Go Down

Topic: Triangulation à partir de 3 émetteurs RF (Read 2651 times) previous topic - next topic

shiva972

Bonjour,

Je débute avec Arduino, et j'aimerai savoir s'il est possible d'effectuer une triangulation avec 3 émetteurs RF pour connaitre la position au centimètre près d'un robot sur une carte ou alors est-t-il  possible d'obtenir une précision au centimètre avec un GPS.
Par exemple sur surface de 2500m².

fdufnews

Pour le GPS voir là :http://www.geod.nrcan.gc.ca/edu/rtk_f.php c'est pas simple.
Par radio, techniquement cela semble plus accessible mais je doute que l'on puisse tenir facilement le centimètre. Cela nécessite une antenne très directive sur le récepteur. Une mesure de l'angle précise.
Il y a aussi un moyen optique si la vue est dégagée avec des balises infrarouges

Je pense que ce fil devrait ravir l'ami Artouste.

barbudor

La technologie GPS utilise le temps de propagation des messages émis par les satellites pour atteindre le récepteur.
Si on cherche à appliquer cette technique à ton problème, les ondes se déplaçant à 300000km/s, une résolution de 1 cm demanderais une résolution temporelle de 3E-11 secondes (30 pico secondes). Ce n'est pas une technologie accessible par un Arduino.
Par comparaison, quand un GPS fonctionne bien, 5m c'est un bon résultat. On atteint mieux en faisant des mesures longues que l'on moyenne sur plusieurs minutes.

Ensuite comme le propose fdunews, il reste les applications purement géométrique en se positionnant par rapport à 3 points fixes (balises).
Il faut donc une antenne tournante type "radar" et déterminer les angles des positions des 3 balises.
Après avec un peu de trigo on s'en sort.
Avec des balises radios, ca va être dur d'avoir des antennes suffisamment directionnelles pour atteindre la précision que tu veux.
Avec de l'infra-rouge ca pourrait aller mieux.

Pour savoir quelle précision tu pourras atteindre, il faut estimer les erreurs de mesure et reporter dans l'équation de résolution (un peu de dérivations partielle par-ci par-là ;))
Mais le centimètre me semble difficile.

Généralement ce genre de précision pourra s'obtenir plutôt par la combinaison de plusieurs techniques permettant d'avoir des positions repères et des mesures différentielles de déplacement (compteur, accéléromètres...)
Barbuduino: Arduino sur Breadboard & VinciDuino: Clone Leonardo // WR703: Mini-routeur hacké // LauchPad MSP430 et Stellaris // Panda II Arduino-like .NetMF sous VisualC#
RTFC: Read That F.....g Code / RTFD: Read That F.....g Doc / RTFDS: Read That F.....g DataSheet / RTFS: Read That F.....g Schematic / Wot da ya wanna D.I.Y. today ?

Christian_R

Le robot pourrait embarquer un récepteur GPS ordinaire et émettre régulièrement par RF sa position relevée au GPS (précision 10 à 15m), ainsi que d'autres infos sur le nombre de tours de roues gauche et droite qu'il a fait (moteurs pas à pas) pour affiner le calcul de sa position entre deux points GPS.

Dans quel environnement évolue t il ? (visuellement encombré ? réflexions radio sur les murs ?)
Christian

Artouste




Je pense que ce fil devrait ravir l'ami Artouste.

bonjour
yes , oeuf corse  :smiley-mr-green:

alors pour faire simple
obtenir un positionnement de precision centimetrique sur une surface de 2500 m² (carré de 50 m) en utilisant les delais de propagation radio est possible, mais
hors de portée de l'amateur et hors de portée d'un traitement arduino.

un process de ce type necessite déjà au moins une horloge de tres haute precision (sur un carré de 50 m, une horloge peu encore etre distribuée "assez simplement" )
et meme "en ne tapant que" sur du rubidium, les moins onereuses coute déjà le prix de quelques grosses centaines d'arduino... et ça sans compter le reste de la chaine d'acquisition/traitement  8)

Phil469

Bonsoir,
Etant débutant dans le monde de l'Arduino mais ayant une expérience en navigation j'ai quelques idées qui avec un bon talent de programmeur pourraient voir le jour:
la première c'est d'utiliser un GPS et de faire un asservissement "fin" avec une sorte de centrale inertielle, pour cela on pourrait utiliser un accéléro 3 axes et avec un petit traitement mathématique obtenir une position relativement précise.
Deuxième solution un télémètre laser et 3 miroir positionnés autour l'aire de déplacement de robot, cette solution implique qu'il n'y ai pas d'obstacles.
J'ai jeté un pavé dans la mare en espérant vous avoir rendu service.
Bonne soirée à tous.

chabot380

#6
Dec 09, 2012, 10:50 am Last Edit: Dec 09, 2012, 10:56 am by chabot380 Reason: 1
Salut
Si tu as gagné au loto tu peux voir la : http://www.orbitica.com/gps/pro/pro.htm  $) $) $)
C'est précis mais c'est très cher, il n'y a que le prix du moins précis Mapper 10 à 895,00 € HT (1070,42 € TTC)  :smiley-eek:
Le gps sera pas la bonne solution pour ton projet.

Pour le laser sur 50 m il y a ça : http://www.robotshop.com/capteur-laser-urg-04lx-ug01-hokuyo.html  $) $) $) $)

A+
ORDINAUSORE 2Ghz AMD64 QUI S'ALLUME EN 48 SECONDES AVEC UBUNTU 12.04
ARDUINO UNO / Shield Ethernet / RTC DS1307
Programmation Python et j'apprends le C
Technicien Télé Vidéo à la retraite.

barbudor

Les GPS professionnels de grande précision destinés aux relevés de terrain fonctionnent par moyenne.
Il faut du temps. Plus on attends, plus la mesure est précise.

Ne convient pas pour un objet en mouvement.
Barbuduino: Arduino sur Breadboard & VinciDuino: Clone Leonardo // WR703: Mini-routeur hacké // LauchPad MSP430 et Stellaris // Panda II Arduino-like .NetMF sous VisualC#
RTFC: Read That F.....g Code / RTFD: Read That F.....g Doc / RTFDS: Read That F.....g DataSheet / RTFS: Read That F.....g Schematic / Wot da ya wanna D.I.Y. today ?

Jean-François



Pour le laser sur 50 m il y a ça : http://www.robotshop.com/capteur-laser-urg-04lx-ug01-hokuyo.html  $) $) $) $)



Réduction de 50$ si tu en achètes 10.... à ta place, j'hésiterais pas >>>[]  XD
MacBook intel core 2 duo  os X snow Leopard 10.6<br/> eMac PPc G4  os X Leopard 10.5<br/>powerbook G4 os X Leopard 10.5
imac PPC G3 os X Pa

Artouste




Pour le laser sur 50 m il y a ça : http://www.robotshop.com/capteur-laser-urg-04lx-ug01-hokuyo.html  $) $) $) $)



Réduction de 50$ si tu en achètes 10.... à ta place, j'hésiterais pas >>>[]  XD

bonsoir JF
et en plus sauf mauvaise lecture ça ne repond pas du tout à la demande  :smiley-mr-green:

Le URG-04LX-UG01 est capable d'indiquer la distance de 20 mm à 5600 mm (résolution 1 mm) dans un arc de 240º
Précision : 60 à 1 000 mm : ± 30 mm, 1 000 à 4 095 mm : ± 3 % de mesure

5600 mm chez moi, ça ne fait que ... 560 cm soit 5,60 m ce qui est loin de "faire la rue michel" pour un carré de 50 m de coté
et on remarque que la précision est de +/30 mm (delta possible de 6cm   8)  ) dans la meilleure configuration .



chabot380

ORDINAUSORE 2Ghz AMD64 QUI S'ALLUME EN 48 SECONDES AVEC UBUNTU 12.04
ARDUINO UNO / Shield Ethernet / RTC DS1307
Programmation Python et j'apprends le C
Technicien Télé Vidéo à la retraite.

Christian_R

En environnement connu on peut simplifier le positionnement d'un robot, avec des puces Rfid fixées sur des supports répartis sur la surface, des code barre de repère visuel scannés au passage par une caméra...
Christian

Artouste


En environnement connu on peut simplifier le positionnement d'un robot, avec des puces Rfid fixées sur des supports répartis sur la surface, des code barre de repère visuel scannés au passage par une caméra...


Bonjour Christian
meme pour une seule cible en déplacement  (un seul robot) sur une surface de 2500 m² (carré de 5000X50000 cm pour simplifier ) et acquerir/restituer en (quasi) temps reel  une précision de positionnement de 1 cm est bien moins simple qu'il n'y parait  8) et en tous cas hors de portée aujourd'hui  d'un arduino comme "calculateur"   meme pour de la trajectographie en simple plan  :smiley-mr-green:



Go Up