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Author Topic: Rilevare la posizione esatta di un robottino.......  (Read 1187 times)
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Ciao a tutti, avrei la necessità di capire se esiste la possibilità (data un'area ben specifica) di fare capire ad un robottino la sua esatta posizione all'interno di quell'area.
Per intenderci un sistema GPS casalingo con i satelliti attaccati al soffitto smiley-grin o comunque un qualcosa che funzioni più o meno allo stesso modo ma con una buona precisione.
Ovviamente non posso tapezzare muri/soffitti/pavimenti di sensori/fili/ecc, quindi la miglior soluzione sarebbe proprio una cosa tipo GPS con 3 punti ben definiti per ricavare
tramite questi delle coordinate.
Viste le limitazioni, non ho la più pallida idea di come fare, mi basterebbe anche qualche link (anche se non direttamente collegato ad arduino) per potermi studiare qualche
soluzione.
Ho già dato un'occhiata alla triangolazione ma volevo capire se ci sono altre soluzioni.
Grazie.
Ciao.
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il gps ha circa 20 metri di errore quindi non mi sembra la migliore soluzione,poi in casa non prende bene quindi direi che è da scartare.
vediamo elaborazione delle immagini da scartare(e quello che usano i robot aspirapolvere) praticamente si basano su l'elaborazione delle immagini scattate al soffitto ma arduino ovviamente non riesce a farlo.
Non saprei cosa consigliarti forse di tappezzare di sensori ir la stanza e mandare un segnale univoco da ogni sensori in questo modo capisci dove sei, ciò che vuoi fare non è proprio semplicissimo.
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"Due cose sono infinite: l'universo e la stupidità umana, ma riguardo l'universo ho ancora dei dubbi..." Albert Einstein

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Ciao,
Tempo fa mi è capitato di cimentarmi con la localizzazzione indoor, e all'uni stavano studiano i cricket elaborati al MIT. funzionano con gli ultrasuoni, e la loro implementazione, se non ricordo male, soffriva di un errore di qualche centimetro. Con arduino potresti creare dei nodi nella stessa maniera e dotare anche il robot di un nodo simile. Ti allego il del mit, magari ti è utile anche per capire di cosa si tratta
http://cricket.csail.mit.edu/
Cmq credo che si possa usare anche zigbee per questo scopo, con vantaggi notevoli su consumi e facilità di creare reti.
N.
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"The question is not whether intelligent machines can have emotions, but whether machines can be intelligent without any emotions"

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Ho già dato un'occhiata alla triangolazione ma volevo capire se ci sono altre soluzioni.
Grazie.
Ciao.

di che precisione hai bisogno? a parte la triangolazione potrebbe bastare uno o più punti di riferimenti univoci (chiamiamolo RESET dell posizione) e da quì usando una IMU/encoder stimare i propri spostamenti nella casa... un sistema simile è quello usato dai roomba (avendo un solo punto di appoggio, ovvero la stazione di ricarica, e muri di mezzo, non possono triangolare)

questo sistema è incredibilmente più efficiente se il robot possiede una mappa in scala dell'ambiente e dei sensori in grado di riconoscere punti di riferimento (per esempio un angolo/rientranza del muro, la presenza di un ostacolo fisso, magari il riconoscimento dei colori/luminosità di pareti e/o pavimenti)
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sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

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xbox kinect farebbe al caso tuo, se ne usi almeno 2 faresti una mappatura 3d dell'ambiente, oppure usando gli ultra suoni.
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beh la cosa più bella e funzionale è avere un sistema appunto stile gps, un trasmettitore ad una potenza definita sul robot, quindi 3 ricevitori nella stanza, in base alla potenza che ricevono determini la distanza rispetto a quel sensore e con un po' di trigonometria piana riesci a calcolare la posizione.

in pratica i sensori nella stanza dovranno reinviare al robot le loro "potenze" rilevate e il robot fare i conti...

un altro modo se non vuoi basarti sulla potenza del segnale è quella in cui il robot invia un segnale ad un determinato momento, quindi i ricevitori hanno al loro interno un altro orologio perfettamente identico tra loro (anche come taratura) e calcolano la distanza in base al tempo necessario all'onda per arrivare (questo è il principio del gps, i nuovi sistemi gps civili in europa hanno al loro interno degli orologi atomici e sulla carta possono avere errori di circa 1cm)
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ti puoi ispirare anche hai radio fari aeronautici cerca su google ci sono spiegazioni molto interessanti in merito, ancora oggi gli aerei usano questo sistema e non il gps, ci sarà un motivo smiley-grin
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Riva del Garda, TN / Forlì
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ti puoi ispirare anche hai radio fari aeronautici cerca su google ci sono spiegazioni molto interessanti in merito, ancora oggi gli aerei usano questo sistema e non il gps, ci sarà un motivo smiley-grin
e qui mi sento tirato in causa  smiley-razz
i sistemi di navigazione aeronautici si basano su piattaforme inerziali corrette dal gps  smiley-lol

nonostante il gps sia attualemente utilizzato, l'icao ne aveva proibito l'uso come strumento di navigazione in quanto essendo una infrastruttura militare sarebbe potuta essere criptata o spenta in un qualsiasi momento dall'america (o russia visto che anche loro hanno dei satelliti).

il sistema dei VOR o NDB è un sistema di radiofrequenza che inviano onde ad una frequenza stabilita, sull'a/m (aeromobile) vengono montate 2 antenne (in genere alle estremità delle ali) ed in base alla differenza di segnale che arriva a queste antenne si determina la radiale della radioassistenza, non la distanza. inoltra il problema è che la radiale potrebbe essere anche +-180° (ci si avvicina o allontana con prua opposta la strumentazione può mostrare 2 radiali diverse).
poi vi sono i DME che sinceramente non ho molto approfondito ma restituiscono la distanza in miglia nautiche (precisione 1/10 di miglio che è tanto in fondo per un robottino smiley-razz ) e dovrebbero basarsi sulla potenza del segnale trasmesso.

per fare il fix si ha necessità di 2 radiali oppure di radiale/distanza ma il primo è più sicuro (in quanto il secondo si potrebbe dare la radiale opposta a quella che noi vogliamo indicare)  smiley-wink

fonte:
ITAER di forlì dove studio  smiley-lol
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il ROVIO (http://www.wowwee.com/en/products/tech/telepresence/rovio/rovio/) utilizza il sistema di localizzazzione della Evolution Robotics, si chiama NorthStar (http://www.evolution.com/products/northstar/works.masn).
Puoi farti mandare il loro pacchetto sviluppo a "solo" 1795 $.  smiley-eek smiley-eek

Sono allo studio anche sistemi di localizzazione wireless --> http://www.itl.t.u-tokyo.ac.jp/~usonic/research/robot.php
« Last Edit: July 02, 2012, 09:37:17 am by PaoloP » Logged

Code fast. Code easy. Codebender --> http://codebender.cc/?referrer=PaoloP

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il ROVIO (http://www.wowwee.com/en/products/tech/telepresence/rovio/rovio/) utilizza il sistema di localizzazzione della Evolution Robotics, si chiama NorthStar (http://www.evolution.com/products/northstar/works.masn).
Puoi farti mandare il loro pacchetto sviluppo a "solo" 1795 $.  smiley-eek smiley-eek

Sono allo studio anche sistemi di localizzazione wireless --> http://www.itl.t.u-tokyo.ac.jp/~usonic/research/robot.php

Questa è l'idea più intelligente della giornata smiley-grin smiley-grin smiley-grin
Ma poi, la soddisfazione di dire "l'ho fatto io" non posso più averla  smiley-cool
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beh la cosa più bella e funzionale è avere un sistema appunto stile gps, un trasmettitore ad una potenza definita sul robot, quindi 3 ricevitori nella stanza, in base alla potenza che ricevono determini la distanza rispetto a quel sensore e con un po' di trigonometria piana riesci a calcolare la posizione.

in pratica i sensori nella stanza dovranno reinviare al robot le loro "potenze" rilevate e il robot fare i conti...

un altro modo se non vuoi basarti sulla potenza del segnale è quella in cui il robot invia un segnale ad un determinato momento, quindi i ricevitori hanno al loro interno un altro orologio perfettamente identico tra loro (anche come taratura) e calcolano la distanza in base al tempo necessario all'onda per arrivare (questo è il principio del gps, i nuovi sistemi gps civili in europa hanno al loro interno degli orologi atomici e sulla carta possono avere errori di circa 1cm)

Questa potrebbe essere una buona soluzione, ma forse con un sistema simile diventa un po' un casino la taratura corretta del sistema smiley-sad
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Guarda se vuoi iniziare da 0 avrei un idea
1.PC Server con mappatura della casa in 3D(prendi un pò di misure e ti diverti) LA gestisci tramite java e collochi il tuo robottino.
2.Collegamento al pc tramite bluetooth o wi fi. Ora con collochi con la triangolazione radio in base alla presenza di segnale e qualche algoritmo piu qualche sensore infrarosso la tua posizione e facendo interagire i Server e cliente gestisci al tua traiettoria.
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e qui mi sento tirato in causa  smiley-razz
i sistemi di navigazione aeronautici si basano su piattaforme inerziali corrette dal gps  smiley-lol

nonostante il gps sia attualemente utilizzato, l'icao ne aveva proibito l'uso come strumento di navigazione in quanto essendo una infrastruttura militare sarebbe potuta essere criptata o spenta in un qualsiasi momento dall'america (o russia visto che anche loro hanno dei satelliti).

il sistema dei VOR o NDB è un sistema di radiofrequenza che inviano onde ad una frequenza stabilita, sull'a/m (aeromobile) vengono montate 2 antenne (in genere alle estremità delle ali) ed in base alla differenza di segnale che arriva a queste antenne si determina la radiale della radioassistenza, non la distanza. inoltra il problema è che la radiale potrebbe essere anche +-180° (ci si avvicina o allontana con prua opposta la strumentazione può mostrare 2 radiali diverse).
poi vi sono i DME che sinceramente non ho molto approfondito ma restituiscono la distanza in miglia nautiche (precisione 1/10 di miglio che è tanto in fondo per un robottino smiley-razz ) e dovrebbero basarsi sulla potenza del segnale trasmesso.

per fare il fix si ha necessità di 2 radiali oppure di radiale/distanza ma il primo è più sicuro (in quanto il secondo si potrebbe dare la radiale opposta a quella che noi vogliamo indicare)  smiley-wink

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ITAER di forlì dove studio  smiley-lol

io al massimo li sento smiley-wink
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