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Topic: ROV (Read 6391 times) previous topic - next topic

sciorty

Uh, sono il primo  :smiley-slim:
Pertanto spero di non aver frainteso lo scopo della sezione!

Veniamo al punto.
Guardavo questo topic da qualche giorno e ho iniziato a considerare seriamente l'idea di realizzare un ROV, però il topic oltre ad essere morto è anche chiuso e non mi è data la possibilità di chiedere lì!

Vorrei specificare le mie intenzioni però, che differiscono un po' da quelle dell'autore del topic linkato:
-Il ROV avrà 3 motori, 2 sull'asse orizzontale e uno sull'asse verticale.
Questo perchè credo che in base alla profondità il peso del mezzo vari in base alla pressione, di conseguenza se lo tarassi per avere una spinta neutra a 1 metro di profondità, a 10 metri comincerà a calare e con il terzo motore posso contrastare quest'effetto!

-Per la batteria pensavo ad una lipo a bordo, per tre motivi.
Il primo è che diminuirei il numero di cavi tra mezzo e postazione, il secondo è il fatto che le batterie lipo erogano correnti mooolto maggiori a parità di dimensione, cosa indispensabile per un brushless (che posso immergere in acqua, no?).
Il terzo motivo è il seguente: in futuro (una volta accertata la capacità del ROV di non restare sul fondo ahah) vorrei mandare il cavo ad una boa in superficie con una ricevente, per trasmettere da più lontano, e sinceramente non lo vedo il ROV a trascinare una boa con una batteria al piompo di sopra.
(anche se vedo una boa trascinare il rov, ma questo è un altro discorso)

Detto ciò, ammesso che riteniate corrette le mie idee, le domande che vi pongo sono le seguenti:
Che motori devo usare (kV)? il rov non vorrei farlo più grande di una quarantina di cm.. La batteria e gli esc li vedrò in base ai motori scelti.
Per la comunicazione(al momento interamente via cavo) pensavo ad un pc al quale attaccare un arduino, che tramite i pin seriali manderà le informazioni all'altro arduino a bordo. Questo perchè la comunicazione usb mi pare non possa superare i 5mt

Grazie in anticipo :)

lesto

guarda i modelli per le barche RC. I brushless funzionano in acqua, ma se poi fanno la ruggine...

per la distanza ci sono protocolli seriali molto robusti
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

astrobeed


-Il ROV avrà 3 motori, 2 sull'asse orizzontale e uno sull'asse verticale.
Questo perchè credo che in base alla profondità il peso del mezzo vari in base alla pressione,


Anomalie gravitazionali a parte il peso del tuo rov non cambia con la profondità, la massa è una costante ovunque sei :)
Quello che cambia è la densità dell'acqua che dipende dalla salinità e dalla temperatura, è per questo motivo che a seconda di dove ti trovi, e dipende solo in parte dalla profondità, cambia la galleggiabilità del rov, però è una variazione minima che si contrasta senza problemi con piccole variazioni su i timoni di profondità.
Il motore centrale serve per far salire e scendere il rov perfettamente verticale, molto utile se devi esplorare una parete verticale o devi fare manovra in spazi ristretti.
Stesso concetto per i thruster laterali che spingono il rov a destra e a sinistra che tu non hai previsto.

Quote

cosa indispensabile per un brushless (che posso immergere in acqua, no?).


Non puoi immergere in acqua, sopratutto salata, nessun tipo di motore, questi devono stare dentro un compartimento stagno da cui esce, tramite apposite guarnizione, solo l'albero motore.

Quote

Che motori devo usare (kV)? il rov non vorrei farlo più grande di una quarantina di cm.. La batteria e gli esc li vedrò in base ai motori scelti.


Domanda sbagliata, prima devi scegliere le eliche, che sono molto, ma molto, importanti, e poi in funzione di queste si scelgono i motori.

Quote

Per la comunicazione(al momento interamente via cavo) pensavo ad un pc al quale attaccare un arduino, che tramite i pin seriali manderà le informazioni all'altro arduino a bordo. Questo perchè la comunicazione usb mi pare non possa superare i 5mt


Non ha alcun senso collegare un Arduino al PC per inviare i dati al rov, prima di tutto devi implementare un bus RS485 per poter utilizzare cavi lunghi (fino a 1200 metri), ovvero collegare un MAX485 ad Arduino, dal lato pc ti basta un banale convertitore USB-RS485 che si realizza con un FTDI e un MAX485.

sciorty

Per i motori se dovessi isolarli sarebbe un casino :/ ma ho visto che la maggior parte non isolano neanche quelli dc (anche se so che è sbagliato)
I pin seriali li volevo usare per evitare questo discorso del convertitore, credo che userò il tuo metodo ma non era errato il mio no? A dir la verità volevo usare un cavo Ethernet a cui mandare sia seriale che video..
I motori laterali al momento non li ho previsti ma ne comprerò un 4 per metterlo in futuro magari.

Ho visto queste eliche da poter mettere su un 1000kV 3s 21A massimi con una batteria 3s 2650mah 45-90C e Esc 25-30A con bec 3A, oppure i 5v per la logica arduino li posso prendere dal seriale? Sono a scuola e già mi è venuto difficile Linkare le eliche ahah

astrobeed

#4
Nov 13, 2012, 11:18 am Last Edit: Nov 13, 2012, 11:21 am by astrobeed Reason: 1

Per i motori se dovessi isolarli sarebbe un casino :/ ma ho visto che la maggior parte non isolano neanche quelli dc (anche se so che è sbagliato)


Non so dove hai visto i motori non isolati, tutti i rov usano appositi compartimenti stagni per i motori, se fai girare un motore in acqua lo butti via dopo poco tempo, se poi è acqua marina lo butti via subito dopo averlo fatto girare la prima volta.

Quote

I pin seriali li volevo usare per evitare questo discorso del convertitore, credo che userò il tuo metodo ma non era errato il mio no?


Con la seriale normale ci fai pochi metri e per giunta limitando molto la velocità di trasmissione, devi usare la RS485 perché è un bus seriale pensato apposta per trasmettere a lunghe distanze e alte velocità

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A dir la verità volevo usare un cavo Ethernet a cui mandare sia seriale che video..


Il cavo ethernet, meglio se usi quelli morbidi, va benissimo per la 485 perché è composto da quattro doppini intrecciati che è il cavo ideale per questo tipo di bus.
Per il video, ovviamente analogico, devi acquistare gli appositi adattatori di impedenza che ti permettono di far scorrere un segnale pal/ntsc sul cavo UTP, quelli passivi costano poco, però già a 150-200 metri di distanza il segnale degrada abbastanza, poi ci sono quelli attivi che ti consentono di arrivare anche a molte centinaia di metri, però costicchiano.


Michele Menniti

Scusate, non ne capisco niente ma è assolutamente appassionante pensare ad un apparecchio che scende ad una profondità di anche "soli" 2-300 metri. Il mio dubbio principale è, visto che i costi non saranno bassissimi, e giuro che non voglio scherzare, quanto è reale il rischio che un predatore possa attaccarlo ed ingoiarlo (nei casi più seri, tipo squali) e tranciare il cavo e addio ROV?
Guida alla programmazione ISP e seriale dei micro ATMEL (Caricare bootloader e sketch):
http://www.michelemenniti.it/Arduino_burn_bootloader.php
Guida alla Programmazione ATmega328 noP:
http://www.michelemenniti.it/atmega328nop.html
Articoli su Elettronica In:
http://www.michelemenniti.it/elettronica_in.html

astrobeed


ad un apparecchio che scende ad una profondità di anche "soli" 2-300 metri.


Quelle profondità sono proibitive per una realizzazione amatoriale alle prime armi, occorre molta esperienza prima di arrivarci e tanti soldini, una realizzazione a "basso costo" al massimo arriva a 20-30 metri.

Quote

e giuro che non voglio scherzare, quanto è reale il rischio che un predatore possa attaccarlo ed ingoiarlo (nei casi più seri, tipo squali) e tranciare il cavo e addio ROV?


Il rischio c'è, però è veramente minimo, avevo posto la stessa domanda ad un professionista del settore che utilizza sia rov di piccole dimensioni che quelli enormi, in pratica i predatori marini ignorano l'oggetto perché non rientra in quelli che riconoscono come cibo o minacce.
Però è successo che degli squali abbiano dato un morso di assaggio, è tipico del loro comportamento, per poi andarsene via subito, è difficile che fanno danni vista la robustezza dei mezzi, anche il cavo è molto robusto con tanto di blindatura perché non deve tranciarsi in caso si impigli.
Ovvio che se parliamo di un piccolo rov amatoriale e uno squalo, anche di piccole dimensioni, decide di assaggiarlo il disastro è garantito  :smiley-mr-green:
Il vero rischio con i rov amatoriali è che si trancia il cavo e il mezzo è sicuramente perso se non si prevede un sistema di emersione d'emergenza in caso della mancanza del segnale con la base.
Alcuni rov diy usano dei palloni gonfiati con C02 per l'emersione di emergenza, si trovano molte cose utili nel settore, abbastanza di nicchia, dei sottomarini RC, si spazia dalle pompe per le casse d'aria fino ad arrivare ai sonar e i siluri :)


Michele Menniti

l'emersione d'emergenza la vedo male, contro un pesce predatore, il siluro invece... mi sembra molto più efficace, specialmente se glielo spari sui denti. ]:D
Guida alla programmazione ISP e seriale dei micro ATMEL (Caricare bootloader e sketch):
http://www.michelemenniti.it/Arduino_burn_bootloader.php
Guida alla Programmazione ATmega328 noP:
http://www.michelemenniti.it/atmega328nop.html
Articoli su Elettronica In:
http://www.michelemenniti.it/elettronica_in.html

astrobeed

Purtroppo i siluri per i sottomarini RC sono innocui, rilasciano una piccola quantità di colorante all'impatto per segnalare il centro, stesso concetto dei pallini a vernice nel softair.
Non penso che uno squalo gradisca molto una schizzata di colore negli occhi, per me si inca..a non poco e convinto di avere a che fare con una seppia si mangia il rov in un sol boccone  :smiley-mr-green:
Oltre agli squali, abbastanza rari nei nostri mari e quasi impossibile trovarli sotto costa, è più pericoloso l'incontro con un polpo, se lo acchiappa hai voglia a tirare il povero cavo UTP per recuperare il mezzo, tocca fare come sul Nautilus di Verne, una bella elettrificazione dello scafo e non c'è polpo, o calamaro gigante, che tiene :D

Michele Menniti

un arrosto sul posto :D
Guida alla programmazione ISP e seriale dei micro ATMEL (Caricare bootloader e sketch):
http://www.michelemenniti.it/Arduino_burn_bootloader.php
Guida alla Programmazione ATmega328 noP:
http://www.michelemenniti.it/atmega328nop.html
Articoli su Elettronica In:
http://www.michelemenniti.it/elettronica_in.html

sciorty

Quindi, andando per passi, questo lato pc, i quali poli vanno a due coppie dell'ethernet. Lato arduino invece uno schema così al quale far arrivare una coppia dell'ethernet ai pin A e B?
La massa dell'arduino e dell'adattatore usb-rs485 devono essere in comune? Quindi tanto vale che l'alimentazione per la logica la prendo dal cavo?

Per quanto riguarda i motori, in questo video li utilizzano in acqua ma ce ne sono molti altri..
Cosa sai dirmi riguardo alla configurazione a cui avevo pensato?

Per il segnale video perchè devo usare quell'adattatore?

Madwriter


l'emersione d'emergenza la vedo male, contro un pesce predatore, il siluro invece... mi sembra molto più efficace, specialmente se glielo spari sui denti. ]:D

Mike ti ho infettato  :smiley-eek:
"Due cose sono infinite: l'universo e la stupidità umana, ma riguardo l'universo ho ancora dei dubbi..." Albert Einstein

astrobeed


Quindi, andando per passi,  al quale far arrivare una coppia dell'ethernet ai pin A e B?


Si va bene.

Quote

La massa dell'arduino e dell'adattatore usb-rs485 devono essere in comune? Quindi tanto vale che l'alimentazione per la logica la prendo dal cavo?


La RS485 non richiede la massa.

Quote

Per quanto riguarda i motori utilizzano in acqua ma ce ne sono molti altri.


Se vuoi buttare decine di Euro fai pure, però prova a chiederti perché in tutti i progetti di rov e sottomarini fatti come si deve i motori sono sempre in contenitori stagni.

Quote

Per il segnale video perchè devo usare quell'adattatore?


Perché il segnale video dovrebbe viaggiare su un cavo coassiale da 75 ohm, il cavo UTP non è ne coassiale e ha 100 ohm di impedenza, senza adattatori dopo pochi metri puoi dire addio al segnale video.

sciorty

Quindi posso mandare solo tx ed rx a bordo e lì prendere l'alimentazione dal bec?

Ho cercato un po' su internet e dicono che l'unico problema nei motori potrebbe presentarsi nei cuscinetti, ma dovrebbe bastare sciacquarli con acqua dolce e subito dopo olearli. Non è per essere prepotente perchè so che te ne intendi di modellismo  :)

Una cosa che invece non mi entra ancora in testa è quella del peso del rov! Ok che la massa è fissa, ma il peso non varia in base alla pressione?
Io ad esempio quando faccio pesca subacquea se ho un toto di kg in cintura la mia spinta verso l'alto non è sempre uguale in base alla profondità, infatti quando scendo a più di 5 metri qualche kiletto lo tolgo perchè altrimenti risulterei negativo sul fondo.

Quindi l'adattatore, in sostanza, che fa? L'uscita video che avrei non sarebbe coassiale ma ad esempio un s-video di una videocamera normale..

astrobeed


Quindi posso mandare solo tx ed rx a bordo e lì prendere l'alimentazione dal bec?


Si mandi solo i segnali A e B della 485 su un doppino e quello video su un altro doppino, far passare l'alimentazione non è il caso visti gli assorbimenti dei motori, a meno che non usi un sistema ad alta tensione, come si fa su i rov commerciali, in modo da limitare la corrente.

Quote

ma dovrebbe bastare sciacquarli con acqua dolce e subito dopo olearli. Non è per essere prepotente perchè so che te ne intendi di modellismo  :)


Qui non è una questione di modellismo, è una questione di buon senso e di elettrotecnica, chi suggerisce di far funzionare i motori in acqua, per giunta di mare, è un incompetente.

Quote

Una cosa che invece non mi entra ancora in testa è quella del peso del rov! Ok che la massa è fissa, ma il peso non varia in base alla pressione?


Dato che il peso altro non è che la massa moltiplicata per la forza gravitazionale (F = M*A), ne consegue che se non cambia la massa e/o la gravità anche il peso non cambia, quello che cambia è la densità dell'acqua, dovuta sopratutto alle variazioni di temperatura e di salinità, ed è per questo motivo che cambia il punto neutro di galleggiamento.
Nel caso di esseri umani c'è pure il fatto che all'aumentare della pressione si viene compressi, parliamo di immersione normale e non di quelle fatte in saturazione, e diminuisce il volume occupato con il conseguente calo della spinta dovuta al principio di Archimede che va ad influire sulla galleggiabilità assieme alla densità dell'acqua.
Un rov sotto l'effetto della pressione si comprime molto meno di un corpo morbido come quello umano pertanto la variazione del volume dovuta alla pressione è trascurabile,

Quote

Quindi l'adattatore, in sostanza, che fa? L'uscita video che avrei non sarebbe coassiale ma ad esempio un s-video di una videocamera normale..


Se hai una s-video devi usare due adattatori e due doppini del cavo UTP perché devi portare due segnali video, luma e chroma, invece di uno solo, ti conviene prendere l'uscita video composito oppure ricombinare subito i due segnali in uno solo pal/ntsc.



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