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Topic: [Projet en cours] Réalisation d'un hexapod (Read 812 times) previous topic - next topic

Wednesday

Bonjour, bonsoir à toutes et à tous.

Avant de présenter mes projets, je tiens à me présenter brièvement : je suis un adolescent vivant en Suisse âgé de 17 ans, étudiant actuellement au collège et souhaitant poursuivre ses études à l'EPFL.

Aujourd'hui, je souhaitais vous poser quelques questions sur un projet que je réalise dans le cadre scolaire, à savoir la conception d'un hexapod. En effet, étant ma toute première expérience dans la robotique, je ne suis pas encore familier avec les usages. Certes, certains me diront qu'un hexapod est un projet un peu trop ambitieux pour un néophyte, mais disons que j'aime me frotter au challenge. Et puis, comme je l'expliquerai juste après, je ne suis pas parti de rien x)

Parlons maintenant de l'hexapod. Pour commencer, je suis parti d'un kit, signé DFRobot (http://www.robotshop.com/kit-robot-hexapode-dfrobot.html), dans lequel est compris, comme microcontrôleur, une Arduino Mega. Aujourd'hui, le kit au complet, à savoir le micro, le shield, les servos, l'alimentation et tout ça se trouve chez moi, mais là je suis confronté à un premier obstacle existentiel, à savoir : par où commencer ?
En effet, la première chose que j'ai souhaité faire était de faire connaissance avec mon Arduino, en testant un peu le codage (connaissant le C++, j'ai déjà une base fiable), mais là, je dois avouer que j'ai de la peine à structurer mon projet, à savoir de me dire "alors d'abord, je monte ça puis, lorsque ce sera fini, je m'occuperai de programmer tel aspect, etc..". Si quelqu'un a un mini-tutoriel qui explique toute la partie "conception" et aussi un peu le codage, je lui en serais redevable.

Une autre question qui me trotte l'esprit est la suite. Pour ce projet, je ne souhaite pas me limiter à la programmation du déplacement de l'hexapod, mais aussi lui rajouter quelques "gadgets". Deux premières idées me sont venues à l'esprit :
1) La première est de le munir d'une caméra qui, pour résumer cela de manière simple, se trouverait sur mon robot et me permettrait, à travers l'écran de mon ordi portable, de voir ce que cette caméra voit. Ici, si quelqu'un a des propositions de caméra qui auraient des caractéristiques sympathiques (au niveau du poids, de la framerate, etc...) - étant donné qu'Arduino ne gère pas la chaîne vidéo, - je lui en serais gré.
2) L'autre idée serait de placer des capteurs aux pattes de mon hexapod, qui me permettraient de savoir si chacune des pattes est en contact avec quelque chose ou flotte dans les airs, ainsi que d'obtenir les couples de la position du robot. Là aussi, si quelqu'un a des capteurs sympathiques à me proposer au niveau de la qualité, je ne dis pas non.

Voilà, ce sont les questions qui me viennent actuellement. Sachez d'ailleurs que je suis parfaitement conscient que ce travail va me demander beaucoup de temps, de patience et d'effort, d'autant plus que je débute à peine dans le monde de la robotique. Mais ne vous inquiétez pas pour cela, je me suis préparé à en baver.

Voilà, merci d'avance pour vos réponses, et bonnes fêtes ! :D

Jean-François

Un sujet avec [Projet en cours] dans le titre, on peut pas vraiment dire que ça place est dans "Projet finis"..... déplacé dans la rubrique générale du forum  XD
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Maskim

Bonjour à toi monsieur Mercredi,

Alors attention je suis loin d'avoir de l'expérience concernant la fabrication de robots tueurs, mais je vais essayer de te dire comment je ferait si je me lançais dans un tel projet, sait-on jamais tu pourra peut-être trouvé dans mon point de vu une idée pour démarrer.

Je commencerais par penser à une tache simple que doit réaliser mon robot, allez soyons fous commençons par lui faire faire un pas en avant ! La première chose est, à mon avis, de noter sur une feuille dans l'ordre les choses à faire pour réaliser ce pas (par exemple : 1/ lever la patte avant droite  2/ Lever la patte arriere gauche 3/ ..... etc .....), tu peux par exemple t'inspirer de ce genre de vidéo pour cela : http://www.youtube.com/watch?v=P6lEVDPPpLQ.
Ensuite je traduit le fonctionnement "littéral" en quelque chose d'un peut plus technique, par exemple, lever la patte droit = faire une rotation de x° sur le moteur y ...

Une fois que tu sais sur quels moteurs jouer et dans quel ordre pour faire ton pas, tu peux essayer de faire un petit programme simple qui dès que tu l'envoie sur ton arduino fasse faire un pas au robot.
Après des heures de batailles, le robot fait enfin un pas correct ! on va donc transformer ce programme en une fonction comme ceci :

Code: [Select]

// on importe les librairies utiles
// on initialise toutes les variables au début du code

void setup()
{
    //ici on initialise tout ce dont on a besoin
}

void loop()
{
    faireUnPas();   //on appellera la fonction définit plus bas dans le code à chaque fois que l'on veux que le robot fasse un pas en avant.
}

void faireUnPas()  //Fonction qui permet de faire un pas au robot !
{
    bouger moteur 1;
    bouger moteur 2;
    bouger moteur 18;
    .....
}


Et voila, on a donc une belle fonction faireUnPas() qu'il nous suffira d'appeler pour avancer. On veut avancer de plus d'un pas ? Pas de problème, il suffis d'appeler la fonction autant de fois que nécessaire !

Voila pour la toute première fonction du robot. Ensuite tu peut te lancer dans la création d'une fonction tournerGauche() et ainsi de suite pour étoffer les possibilités de ton robot.  8)

En commençant comme ça, tu peux lui faire faire une petite routine, par exemple trois pas en avant, demi tour et ainsi de suite pour lui faire faire des allé retours. Ensuite il fraudais lui ajouter des contrôle, par exemple, s'il reçoit tel signal (je ne sais pas comment tu compte contrôler ton robot, par câble via port série ? en sans fil ? par internet ou autre  :D ) faire un pas en avant, ect ...

Encore une fois, ce n'est que ce que je ferais pour débuter un tel projet et surtout pas la méthode absolue à suivre hein ;)

Bon courage !

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