il loro sporco lavoro lo fanno, non oso pensare a che schifezze siano quelli da 7$.
Se volete un'idea di quello che sono in realtà i Keda, detto da chi li usa, leggetevi tutto questo (http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/215373-keda-20-22l-sono-un-caso-isolato.html) thread sul Barone Rosso, non è lungo e bastano pochi minuti.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: leo72 on Aug 31, 2011, 12:08 am

Sopratutto devi aiutarci a fare 50000 post prima di fine anno  :D


Per questo ci sto mettendo tanto impegno  ;)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 31, 2011, 12:56 am
@Fede, il raduno di settembre e' il MULTIROTORS & FPV Day - 4 raduno italiano
Vedi http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/219542-multirotors-fpv-day-4-raduno-italiano.html

Io ci sono, parto con un gruppo di amici da Torino, porto il quadri ovviamente.. e avro' un pacco di FreeIMU per chi me le chiede ;-)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 31, 2011, 01:36 am

@Fede, il raduno di settembre e' il MULTIROTORS & FPV Day - 4 raduno italiano
Vedi http://www.baronerosso.it/forum/modelli-multirotori/219542-multirotors-fpv-day-4-raduno-italiano.html

Io ci sono, parto con un gruppo di amici da Torino, porto il quadri ovviamente.. e avro' un pacco di FreeIMU per chi me le chiede ;-)


Argh! Io sono un appassionato dei ritrovi di gente che non conosco per fare amicizia :-)
Che dubbio amletico... Il 17 ho una grigliata mega galattica e probabilmente mega alcoolica che potrebbe impedirmi di prendere l'auto domenica mattina...
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 31, 2011, 01:39 am
Addendum... Provato a scambiare esc,motori e canali a proposito del fenomeno sopra descritto e il risultato non cambia. Si vede che dev'essere cosi e che mi schiantera' tutto non appena provero' a farlo partire...  :smiley-roll-sweat: :smiley-roll-sweat: :smiley-roll-sweat:

Ho scritto anche una mail a led elettronica milano (che vende arduino in negozio) per capire se hanno un protoshield, cosi' che posso creare un qualcosa di decoroso e pure ritestabile senza disegnare una scheda...
(Le volte che provo a fare shield a mano dalle millefori vengono una schifezza, dannato pin space emo di arduino)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 08:37 am

Addendum... Provato a scambiare esc,motori e canali a proposito del fenomeno sopra descritto e il risultato non cambia. Si vede che dev'essere cosi e che mi schiantera' tutto non appena provero' a farlo partire...  :smiley-roll-sweat: :smiley-roll-sweat: :smiley-roll-sweat:


Ho visto adesso che hai postato lo stesso problema sul forum del Barone, nella tua esposizione c'è un errore di concetto, e forse è per questo che ti preoccupi inutilmente.
Tutti i valori che leggi su MultiWii non hanno nulla a che vedere con la reale velocità di rotazione dei motori, MultiWii non ha alcun modo di saperla, gli ESC non ritornano nessuna informazione, i valori che vedi sono quelli che MultiWii decide di dare ai motori e dipendono sia dalla posizione del quadri che dalla taratura dei sensori.
Non vedrai mai tutti e quattro i motori con lo stesso valore salvo quando sono al minimo forzato, idle, dopo averli armati o quando metti il gas a 0.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 08:49 am

Argh! Io sono un appassionato dei ritrovi di gente che non conosco per fare amicizia :-)
Che dubbio amletico... Il 17 ho una grigliata mega galattica e probabilmente mega alcoolica che potrebbe impedirmi di prendere l'auto domenica mattina...


Pure io vorrei andarci, però ho il problema che Venerdì della prossima settimana devo lasciare l'auto al meccanico per cambiare la cinghia della distribuzione e altre cosette, non posso rimandare e nemmeno anticipare.
Ache se posso arrivare facilmente a bologna con un treno poi non saprei come arrivare al campo di volo a meno di non spendere un capitale per un taxxi.

Questa Domenica sarò, solo come spettatore, a questa (http://www.jonathan.it/master.asp?prn=jetmeeting) manifestazione riservata ai modelli jet.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: fax8 on Aug 31, 2011, 10:19 am
@astrobeed posta sul Barone.. di sicuro qualcuno che viene su da Roma ci sara'... altrimenti qualche bolognese in zona stazione..
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 31, 2011, 10:50 am


Addendum... Provato a scambiare esc,motori e canali a proposito del fenomeno sopra descritto e il risultato non cambia. Si vede che dev'essere cosi e che mi schiantera' tutto non appena provero' a farlo partire...  :smiley-roll-sweat: :smiley-roll-sweat: :smiley-roll-sweat:


Ho visto adesso che hai postato lo stesso problema sul forum del Barone, nella tua esposizione c'è un errore di concetto, e forse è per questo che ti preoccupi inutilmente.
Tutti i valori che leggi su MultiWii non hanno nulla a che vedere con la reale velocità di rotazione dei motori, MultiWii non ha alcun modo di saperla, gli ESC non ritornano nessuna informazione, i valori che vedi sono quelli che MultiWii decide di dare ai motori e dipendono sia dalla posizione del quadri che dalla taratura dei sensori.
Non vedrai mai tutti e quattro i motori con lo stesso valore salvo quando sono al minimo forzato, idle, dopo averli armati o quando metti il gas a 0.



Probabilmente hai ragione, smetto di farmi paranoia di questo problema fino alla prima prova. Ho contattato ieri sera led elettronica di milano (negozio che rivende arduino) e mi fanno arrivare per venerdi un paio di protoshield, cosi' che posso fare un lavoretto pulito (ho visto che tu lo hai fatto da una millefori classica, ma i miei esperimenti in materia vengono sempre una schifezza per via dei pin arduinici)
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: FEDERICO on Aug 31, 2011, 10:52 am

@astrobeed posta sul Barone.. di sicuro qualcuno che viene su da Roma ci sara'... altrimenti qualche bolognese in zona stazione..


Devo organizzarmi anche io per capire bene se riesco a venire... Sarebbe troppo figo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 31, 2011, 11:13 am


@astrobeed posta sul Barone.. di sicuro qualcuno che viene su da Roma ci sara'... altrimenti qualche bolognese in zona stazione..


Devo organizzarmi anche io per capire bene se riesco a venire... Sarebbe troppo figo.

idem per me ma siccome il 19 devo essere a forlì e mio padre "bazzica" spesso dalle parti di bologna potrei convincerlo ad andare giù a Bologna, ci fermiamo la notte e il giorno dopo sono in convitto a forlì  :P

(e magari mi compro pure una freeimu se passo  XD le altre sono andate a ruba  =(  )
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 31, 2011, 12:58 pm
mi dite anche bene come scegliere un'elica? cioè su hobbyking ce ne sono moltissime e non so quali differenze ci sono tra di loro...devo guardare come misure 10*4.5 10*4.7 ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: superlol on Aug 31, 2011, 01:10 pm

mi dite anche bene come scegliere un'elica? cioè su hobbyking ce ne sono moltissime e non so quali differenze ci sono tra di loro...devo guardare come misure 10*4.5 10*4.7 ?

lascia perdere quelle di HK  :smiley-sweat:

le eliche meglio se le prendi affidabili da giantcod o simili, magari delle slowfly o delle APC, dimensione è relativa a ciò che vuoi fare
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 31, 2011, 01:15 pm
Per chi ha acquisato da giant cod......
quanto tempo ci vuole perchè spediscano e perchè arrivi il tutto mediamente ?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: krash on Aug 31, 2011, 01:21 pm

dimensione è relativa a ciò che vuoi fare

Ci vuole mettere le lucette anche li  :smiley-mr-green:

Scherzi a parte... potete erudirci un attimino proprio sulle eliche? (interessa anke per l'UAV Sferico)

Le dimensioni appunto... in teoria... più grandi sono più aria muovono... e con un motore adeguato dvrebbero tirare su di +
e di conseguenza più piccole sono e più agili dovrebbero essere gli spostamenti? Proprio non saprei!

Poi ho letto che ci sono quelle silenziose... è vero... o sono fake perkè il rumore lo fa solo il motore?

Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 31, 2011, 01:27 pm
Il rumore è una vibrazione a varia frequenza che si trasmette meglio nei solidi ma che nell'aria.. le eliche spostano aria non altro e quindi generano anch'esse vibrazioni.....
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 01:27 pm

Le dimensioni appunto... in teoria... più grandi sono più aria muovono... e con un motore adeguato dvrebbero tirare su di +
e di conseguenza più piccole sono e più agili dovrebbero essere gli spostamenti? Proprio non saprei!


Se vai a leggere un paio di pagine indietro è già tutto spiegato

Quote

Poi ho letto che ci sono quelle silenziose... è vero... o sono fake perkè il rumore lo fa solo il motore?


Il rumore dei motori è nulla, sono le eliche a fare baccano, eliche silenziose, ed efficienti, non esistono.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 01:37 pm

@astrobeed posta sul Barone.. di sicuro qualcuno che viene su da Roma ci sara'... altrimenti qualche bolognese in zona stazione..


Da quando ha rifatto il sito sono stati cancellati tutti i vecchi account, sono diventato troppo pigro per rifarlo.
Comunque ho risolto il problema auto, ho minacciato il mio meccanico (è un amico) di impestargli il pc con una compilation dei peggio virus degli ultimi 10 anni e adesso la macchina me la fa ad inizio settimana prossima  :D
Salvo imprevisti di lavoro, che sono sempre in agguato, ci si vede a Bologna.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 31, 2011, 01:46 pm
e come funziona il montaggio dell'elica sul motore? cioè il perno del motore che gira può essere troppo grosso per l'elica? e se invece è troppo piccolo bisogna metterci qualcosa che fa spessore?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: ratto93 on Aug 31, 2011, 01:49 pm
Dovrebbero essere standard  :smiley-roll:
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 01:58 pm

e come funziona il montaggio dell'elica sul motore?


Dipende da che elica compri, le APC Slow Flyer, molto indicate per i quadri con caratteristiche da UAV, vengono fornite con una serie di adattatori per i vari diametri degli alberi motore.
Se prendi eliche per volo elettrico, non S.F., molto indicate per i quadri acrobatici, hanno il foro con un diametro iniziale di 5-6-8 mm a seconda delle dimensioni dell'elica, se è troppo piccolo va allargato con un alesatore (http://www.modellismogianni.it/catalogo2/gianni_modellismo/prodotti/SUPGPMQ5005_great_planes_alesatore_per_eliche.php?source=risultati&tipo=totale&ricerca=alesatore&cerca.x=0&cerca.y=0) per eliche, non usare assolutamente una punta di trapano, oppure ci va messo un adattatore se è troppo largo.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 31, 2011, 02:32 pm


e come funziona il montaggio dell'elica sul motore?


Dipende da che elica compri, le APC Slow Flyer, molto indicate per i quadri con caratteristiche da UAV, vengono fornite con una serie di adattatori per i vari diametri degli alberi motore.
Se prendi eliche per volo elettrico, non S.F., molto indicate per i quadri acrobatici, hanno il foro con un diametro iniziale di 5-6-8 mm a seconda delle dimensioni dell'elica, se è troppo piccolo va allargato con un alesatore (http://www.modellismogianni.it/catalogo2/gianni_modellismo/prodotti/SUPGPMQ5005_great_planes_alesatore_per_eliche.php?source=risultati&tipo=totale&ricerca=alesatore&cerca.x=0&cerca.y=0) per eliche, non usare assolutamente una punta di trapano, oppure ci va messo un adattatore se è troppo largo.


ok grazie, quindi una volta infilata l'elica si avvita il dado in dotazione con il motore, oppure come hai consigliato nelle pagine precedenti un dado autobloccante e via...
un'altro dubbio, dato che due motori devono girare in un senso mentre altri due nell'altro, come si fa a farglielo fare?
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: astrobeed on Aug 31, 2011, 02:39 pm

un'altro dubbio, dato che due motori devono girare in un senso mentre altri due nell'altro, come si fa a farglielo fare?


Se l'ESC prevede l'inversione del senso di rotazione la fai tramite lui, consultare il manuale, altrimenti basta scambiare la connessione tra ESC e motore di una coppia qualunque dei tre cavi.
Title: Re: Official topic: multicotteri con arduino!
Post by: cavde on Aug 31, 2011, 02:52 pm

Se l'ESC prevede l'inversione