Pages: [1] 2   Go Down
Author Topic: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride  (Read 3388 times)
0 Members and 1 Guest are viewing this topic.
Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 9
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Bonjour à tous,

Je suis encore novice en matière de robotique, même si
je me suis déjà frotté à l'arduino avec un chassi Dagu rover 5 (photos: http://bit.ly/PRwCWS)

Je viens vers vous pour évaluer la faisabilité d'un projet qui me motive.
L'idée est de mettre au point des robots capables de cartographier mutuellement une pièce (via du xbee).
Mon problème réside dans le concept de leur moyen de locomotion.
Les unités pourront se déplacer via leurs chenilles et surmonter des obstacles via des hélices
(façon quadcopter, sauf qu'ici il en faudrait trois, pour une config réduite).

Alors dans une problématique budgétaire, je suis parti pour le chassi zumo
(oui je préfère du tout faire, je suis très limité en brico pour l'instant).
http://www.lextronic.fr/P27040-mini-chassis-a-chenilles-zumo.html

voici une ébauche du plan que j'ai imaginé (il manque l'accus d'appoint des moteurs):
(cf. pièce jointe)

On aurait deux un couple d'hélices sur les flancs avant et une à l'arrière centrée.
(fin sur mon schémas c'est inversé..)

- Les hélices en robotique, nécessitent elles un contrôleur particulier ?
(j'ai essayer de trouver des post se rapportant à ce sujet mais je n'ai rien trouvé de précis)

- Ma grande question est, quelle hélices me conseillez vous pour avoir un couple suffisant permettant à l'ensemble de décoller ?
(sachant que le poids total inclut 4 accus AA, un accu 9v (ou lipo fine pour modélisme) le chassi plastique relativement léger,
une arduino UNO, un shield driver pour les moteurs, deux moteurs CC, un module xbee + son shield ainsi que trois mini servos (optionnel, ils servirait surtout à l’esthétique, pour déployer les deux hélices avant et pivoter un télémètre IR à l'arrière sur un pan-lit).

Sinon, pensez vous ce projet réalisable tel que je l'imagine ? Ou bien pourriez vous éclairer ma lanterne sur la bonne voie à prendre ?

Merci à vous smiley-grin

* img-924144916-0001.pdf (28.84 KB - downloaded 37 times.)
« Last Edit: September 24, 2012, 11:29:49 am by ztroy » Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 34
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

plutôt sympa comme projet  smiley-wink

je ne te serais pas d'une grande aide au niveau programmation étant également novice, par contre au niveau mécanique je connais un peu mieux.

et franchement j'ai très très peur du poids de ton engin (c'est le critère n°1 quand on veut faire voler quelque chose, si tenté que ce soit bien dans l'air comme je le suppose)

par contre je ne comprends pas trop le fonctionnement en vol...
le plus simple serait de faire quelque chose dans ce genre :

mais par contre pas la peine de mettre les hélices sur des servomoteurs, le déplacement est assuré par la différence de vitesse de rotation. (et le fait d'en mettre 4 n'est pas anodin, il y en a deux qui tournent dans un sens et les deux autres dans l'autre pour contrer le couple qui sinon ferait tourner l'appareil en rond...)

si par contre tu veut faire quelque chose comme ça :

ça se complique un peu, il te faut une hélice principale (qui soit au dessus du centre de gravité du robot) qui assure la portance, et à ce moment là il est utile de mettre d'autres hélices sur servomoteur pour le déplacement (et également pour contrer le couple qui sinon fait qu'un hélico tourne en rond)
mais ça me parait quand même nettement plus compliqué que ce soit niveau mécanique ou pilotage
« Last Edit: September 26, 2012, 10:56:47 am by cannard » Logged

0
Offline Offline
Sr. Member
****
Karma: 0
Posts: 330
Arduino rocks
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

regarde du coté des tricopter ^^
il tourne avec 3 hélice et vole sans problèmes
pour faire tourner les hélices il te faut des moteurs ( logique ) et pour contrôler les moteurs il te faut des ESC ( variateurs )
a toi de découvrir les forums ou on en parle
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 34
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

je ne connaissais pas, après une petite recherche ça existe bel et bien, mais la construction 3 hélices pose quand même le problème du couple, comme décrit ici
Quote

Sur un tricopter de type Y3 le rotor arrière est monté sur un axe piloté par un servomoteur, qui permet à l’appareil de tourner sur un axe horizontal, (comme un anti-couple sur un hélicoptère).

L’axe du bas est une charnière de fenêtre PVC, c’est elle qui supportera l’équerre du moteur, elle-même commander par le servomoteur.

donc ça existe, mais ça oblige à rajouter un servo piloté par un système qui mesure la vitesse de rotation et à monter le moteur sur charnière...

pas sûr que ça soit véritablement plus simple que de mettre un moteur de plus smiley-mr-green
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 16
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Y aurait aussi par exemple et qui ne revient pas vraiment cher (la carte à base d'Atmega328 qui gère l'équilibre et donc les 4 moteurs brushless ne vaut que 30$) smiley Par contre il se pilote via une radio-commande RC mais ce ne sont que des signaux destinés à des servos donc parfaitement gérables par un Arduino  smiley

@+
« Last Edit: September 25, 2012, 04:34:47 am by cassiope34 » Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 9
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Merci de vos retours smiley

@cannard : Le problème du poids serait donc une priorité a traiter. En clair, si je comprend bien, il faut que je révise un peu ma physique !
Pour la prog je suis prêt à tout c'est mon métier  smiley-wink Mais pour la mécaniqu et l'éléctronique, j'ai encore du chemin à faire.
Existe t-il un ou plusieurs calculs qui permettent de savoir si à tel poids, et avec tels moteurs (+ taille des hélices) et à tel couple,
l'ensemble pourra décoller ?

Pour la stabilité, je pensais partir sur du arduino + un gyro, mais j'ai vu qu'il y avait des controleurs dédiés comme ArduPilot doté d'un a328
(la mega en 2560 un peu plus lourde). @anthology : Les variateurs dont tu parles sont peut être natif sur cette carte ?
Quelle différence ça ferait au niveau dev ? Aurais-je les même possibilités qu'avec une arduino (la chip est reconnu par l'IDE arduino officiel ?)

@cassiope34: Pas mal ! Fallait y penser.
Mais du coup on ne le voit pas vraiment décoller mais plutôt faire des bonds. Encore une question de poids je suppose ? (pourtant le légo c'est pas si lourd à vu de nez au nombre de pièces ?)

Sinon, j'ai imaginé un autre concept peut être plus viable
(fin' je vais plutôt me concentrer sur la stabilité des mécanisme avant de me lancer dans les fonctionnalités).
Plutôt que de monter le tout sur des chenilles puis rajouter des servos.
J'ai pensé monter les moteurs à hélices directement sur un hexapod, en me basant sur les plans du robot Asterisk.
En moins évolué (la bête tourne sous netBSD avec 6 Cam cmos !!) et avec des mini servos (pour le poids)
à pignon en métal d'un couple de 10kg/cm hors charge pour consolider la structure.

Les plans d'Asterisk : http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/research/limbgroup/e_index.html
Photo : http://cdn.slashgear.com/wp-content/uploads/2011/12/Asterisk_Omni-directional_Insect_Robot.jpg

L'idée serait de d'ajouter un rotors sur les 4 pattes médianes. La patte postérieure opposé à la patte antérieur (fin' l'anatomie on peut la voir sous plusieurs angles) se replieraient sur elles même en vol puis pourrait servir de pince comme sur la photo d'asterisk.
Les pattes équipées d'un rotors se déplieraient vers le l’extérieur au maximum (en fonction de l'angle max des servos)
Avec des mini servos (1,2kg/cm en charge) à 4€ pièce en pignon plastique j'ai un doute sur la stabilité autant que la fluidité sur pour un hexapod
Ca serait plus léger mais peut être trop pour supporter les rotors ?
Sans quoi avec mini servos à 20€ pignon métal 10-12kg/cm ce serait plus costaud, mais aussi plus onéreux et je pense beaucoup plus lourd.

Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 16
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Merci de vos retours smiley

@cannard : Le problème du poids serait donc une priorité a traiter. En clair, si je comprend bien, il faut que je révise un peu ma physique !
Pour la prog je suis prêt à tout c'est mon métier  smiley-wink Mais pour la mécaniqu et l'éléctronique, j'ai encore du chemin à faire.
Existe t-il un ou plusieurs calculs qui permettent de savoir si à tel poids, et avec tels moteurs (+ taille des hélices) et à tel couple,
l'ensemble pourra décoller ?

Pour la stabilité, je pensais partir sur du arduino + un gyro, mais j'ai vu qu'il y avait des controleurs dédiés comme ArduPilot doté d'un a328
(la mega en 2560 un peu plus lourde). @anthology : Les variateurs dont tu parles sont peut être natif sur cette carte ?
Quelle différence ça ferait au niveau dev ? Aurais-je les même possibilités qu'avec une arduino (la chip est reconnu par l'IDE arduino officiel ?)

@cassiope34: Pas mal ! Fallait y penser.
Mais du coup on ne le voit pas vraiment décoller mais plutôt faire des bonds. Encore une question de poids je suppose ? (pourtant le légo c'est pas si lourd à vu de nez au nombre de pièces ?)

Sinon, j'ai imaginé un autre concept peut être plus viable
(fin' je vais plutôt me concentrer sur la stabilité des mécanisme avant de me lancer dans les fonctionnalités).
Plutôt que de monter le tout sur des chenilles puis rajouter des servos.
J'ai pensé monter les moteurs à hélices directement sur un hexapod, en me basant sur les plans du robot Asterisk.
En moins évolué (la bête tourne sous netBSD avec 6 Cam cmos !!) et avec des mini servos (pour le poids)
à pignon en métal d'un couple de 10kg/cm hors charge pour consolider la structure.

Les plans d'Asterisk : http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/research/limbgroup/e_index.html
Photo : http://cdn.slashgear.com/wp-content/uploads/2011/12/Asterisk_Omni-directional_Insect_Robot.jpg

L'idée serait de d'ajouter un rotors sur les 4 pattes médianes. La patte postérieure opposé à la patte antérieur (fin' l'anatomie on peut la voir sous plusieurs angles) se replieraient sur elles même en vol puis pourrait servir de pince comme sur la photo d'asterisk.
Les pattes équipées d'un rotors se déplieraient vers le l’extérieur au maximum (en fonction de l'angle max des servos)
Avec des mini servos (1,2kg/cm en charge) à 4€ pièce en pignon plastique j'ai un doute sur la stabilité autant que la fluidité sur pour un hexapod
Ca serait plus léger mais peut être trop pour supporter les rotors ?
Sans quoi avec mini servos à 20€ pignon métal 10-12kg/cm ce serait plus costaud, mais aussi plus onéreux et je pense beaucoup plus lourd.

Il y aurait cette page pour quelques calculs : CALCUL DE L'HELICE ADAPTEE EN FONCTION DU MOTEUR ET DE L'ACCU

La moto LEGO peut voler tel quel, c'est juste que le gars n'avait pas ce but... ce quadri peut porter 200gr sans pb.

Il est évident que dans toutes tes idées, le poids à emporter est le seul critère à évaluer...
Quelque soit ton choix, hexapod ou chenille ou autre, tu ne pourras pas te passer de la réalisation d'un quadricopter ou d'un tricopter (avec sa carte IMU) comme point de départ (à moins de vouloir réinventer ce qui existe déjà ! ) en évaluant bien sa taille donc sa capacité d'emport selon ce que tu veux faire avec...

Le code MultiWii est l'un des premiers code libre pour multi-coptères (tri,quadri,hexa,octo, et même bi-copter, etc...) développé par Alexinparis (IDE Arduino). Beaucoup de cartes dédiées sont sorties depuis... mais elles n'ont jamais les contrôleurs moteurs inclus...

Bon courage.

@+
« Last Edit: September 26, 2012, 06:18:20 am by cassiope34 » Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 34
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

@ztroy : pour un hexapod pourquoi pas, si tu as les connaissances en programmation, mais le nombre de servos et la cinématique commence à être costaud aussi, donc niveau poids pas sûr que ça soit mieux, au contraire même...

à mon avis le plus simple serait de faire une base sur roulettes totalement libres et de poser un quadricoptère dessus (avec un liaison rotule pour que ce dernier puisse s'incliner, histoire de pouvoir bouger au sol sans forcément décoller)

comme ça tu n'aurais qu'un pilotage (ça se rapproche de la moto légo ou la direction est libre), parce que sinon il faut que l'engin sache quand il atterrit pour couper ses rotors et se déplacer avec les chenilles ou les pattes...

après ce n'est que mon point de vue smiley-wink
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 9
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Oui en effet ça commence a devenir lourd, surtout que pour obtenir une certaine fluidité dans les mouvements
je comptais partir sur 4 servos par pattes, et je n'y avais pas songé mais même si j'opte pour des mini servos plastique
- 1 ça ne sera pas costaud
- 2 les raccords en métal aux oubliettes
- 3 avec ce genre de bête j'aurai pas assez de couple...
- 4 Il va me falloir une grosse batterie de modélisme a moins qu'il existe des lipo slim de grosse capacité

Donc pour alléger je me suis penché sur le model seeeduino au format film (j'ai vu des lipo slim faciles à caser)
En revanche je n'ai pas trouvé de shield du même format :-/ (fin', trouver un driver de moteur aussi souple m'aurait surpris)
ni même de version Mega. Puis.. pour autant de servos c'est limite en I/O !

Ton idée me parait être la plus viable, a savoir la rotule en deux servos,
mais du coup ne serait-il pas plus simple de ne prévoir qu'un seul rotors (un model de plus grande taille) ?
La poussée serait elle suffisante pour se déplacer ? (le contrôle du rotors deviendrait alors un jeu d'enfant ?)
Ça fait un peu hélicoptère, sauf que je n'ai pas de rotors de queue.

Quote
parce que sinon il faut que l'engin sache quand il atterrit pour couper ses rotors et se déplacer avec les chenilles ou les pattes...
Ah pour ça j'ai trouvé la solution : équiper l'hexapod de capteur de force (ou pression) sur la dernière phalange. (un pied faisant office de capteur)
Que voici : http://www.gotronic.fr/ori-raccord-hub09-pour-tube-alu-11643_391.jpg
Et qu'on retrouve sur ce robot de lynxmotion : http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=2Gp1kh9xXeM

@cassiope34: Super le calculateur ! Bon dans le formulaire de données je comprend presque tout, mais dans les résultat
la traction statique ne me parle pas du tout (je n'ai pas trouvé de définition)
Certains disent que si la traction statique est inférieure au poid du modèle ça ne montera pas à la verticale, ou encore que
pour une forte traction avec un faible vitesse , et le modele ne volera pas.
Je comprend ce qu'ils veulent dire, seulement j'ai du mal a faire le lien entre "traction statique" et l'unité de mesure.
Si je comprend bien, cette valeur n'est pas valable pour un aéronef qui décolle verticalement ?
 
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 16
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

En fait cette feuille de calcul pour évaluer la motorisation d'un avion RC électrique.
La traction statique c'est la traction du groupe propulsion quand l'avion est retenu au sol je pense.

Une seule grande hélice façon hélicoptère sans rotor d'anti-couple ???

Ou bien achète un gros bi-rotors (c'est l'inclinaison du rotor qui le fait avancer) et colle le sur un robot à chenille.

@+
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 9
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

hmm un seul gros rotors mais inclinable via deux servos liés faisant office de rotule
(donc inclinable AV / AR et/ou G et D), ça peut marcher ?

Il décollerait verticalement, puis le servos du A pourrait le tirer en arriere ou le pousser en avant ou le servo B
le pousser vers la droite ou la gauche. Et une fois en vol stationnaire, en jouant sur les deux servos simultanément
le déplacer de manière omni-directionnelle (en diagonale par ex)
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 34
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ton idée me parait être la plus viable, a savoir la rotule en deux servos,
pour la rotule, je pensais à une rotule carrément libre, sans pilotage, ce serait la différence de vitesse de poussée (donc de rotation) de chaque rotor qui aurait incliné le système et l'aurait donc fait avancé

comme sur la moto par exemple, le quadrirotor n'est pas à plat mais penché vers l'avant pour la faire avancer, elle ne peut d'ailleurs à priori pas reculer...


mais du coup ne serait-il pas plus simple de ne prévoir qu'un seul rotors (un model de plus grande taille) ?
La poussée serait elle suffisante pour se déplacer ? (le contrôle du rotors deviendrait alors un jeu d'enfant ?)
Ça fait un peu hélicoptère, sauf que je n'ai pas de rotors de queue.
sans rotor de queue ça tourne en rond, du moins avec un seul rotor (dès qu'il y en a un deuxième qui tourne en sens inverse on annule le phénomène)

pour le fait de limiter le nombre de rotors, tu peux n'en mettre que deux, comme sur cet hélico :


avant arrière serait géré par la différence de rotation des rotors (qui tournent encore en sens inverse), le système serait en pivot libre.
et dans l'autre direction (perpendiculaire à la première) sur un pivot piloté par un servo pour le faire se déplacer radialement (j'ai quand même un doute là dessus, il faut que le centre de gravité de la partie basse soit suffisamment loin du pivot pour créer le mouvement en vol)

enfin voilà, là je sèche (pour le moment smiley-mr-green) pour diminuer encore le nombre de servos et/ou rotors...
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 9
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

En fait le système optimal serait une araignée hélicoptère ?
fin" une fois les pattes replier sur elle même ça en prendrait la forme

En gros j'aurai un gros rotors au centre du corps ainsi qu'une queue équipé d'un mini rotor placé à la verticale
et qui permettrai en jouant sur le sens de rotation, de tourner à G ou a D ?
Et une servo sous le rotor principal afin de pencher ce dernier vers l'arriere ou l'avant pour les déplacement AV / AR ?

SI cette partie est bonne il ne me reste plus qu'a calculé le poids en ordre de vol pour savoir si je dois prendre des mini servos plastique avec jointure en metal ou mini servos à pignon métal avec jointure en metal. Le tout capable de lever une Arduino Mega + un driver pour les rotors
Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 16
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

En fait le système optimal serait une araignée hélicoptère ?
fin" une fois les pattes replier sur elle même ça en prendrait la forme

En gros j'aurai un gros rotors au centre du corps ainsi qu'une queue équipé d'un mini rotor placé à la verticale
et qui permettrai en jouant sur le sens de rotation, de tourner à G ou a D ?
Et une servo sous le rotor principal afin de pencher ce dernier vers l'arriere ou l'avant pour les déplacement AV / AR ?

Malheureusement pour toi ça n'est pas aussi simple que ça...
Il te faut comprendre qu'un rotor central donnera un engin naturellement instable. C'est un peu comme si tu voulais te tenir au sommet d'un gros ballon sans bouger : tu n'y arrivera pas.
Les ingénieurs ont résolus tout ça grâce à une centrale inertielle (des gyroscopes), et un petit rotor d'anti-couple (souvent entrainé par le moteur du rotor principal).
Dès que le rotor principal tournera (et dès un léger décollage) l'engin tournera sur lui-même dans le sens opposé : c'est l'effet de couple moteur.
 Le petit rotor d'anti-couple empèche cela et dirige aussi l'hélico : c'est le lacet. Il tourne toujours dans le même sens mais plus ou moins vite selon le besoin.
Cette vitesse est donnée par le pilote ET par les gyroscopes.
Il faut au minimum 2 servos (3 en général, système du trépied) pour l'inclinaison du rotor principal dans tous les sens via un système de plateau cyclique qui transmettra ces commandes au rotor. Ils gèrent (via le pilote ET les gyroscopes) son inclinaison AV/AR (le tangage) mais aussi D/G (le roulis) pour stabiliser l'ensemble à l'horizontale.
 En l'abscence de commande du pilote, ce sont les gyroscopes (et l'électronique associée) qui pilote la stabilisation de l'hélico, et je ne te parle même pas de la barre de bell... car elle est de plus en plus remplacée par des gyroscopes et une électronique supplémentaires.
Il y a plein d'hélicos RC dans le commerce (pas très cher) qui font tout ça très bien, du moins leur électronique embarquée, mais pour soulever toute l'électronique et le matériel que tu voudrais emporter (araignée, capteurs, cartes, accus, etc...) il en faudrait un d'environ 50cm de diamètre rotor...! il serait bien plus gros que l'araignée  smiley
Reste ensuite à savoir comment interfacer l'hélico et son électronique de stabilisation et de pilotage avec l'araignée, pour rendre tout ça autonome...
Tout ce fait, mais faut vraiment travailler beaucoup pour y parvenir... smiley

Tu pourrais peut-être zieuter du côté de l'effet coanda... smiley (ex: Effet COANDA par JL NAUDIN 

vidéo
)

mais ça aussi nécessite beaucoup d'énergie par rapport à la capacité d'emport...smiley-wink

@+
« Last Edit: September 27, 2012, 11:06:21 am by cassiope34 » Logged

Offline Offline
Newbie
*
Karma: 0
Posts: 9
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Bon, j'ai fais le tour de la question, à savoir si le roboto hybride tel que je l'imagine pourrait décoller
et de par vos réponses et un peu de recherche, j'en ai conclu qu'on ne pouvait pas faire ce qu'on veut aussi simplement.
(vilain newton  smiley-lol)

Mais j'ai aussi passé 1h dans un magasin de modélisme ou j'ai posé un tas de questions
et ai pu voir et constaté l'imposante et nécéssaire taille des rotors. (même sur un quadcopter mini)

Donc je suis reparti de zero.
Voici le nouveau plan (cf pièce jointe pdf)
(vue de face, de profil, vue aerienne)

Ce sera donc un hexapod (à base de micro servo), surmonté de deux gros rotors (6")
Mais je vais dans un premier temps mettre tout mes effort dans l'hexapod, plus tard je me pencherai sur les rotors et leur contrôleur ou gyroscope.

Le corps est en fait constitué de deux spindle de CD (x10), montées à la verticale sur les pattes.
Afin d’alléger le poids en ordre de vol, j'ai choisi une arduino nano et un controlleur 16 cannaux pour les servo,
et des micro servo à pignon en métal (14g chacun)

Pour le moment j'ai reçu 12 servos, la nano et les spindle et un petit régulateur de tension
Je peine à trouver des supports pour micro servo, (ou quand j'en trouve c'est en petite quantité)
Il va juste me manquer des pied avec capteur de force (en prévision du contact air/sol)
Les servos tournent bien, mais la batterie est vraiment trop lourde et imposante : http://bit.ly/Q5FHvQ
Je pense qu'à terme je fabriquerai ma propre batterie à partir d'accu à l'unité de ce genre là :  http://bit.ly/R7dfZn
(ainsi je pourrai en tapisser l’extrémité intérieur des spindle)

Il aura en quelque sorte une morphologie de bernard lermite lol
Pour un poids de ~450g sans batterie...



* img-X02173736-0001.pdf (69.12 KB - downloaded 23 times.)
« Last Edit: October 07, 2012, 07:15:04 am by ztroy » Logged

Pages: [1] 2   Go Up
Jump to: