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Author Topic: Costruire un Segway con Arduino  (Read 14252 times)
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Messina (Italy)
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A quale driver ti riferisci con i collegamenti ?
Ho preso il TC4426

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Ora secondo mè è il caso che decidi se fare con i driver-IC o con i transistor-driver
Visto che il rendimento sale (anche se di poco) preferisco usare un driver-IC

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Sai usare Eagle?
mmm veramente non l'ho mai usato, però avevo cominciato a fare uno schema con fritzing: lo allego così mi dite cosa ve ne pare...

* Driver motori DC.fzz (19.78 KB - downloaded 12 times.)

* driver_motori_dc.png (120.48 KB, 1837x1182 - viewed 62 times.)
« Last Edit: July 26, 2012, 05:23:40 am by Dario Gogliandolo » Logged

Video demonstration of my Dashboard OBDII -> http://goo.gl/m8Pqp

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Non  posso usare fritzing quindi ti dico cosa cambiare nello schema, Q5 e Q7 come pure la loro resistenza sono sbagliati, non servono, il capo estremo superiode del ponte va a +24  quello inferiore a 0 (gnd), elimina poi la porta not e controlla in PWM con due porte separate i due driver che comandano i due rami del ponte H. poni poi una resistenza da almeno 270 ohm tra arduino ed i due ingressi del driver, non sono necessarie ma meglio metterle... devi poi prevedere da codice un sistema di sicurezza che faccia in modo di non alimentare contemporaneamente i due rami del ponte, pena friggi tutto.
Al capo positivo del ponte aggiungi poi un fusibile (Fast) da 50 A (e magari un diodo da 100A per evitare inversioni di polarità ma maglio farlo in seguito smiley )
Per ora basta così smiley
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Scusa ratto, ma se levo Q5 che ponte H è? Non è che forse ti riferivi a Q6 e Q7? Se fosse così allora lo schema dovrebbe essere quello allegato.

* Driver motori DC.fzz (17.09 KB - downloaded 9 times.)

* Schermata 07-2456137 alle 11.12.25.png (101.45 KB, 1701x1120 - viewed 59 times.)
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Si, hai ragione, devo aver letto male, ora è corretto.. smiley-wink
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Si, hai ragione, devo aver letto male, ora è corretto.. smiley-wink

Però ancora non ho trovato il complementare dell'IRFZ44, e non so che diodi usare (D1, D2, D3, D4)...

A parte i driver e l'IMU mi servono solo i 2 motori (che sono quelli ho linkato qualche post indietro) e le batterie, più componentistica varia...
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Non ti servono i diodi, ti ho indicato quel mosfet (della serie IRFx) apposta perchè ne integra uno dentro di sè (Vd = 1.8v Id=50A 1uS a 25°) smiley
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Ah ok, e il complementare?
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Ah ok, e il complementare?
Appena mi vengono sottomano i databook guardo.Non li ho a casa purtroppo
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IRF4905
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Grande Test smiley
Ci sono novità Dario ?
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Todi(PG)
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Come procede? Avete abbandonato il progetto?
Mi affascinava l'idea di autocostruire una cosa cosí figa ed avevo proprio intenzione di parassitare un bel progetto già fatto smiley-razz .
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Messina (Italy)
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Salve a tutti, a causa del tempo a disposizione purtroppo avevo abbandonato il progetto, adesso lo voglio riprendere in quanto lo porterò agli esami di stato (secondo i miei prof è un ottimo progetto). Ho trovato in giro per la rete quasi tutto l'occorrente, aggiungo di seguito i link:
1) 2 X motori 24V 300W. Si trovano nel Regno unito quindi non ci sono problemi di dogana ed il prezzo di 2 motori spediti (86,13€) mi sembra piuttosto ragionevole. (LINK)
2) IMU: avevo pensato di usare la 6DOF della drotek che nel frattempo avevo già comprato ma che ho prestato ad un mio amico per delle prove (che a quanto pare non ha ancora finito). Quindi stavo pensando di prendere la 9DOF sempre della drotek (LINK) che mi sembra abbastanza economica (36,90€) e soprattuto la libreria mi sembra abbastanza semplice. Se qualcuno l'ha usata può dirci cosa ne pensa di questa IMU.

DRIVER MOTORI:
1) 6 X MOSFET IRFZ44EPBF (1,87) (ne basterebbero 4 meglio averne 2 in più, non si sa mai) LINK
2) 6 X MOSFET P Channel IRF4905 (3,20€) (come sopra) LINK
3) 5 X MOSFET DRIVER TC4426AEPA (0,98€) (ne basterebbero 2 ma la quantità minima ordinabile è 5, e poi qualcuno di scorta fa sempre bene...) LINK
4) 2 X fusibile FAST 50A (ho trovato questo, ma non so se è adatto)

Per quanto riguarda le batterie avevo pensato usare 2 batterie (LINK) da 12 volt 12Ah collegate in serie per ogni motore, ma dato che sull'adesivo che c'è sul motore c'è scritto "Rated Current 16,5Ah" non sono sicuro che siano sufficienti. È anche vero che i motori non andranno quasi mai alla massima velocità e sopratutto, dato il rapporto fra il pignone del motore e la corona della ruota, il motore non sarà mai sotto particolari sforzi: Cosa ne pensate voi?

Per quanto riguarda il manubrio credo che la soluzione usata in questo DIY-Segway sia la migliore, ovvero un potenziometro (470 Ohm?) all'interno del mozzo dove sarà fissato l'asta del manubrio e che poi sarà interrogato da una lettura analogica che stabilirà la velocità dei due motori in base all'inclinazione dell'asta e quindi al valore del potenziometro.

Adesso comincio a fare un (nuovo) schizzo del telaio (quello vecchio credo sia andato perduto) cosi possiamo stabilire qual è la posizione migliore per ruote motore e batterie...
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Elettonica In sta portando avanti lo stesso progetto
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Messina (Italy)
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Elettonica In sta portando avanti lo stesso progetto

Ho visto il video del segway di elettronica in e ho visto che utilizzano motori 24V 250W e 2 batterie 12V 20Ah: bastano queste batterie ad alimentare 2 motori del genere? Forse le collegano in serie in modo da avere 24V ed un'unica batteria per entrambi i motori/driver? In tal caso 20Ah sono sufficienti?
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Elettonica In sta portando avanti lo stesso progetto

Ho visto il video del segway di elettronica in e ho visto che utilizzano motori 24V 250W e 2 batterie 12V 20Ah: bastano queste batterie ad alimentare 2 motori del genere? Forse le collegano in serie in modo da avere 24V ed un'unica batteria per entrambi i motori/driver? In tal caso 20Ah sono sufficienti?

li collegano in serie per avere 24 volt anche se lo usi in continuo  dovrebbe durare 1 oretta o poco più dipende da come lo usi, i driver quello che ti hanno consigliato vanno bene, io userei questo http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/225929/INFINEON/P-TO262-3-1.html per la retro marcia dei motori dei bellissimi relè doppi alla stato solido che invertono i poli. Io lo farei cosi ma io sono pragmatico, sicuramente verrò smentito e criticato smiley-wink
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