Pages: 1 [2]   Go Down
Author Topic: ArduCopter  (Read 4280 times)
0 Members and 1 Guest are viewing this topic.
Milano, Italy
Offline Offline
Faraday Member
**
Karma: 11
Posts: 3091
Sideralis Arduino!
View Profile
WWW
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Io ho un drone arduinico e ho utilizzato anche un ar drone. Non c'e' paragone in termini di difficoltà. Tanto per iniziare, i miei amici che hanno l'ar e hanno provato il mio notano che
- l'ar drone sta alla stessa altezza in cui lo lasci, il quadricottero vero no. devi sempre dare e togliere gas in maniera millimetrica per mantenere l'altezza.
- il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li
- Il drone puo' atterrare alla velocita' della luce, il quadricottero essendo piu' grosso lo spatasci.
Insomma, a chi ho dato in mano il quadricottero dopo l'ar drone, mi ha sempre rotto qualcosa...
Logged

Federico - Sideralis
Arduino &C: http://www.sideralis.org
Foto: http://blackman.amicofigo.com

Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 80
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Quote
- l'ar drone sta alla stessa altezza in cui lo lasci, il quadricottero vero no. devi sempre dare e togliere gas in maniera millimetrica per mantenere l'altezza.
- il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li

Non può stabilizzarlo la Ardupilot? Dovrebbe essere il controller lavorando su IMU e d ESCs a stabilizzare il velivolo, altrimenti non vedo una grande utilità...

Quote
- Il drone puo' atterrare alla velocita' della luce, il quadricottero essendo piu' grosso lo spatasci.

Questo lo avevo già pensato, l'AR Drone decolla e atterra in automatico mentre per il drone arduinico occorre fare ciò manualmente.
Logged

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 137
Posts: 9768
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Non può stabilizzarlo la Ardupilot? Dovrebbe essere il controller lavorando su IMU e d ESCs a stabilizzare il velivolo, altrimenti non vedo una grande utilità...

Non è possibile fare un paragone tra AR Drone e tri/quadri con Arduino, il primo ha un processore 32 bit @1GHz, usa tutti i 10 d.o.f. della IMU e ha un sensore sonar per rilevare l'altezza da suolo, il che gli permette di mantenere stabile la quota nel range da 10 cm a circa 3-4 metri.
Un quadri con Arduino anche se dotato di IMU a 9 d.o.f. ne usa solo 6, e pure male, quasi nessuno ha il sonar e pochissimi hanno l'altimetro, che comunque viene usato solo come visualizzazione del dato, Arduino ha un processore che paragonato a quello del AR Drone è come una vecchia 500 contro una moderna Ferrari, poi c'è la questione software che non è certo all'altezza di quello del AR Drone.
Per Natale ho deciso di regalarmi il nuovo AR Drone 2.0, ha un sacco di migliorie e finalmente si può controllare senza problemi da Android, volendo pure da un pc con Linux/Windows, almeno ci posso volare dentro casa senza problemi smiley
Logged

Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 80
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ok, diciamo che sostanzialmente il vantaggio di un drone con tecnologia Arduino rispetto ad un AR Drone 2.0 è il poter essere programmato per viaggiare in modo autonomo tramite il GPS e i waypoints. Se si potesse montare il GPS sull'AR Drone 2.0 avremmo un sistema migliore ad un prezzo inferiore oltre che pronto all'uso da subito.

Come detto ho già un AR Drone 1.0 e ciò che mi attira di un drone con Ardupilot è la questione dei waypoints e, beh, anche smacchinare un pò...  smiley
Logged

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 137
Posts: 9768
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Ok, diciamo che sostanzialmente il vantaggio di un drone con tecnologia Arduino rispetto ad un AR Drone 2.0 è il poter essere programmato per viaggiare in modo autonomo tramite il GPS e i waypoints.

L'AR Drone può essere riprogrammato a piacere, non è una cosa semplice da fare però è fattibile.
Con Arduino te lo scordi il volo autonomo e l'uso del GPS, ne abbiamo discusso fino allo sfinimento nel megathread dedicato ai quadri, l'ATmega 328, ma anche il 2560, non dispone di sufficiente potenza di calcolo, e risoluzione matematica, per gestire il gps e/o consentire il volo autonomo.
Se vuoi queste caratteristiche devi migrare verso piattaforme hardware di livello superiore come la Multipilot 32.
Logged

Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 80
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Veramente molto interessante la scheda linkata, dicono che uscirà un software per la sua programmazione/controllo come Arducopter! Quello che mi chiedo è perchè costi meno di una Ardupilot 2.5...
Logged

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 137
Posts: 9768
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Veramente molto interessante la scheda linkata, dicono che uscirà un software per la sua programmazione/controllo come Arducopter! Quello che mi chiedo è perchè costi meno di una Ardupilot 2.5...

Volendo puoi spendere molto meno, c'è la STM32F4 Discovery di ST che costa solo 16 Euro e monta lo stesso processore con integrato il programmatore/debugger hardware, unico neo sono le dimensioni che richiedono la realizzazione di un quadri di almeno 50 cm (distanza tra motori).
Altra soluzione, sulla quale stiamo lavorando io e Lesto (le schede ci sono arrivate da poco), è usare la STM32F3 Discovery dove sono presenti anche i sensori per la IMU 9 d.o.f, sono migliori di quelli normalmente utilizzati con i quadri, il tutto a meno di 16 Euro, il processore è sempre un core Cortex M4 però ha il clock a "solo" 72 MHz, comunque più che sufficiente per gestire un quadri con tanto di volo autonomo e GPS.
Il costo basso di queste schede è dato dal fatto che tutti i componenti usati li produce ST, anche produzione del pcb è interna loro, e che sono volutamente vendute a prezzo di costo, anzi pure sotto costo nel caso della F3.


Logged

Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 80
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

Grazie per tutte le info! Hai qualche sito in particolare da consigliarmi per tutorial e info varie riguardanti la Multipilot 32? Sto cercando su Google, trovando molta roba ma non chiarissima. Poi, un'altra cosa che non capisco è se la scheda in vendita nel link che mi hai dato abbia già l'IMU completa e il GPS e se la versione dell'Arducopter per tale scheda sia disponibile. Grazie ancora!
Logged

0
Offline Offline
Shannon Member
****
Karma: 132
Posts: 10502
:(){:|:&};:
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

non hai linkato le eliche che intendi usare. devi fare attenzione che il peso dei compinenti sia almeno 1/3 del peso sollevabile dai motori... nel tuo caso la spinta (reale) offerta da un mototre deve essere sufficiente ad alzare il tutto (il resto della potenza ti serve per manovrare in modo reattivo)

Quote
il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li

questa è l'inerzia, il drone ne è soggetto ma si nota molto meno per via della grande diferenza di peso. se prendi un quad mignon tipo quelli che stanno in una mano si nota ancora di meno

In pratica l'idea è questa: ogni volta che calcoli la tua angolazione rispetto al suolo, puoi calcolare com'è direzionato il vettore gravità (la lunghezza la sai già). A questo punto prendi i valori dell'acceleromtero, li trasformi da LSB in G, fai una sottrazzione di vettori Accelerometro - Gravita = Accelerazione attuale. Errore N°1: i sensori non sono perfetti, e anche l'angolazione calcolata. Quindi l'accelerazione è leggermente errata
Sommando le varie accelerazioni moltiplicate per il tempo di loop (o meglio tempo di integrazione) ottieni la velocità di spostamento. Errore n°2 e 3: il tempo di integrazione da per scontato che in quel tempo ti sei mosso alla stessa accelerazione, in oltre c'è la precisione del timer.

Ora che hai la velocità di spostamato puoi calcolare quanto ci metti a raggiungere una volocita (v = 0 per fermarsi) ad una certa angolazione o quanta angolazione ci vuole per raggiungere una certa velocità entro un certo tot di tempo (se possibile).
Però dato che l'errore si somma, dopo poco tempo avresti un quad che si muove da solo cercando di correggere errori inesistenti.
Logged

sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Rome (Italy)
Offline Offline
Tesla Member
***
Karma: 137
Posts: 9768
"Il Vero Programmatore ha imparato il C sul K&R, qualunque altro testo è inutile e deviante."
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset


Mi fa venire fame, sembra il nome di un pasticcino smiley
Logged

0
Offline Offline
Shannon Member
****
Karma: 132
Posts: 10502
:(){:|:&};:
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset


Mi fa venire fame, sembra il nome di un pasticcino smiley

lo mangi in un booccone!
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=XRuWf2h7_5Q&noredirect=1
Logged

sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

Offline Offline
Jr. Member
**
Karma: 0
Posts: 80
View Profile
 Bigger Bigger  Smaller Smaller  Reset Reset

non hai linkato le eliche che intendi usare. devi fare attenzione che il peso dei compinenti sia almeno 1/3 del peso sollevabile dai motori... nel tuo caso la spinta (reale) offerta da un mototre deve essere sufficiente ad alzare il tutto (il resto della potenza ti serve per manovrare in modo reattivo)

Lo so, infatti stavo cercando la soluzione migliore per i rotori. Gli altri componenti sono consigliati dal sito in relazione l'uno con l'altro partendo dal frame, quindi non penso vi siano incongruenze.
Logged

Pages: 1 [2]   Go Up
Jump to: