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Topic: Triangulation à partir de 3 émetteurs RF (Read 2 times) previous topic - next topic

shiva972

Bonjour,

Je débute avec Arduino, et j'aimerai savoir s'il est possible d'effectuer une triangulation avec 3 émetteurs RF pour connaitre la position au centimètre près d'un robot sur une carte ou alors est-t-il  possible d'obtenir une précision au centimètre avec un GPS.
Par exemple sur surface de 2500m².

fdufnews

Pour le GPS voir là :http://www.geod.nrcan.gc.ca/edu/rtk_f.php c'est pas simple.
Par radio, techniquement cela semble plus accessible mais je doute que l'on puisse tenir facilement le centimètre. Cela nécessite une antenne très directive sur le récepteur. Une mesure de l'angle précise.
Il y a aussi un moyen optique si la vue est dégagée avec des balises infrarouges

Je pense que ce fil devrait ravir l'ami Artouste.

barbudor

La technologie GPS utilise le temps de propagation des messages émis par les satellites pour atteindre le récepteur.
Si on cherche à appliquer cette technique à ton problème, les ondes se déplaçant à 300000km/s, une résolution de 1 cm demanderais une résolution temporelle de 3E-11 secondes (30 pico secondes). Ce n'est pas une technologie accessible par un Arduino.
Par comparaison, quand un GPS fonctionne bien, 5m c'est un bon résultat. On atteint mieux en faisant des mesures longues que l'on moyenne sur plusieurs minutes.

Ensuite comme le propose fdunews, il reste les applications purement géométrique en se positionnant par rapport à 3 points fixes (balises).
Il faut donc une antenne tournante type "radar" et déterminer les angles des positions des 3 balises.
Après avec un peu de trigo on s'en sort.
Avec des balises radios, ca va être dur d'avoir des antennes suffisamment directionnelles pour atteindre la précision que tu veux.
Avec de l'infra-rouge ca pourrait aller mieux.

Pour savoir quelle précision tu pourras atteindre, il faut estimer les erreurs de mesure et reporter dans l'équation de résolution (un peu de dérivations partielle par-ci par-là ;))
Mais le centimètre me semble difficile.

Généralement ce genre de précision pourra s'obtenir plutôt par la combinaison de plusieurs techniques permettant d'avoir des positions repères et des mesures différentielles de déplacement (compteur, accéléromètres...)
Barbuduino: Arduino sur Breadboard & VinciDuino: Clone Leonardo // WR703: Mini-routeur hacké // LauchPad MSP430 et Stellaris // Panda II Arduino-like .NetMF sous VisualC#
RTFC: Read That F.....g Code / RTFD: Read That F.....g Doc / RTFDS: Read That F.....g DataSheet / RTFS: Read That F.....g Schematic / Wot da ya wanna D.I.Y. today ?

Christian_R

Le robot pourrait embarquer un récepteur GPS ordinaire et émettre régulièrement par RF sa position relevée au GPS (précision 10 à 15m), ainsi que d'autres infos sur le nombre de tours de roues gauche et droite qu'il a fait (moteurs pas à pas) pour affiner le calcul de sa position entre deux points GPS.

Dans quel environnement évolue t il ? (visuellement encombré ? réflexions radio sur les murs ?)
Christian

Artouste




Je pense que ce fil devrait ravir l'ami Artouste.

bonjour
yes , oeuf corse  :smiley-mr-green:

alors pour faire simple
obtenir un positionnement de precision centimetrique sur une surface de 2500 m² (carré de 50 m) en utilisant les delais de propagation radio est possible, mais
hors de portée de l'amateur et hors de portée d'un traitement arduino.

un process de ce type necessite déjà au moins une horloge de tres haute precision (sur un carré de 50 m, une horloge peu encore etre distribuée "assez simplement" )
et meme "en ne tapant que" sur du rubidium, les moins onereuses coute déjà le prix de quelques grosses centaines d'arduino... et ça sans compter le reste de la chaine d'acquisition/traitement  8)

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