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Topic: ArduCopter (Read 4 times) previous topic - next topic

Piero78

Veramente molto interessante la scheda linkata, dicono che uscirà un software per la sua programmazione/controllo come Arducopter! Quello che mi chiedo è perchè costi meno di una Ardupilot 2.5...

astrobeed


Veramente molto interessante la scheda linkata, dicono che uscirà un software per la sua programmazione/controllo come Arducopter! Quello che mi chiedo è perchè costi meno di una Ardupilot 2.5...


Volendo puoi spendere molto meno, c'è la STM32F4 Discovery di ST che costa solo 16 Euro e monta lo stesso processore con integrato il programmatore/debugger hardware, unico neo sono le dimensioni che richiedono la realizzazione di un quadri di almeno 50 cm (distanza tra motori).
Altra soluzione, sulla quale stiamo lavorando io e Lesto (le schede ci sono arrivate da poco), è usare la STM32F3 Discovery dove sono presenti anche i sensori per la IMU 9 d.o.f, sono migliori di quelli normalmente utilizzati con i quadri, il tutto a meno di 16 Euro, il processore è sempre un core Cortex M4 però ha il clock a "solo" 72 MHz, comunque più che sufficiente per gestire un quadri con tanto di volo autonomo e GPS.
Il costo basso di queste schede è dato dal fatto che tutti i componenti usati li produce ST, anche produzione del pcb è interna loro, e che sono volutamente vendute a prezzo di costo, anzi pure sotto costo nel caso della F3.



Piero78

Grazie per tutte le info! Hai qualche sito in particolare da consigliarmi per tutorial e info varie riguardanti la Multipilot 32? Sto cercando su Google, trovando molta roba ma non chiarissima. Poi, un'altra cosa che non capisco è se la scheda in vendita nel link che mi hai dato abbia già l'IMU completa e il GPS e se la versione dell'Arducopter per tale scheda sia disponibile. Grazie ancora!

lesto

non hai linkato le eliche che intendi usare. devi fare attenzione che il peso dei compinenti sia almeno 1/3 del peso sollevabile dai motori... nel tuo caso la spinta (reale) offerta da un mototre deve essere sufficiente ad alzare il tutto (il resto della potenza ti serve per manovrare in modo reattivo)

Quote
il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li


questa è l'inerzia, il drone ne è soggetto ma si nota molto meno per via della grande diferenza di peso. se prendi un quad mignon tipo quelli che stanno in una mano si nota ancora di meno

In pratica l'idea è questa: ogni volta che calcoli la tua angolazione rispetto al suolo, puoi calcolare com'è direzionato il vettore gravità (la lunghezza la sai già). A questo punto prendi i valori dell'acceleromtero, li trasformi da LSB in G, fai una sottrazzione di vettori Accelerometro - Gravita = Accelerazione attuale. Errore N°1: i sensori non sono perfetti, e anche l'angolazione calcolata. Quindi l'accelerazione è leggermente errata
Sommando le varie accelerazioni moltiplicate per il tempo di loop (o meglio tempo di integrazione) ottieni la velocità di spostamento. Errore n°2 e 3: il tempo di integrazione da per scontato che in quel tempo ti sei mosso alla stessa accelerazione, in oltre c'è la precisione del timer.

Ora che hai la velocità di spostamato puoi calcolare quanto ci metti a raggiungere una volocita (v = 0 per fermarsi) ad una certa angolazione o quanta angolazione ci vuole per raggiungere una certa velocità entro un certo tot di tempo (se possibile).
Però dato che l'errore si somma, dopo poco tempo avresti un quad che si muove da solo cercando di correggere errori inesistenti.
sei nuovo? non sai da dove partire? leggi qui: http://playground.arduino.cc/Italiano/Newbie

astrobeed


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