libreria e classi sono 2 definizioni ben differenti! la libreria è propria del C, e le classi del C++.
lo dico perchè poi quando non funziona qualcosa (o volete scrivere una classe), se cercate librerie trovate esempi con i file .h e .c che non centrano una mazza.
invece se cercate classi trovate le giuste spiegazioni delle sintassi .h e .cpp
che poi le die definizioni vengano mescolate, secondo me è un grosso errore.
edit: è come insegnare in una scuola di idraulici che il pappagallo e le pinze si chiamano "pinze".. poi voglio vederti a lavorare

C'hai pienamente ragione, anche se in generale, una libreria può essere scritta in c++ e contenere quindi anche definizioni di classi e di tutti i costrutti propri del c++.
Ma andando oltre, quello che l'IDE chiama librerie sono insiemi di file sorgente (non precomplilati) che vengono compilati assieme ad uno sketch.
Viene consigliato di definire al loro interno solo classi, ma nulla vieta di usare comunque altro, come delle struct o degli enum, o altro.
Quindi quelle di arduino possono essere considerate a tutti gli effetti "insieme di funzioni o strutture dati" (come riporta wikipedia).
Il non saper discernere fra classe e libreria è un altro discorso, ma concordo che può essere fonte di confusione per chi è poco pratico

(ma non credo sia il nostro caso

)