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Author Topic: Torque Esercitata dal Vento su un Quadricottero  (Read 825 times)
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Ciao a tutti,

ho l'n-simo dubbio...

Sto studiando i quadricotteri e in particolare l'effetto del vento su di essi. Sono riuscito ad inserire nel simulatore l'effetto del vento che si traduce semplicemente in un termine aggiuntivo nell'equazione delle accelerazioni angolari. In particolare come potete vedere in questo documento:
http://www.idearesearch.in/Papers/GN-070.pdf

a pag.3 del documento inserisce il vento nella (11) semplicemente aggiungendo un termine all'equazione delle accelerazioni angolari.

Vorrei provare questa cosa in MATLAB e quindi devo metterci qualche valore all'interno del vettore definito nella (9). Secondo voi quali sarebbero dei valori realistici di vento?

Io come prova Ho definito TauWind (che sarebbe la tau_d (9) nel documento) come :
TauWind=[d*m*0.8*sin(state(4)) 0 0 ]'
Con state(4) il valore dell'angolo phi !!
E il simulatore riesce ancora a portare il quadri nella posizione desiderata!!!

Io vorrei sapere, se conosco la velocita' del vento (perche' sono in un ambiente controllato), come faccio a definire la Torque generata da esso.?

Grazie mille,
Fab.
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uhh, credo che quì serva la fluidodinamica. In pratica puoi simulare la cosa usando tantissime piccole particelle praticamente senza massa.
Se al posto di particelle usi raycast, e ne usi un numero sufficiente alto, stai simulando il cozzare delle particelle di aria con il quad.

Secondo me conviene scaricare un simulatore di fluidodinamica, simulare il vento sul frame, analizzare le forze in gioco e antrodurre nel tuo simulatore solo una forza vento.

Non uso matlab ma con java anche io ho fatto una simulazione basata sulle pure forze (quindi per esempio niente rotazione col torque dei motori) trovi il sorgente quì: https://github.com/Goffredo/Quad3D

ora non ricordo il nome ma c'è un simulatore di volo molto potente che simula proprio i flussi d'aria e che è già statto usato con successo per simulare i comportamenti dei quad.
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Cioe' mi stai dicendo che non e' possibile fare cio' ad esempio:

Io so che sul quadri impatta un vento laterale con Velocita' costante di  1 m/s, posso ricavare la Torque che viene applicata dal vento sul quadricottero?

Grazie.
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puoi, ma ti serve sapere la "forma" del quad, i coefficienti di attrito, l'angolo di attacco, il lift che quel vento provoca... molto complesso matematicaente e molta cpu "mangaiata"
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Quello che avevo in mente era :

Inserire il vento nell'equazione delle velocita' angolari e cercare di stimarlo con un Osservatore di Kalman che prende in ingresso gli ingressi e le uscite del mio sistema quadricottero.

Secondo voi e' fattibile?

Naturalmente per valutare l'efficienza del mio quadricottero dovrei conoscere il diturbo che inserisco e confrontarlo con quello che stimo!

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con un Osservatore di Kalman

Prova con un guardone di Namlak, viene meglio  smiley-mr-green
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Filtro di Kalman... O come volete chiamarlo... Basta che mi stimi il disturbo smiley
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