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Topic: [projet embryonnaire] Faisabilité d'un robot hybride (Read 3 times) previous topic - next topic

ztroy

Merci de vos retours :)

@cannard : Le problème du poids serait donc une priorité a traiter. En clair, si je comprend bien, il faut que je révise un peu ma physique !
Pour la prog je suis prêt à tout c'est mon métier  ;) Mais pour la mécaniqu et l'éléctronique, j'ai encore du chemin à faire.
Existe t-il un ou plusieurs calculs qui permettent de savoir si à tel poids, et avec tels moteurs (+ taille des hélices) et à tel couple,
l'ensemble pourra décoller ?

Pour la stabilité, je pensais partir sur du arduino + un gyro, mais j'ai vu qu'il y avait des controleurs dédiés comme ArduPilot doté d'un a328
(la mega en 2560 un peu plus lourde). @anthology : Les variateurs dont tu parles sont peut être natif sur cette carte ?
Quelle différence ça ferait au niveau dev ? Aurais-je les même possibilités qu'avec une arduino (la chip est reconnu par l'IDE arduino officiel ?)

@cassiope34: Pas mal ! Fallait y penser.
Mais du coup on ne le voit pas vraiment décoller mais plutôt faire des bonds. Encore une question de poids je suppose ? (pourtant le légo c'est pas si lourd à vu de nez au nombre de pièces ?)

Sinon, j'ai imaginé un autre concept peut être plus viable
(fin' je vais plutôt me concentrer sur la stabilité des mécanisme avant de me lancer dans les fonctionnalités).
Plutôt que de monter le tout sur des chenilles puis rajouter des servos.
J'ai pensé monter les moteurs à hélices directement sur un hexapod, en me basant sur les plans du robot Asterisk.
En moins évolué (la bête tourne sous netBSD avec 6 Cam cmos !!) et avec des mini servos (pour le poids)
à pignon en métal d'un couple de 10kg/cm hors charge pour consolider la structure.

Les plans d'Asterisk : http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/research/limbgroup/e_index.html
Photo : http://cdn.slashgear.com/wp-content/uploads/2011/12/Asterisk_Omni-directional_Insect_Robot.jpg

L'idée serait de d'ajouter un rotors sur les 4 pattes médianes. La patte postérieure opposé à la patte antérieur (fin' l'anatomie on peut la voir sous plusieurs angles) se replieraient sur elles même en vol puis pourrait servir de pince comme sur la photo d'asterisk.
Les pattes équipées d'un rotors se déplieraient vers le l'extérieur au maximum (en fonction de l'angle max des servos)
Avec des mini servos (1,2kg/cm en charge) à 4€ pièce en pignon plastique j'ai un doute sur la stabilité autant que la fluidité sur pour un hexapod
Ca serait plus léger mais peut être trop pour supporter les rotors ?
Sans quoi avec mini servos à 20€ pignon métal 10-12kg/cm ce serait plus costaud, mais aussi plus onéreux et je pense beaucoup plus lourd.


cassiope34

#6
Sep 26, 2012, 12:56 pm Last Edit: Sep 26, 2012, 01:18 pm by cassiope34 Reason: 1

Merci de vos retours :)

@cannard : Le problème du poids serait donc une priorité a traiter. En clair, si je comprend bien, il faut que je révise un peu ma physique !
Pour la prog je suis prêt à tout c'est mon métier  ;) Mais pour la mécaniqu et l'éléctronique, j'ai encore du chemin à faire.
Existe t-il un ou plusieurs calculs qui permettent de savoir si à tel poids, et avec tels moteurs (+ taille des hélices) et à tel couple,
l'ensemble pourra décoller ?

Pour la stabilité, je pensais partir sur du arduino + un gyro, mais j'ai vu qu'il y avait des controleurs dédiés comme ArduPilot doté d'un a328
(la mega en 2560 un peu plus lourde). @anthology : Les variateurs dont tu parles sont peut être natif sur cette carte ?
Quelle différence ça ferait au niveau dev ? Aurais-je les même possibilités qu'avec une arduino (la chip est reconnu par l'IDE arduino officiel ?)

@cassiope34: Pas mal ! Fallait y penser.
Mais du coup on ne le voit pas vraiment décoller mais plutôt faire des bonds. Encore une question de poids je suppose ? (pourtant le légo c'est pas si lourd à vu de nez au nombre de pièces ?)

Sinon, j'ai imaginé un autre concept peut être plus viable
(fin' je vais plutôt me concentrer sur la stabilité des mécanisme avant de me lancer dans les fonctionnalités).
Plutôt que de monter le tout sur des chenilles puis rajouter des servos.
J'ai pensé monter les moteurs à hélices directement sur un hexapod, en me basant sur les plans du robot Asterisk.
En moins évolué (la bête tourne sous netBSD avec 6 Cam cmos !!) et avec des mini servos (pour le poids)
à pignon en métal d'un couple de 10kg/cm hors charge pour consolider la structure.

Les plans d'Asterisk : http://www-arailab.sys.es.osaka-u.ac.jp/research/limbgroup/e_index.html
Photo : http://cdn.slashgear.com/wp-content/uploads/2011/12/Asterisk_Omni-directional_Insect_Robot.jpg

L'idée serait de d'ajouter un rotors sur les 4 pattes médianes. La patte postérieure opposé à la patte antérieur (fin' l'anatomie on peut la voir sous plusieurs angles) se replieraient sur elles même en vol puis pourrait servir de pince comme sur la photo d'asterisk.
Les pattes équipées d'un rotors se déplieraient vers le l’extérieur au maximum (en fonction de l'angle max des servos)
Avec des mini servos (1,2kg/cm en charge) à 4€ pièce en pignon plastique j'ai un doute sur la stabilité autant que la fluidité sur pour un hexapod
Ca serait plus léger mais peut être trop pour supporter les rotors ?
Sans quoi avec mini servos à 20€ pignon métal 10-12kg/cm ce serait plus costaud, mais aussi plus onéreux et je pense beaucoup plus lourd.


Il y aurait cette page pour quelques calculs : CALCUL DE L'HELICE ADAPTEE EN FONCTION DU MOTEUR ET DE L'ACCU

La moto LEGO peut voler tel quel, c'est juste que le gars n'avait pas ce but... ce quadri peut porter 200gr sans pb.

Il est évident que dans toutes tes idées, le poids à emporter est le seul critère à évaluer...
Quelque soit ton choix, hexapod ou chenille ou autre, tu ne pourras pas te passer de la réalisation d'un quadricopter ou d'un tricopter (avec sa carte IMU) comme point de départ (à moins de vouloir réinventer ce qui existe déjà ! ) en évaluant bien sa taille donc sa capacité d'emport selon ce que tu veux faire avec...

Le code MultiWii est l'un des premiers code libre pour multi-coptères (tri,quadri,hexa,octo, et même bi-copter, etc...) développé par Alexinparis (IDE Arduino). Beaucoup de cartes dédiées sont sorties depuis... mais elles n'ont jamais les contrôleurs moteurs inclus...

Bon courage.

@+

cannard

@ztroy : pour un hexapod pourquoi pas, si tu as les connaissances en programmation, mais le nombre de servos et la cinématique commence à être costaud aussi, donc niveau poids pas sûr que ça soit mieux, au contraire même...

à mon avis le plus simple serait de faire une base sur roulettes totalement libres et de poser un quadricoptère dessus (avec un liaison rotule pour que ce dernier puisse s'incliner, histoire de pouvoir bouger au sol sans forcément décoller)

comme ça tu n'aurais qu'un pilotage (ça se rapproche de la moto légo ou la direction est libre), parce que sinon il faut que l'engin sache quand il atterrit pour couper ses rotors et se déplacer avec les chenilles ou les pattes...

après ce n'est que mon point de vue ;)

ztroy

Oui en effet ça commence a devenir lourd, surtout que pour obtenir une certaine fluidité dans les mouvements
je comptais partir sur 4 servos par pattes, et je n'y avais pas songé mais même si j'opte pour des mini servos plastique
- 1 ça ne sera pas costaud
- 2 les raccords en métal aux oubliettes
- 3 avec ce genre de bête j'aurai pas assez de couple...
- 4 Il va me falloir une grosse batterie de modélisme a moins qu'il existe des lipo slim de grosse capacité

Donc pour alléger je me suis penché sur le model seeeduino au format film (j'ai vu des lipo slim faciles à caser)
En revanche je n'ai pas trouvé de shield du même format :-/ (fin', trouver un driver de moteur aussi souple m'aurait surpris)
ni même de version Mega. Puis.. pour autant de servos c'est limite en I/O !

Ton idée me parait être la plus viable, a savoir la rotule en deux servos,
mais du coup ne serait-il pas plus simple de ne prévoir qu'un seul rotors (un model de plus grande taille) ?
La poussée serait elle suffisante pour se déplacer ? (le contrôle du rotors deviendrait alors un jeu d'enfant ?)
Ça fait un peu hélicoptère, sauf que je n'ai pas de rotors de queue.

Quote
parce que sinon il faut que l'engin sache quand il atterrit pour couper ses rotors et se déplacer avec les chenilles ou les pattes...

Ah pour ça j'ai trouvé la solution : équiper l'hexapod de capteur de force (ou pression) sur la dernière phalange. (un pied faisant office de capteur)
Que voici : http://www.gotronic.fr/ori-raccord-hub09-pour-tube-alu-11643_391.jpg
Et qu'on retrouve sur ce robot de lynxmotion : http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=2Gp1kh9xXeM

@cassiope34: Super le calculateur ! Bon dans le formulaire de données je comprend presque tout, mais dans les résultat
la traction statique ne me parle pas du tout (je n'ai pas trouvé de définition)
Certains disent que si la traction statique est inférieure au poid du modèle ça ne montera pas à la verticale, ou encore que
pour une forte traction avec un faible vitesse , et le modele ne volera pas.
Je comprend ce qu'ils veulent dire, seulement j'ai du mal a faire le lien entre "traction statique" et l'unité de mesure.
Si je comprend bien, cette valeur n'est pas valable pour un aéronef qui décolle verticalement ?

cassiope34

En fait cette feuille de calcul pour évaluer la motorisation d'un avion RC électrique.
La traction statique c'est la traction du groupe propulsion quand l'avion est retenu au sol je pense.

Une seule grande hélice façon hélicoptère sans rotor d'anti-couple ???

Ou bien achète un gros bi-rotors (c'est l'inclinaison du rotor qui le fait avancer) et colle le sur un robot à chenille.

@+

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