Pages: 1 ... 4 5 [6]   Go Down
Author Topic: Costruire un Segway con Arduino  (Read 12527 times)
0 Members and 1 Guest are viewing this topic.
Messina (Italy)
Offline Offline
Sr. Member
****
Karma: 4
Posts: 275
Ciao a tutti!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

In pianura la differenza è poca, tenuto conto del peso complessivo del mezzo più passeggero, in salita la differenza si fa sentire eccome visto che abbiamo una ripartizione vettoriale della forza spingente, una parte serve per contrastare la gravità e l'altra per fornire la forza di avanzamento.

certo questo è chiaro ma i motori sono comunque 300watt l'uno... Trovando il giusto rapporto fra pignone motore e corona ruote si potrebbe sacrificare un po' di velocità ottenendo più coppia, in modo che il mezzo possa sopportare un carico maggiore...
Logged

Video demonstration of my Dashboard OBDII -> http://goo.gl/m8Pqp

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 120
Posts: 9185
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Stimando un peso complessivo (segway + batterie + passeggero) del mezzo di 100 kg, velocità 2 m/s (7.2 km/h) i 600 Watt complessivi servono tutti con solo 10° di pendenza, invece in pianura, con gli stessi dati, bastano 220 Watt.


Logged

Messina (Italy)
Offline Offline
Sr. Member
****
Karma: 4
Posts: 275
Ciao a tutti!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

scusa astro mi spiegheresti come hai fatto a calcolare la potenza necessaria in entrambi i casi?
Logged

Video demonstration of my Dashboard OBDII -> http://goo.gl/m8Pqp

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 120
Posts: 9185
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Col programma RoboCalc che ho scritto tanti anni fa, e mai ampliato come volevo, apposta per fare questi conti smiley
Se preferisci carta e penna ti posso spiegare tutti i passaggi matematici.
Logged

Messina (Italy)
Offline Offline
Sr. Member
****
Karma: 4
Posts: 275
Ciao a tutti!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Se preferisci carta e penna ti posso spiegare tutti i passaggi matematici.


se saresti cosi gentile, perchè non uso windows smiley
Logged

Video demonstration of my Dashboard OBDII -> http://goo.gl/m8Pqp

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 120
Posts: 9185
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

se saresti cosi gentile, perchè non uso windows smiley

Questo è gravissimo  smiley-mr-green
Il programma funziona perfettamente con Wine.
Dopo cena ti scrivo tutti i passaggi matematici, è tanta roba, mi ci vuole un pochino un tempo e tra poco devo andare a cucinare se non voglio cenare con una scatoletta smiley
Logged

Messina (Italy)
Offline Offline
Sr. Member
****
Karma: 4
Posts: 275
Ciao a tutti!
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

se saresti cosi gentile, perchè non uso windows smiley

Questo è gravissimo  smiley-mr-green
Il programma funziona perfettamente con Wine.
Dopo cena ti scrivo tutti i passaggi matematici, è tanta roba, mi ci vuole un pochino un tempo e tra poco devo andare a cucinare se non voglio cenare con una scatoletta smiley

ah ok perfetto! non credevo che funzionasse con wine per os x...
Logged

Video demonstration of my Dashboard OBDII -> http://goo.gl/m8Pqp

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 1
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ciao,
l'idea mi sembra molto affascinante e anche io sto da pochi giorni provando a realizzare un segway "fatto in casa". Vi racconto i passi che ho fatto finora, magari possono esservi utili:

Hardware utilizzato fino ad ora:
Arduino Leonardo
Triple axis gyroscope and accelerometer sen-11028
Arduino Motor Shield 3

Calcolo dell'angolo di inclinazione.
Prima di tutto mi sono posto il problema di come estrarre l'informazione dell'angolo e quindi ho fatto una ricerca sui vari giroscopi ed accelerometri con relativa teoria di calcolo.  Dopo una breve ricerca e un po' di ragionamento viene da se che utilizzando le due misure, giroscopio e accelerometro, insieme è la cosa migliore. Per fare questo si possono usare varie board che si trovano sul mercato e che in maniera relativamente semplice comunicano i valori grezzi (raw) degli angoli misurati. Il problema di lavorare con dati grezzi è che vanno elaborati per arrivare ad una misura espressa in gradi.
Io ho scelto quindi una board della sparkfun (https://www.sparkfun.com/products/11028) il sen-11028 con chip MPU6050. Questo ha un processing a bordo e quindi fornisce direttamente i valori in gradi degli angoli misurati dal giroscopio e dall'accelerometro. Per unire i due contributi ho scelto il filtro complementare e sono arrivato ad una misura che mi sembra molto valida e stabile. Ovviamente ha un po di offset (circa 1,5°) che ovviamente si può correggere o manualmente (magari con un potenziometro) oppure con qualche algoritmo che ancora non ho provato.
Il tutto lo estraggo usando una board Arduino Leonardo.

Software di controllo
Al momento sto iniziando le prime prove a pilotare dei piccoli motori elettrici in funzione dei valori dell'angolo. In particolare con angolo bassi vario la direzione dei motori ed uso velocità basse, con angoli più grandi aumento proporzionalmente la velocità e sempre la direzione.
Il problema ora è più di rapporti ed ingranaggi per avere la la giusta torsione al momento appropriato e qui io vacillo un po' essendo un ingegnere elettronico smiley

Saluti,
Manuel
Logged

Varese
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 8
Posts: 585
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ciao,
l'idea mi sembra molto affascinante e anche io sto da pochi giorni provando a realizzare un segway "fatto in casa". Vi racconto i passi che ho fatto finora, magari possono esservi utili:

Hardware utilizzato fino ad ora:
Arduino Leonardo
Triple axis gyroscope and accelerometer sen-11028
Arduino Motor Shield 3

Calcolo dell'angolo di inclinazione.
Prima di tutto mi sono posto il problema di come estrarre l'informazione dell'angolo e quindi ho fatto una ricerca sui vari giroscopi ed accelerometri con relativa teoria di calcolo.  Dopo una breve ricerca e un po' di ragionamento viene da se che utilizzando le due misure, giroscopio e accelerometro, insieme è la cosa migliore. Per fare questo si possono usare varie board che si trovano sul mercato e che in maniera relativamente semplice comunicano i valori grezzi (raw) degli angoli misurati. Il problema di lavorare con dati grezzi è che vanno elaborati per arrivare ad una misura espressa in gradi.
Io ho scelto quindi una board della sparkfun (https://www.sparkfun.com/products/11028) il sen-11028 con chip MPU6050. Questo ha un processing a bordo e quindi fornisce direttamente i valori in gradi degli angoli misurati dal giroscopio e dall'accelerometro. Per unire i due contributi ho scelto il filtro complementare e sono arrivato ad una misura che mi sembra molto valida e stabile. Ovviamente ha un po di offset (circa 1,5°) che ovviamente si può correggere o manualmente (magari con un potenziometro) oppure con qualche algoritmo che ancora non ho provato.
Il tutto lo estraggo usando una board Arduino Leonardo.

Software di controllo
Al momento sto iniziando le prime prove a pilotare dei piccoli motori elettrici in funzione dei valori dell'angolo. In particolare con angolo bassi vario la direzione dei motori ed uso velocità basse, con angoli più grandi aumento proporzionalmente la velocità e sempre la direzione.
Il problema ora è più di rapporti ed ingranaggi per avere la la giusta torsione al momento appropriato e qui io vacillo un po' essendo un ingegnere elettronico smiley

Saluti,
Manuel

http://www.futurashop.it/allegato/8218-LPY510AL.asp?L2=SENSORI&L1=ROBOTICA&L3=POSIZIONE&cd=8218%2DLPY510AL&nVt=&d=26,00

in un nostro progetto noi usiamo questo, il quale restituisce un valore analogico in volt il datasheet ben documentato spiega molto bene cosa si misura ed è facile poi la conversione hai gradi, nelle nostre prove abbiamo constatato che se collegata al 4y e 4x e cosi sensibile che riesce a percepire le vibrazioni di una persona che cammina pesantemente anche a 10 metri di distanza, funziona a 3 volt e collegato in analogico potrebbe essere un ottima soluzione per te.
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 1
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Buongiorno a tutti, sono uno studente del corso di Industrial Design allo IED di Torino.
Ho cominciato la mia tesi con Alstom, azienda francese specializzata nel trasporto ferroviario, il briefing chiedeva una bicicletta pieghevole per il loro treno (Italo), io in fase di concept ho pensato ad un mezzo elettrico (tipo segway) ma dati i costi troppo elevati di produzione ho letto che è possibile realizzarlo con Arduino. Ora, essendo totalmente ignorante in materia, leggendo tra blog e siti web ho trovato solo realizzatori non italiani. sarebbe utile e più comodo per me trovare un italiano che mi possa dare una mano in questo progetto, dovendo realizzare un prototipo funzionante.
Qualcuno è interessato?
Logged

cuneo
Offline Offline
God Member
*****
Karma: 3
Posts: 785
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

@damor

inviato un PM
Logged

Monselice PD Italy
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 25
Posts: 5480
фон Крыса
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Su elettronica in di questi ultimi mesi ne stanno costruendo uno, fossi in voi seguirei l'articolo, è molto molto ben spiegato il funzionamento del PID e dei vari sensori, un poco meno l'aspetto meccanico che comunque dev'essere adeguato alle proprie esigenze, detto questo stanno facendo proprio un bel lavoro smiley
Logged

Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 6
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ciao io avevo iniziato il mio di segway, ho fatto il telaio ho acquistato 2 motori e due batteria al piombo da mettere in serie da 12v luna , poi ho preso una dof9 giroscopio e accellerometro, poi ho aquistato un regolatore per 2 motori Non mi ricordo bene come si chiama ..., per il telaio anche io ho usato ruote di minimoto pero quelle da minimotard sono un po piu grandi con due corone e collegate al motore con la catena e il telaio in alluminio..
Comunque domani posto le foto e tutti i componenti che ho acquiatato , diciamo che ho tutto quello che serve.... Ma poi mi sono fermato x questioni di tempo .... Sto arrivando! Finendo in questi giorni il programma da caricare nell arduino per far funzionare tutto.... Il difficile non e tanto farlo andare avanti e indietro frenare ecc..  il problema e girare destra e sinistra ,vanno fatte le regolazioni giuste...
Logged

Pages: 1 ... 4 5 [6]   Go Up
Jump to: