Ciao,
se l'obiettivo è pilotare Arduino con un device Android, perchè passi per un pc?
Potresti utilizzare uno shield wifi / ethernet, e mettere Arduino direttamente in rete.
Oppure potresti usare un modulo bluetooth (di classe 2 costano 5 eur)...
Se quest'ultima opzione ti pare interessante, puoi approfondire qui:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,104903.0.htmldove trovi anche un link a qualche indicazione per una app molto base (in questo caso sviluppata su AppInventor) proprio per fare quel che vuoi tu:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,107201.msg805332.html#msg805332