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Topic: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride (Read 4334 times) previous topic - next topic

Tu devrais te renseigner sur les accus LiPo : plus performant, plus légers, plus petits, mais nécessitent un chargeur spécialisé.

Comment comptes-tu diriger cet hybride une fois en l'air ?

Le fichier que tu donnes est le même qu'au début !!!!

@+

ztroy

#16
Oct 07, 2012, 03:34 pm Last Edit: Oct 07, 2012, 03:43 pm by ztroy Reason: 1
Oui j'ai vu des lipo plate très petites en 3.7v de 1 à 2.5A comme ici : https://www.adafruit.com/products/328 (52g seulement !)
Mais je ne sais pas ce que ça donnerai avec les servo
D'ailleurs j'ai ce chargeur en tête : http://shop.boxtec.ch/lipo-rider-p-40612.html
Pour vraiment alléger, il me faudrait 3 cellules à mettre sur le Vin de l'arduino pour gérer les servo + l'arduino donc 156g
C'est vrai ce sera toujours moins lourd que 260g pour l'actuelle batterie en 6 cellules !

L'hybride sera autonome avec peut être une communication de secours.
J'ai choisi en fonction de mon budget (xbee trop cher pour moi)
http://shop.boxtec.ch/315mhz-link-p-40260.html

Il se déplacera au sol, et devra décoller en ligne droite face aux obstacles insurmontables par le sol.
Mais je suppose que le gyroscope restera nécessaire en environnement extérieur (a cause des facteurs comme le vent) ?
un Gyro 2 axes suffit ?

Par contre, par hasard je suis tombé sur un hybride similaire mais qui ne décolle qu'à peine (la encore c'est volontaire ?)
http://www.youtube.com/watch?v=4Wy0s0S8eZQ

Le schémas je m'étais trompé en effet, j'ai du rééditer un peu tard.
Je le remet dans ce même post.

Voici les supports choisis http://shop.boxtec.ch/servo-bracket-p-40513.html
Le problème est que c'est vendu par pack et je n'ai pas besoin de plus de supports "U" que des autres.
Donc j'ai ai pris 10... ça revient presque au même prix que les servo
J'aurai bien usiné tout ça si j'avais une CNC à portée de main..

Enfin, j'ai aussi commandé une BeagleBone (pour d'autre projet, mais si j'arrive à la caser dans le chassi
je pense l'utliser pour tout controler (elle tournera sous archlinux Arm7)
De quoi obtenir une bonne fluidité dans les mouvements, c'est vraie petite machine de guerre, mais
de longues heures de dev derrière je pense et les Gpio sont limité à 3.3v donc il me faudra des convertisseurs logique de partout.

http://archlinuxarm.org/platforms/armv7/beaglebone

ztroy

Usinage commencé, les supports arrivent dans une semaine !
J'ai commandé trois lipo :

1 x 3 cellules à 3mAh
http://shop.boxtec.ch/lithium-polymer-batteries-pack-p-40313.html

2 x 1 cellule à 2mAh
http://shop.boxtec.ch/lithium-polymer-batteries-p-40312.html

Et j'ain finalement commandé le chargeur dédié Lipo Rider Pro
http://shop.boxtec.ch/lipo-rider-p-40612.html

Voici le plan converti en png :


Et voici la bête :


#18
Oct 08, 2012, 03:41 pm Last Edit: Oct 08, 2012, 03:52 pm by cassiope34 Reason: 1
Ce chargeur n'est pas du tout adapté aux accus que tu as commandés : il ne débite pas plus de 400mA et tes accus réclament 2A pour l'un et 3A pour l'autre.
Avec ce chargeur ils vont mettre une journée pour ce recharger et encore pas les 2 à la fois !!!
Les accus LiPo n'aiment pas spécialement les charges lentes.

Tu devrais voir plutôt du coté du modélisme : Turnigy Accucel-6 50W 6A Balancer/Charger w/ accessories par exemple, et des accus de toutes sorte, selon la tension et le courant correspondant à tes besoins...
Une batterie de voiture ou une alim externe 12V/4A et ce type de chargeur chargera et équilibrera tes accus en 1 heure.

Je ne voudrais pas être pessimiste mais je doute un peu que ton engin hybride puisse voler un jour, selon ton schéma !!!  mais on ne sait jamais ;)

Bon courage.

@+

ztroy

Ahh flute ! Le revendeur en proposait un comme ça pour le double du prix... :
http://shop.boxtec.ch/lithium-polymer-battery-charger-50w5a-p-40832.html
Merci de cette précieuse info !

Bon ce sera pour une prochaine commande.
Le lipo Rider sera peut être lent, mais il ne risque rien quant à la sécurité des lipo de ce type ?


Oui, j'ai aussi un peu le doute pour l'hybride,
mais le but premier n'étais pas de le faire voler.
Je voulais surtout qu'il puisse se sortir situation bloquante
et/ou explorer par des moyens auxiliaires et rapide.
Qui sait, ce sera peut etre un hybride nageur (avec un long travail sur l'isolation etc..) lol
Non, plus sérieusement, si je n'y parvient pas, cela servira d'exemple à d'autre impulsif comme moi

Ce n'est que mon deuxième robot, alors quand j'aurai fini la partie hexapod, je serais déjà bien content :)


Par contre je m'interrogeait sur un autre moyen de locomotion
c'est une idée qui m'est venue de par la forme du corps rond.
Je pourrais peut être en montant la base des pattes plus haut (ou au centre)
faire bascule, pour qu'il roule en avant.

Mais là, deux problématiques :
Comment tourner.
Et comment détecter les obstacles ?
les capteurs étant à la surface de la tranche qui qui serait en contact avec le sol
(j'utilise des télémètres IR)
n'auront jamais le temps de détecter un obstacle suffisamment vite, selon la vitesse de déplacement (si à cela on ajout le temps de déploiement des pattes pour stopper le robot dans sa course)

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