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Author Topic: Cálculo de torque e material adequado para braço mecânico...  (Read 1372 times)
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Atualmente to de olho em servos com torque de 8kg/cm e para as partes mais longe da base servos de 2kg/cm. A armação pretendo usar alumínio de espessura 0,8mm. Com esses material em mente, e querendo erguer pelo menos 30g, fiz os seguintes cálculos.

--- A armação ---

16 chapas de alumínio 40cm x 7,5cm x 0,8mm = 1kg (foi o que achei pra comprar).

então...

1 chapa = 62,5g

Dividindo essa chapa em 6 partes iguais de 20cm x 2,5cm x 0,8mm
Cada parte equivale a 62,5g / 6 = 10,5g

Para o braço usarei 4 chapinhas de 20cm x 2,5 x 0,8mm com 10,5g cada

Então o braço terá 42g

O antebraço será idêntico ao braço, então fico com 2 * 42g = 84g

-- Os Servos --

Tenho 4 servos de 55g + 3 servos de 9g = (4*55) + (3*9) = 247g

Então tenho 247g dos servos + 84g da armação de alumínio = 331g

--- O Torque de acordo com tamanho do braço e antebraço --

Os 4 servos mais próximos da base tem torque de 8kg/cm

O braço, e o antebraço tem 20cm, então:

1cm = 8kg
20cm = 400g

O servo da base pode erguer 400g, e a armação + os servos tem 331g
Sobram então 69g para a garra (que não foi calculado), os parafusos e o objeto em si a ser erguido.

Perguntas:

1) Os cálculos estão certos?

2) Se a armação do braço deu 42g, calculo no máximo 30g pra garra (os servos foram calculados já), dá pra erguer então 30g correto isso?

3) Posso comprar essas chapas de alumínio e os servos mencionados sem medo?

4) 4 chapinhas de alumínio colocando duas a duas em paralelo fica com 3,2mm, será que isso enverga pros lados? Usando duas chapinhas só com 1,6mm será que enverga (duas chapas em vez de 4 diminuiria o peso da armação pela metade aumentando o peso da "carga")?.

É isso pessoal espero que tenha sido claro, se puderem me ajudar nesses cálculos... Assim não erro nas compras dos servos...
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Segue uma imagem pra terem ideia do que pretendo fazer...

http://imagebin.org/226367

As astes nessa imagem usa apenas uma chapa porque foi usado liga de alumínio com cobre e maganês de 1mm, to usando alumínio com 0,80. Acho que terei que usar duas chapinhas para cada lado.
« Last Edit: August 29, 2012, 03:46:44 pm by osdeving » Logged

BHZ, MG, Brazil
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Hmmm... tem pelo menos 15 anos que nao mexo com mecânica geral, mas vamos lá:

Nao quero te desanimar, mas nao é tao simples.

Você precisa calcular os momentos polares atuantes sobre cada servo, mas precisa fazer isto para cada um, pois 1o servo (o mais distante da garra) precisará de um torque muito maior que os demais. Quanto mais proximo á extremidade do braço, menor o torque necessário.

Com os momentos, você parte para o cálculo dos torques necessários.

Pesquise sobre mecanica geral cálculo de momento polar

A matemática que você precisa é mesma usada para um robo scara com 4 graus de liberdade. Google!
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Opa, obrigado pela resposta. Não me desanima não, tinha o pressentimento já de que não era tão simples.
No caso vou ler mais a respeito, valeu mesmo! Se alguém tiver mais algo a dizer, indicar algum texto, posta aí.
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