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Author Topic: Que sensor usar para posicionamiento en el espacio  (Read 705 times)
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Hola a todos,
Estoy tratando de que un quadcopetero aterrice en un punto exacto de manera precisa. Con la altura no tengo problema, el sistema de navegación que usa (Ardupilot), tien un sensor ultrasonico para situarse a una altura exacta, pero con la posición X e Y tengo el margen de error de unos metros que tiene el gps. Mi idea es triangular de alguna forma esta posición. En un principio pensé en usar tres sensores ultrasonidos colocados fijos en a una altura sobre la pista de aterrizaje, pero el pequeño tamaño del quadcoptero dificulta la detección.

Lo que se me ocurre es que el quadcoptero tenga un emisor, infrarrojo, radio o ultrasonico y 3 receptores en la pista, de tal forma que pueda determinar por el nivel de potencia de señal en que punto esta el objeto.

¿Que manera seria la mejor, y como podría hacer este proyecto?

Yo creo que el ultrasonico es la mejor opción, pero no encuentro módulos emisor/receptor separados y el funcionamiento no es por potencia, sino por eco. Tendría que diseñar yo el circuito. ¿Como podría empezar a hacerlo?
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Yo creo que es más preciso utilizar el "tiempo de llegada" o el ángulo que la potencia de señal pero me temo que eso requeriría un sistema más complicado. Una posibilidad sería usar un par de "transponder" de ultrasonidos. 

El helicóptero podría emitir un pulso de sonido, un simple pitido o una de esas firmas pseudoaleatorias. Cuando un transponder recibe ese pulso, espera (pongamos) 5 milisegundos y emite un pulso de respuesta. El helicóptero tiene que cronometrar el tiempo en que tarda en recibir la respuesta. Para definir un punto en un plano hacen falta 2 de estos transponders. Para distinguir entre el eco de los dos "transponders" cada transponder puede tener un tiempo de espera diferente, de forma que se obtengan dos ecos bien separados. Para obtener una resolución de 10 cm todo el sistema debe tener una precisión de reloj de 200 microsegundos. Se pueden alcanzar resoluciones mayores utilizando, además del tiempo de llegada, la fase del ultrasonido pero eso es bastante más complicado.

Para utilizar ángulos hacen falta emisores y/o receptores muy direccionales. Las piezas fijas podrían ser LED que emitiesen destellos, como las luces de un aeropuerto o un faro costero y el helicóptero necesitaría alguna clase de "sextante" que pudiese determinar la dirección visual del destello del faro. Este sextante es similar a una cámara con unos pocos pixeles (1, 2, 4), un objetivo formado por una lente, que proporcione la direccionalidad y la ganancia óptica y algún motor que permita apuntarla en diferentes direcciones o hacer que vaya dando vueltas. 
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