Go Down

Topic: medir velocidad / movimiento robot (Read 2 times) previous topic - next topic

manumoli

a nivel  Hardware es tan sencillo  como medir la corriente que pasa por el puente H.  Si esta es elevada, implica que el  robot se esta moviendo, si esta es  residual, implica que esta parado, si esta es  muy elevada , fuera del valor nominal, implica que esta atascado y sus motores estan consumiendo demasiado.
Hay que  medir la  corriente  total suministrada al puente H mediante la lectura de la caida de tension en una  resistencia de valor bajo en serie con el circuito del puente H, y luego   leer este valor analogico  desde el  programa, determinando  que  valores son de referencia.

Tato

Y poner un encoder en cada rueda no lo ves viable?

e-mail: 1315cesarm@gmail.com
Twitter: @1315cesarm

raulpe

Gracias manumoli y tato por  compartir la experiencia,  a priori la solución de manumoli me parece la más elegante, para realizar la propuesta por Tato tendria que modificar un poco la estructura, a ver si me pongo y os cuento como lo llevo a cabo. Me pondre un poco al dia con el tema de resistencias y demás. Ya que la alimentación del puente H es superior a 5V creo que tendré que tirar de divisores resistivos para medirla luego en el analogico de arduino.
Gracias!!

manumoli

No has de modificar el voltaje. Tan solo hacer pasar la corriente total que consume el motor por una  resistencia de bajo  valor en ohmios. A medida que la corriente aumenta, la caida de tension en esta resistencia sera mayor, aqui ponemos un pin del  Atmega que nos mida el valor analogico de forma constante, con lo cual nos esta  Monitorizando el consumo del motor de forma continua.
Al sobrepasar  unos  determinados margenes, realizamos la accion que creamos oportuna en el Programa.

Go Up