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Topic: [Desenvolvimento] P1 - Base robótica com Arduino Uno (Read 1 time) previous topic - next topic

Jun 14, 2012, 03:09 am Last Edit: Jun 14, 2012, 03:22 am by lucaslimaduarte Reason: 1
Oi pessoal, hj vou começar a compartilhar com vcs o meu projeto, o P1, com a intenção de mostrar algumas faces do projeto e pedi algumas ajudas a vcs.

- O que é o P1: o P1 e um robô, guiada por três tipos de sensores, sensor IR para detecção de linha (funcionado como seguidor de linha), sensor de toque e um sensor IR de distancia.

- Como o P1 deve funcionar: Ele vai ser guiado por três tipos de sensores, como foi dito anteriormente, mas com um detalhe, so deve ser guiado por um tipo de sensor por vez. Como assim? Terá três botões onde quando apertar um o robô se guia por um sensor especifico e ignora os outros dois sensores. Ex: pressionando o botão 1  o robô se guia pelo sensor de linha, ignorando o sensor de toque e de distancia.

- Tipo de sensores: Como ja dito serão três sensores sensor IR de linha, sensor de toque e sensor de distancia.
   => Sensor IR de linha, o nome ja é alto explicativo. Para fazer os sensores comprei dois pares de LED IR e fototransistor.
O circuito que vou fazer vai ser este, gerando um sinal analógico Se alguem conhecer uma forma melhor por favor me digam

  => Sensor de toque, para o sensor de toque serão usado dois micro-switch, como estes Quando o robô tocar em algo ele deve voltar girar para a esquerda e continuar

  => Sensor de distancia, estou com duas formas de fazer este sensor ou utilizando um receptor IR de TV ou um par de receptor/emissor de IR (TIL32-TIL78).  Quando o robô se aproximar de algo ele deve para voltar e girar a esquerda, isto antes do contacto e claro.

- Ponte H: será usado um L293 B ou D

 - Motores: São dois servos motores modificados para rotação continua

-Bases (chassi):

  => Material: Fiz as bases com chapa de alumínio de 2mm, são um tanto quando frágeis mas opteis por elas pq posso corta-las com uma tesoura mesmo, e como o robô não ira sofrer grandes impactos ela pode ser usada sem problemas.  

=> Formato: desenhei os formatos das bases pegando por base o tamanho de um CD comum, assim quem quiser pode usar um CD em vez de alumínio ou outros materiais. Desenhei as bases e mandei imprimir em um folha de adesivo, assim foi so colar em cima da chapa de alumínio e cortar ( OBS: vou deixar em anexo os desenhos das bases, já em tamanho normal ( circulo com 12cm de diâmetro http://imageshack.us/photo/my-images/210/sam1213.jpg/ Aqui umas das bases já cortadas http://imageshack.us/photo/my-images/109/sam1214s.jpg/

=> Disposição das bases: Utilizei três bases, base inferior leva os motores e a bateria de 9V que alimenta o projeto, base intermediaria leva os micro-switch e a ponte H e a base superior leva o Arduino e o painel de controle, contendo os três botões de seleção de programação.

- Mais fotos do P1
http://imageshack.us/photo/my-images/850/sam1215u.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/195/sam1217.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/32/sam1218z.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/818/sam1220z.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/641/sam1233b.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/684/sam1232w.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/10/sam1230e.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/137/sam1234v.jpg/

Bem este é o P1!!

Minha maior dificuldade neste projeto é com a programação, sou iniciante em programação, e sei que se deve começar com um projeto pequeno, mas como não tenho urgência em termina-lo descido ir fazendo o P1 em paralelo ao meu estudo sobre o arduino.

No momento estou em duvida de como faço para verificar o sinal recebido no arduino para poder fazer os sensores de linha e distancia.

Viva, eu fiz um seguidor de linha no longinquo ano de 2001...

Sinceramente não me lembro dos componentes específicos que usei, excepto o processador que era um 80C2051.

No entanto, uma das coisas que me lembro de alterar foi a maneira de ligar o sensor para deteccão de linha. Em vez de ter o sensor sempre ligado como o teu, criei uma onda quadrada (acho que com o processador, ou mesmo com um 555) para enviar pulsos pelo LED de IR. Isto permitia-me usar uma corrente bem mais alta (se vires o sheet dos LEDs, a corrente de pico é muito superior à de funcionamento contínuo) e aumentar consideravelmente a sensibilidade do sensor. Na altura até deixei um potenciómetro, para regular isso por hardware não fosse o sensor ficar sensível demais.

Na saída, creio ter colocado um condensador para alisar a onda quadrada, se bem que não precisas, pois podes ver isso por software sabendo a frequência a que envias os impulsos.

De resto, na programacão, deves comecar aos poucos, uma lista de tarefas que podes fazer é:

- Configurar as entradas e testar a resposta dos sensores.
- Configurar as saídas e verificar a resposta dos actuadores.
- Fazer um diagrama de como o teu programa vai funcionar e dividir as tarefas todas aí.
- Escrever e testar cada tarefa individualmente.
- Juntar tudo e testar.
- Tirar fotos e vídeos e meter tudo aqui no fórum para comentarmos. :P

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