Recentemene ho ordinato il libro "Arduino cookbook" li dovrebbero esserci spiegazioni su vari servo motori e giroscopi :-)
Quello è un libro di cucina, contiene 101 ricette per cuocere a puntino, e in modo sfizioso, Arduino

Scherzi a parte scordati di trovarci sopra come usare un giroscopio, è un argomento complesso farcito con tanta, ma proprio tanta, matematica, ecco perché ti ho consigliato di leggere i topic relativi al quadricottero dove affrontiamo le varie problematiche.
Anche se il tuo scopo è solo sollevarti qualche decina di cm e atterrare questo non vuol dire che è più semplice del far volare un quadri, atterraggio e decollo sono sempre le manovre più complesse e delicate, un errore e il botto è garantito.
Come soluzione minimale potresti usare solo due motori montati su un asse, diciamo lungo 30-40 cm, con al centro un peso, 150-200 grammi dovrebbero bastare, posto sotto l'asse che regge i motori ad almeno 20 cm di distanza, in pratica ottieni un pendolo che si solleva in aria riducendo molto la problematica del controllo, ti serve comunque almeno un accelerometro a doppio asse da usare come inclinometro per poter mantenere il mezzo perfettamente ortogonale con il suolo, il tutto condito con molta matematica e un dual pid per controllare i motori.
Per farla breve, anche semplificando il mezzo al massimo rimane comunque un problema complesso da gestire e servono notevoli conoscenze di base in ambito fisico e della teoria del controllo, ovvero non è un progetto fattibile per un principiante a digiuno di elettronica, fisica, matematica e automatica.