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Author Topic: Controllo alimentazione motori brushless - SSR  (Read 1673 times)
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Ciao a tutti!
Sapreste darmi una indicazione su come poter dare alimentazione (LIPO 11.1 V 2200 mA) a 4 motori brushless usando un ssr e arduino?
I motori hanno le seguenti caratteristiche:
KV: 1050
Max corrente continua: 12 A
Corrente di carico: 0.39 A
------
La mia confusione sta nello stabilire le caratteristiche che dovrebbe avere il relè. Dovrei tenere conto della corrente continua (quindi 4*12 A) oppure della corrente di carico (quindi 4*0.39A)?
Ho un pò di confusione essendo nuovo sull'argomento.
Grazie
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Pier

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La mia confusione sta nello stabilire le caratteristiche che dovrebbe avere il relè. Dovrei tenere conto della corrente continua (quindi 4*12 A) oppure della corrente di carico (quindi 4*0.39A)?

Immagino che utilizzi un ESC per controllare i motori, se sono da 12A nominali devi usare un ESC da almeno 20A per ciascun motore e un relè in grado di reggere 80A di picco e almeno 50A continui per tutti e quattro i motori.

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Si utilizzo ESC da 20A
Ok avevo dato un'occhiata in giro veloce con quelle caratteristiche ma si tratta di relè piuttosto grossi, non da pcb..
Ci sarebbe eventualmente un altro metodo? Un ponte H potrebbe emulare questa sorta di "switch on/off" che pensavo di realizzare?
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Pier

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Ci sarebbe eventualmente un altro metodo? Un ponte H potrebbe emulare questa sorta di "switch on/off" che pensavo di realizzare?

Per reggere quella corrente ci vuole qualcosa di grosso, sia come cavi che come contatti o semiconduttore.
Tenuto conto che non ti serve la bidirezionalità potresti usare un mospower da 150A, però ti servirebbe sempre un discreto dissipatore altrimenti lo friggi con tutti quegli Ampere.
Ma non è che stiamo parlando di un quadricottero ? In questo caso non devi mettere nessun relè.
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Per reggere quella corrente ci vuole qualcosa di grosso, sia come cavi che come contatti o semiconduttore.
Tenuto conto che non ti serve la bidirezionalità potresti usare un mospower da 150A, però ti servirebbe sempre un discreto dissipatore altrimenti lo friggi con tutti quegli Ampere.
Ma non è che stiamo parlando di un quadricottero ? In questo caso non devi mettere nessun relè.
Sì si tratta di quello. Il punto è che immaginavo di poter aggiungere una sorta di switch per controllare la corrente dalla lipo poichè ho notato che resettando arduino, questo invia segnali agli ESC ed i motori partono al massimo causando incidenti.
Mi basterebbe anche solamente bloccare questo segnale "non voluto" inviato da arduino al reset..insomma nell'immaginare un sistema di sicurezza a monte ho ovviamente puntato l'attenzione sulla lipo ma mi rendo conto che il carico di corrente in gioco è alto e non ho esattamente molto spazio e tutta questa possibilità di carico!
Ovviamente non ho indagato ancora sul perchè arduino invii questo segnale al reset manuale..magari c'è una soluzione a livello software che adesso disconosco..
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Pier

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Sì si tratta di quello. Il punto è che immaginavo di poter aggiungere una sorta di switch per controllare la corrente dalla lipo poichè ho notato che resettando arduino, questo invia segnali agli ESC ed i motori partono al massimo causando incidenti.

Gli ESC hanno dei sistemi di sicurezza per evitare di far partire i motori quando non desiderato, che software stai usando per il quadri ? Tutti quanti hanno procedure per disarmare gli ESC, mettendo il mezzo in sicurezza, dopo di che puoi tranquillamente resettare Arduino senza problema.

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Gli ESC hanno dei sistemi di sicurezza per evitare di far partire i motori quando non desiderato, che software stai usando per il quadri ? Tutti quanti hanno procedure per disarmare gli ESC, mettendo il mezzo in sicurezza, dopo di che puoi tranquillamente resettare Arduino senza problema.

Sto scrivendo un algoritmo per la stabilità in volo, il software è mio - tesi in corso. Dovrò riguardare le specifiche degli ESC (gaui) sulle quali non mi sono soffermato molto. Si aggiunge il problema che gli ESC gaui hanno una procedura di startup che prevede l'interazione con la manopola del gas prima di essere operative. Nel mio caso si traduce in queste operazioni in sequenza:
- staccare la lipo dagli ESC
- attivare arduino
- manetta del gas al massimo
- collegare la lipo
- attendere beep lungo
- manetta del gas a zero
Capirai che non è pratico farlo manualmente se stai realizzando qualcosa che dovrebbe essere mezzo autonomo - quantomeno nella presentazione della tesi!!!
Speravo di usare un'uscita digitale arduino, comandare un rele', automatizzare le operazioni di armo dell'ESC. Pensavo ad un relè perche non sono un perito elettronico e non saprei come comandare una carico di corrente con cosi tanti ampere. Sempre che uno di voi non mi indichi una strada meno tortuosa!
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Pier

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Capirai che non è pratico farlo manualmente se stai realizzando qualcosa che dovrebbe essere mezzo autonomo - quantomeno nella presentazione della tesi!!!
Speravo di usare un'uscita digitale arduino, comandare un rele', automatizzare le operazioni di armo dell'ESC. Pensavo ad un relè perche non sono un perito elettronico e non saprei come comandare una carico di corrente con cosi tanti ampere. Sempre che uno di voi non mi indichi una strada meno tortuosa!

La cosa è semplicissima da risolvere, dopo il reset non devi inviare nessun segnale PPM agli ESC, se hai un canale libero sulla radio usalo per inviare il comando per armare/disarmare gli ESC, in alternativa usa una ben precisa sequenza di movimenti degli stick radio, p.e. gas al minimo e timone tutto a destra  per armare, stessa cosa con il timone tutto a sinistra per disarmare.
Quando Arduino riceve il comando per armare prima setta il PPM al massimo, dopo qualche decimo di secondo lo porti a 0, ora gli ESC sono armati, dopo qualche decimo di secondo porti il PPM al livello previsto per l'idle, cioè motori che girano attorno a 1000-1500 rpm.
Quando ricevi il comando per disarmare devi inviare la corretta sequenza per farlo agli ESC (guardare manuale) e settare il PPM di Arduino a 0.
Ti consiglio di dare un'occhiata ai vari software per Arduino dedicati ai quadricotteri, p.e. MultiWii, per "sbirciare" come vengono gestite queste cose.

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Capirai che non è pratico farlo manualmente se stai realizzando qualcosa che dovrebbe essere mezzo autonomo - quantomeno nella presentazione della tesi!!!
Speravo di usare un'uscita digitale arduino, comandare un rele', automatizzare le operazioni di armo dell'ESC. Pensavo ad un relè perche non sono un perito elettronico e non saprei come comandare una carico di corrente con cosi tanti ampere. Sempre che uno di voi non mi indichi una strada meno tortuosa!

La cosa è semplicissima da risolvere, dopo il reset non devi inviare nessun segnale PPM agli ESC, se hai un canale libero sulla radio usalo per inviare il comando per armare/disarmare gli ESC, in alternativa usa una ben precisa sequenza di movimenti degli stick radio, p.e. gas al minimo e timone tutto a destra  per armare, stessa cosa con il timone tutto a sinistra per disarmare.
Quando Arduino riceve il comando per armare prima setta il PPM al massimo, dopo qualche decimo di secondo lo porti a 0, ora gli ESC sono armati, dopo qualche decimo di secondo porti il PPM al livello previsto per l'idle, cioè motori che girano attorno a 1000-1500 rpm.
Quando ricevi il comando per disarmare devi inviare la corretta sequenza per farlo agli ESC (guardare manuale) e settare il PPM di Arduino a 0.
Ti consiglio di dare un'occhiata ai vari software per Arduino dedicati ai quadricotteri, p.e. MultiWii, per "sbirciare" come vengono gestite queste cose.



Ma il punto è che dopo il reset io non invio proprio alcun segnale all'ESC. Forse è piu chiaro il discorso se specifico che in questa fase di test non utilizzo una radio ed una ricetrasmittente ma esclusivamente arduino con connessione seriale pertanto do il gas via tastiera ( la con. seriale mi serve in questa fase per dati telemetrici ) e se specifico che parlo di un reset effettuato DOPO aver armato gli ESC. Effettuando dei log sulla finestra di debug ho verificato che non è un problema di lettura o di logica, semplicemente arduino invia un segnale dopo il reset (a questo punto credo in tutte le porte), magari per un self-test. Avere la corrente ai motori dopo il reset - quindi con ESC gia armati - crea questo problema. Non c'è alcun modo per intercettare un reset hardware di arduino e disarmare gli ESC prima che arduino si resetti, che io sappia. Ecco perche consideravo l'ipotesi di agire sull'alimentazione, che è l'unico modo che conosco per disarmare un ESC (oppure la guida che ho sugli ESC gaui è un pò limitata!)
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Pier

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esetti, che io sappia. Ecco perche consideravo l'ipotesi di agire sull'alimentazione, che è l'unico modo che conosco per disarmare un ESC (oppure la guida che ho sugli ESC gaui è un pò limitata!)

Se agli ESC non invii nessun PPM i motori devono stare fermi, se girano è perché gli arriva un PPM, puoi impostare il fail safe degli ESC in modo che in caso di una perdita del segnale i motori vengono arrestati, per farli ripartire è necessario rifare la procedura per armarli.
Qui siamo in tanti a "giocare" con i quadri e problemi che citi non esistono assolutamente, se i tuoi motori girano dopo un reset vuol dire che c'è qualcosa che non va bene sul tuo software.
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per la cronaca:
la maggior parte dei SSR sono per alternata e percui usano un Triac come elemento di comutazione. Un Triac non si spegne finche la corrente non diventa piú piccola di un certo valore.

Ciao Uwe
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esetti, che io sappia. Ecco perche consideravo l'ipotesi di agire sull'alimentazione, che è l'unico modo che conosco per disarmare un ESC (oppure la guida che ho sugli ESC gaui è un pò limitata!)

Se agli ESC non invii nessun PPM i motori devono stare fermi, se girano è perché gli arriva un PPM, puoi impostare il fail safe degli ESC in modo che in caso di una perdita del segnale i motori vengono arrestati, per farli ripartire è necessario rifare la procedura per armarli.
Qui siamo in tanti a "giocare" con i quadri e problemi che citi non esistono assolutamente, se i tuoi motori girano dopo un reset vuol dire che c'è qualcosa che non va bene sul tuo software.

Escludi a priori quindi che arduino possa fare un self-test delle porte digitali? Non metto in dubbio che siate in tanti. Non escludo errori software anche se non mi sembrava considerato il fatto che faccio debug e verifiche apposta. Condivido l'uso del fail-safe.
Tutto questo pero' non risponde alla mia domanda, e cioè come fare a switchare on/off l'alimentazione...
Grazie cmq per i tuoi consigli.
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Pier

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Escludi a priori quindi che arduino possa fare un self-test delle porte digitali?

Arduino non fa nessun self test, e non ha alcun modo per farlo, dopo un reset semplicemente tutti i GPIO vengono prima posti in condizione di alta impedenza e poi settati come da sketch.
Gli ESC, tutti quelli esistenti, in assenza del segnale PPM o fermano il motore oppure si comportano come previsto dal fail safe, se disponibile, questo vuol dire che dopo un reset se non c'è il segnale PPM su pin che pilotano gli ESC è impossibile che i motori partono da soli oppure continuano a girare ad un certo regime se questo è previsto dal fail safe, inutile dire che nel caso dei quadri il fail safe deve spegnere i motori e non portarli ad un certo regime.
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Escludi a priori quindi che arduino possa fare un self-test delle porte digitali?

Arduino non fa nessun self test, e non ha alcun modo per farlo, dopo un reset semplicemente tutti i GPIO vengono prima posti in condizione di alta impedenza e poi settati come da sketch.
Gli ESC, tutti quelli esistenti, in assenza del segnale PPM o fermano il motore oppure si comportano come previsto dal fail safe, se disponibile, questo vuol dire che dopo un reset se non c'è il segnale PPM su pin che pilotano gli ESC è impossibile che i motori partono da soli oppure continuano a girare ad un certo regime se questo è previsto dal fail safe, inutile dire che nel caso dei quadri il fail safe deve spegnere i motori e non portarli ad un certo regime.

Credo a questo punto che il problema sia il mancato/erroneo settaggio del fail-safe.

Grazie.
« Last Edit: September 08, 2012, 08:11:46 pm by pieffe80 » Logged

Pier

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Per reggere quella corrente ci vuole qualcosa di grosso, sia come cavi che come contatti o semiconduttore.
Tenuto conto che non ti serve la bidirezionalità potresti usare un mospower da 150A..
Giusto per mia curiosità, un IGBT?
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Pier

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