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Author Topic: Sensore per misurare il vento su un quadricottero  (Read 4825 times)
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wè schiano, da quanto tempo... smiley-grin
hai fatto i soldi e?... smiley
tornando al sensore... hai dato in'occhiata a quelli fatti da omron?
per esempio uno tipo questo non andrebbe bene?
http://www.mouser.com/ds/1/307/D6F-V_1010-4695.pdf

Ciao brain. Mentre tu postavi l'ho fatto anche io... Comunque grazie per il "bentornato"...

Sto cercando di fare soldi... Non li ho ancora fatti  smiley-razz Ma piu' che altro finalmente mi diverto a studiare quello che mi piace smiley
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L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

Deep south of Italy
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quindi adesso usando solo quello che hai...
dovresti crearti un modello ideale da sottrarre a quello reale per ottenere come risultato i "disturbi" ed analizzarli?
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Detto in parole povere si... Ma non potevo mai scrivere cosi altrimenti mi avrebbero picchiato in molti.

Brain riguardo il tuo sensore sai quanto pesa perchè non ho trovato questa info nelle specifiche smiley-sad
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Allora visto che il problema è quello di stimare la direzione e intensità del vento e visto che ho capito che loro vogliono farlo senza un sensore apposito ma semplicemente con IMU e GPS il problema diventa il seguente:

Chissà perché mi sembra la storia della moglie ubriaca e la botte piena  smiley , la vedo veramente molto, ma molto, difficile estrapolare direzione e velocità del vento dai dati della IMU e GPS.
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astro lo so... Ma io come ben sai sono solo l'ultima ruota del loro carro, piu' di proporgli una soluzione con il sensore io non posso fare... Cioè posso mai permettermi di dirgli che la cosa è molto difficile?

E poi le cose difficili sono anche belle dai...

p.s. Brain ho trovato : Weight (kg): 0.00527 quindi 5.2 g... Sempre molto leggero  smiley
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sono mems, come fanno a pesare tanto? smiley
potresti "seplicemente"misurare le correzioni sui piani x y e z applicate dal filtro mentre  si dice al quadricoso di stare fermo, e poi di li con un pò di "magia nera" estrapolare i dati che ti servono.
p.s.
per avere dati usabili ci vorrebbe un gps di precisione millimetrica!
« Last Edit: October 30, 2012, 10:25:04 am by BrainBooster » Logged

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Vabbè riguardo al GPS di precisione millimetrica dipende dalla stima che vogliamo avere del vento... Peggiore è la stima che vogliamo avere peggiore puo' essere il GPS.

Nel caso in questione il GPS viene sostituito da un sistema di monitoraggio con Telecamere molto preciso chiamato VICON e quindi il problema non si porrebbe . Per andare Outdoor (dove VICON non puo' essere utilizzato) si potrebbe pensare di utilizzare un GPS RTK che ha una buonissima precisione  (anche se non millimetrica, ...GPS millimetrici sono complicati da trovare da quello che so ... ed inoltre costosissimi, quindi non applicabili su un quadri)

Fabrizio.
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quindi le prime prove le farai all'interno con il vicon?
se è così allora puoi controllare tutto, vento simulato, posizione attesa nel modello a vento 0, posizione reale, correzioni che i filtri stanno apportando alla posizione attuale, rcc...
puoi anche piazzarci dei veri anemometri vicino e misurare lo scostamento della misura calcolata a quella strumentale
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Penso di si.... Anche se non ne sono sicuro perchè loro hanno solo una grossa ventola per fare vento e niente di piu'. Ma potrebbe bastare.

Comunque misurare il vento con un anemometro e calcolare lo scostamento tra il reale e il 'virtuale' sarebbe anche una cosa molto interessante e utile smiley Vedi che grazie a voi vengono sempre nuove idee ?! smiley

Grazie grazie grazie
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la ventolona la controlli con il pwm un potenziometro ed un ssr, poi ti tari i livelli di venti di prova con l'anemometro campione e ti segni i livelli di pwm richiesti per ottenere un vento campione a tot m/s.
fai volare il sistema a mezz'aria, fermalo (per un pò) e registra le correzioni al chiuso senza vento, poi applica il più basso dei venti campione con una direzione nota e registra nuovamente le correzioni apportate dei flitri per tornare/mantenere la stessa posizione.  da lì in poi , con i dati ottenuti c'è da inventare smiley-grin
questo, se pensiamo al vento come un vettore che ha come verso la direzione del vento e come  lunghezza la sua intensità e che agisce su un sistema bilanciato tentando di sbilanciarlo, potrebbe essere un punto di inizio dell'analisi del problema, perchè sappiamo che il filtro sta agendo con forza inversa per riportare il sistema in equilibrio.
« Last Edit: October 30, 2012, 11:00:35 am by BrainBooster » Logged

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Ok . Benissimo. Sto scrivendo tutto sotto : IDEAS smiley

p.s. cosa intendi per ssr ?
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piacenza
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visto che andiamo sul complicato ho trovato questo
http://www.detect-inc.com/rwp.html

stefano
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no stefano non miserve nulla del genere smiley Grazie comunque per l'aiuto ,
Fabrizio.
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ssr= solid state relè nome commerciale per i circuiti di zerocrossing con triac e scr controlabili via pwm.
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Grazie brain.

Comunque riguardo al problema che vi ho esposto sopra ci potrebbe essere un'altra soluzione che adotta invece del Filtro di Kalman esteso la Direct Cosine Matrix (DCM). Pero' io non l'ho mai trattata ai corsi che ho seguito. Quindi prima di imbarcarmi in un nuovo argomento vorrei chiedere al supervisor.

Per capire di cosa parlo basta dare un'occhiata a questo:
http://diydrones.ning.com/forum/topics/wind-estimation-without-an
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