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Topic: Sensore per misurare il vento su un quadricottero (Read 7 times) previous topic - next topic

BrainBooster

#50
Oct 30, 2012, 04:22 pm Last Edit: Oct 30, 2012, 04:25 pm by BrainBooster Reason: 1
sono mems, come fanno a pesare tanto? :)
potresti "seplicemente"misurare le correzioni sui piani x y e z applicate dal filtro mentre  si dice al quadricoso di stare fermo, e poi di li con un pò di "magia nera" estrapolare i dati che ti servono.
p.s.
per avere dati usabili ci vorrebbe un gps di precisione millimetrica!

f.schiano

Vabbè riguardo al GPS di precisione millimetrica dipende dalla stima che vogliamo avere del vento... Peggiore è la stima che vogliamo avere peggiore puo' essere il GPS.

Nel caso in questione il GPS viene sostituito da un sistema di monitoraggio con Telecamere molto preciso chiamato VICON e quindi il problema non si porrebbe . Per andare Outdoor (dove VICON non puo' essere utilizzato) si potrebbe pensare di utilizzare un GPS RTK che ha una buonissima precisione  (anche se non millimetrica, ...GPS millimetrici sono complicati da trovare da quello che so ... ed inoltre costosissimi, quindi non applicabili su un quadri)

Fabrizio.
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

BrainBooster

quindi le prime prove le farai all'interno con il vicon?
se è così allora puoi controllare tutto, vento simulato, posizione attesa nel modello a vento 0, posizione reale, correzioni che i filtri stanno apportando alla posizione attuale, rcc...
puoi anche piazzarci dei veri anemometri vicino e misurare lo scostamento della misura calcolata a quella strumentale

f.schiano

Penso di si.... Anche se non ne sono sicuro perchè loro hanno solo una grossa ventola per fare vento e niente di piu'. Ma potrebbe bastare.

Comunque misurare il vento con un anemometro e calcolare lo scostamento tra il reale e il 'virtuale' sarebbe anche una cosa molto interessante e utile :) Vedi che grazie a voi vengono sempre nuove idee ?! :)

Grazie grazie grazie
L'impossibile...richiede solo piu' tempo!

BrainBooster

#54
Oct 30, 2012, 04:52 pm Last Edit: Oct 30, 2012, 05:00 pm by BrainBooster Reason: 1
la ventolona la controlli con il pwm un potenziometro ed un ssr, poi ti tari i livelli di venti di prova con l'anemometro campione e ti segni i livelli di pwm richiesti per ottenere un vento campione a tot m/s.
fai volare il sistema a mezz'aria, fermalo (per un pò) e registra le correzioni al chiuso senza vento, poi applica il più basso dei venti campione con una direzione nota e registra nuovamente le correzioni apportate dei flitri per tornare/mantenere la stessa posizione.  da lì in poi , con i dati ottenuti c'è da inventare :D
questo, se pensiamo al vento come un vettore che ha come verso la direzione del vento e come  lunghezza la sua intensità e che agisce su un sistema bilanciato tentando di sbilanciarlo, potrebbe essere un punto di inizio dell'analisi del problema, perchè sappiamo che il filtro sta agendo con forza inversa per riportare il sistema in equilibrio.

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