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Author Topic: Costruire un Segway con Arduino  (Read 12602 times)
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io mio dubbio è che non abbia abbastanza coppia sui bassi regimi o che non riesca mai a mantenersi in posizione ferma bloccato come avviene invece con i motori passopasso.

Tutti i motori elettrici DC forniscono la massima coppia proprio ai bassi regimi, poi cala all'aumentare dei giri fino a ridursi a 0 agli rpm massimi a vuoto.
Diverso è il punto di massima potenza meccanica, ovvero il punto dove il prodotto di coppia e rpm fornisce il massimo valore, che si ottiene a circa 1/2 degli rpm massimi, mentre il punto di massima efficienza, ovvero dove si ha la migliore resa energetica (però la potenza disponibile è bassa), si ottiene a circa 80-85% degli rpm massimi.
« Last Edit: November 25, 2012, 12:02:43 pm by astrobeed » Logged

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che la coppia fosse buona lo sospettavo ma ero intimorito dal fatto di alimentare il motore dc in pwm o comunque con una bassa tensione... ho paura che 'sto motore che deve essere rapido ed efficace in un piccolo movimento correttivo non sia all'altezza. diverso sarebbe con un passo passo o con un brushless....certo che non so se avete qualche sito da consigliarmi per dei brushless cinesi quasi funzionanti ma quelli che conosco io costano mezzo botto di motore e 3 botti di controllore
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ho paura che 'sto motore che deve essere rapido ed efficace in un piccolo movimento correttivo non sia all'altezza.

Credo che ti sfugga il fatto che parliamo di un controllo ad anello chiuso dove il motore viene pilotato da un qualche tipo di controllo, p.e. un pid, che provvede a farlo muovere come serve.
Uno stepper non è adatto per nessun tipo di movimento che richiede un controllo rapido, non è pensato per questo tipo di applicazioni.
La differenza tra un motore brushed è un  BLDC è che il secondo è più efficiente quindi a parità di peso e dimensioni consente di sviluppare maggiore potenza, per il resto non cambia nulla salvo il fatto che controllare un BLDC è decisamente più complesso di un normale brushed.
Tieni presente che un buon brushed ti consente un controllo migliore di un BLDC di bassa qualità, p.e. quelli cinesi da pochi soldi usati su i modelli radiocomadati, e comunque per una applicazione tipo segway serve assolutamente un BLDC di tipo sensored che costa decisamente molto di più di uno sensorless.
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ma gia' bello e fatto quanto costa ? ce ne sono molti modelli in vendita ? Serve una qualche patente per usarlo in strada ?
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ho paura che 'sto motore che deve essere rapido ed efficace in un piccolo movimento correttivo non sia all'altezza.

Credo che ti sfugga il fatto che parliamo di un controllo ad anello chiuso dove il motore viene pilotato da un qualche tipo di controllo, p.e. un pid, che provvede a farlo muovere come serve.
Uno stepper non è adatto per nessun tipo di movimento che richiede un controllo rapido, non è pensato per questo tipo di applicazioni.
La differenza tra un motore brushed è un  BLDC è che il secondo è più efficiente quindi a parità di peso e dimensioni consente di sviluppare maggiore potenza, per il resto non cambia nulla salvo il fatto che controllare un BLDC è decisamente più complesso di un normale brushed.
Tieni presente che un buon brushed ti consente un controllo migliore di un BLDC di bassa qualità, p.e. quelli cinesi da pochi soldi usati su i modelli radiocomadati, e comunque per una applicazione tipo segway serve assolutamente un BLDC di tipo sensored che costa decisamente molto di più di uno sensorless.


si mi sfuggiva... c'era uno che aveva fatto un coso quasi funzionante con dei trapani a batteria e sicuramente non controllava proprio nulla: da un lato ero rincuorato dalla banalità di questo esempio applicativo, dall'altro avevo intuito che il coso era limitato e che poteva servire di più.
insomma per fare una cosa seria servono due bei brushless controllati decentemente.
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ma gia' bello e fatto quanto costa ? ce ne sono molti modelli in vendita ? Serve una qualche patente per usarlo in strada ?

http://www.motori.it/attualita/13968/codice-della-strada-approvata-la-mini-riforma.html
Sono equiparati alle bici elettriche con pedalata assistita.
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ma gia' bello e fatto quanto costa ? ce ne sono molti modelli in vendita ? Serve una qualche patente per usarlo in strada ?


quello che costava meno usato era sopra i  3000 su ebay... io penso che nuovo vada sui 6000 sassi.
I soldi comunque sono relativi nel mio caso: verosimilmente ho vissuto finora senza e penso di poter arrivare alla vecchiaia tranquillamente senza questo mezzo: è la felicità per la realizzazione più che altro...per me sarebbe a livello di hobby... comunque 3000 sono tanti per 'sto coso... spererei di tenerlo sotto i 1500 di spese vive magari con qualche pezzo da recupero che ho in giro in azienda.... anche se penso di avere una certa penuria di brushless...
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spererei di tenerlo sotto i 1500 di spese vive magari con qualche pezzo da recupero che ho in giro in azienda.... anche se penso di avere una certa penuria di brushless...

Il costo maggiore è la meccanica, per i motori vanno bene anche due brushed di buona qualità e idonea potenza.
Altro costo grosso è la batteria, la scelta ottimale è una LiPo, un pacco da 22V (6 celle) 10 Ah, circa 30' di autonomia, ti viene a costare attorno ai 200 Euro, in alternativa due batterie al piombo (da collegare in serie) da 12V 12 Ah usate  che potresti rimediare per 20-30 Euro.
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Il costo maggiore è la meccanica, per i motori vanno bene anche due brushed di buona qualità e idonea potenza.


quella è la cosa che mi spaventa meno: ho un'officina abbastanza attrezzata per la manutenzione di macchine utensili ed avanzo anche qualche favore se dovesse servirmi un taglio laser/plasma.... pulegge, cinghie, lastre e tondini ne ho e se non trovo ho contatti con buoni fornitori in zona.

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Altro costo grosso è la batteria, la scelta ottimale è una LiPo, un pacco da 22V (6 celle) 10 Ah, circa 30' di autonomia, ti viene a costare attorno ai 200 Euro, in alternativa due batterie al piombo (da collegare in serie) da 12V 12 Ah usate  che potresti rimediare per 20-30 Euro.

Batterie io credo che prenderò queste: si potrebbe fare 2 serie composte da 2 batterie e poi metterle in parallelo in modo da avere 24V 24Ah...

Il costo maggiore è la meccanica, per i motori vanno bene anche due brushed di buona qualità e idonea potenza.

a parte una lastra di alluminio e dei blocchi per i vari supporti (non più di 100 euro) un'altra cosa costosa sono le ruote... Se si vuole fare un bel lavoro si possono usare quelle che hanno usato i ragazzi di elettronica in che sono veramente belle ma forse per 2 ruote di quelle complete di copertoni si superano i 100 euro nuove...
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Video demonstration of my Dashboard OBDII -> http://goo.gl/m8Pqp

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grazie leo, riporto qui per comodita':
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I Segway, veicoli a bilanciamento assistito, che vengono indirizzati dai movimenti del corpo del guidatore, sono equiparati alle biciclette elettriche a pedalata assistita, con un limite di velocità di 20 Km/h e ne è consentito l'uso solo ai maggiori di 16 anni.
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spererei di tenerlo sotto i 1500 di spese vive magari con qualche pezzo da recupero che ho in giro in azienda.... anche se penso di avere una certa penuria di brushless...

Il costo maggiore è la meccanica, per i motori vanno bene anche due brushed di buona qualità e idonea potenza.
Altro costo grosso è la batteria, la scelta ottimale è una LiPo, un pacco da 22V (6 celle) 10 Ah, circa 30' di autonomia, ti viene a costare attorno ai 200 Euro, in alternativa due batterie al piombo (da collegare in serie) da 12V 12 Ah usate  che potresti rimediare per 20-30 Euro.

Se uso le batterie al piombo non si rischia di sovraccaricare il mezzo? (peso) io preferirei il tuo consiglio delle LiPo pesano meno anche se costose e le trovo anche più sicure.

Domanda che nessuno si è posto, ma il Segway se per una eventuale sfiga va in anomali in salita? si ferma? o ci catapultiamo in retromarcia con possibile parti lesionate del nostro corpo molto più delicato del Segway?
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Domanda che nessuno si è posto, ma il Segway se per una eventuale sfiga va in anomali in salita? si ferma? o ci catapultiamo in retromarcia con possibile parti lesionate del nostro corpo molto più delicato del Segway?

se sei in una salita per camminare devi essere leggermente inclinato per avanti, questo vuol dire che, se dovesse andare in anomalia non fornendo più tensione ai motori, cadresti in avanti... ovviamente dal tipo di anomalia: se dovesse succedere che i motori vanno al massimo per qualche motivo mentre sei in salita verresti catapultato indietro...

per quanto riguarda il peso dipende sempre dal tuo telaio, dai motori e dalle ruote... se il telaio è molto robusto, cosi come le ruote ed i motori abbastanza potenti non ci dovrebbero essere problemi, anche perchè ti ricordo che ci deve salire una persona, quindi 20kg in più o in meno non "dovrebbero" fare la differenza...
« Last Edit: November 27, 2012, 10:27:53 am by Dario Gogliandolo » Logged

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quindi 20kg in più o in meno non "dovrebbero" fare la differenza...

In pianura la differenza è poca, tenuto conto del peso complessivo del mezzo più passeggero, in salita la differenza si fa sentire eccome visto che abbiamo una ripartizione vettoriale della forza spingente, una parte serve per contrastare la gravità e l'altra per fornire la forza di avanzamento.
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