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Author Topic: Montando um carrinho (L298N)  (Read 15533 times)
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Olá a todos, comprei este kit http://dx.com/p/arduino-compatible-bluetooth-controlled-robot-car-kits-146418?item=19 e nele veio esta placa "L298N Stepper Motor Driver Controller Board" (http://www.geekonfire.com/wiki/index.php?title=Dual_H-Bridge_Motor_Driver). Como não manjo quase nada de Arduino, tô apanhando e aprendendo bastante, lendo bastante coisa e tentando aprender como usar. Mas algumas coisas ainda não consegui achar em nenhum lugar. Gostaria de quem puder me ajudar.

1) posso ligar as pilhas na entrada de energia do Arduino e puxar um fio do Arduino para esta plaquinha, isto é recomendado? Ou devo manter duas fontes de energia, uma para o Arduino e uma para a plaquinha de controle dos motores?

2) esta plaquinha sempre manda 5 v para os motores? Mesmo eu entrando com 7,4 v?

3) qual intervalo de voltagem devo usar para movimentar os motores? Isso pq quando coloco 255 ele parece andar rápido, e quando coloco 155 ele anda mais devagar. No exemplo que achei ele dava o comando "analogWrite(ENA,255);",  onde a ENA estava na porta 7 PWN, mas qual seria o valor máximo e mínimo?

4) para fazer este carrinho virar, devo desligar os motores do lado que quero que ele vira?? É assim mesmo, exemplo, para virar para a direita, devo desligar os motores da direita e deixar os da esquerda funcionando, talvez em uma velocidade menor???, este é o jeito correto?
 
Bom, quem puder me ajudar com qualquer coisa de qualquer dúvida eu agradeço!!!
Jo
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Esse kit que compraste é mesmo para isso. A única maneira de alimentar o Arduino e manteres o robot móvel é com pilhas. Näo tenho a certeza que as pilhas te durem muito tempo... mas nada como experimentar. smiley

A plaquinha manda o que meteres na entrada para os motores. Isso serve apenas para comutar o sentido e controlar a velocidade dos motores.

analogWrite() aceita valores de 0 a 255.

Podes desligar um dos motores, ou se quiseres fazer uma spline, podes alterar a velocidade do motor para onde queres virar e fazer um arco mais agradável. smiley-wink
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Eu não sou o teu criado. Se respondo no fórum é para ajudar todos mediante a minha disponibilidade e disposição. Responder por mensagem pessoal iria contra o propósito do fórum e por isso evito-o.
Se realmente pretendes que eu te ajude por mensagem pessoal, então podemos chegar a um acordo e contrato onde me pagas pela ajuda que eu fornecer e poderás então definir os termos de confidencialidade do meu serviço. De forma contrária toda e qualquer ajuda que eu der tem de ser visível a todos os participantes do fórum (será boa ideia, veres o significado da palavra fórum).
Nota também que eu não me responsabilizo por parvoíces escritas neste espaço pelo que se vais seguir algo dito por mim, entende que o farás por tua conta e risco.

Dito isto, mensagens pessoais só se forem pessoais, ou seja, se já interagimos de alguma forma no passado ou se me pretendes convidar para uma churrascada com cerveja (paga por ti, obviamente).

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Olá bubulindo, agradeço sua resposta, eu já comprei o kit e realmente é como está no anúncio, estou montando ele aos poucos porque tenho pouco tempo e ele vem com várias coisas.
Quanto a alimentação via pilhas eu já sei, estou fazendo isso, o que gostaria de saber é, se eu posso colocar a alimentação por pilhas no Arduino (placa) e puxar os fios positivo e terra do Arduino para a placa do L298N.

Quanto aos valores, tb já li que no analogWrite variam de 0 a 255, mas gostaria de saber qual ente 0 e 255 faz ele andar...


Agradeço a ajuda.
Jo
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Quanto aos valores, tb já li que no analogWrite variam de 0 a 255, mas gostaria de saber qual ente 0 e 255 faz ele andar...

Isso depende dos motores, carga e bateria que tens disponível e não do analogWrite.
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Ahhh... entendi... acho que é melhor eu ir testando alguns valores então.... valeu pela ajuda.

Sem querer abusar, vc sabe me dizer se eu posso colocar a alimentação por pilhas no Arduino (placa) e puxar os fios positivo e terra do Arduino para a placa do L298N.


Valeu!
Jo
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Fala ai jojorge01!

A placa que veio no teu kit é essa?
http://dx.com/p/l298n-stepper-motor-driver-controller-board-for-arduino-120542?item=4

Se for, dê uma olhada no link: http://www.geekonfire.com/wiki/index.php?title=Dual_H-Bridge_Motor_Driver
Esse link tem informações preciosas sobre a placa e tem um exemplo com o arduino.

Se você deixar o jumper 5V_EN a parte lógica (l298n) será alimentada pelo regulador da placa (que regula o VMS para 5V). se você remover esse jumper, terá de colocar 5V no conector 5V (o conector que tem as entradas VSS GND e 5V). Onde o VSS é o positivo para os motores, GND é o terra e 5V é o + para a parte lógica (CI).

A voltagem que irá para o motor é a que meteres em VMS (use um multímetro na saída dos motores e verás a corrente de saída). Você pode regular o PWM para ver qual a melhor velocidade para o teu robô (ou motores), não existe valor padrão.

Edit: Eu prefiro usar fontes de energia diferentes para o Arduíno e para os motores (assim, se a bateria dos motores "morrer" o Arduíno ainda terá "vida").

Só não esqueça de ligar os terras do arduino e da bateria dos motores, se não o arduino "se perde" ^^

Eu ia criar um novo post, mas aproveitando o que você criou, espero que alguém nos ajude com as dúvidas abaixo:

Ainda não entendi os jumpers pull-up resistor (UR1 UR2 UR3 UR4), manjo quase nada de eletrônica rs.

Sempre temos a preocupação em queimar o Arduino, então eu sempre testo as conexões antes de sair conectando às portas.

Usando um multímetro eu vi que com os jumpers UR1,UR2,UR3 e UR4 as entradas IN1, IN2, IN3 e IN4 apresentam 2,## volts, com esses jumpers off, 0v. (por via das dúvidas eu tirei os jumpers para controlar os motores DC smiley-roll-sweat)

As entradas ENA e ENB apesentam tensão de 5V. E como definimos a porta do Arduíno como Out e esses pinos mandam 5v para o Arduino, não ocorre contra fluxo?

Pensei que por serem portas de entrada não apresentariam voltagem alguma  smiley-red.


Espero que alguém que saiba possa nos esclarecer esses detalhes!

Até +
« Last Edit: September 03, 2012, 11:34:44 am by Mortis » Logged

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Olá Mortis, obrigado pela sua resposta.... e desculpe pela demora no agradecimento, estes dias tem sido bastante corridos. Quanto a sua pergunta, sim, a minha é a placa que vc cita, e quanto ao manual, depois de um tempo eu achei ele, de qualquer forma, agradeço sua resposta.


Aproveitando, se alguém tiver uam dica de como faz o carrinho virar, ou seja, fazer curva, e puder me passar eu agradeço as experiências compartilhadas.

Valeu!!
Jo
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Jojorge01,

Você quer os códigos para fazer o teu robo virar a direita ou a esquerda?

Vi que o kit que você comprou tem 4 motores, os dois da direita estão ligados ao mesmo ponto de saída (motor A ou B) do L298N? Se sim, será parecido com o do link: http://software.o-o.ro/ardunio-l298-motor-control/.

Se você procurar no google por "L298N arduino" você vai encontrar toneladas de informações, muita coisa legal para estudar e testar.

Divirta-se por ai, qualquer coisa estamos aqui.

Eu também não tive tempo para "brincar" esses dias, e fico um pouco preocupado com a saída de 5V da porta enable do CI. É duro ser leigo em eletrônica. rs

Se ninguém responder a minha pergunta neste post vou criar um no fórum principal.

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sobre minha dúvida relacionada a saída enable, tive a resposta abaixo, por parte do bubulindo:

curto circuito implica uma ligação indesejada entre dois pontos de potencial diferente.
 
Se o L298 e o Arduino têm o mesmo referencial (fonte externa ou porta USB), então não existe curto circuito uma vez que ambos os pontos estarão ao mesmo potencial.

Sem colocares os pinos de enable a 1 ou 5V, a ponte H não vai funcionar. Isso está bem explicado no manual do chip.

Ora vê aqui:

http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf
 
------------------fim da mensagem do bubulindo.

Vamos ao teste que eu fiz... coloquei +7,5 volts no VSS e - no ground GND, deixei o jumper 5V_EN ligado, coloquei uma ponta do multimetro no ground e uma ponta no ENA e medi 5 volts.

O bubulindo falou sobre o mesmo referêncial (fonte externa ou usb), mas eu alimento os motores com uma bateria de +7,5 e o arduino com outra, compartilhando o terra.

Eu pensei que encontraria zero volts na porta ENA da placa, por isso, quando encontrei 5V, pensei que danificaria a porta digital do arduino (definida como saída) conectando o ENA que tem 5V.

tipo: ENA 5V---> BOOMM <---5V D1 do arduino.

Minha preocupação não éra o L298N, mas o circuito adquirido no dx.

Ah, Jojorge01,

O esquema de virar o carrinho, eu faço os dois motores rodarem (esquerda pra frente e direita para trás, ou vice versa, dependendo da direção), o robo gira mais rapido ^^

Mas você deve ver a velocidade dos teus motores e ver como você prefere, inclusíve, como o teu robo tem bluetooth vc pode mudar a velocidade em tempo real por meio de comandos via serial  smiley-grin

Falou!
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Pequena correcção:

Quote
Sem colocares os pinos de enable a 1 ou 5V,


Aqui eu referia-me a estado lógico 1 e não 1V.

Quote
...compartilhando o terra.

Isto significa que estão ambos ao mesmo potencial se estiverem a 5V, certo?

O que podes experimentar fazer é medir essas tensões com e sem ligação de terra. Isso é muito melhor de se ver em fontes separadas ligadas a uma tomada por exemplo.

Notem que perceber isto é uma parte importante de electricidade e electrónica. Por isso toca a sacar dos multímetros e fazer umas experiências.... mas sem arduinos lá ligados.
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babulindo,

Obrigado por todas as respostas.

Estou a procura de uns minicursos de eletrônica básica (analógica e digital), vamos ver se aprendo um pouco.

No final, não tem problema aplicar 5v (do ENA) na porta digital do arduíno quando ela estiver no modo output, certo? O Arduino esta preparado para esse tipo de situação e a corrente procurará a sua direção. ^^

O resto até agora esta bem tranquilo, meu bot já segue a linha tranquilamente (usando sensores IR de mouse de esfera, sim aqueles velhinhos rs)

Abraços,

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Jojorge01, encontrei uma tradução bacana sobre as portas digitais:

http://renatoaloi.blogspot.com.br/2011/10/referencia-arduino-portas-digitais.html
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Olá Mortis, agradeço toda sua atenção e explicações.... ontem eu consegui sentar e testar algunas coisas de como o carrinho poderia virar.... já tinha visto no youtube este esquema de cada lado do carrinho virar pra um lado.... mas tinha achado meio feio e bruto, ou seja, ele vira muito rápido, mas como o bixinho não tem eixo acho que tem que ser assim mesmo.... tentei fazer um esquema de deixar o motor A a toda velocidade e o motor B mais devagar (30 % da velocidade do A), mas ele não virou... vejo vc reclamar de não manjar nada.... até que seu nível tá bem mais alto que o meu hehehehehe pelo jeito eu boio muito mais que vc heheheheheh

Sobre todos seus comentários fiquei com algumas  dúvidas.....
Vi que você falou pra ligar os dois terras juntos.... como faço isso? Hoje (quando for andar sem o USB) coloco um conjunto de 4 pilhas AAA para o arduino e 2 18650 (3,7 v cada de LIPO) para o L298N (estas vieram no kit que eu comprei), mas cada um com seu terra, ou seja o conjunto de pilhas AAA vai naquele conector redondo do arquino (viu nem sei o nome deste tipo de conector......), e o holder das baterias 18650 vai um fio o vcc e outro no grd. Como deveria ser esta ligação que você faz com dois terras juntos?

Outra coisa.... eu estava mandando o valor de 150 para a porta (mais ou menos uns 3v que pode ir a 255 que são os 5V)... fazia isso pq o carrinho ainda tava com a alimentação do arduino via USB portanto com um fio pendurado.... eu não queria que ele andasse muito rápido, mas nesta voltagem o bixo não vira nem ferrando (pra frente e pra trás vai normal)... só virou quando coloque os 5V.... isso é normal?


Valeu pelas explicações... se tudo der certo hoje vou testar o bluethooth fora do carrinho... se der certo vou colocar no carrinho e usar um controle remoto....


Abraço a todos!!
Jo


Jojorge01,

Você quer os códigos para fazer o teu robo virar a direita ou a esquerda?

Vi que o kit que você comprou tem 4 motores, os dois da direita estão ligados ao mesmo ponto de saída (motor A ou B) do L298N? Se sim, será parecido com o do link: http://software.o-o.ro/ardunio-l298-motor-control/.

Se você procurar no google por "L298N arduino" você vai encontrar toneladas de informações, muita coisa legal para estudar e testar.

Divirta-se por ai, qualquer coisa estamos aqui.

Eu também não tive tempo para "brincar" esses dias, e fico um pouco preocupado com a saída de 5V da porta enable do CI. É duro ser leigo em eletrônica. rs

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Fala ai Jojorge01,

Sobre saber, nós vamos pesquisando, nos esforçando, perguntando e aprendendo... logo mais estaremos sabendo um pouco rs ...chegaremos lá =)

Mostrar é mais fácil que explicar rs, veja que no link abaixo a fonte do arduino e a fonte do motor compartilham o terra.
http://www.funnyrobotics.com/2011/03/arduino-with-l298n-based-dual-motor.html

Sobre virar é isso mesmo, cada motor gira em uma direção para ir para a frente e para virar diram na mesma direção... Eu tenho um chassis que possue duas rodas (dois motores) e uma roda boba, os movimentos são mais suaves, como o teu tem quatro rodas, fica essa impressão de brutalidade (treme treme) rs

Porem esses que tem a roda boba são bom apenas para superfices planas, o teu vai de boa em superficies irregulares.

Sobre o PWM, dependendo da voltagem de trabalho/torque do motor não vai girar mesmo (tenho um que só funciona entre 200 e 255, outro que em 70 vai de boa), no caso do teu carrinho, existe um certo atrito por causa das 4 rodas, com o atrito maior, é necessário o motor fazer mais força, e ele "precisa de mais enegia", mas estou imaginando, fica difícil saber sem ver e testar. se você deixar ele com as rodas para cima e PWM em 150 os motores devem girar, certo?

Eu estou esperando meu tanque de guerra chegar para dissecar e montar meu bot rs (http://dx.com/p/large-3-ch-r-c-battle-tank-11-inch-rechargeable-4826?item=17)

Vai testando que nós aprendemos um bucado assim =)

Boa diversão/estudo!
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Fala Mortis, obrigado pelo link que me mandou sobre a ligação dos terras, realemente eu não estou fazendo assim. Agora fique em dúvida... no GND eu ponho o terra das baterias que eu ligo direto na plaquinha, pelo esquema eu devo tirar este terra das baterias e puxar GND do arduino e ligar ai..... e o que quer dizer o Ground Motor que ele cita aqui, seria o terra ds motores? O que é este Ground Motor que ele cita?

Valeu pela ajuda!!!
Jo
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