Go Down

Topic: Ayuda con interrupción de timer (Read 803 times) previous topic - next topic

vulture156

Hola gente! les comento que soy bastante novato con arduino, pero tengo experiencia en la programación de otras plataformas. Estoy haciendo un brazo robotico de 5 grados de libertad y necesito programar las trayectorias. Basicamente la funcion que tengo que programar es un polinomio de 5° orden que me determina la trayectoria que deseo que realice cada articulación. La función es la siguiente:

?(t)=a_0+a_1*t+a_2*t^2+a_3*t^3+a_4*t^4+a_5*t^5


mi unico problema es la variable t (tiempo), es decir, deseo q esa trayectoria dure 2 segundos con paso de 0.05s.  
La pregunta es como realizar una rutina que ejecute esa funcion cada 0.05s y ademas vaya acumulando la variable hasta los 2 segundos.

Pensaba en una interrupción del timer cada 0.05s y contar las interrupciones hasta llegar a los 2 segundos.

Espero haberme explicado. Saludos y Gracias!

ionhs

Mirate a ver si te sirve lo que escribio Igor hace un tiempo.
http://real2electronics.blogspot.com.es/2011/01/timer-2.html?m=1

vulture156

Muchas Gracias ionhs, eso era lo que estaba buscando exactamente.
Saludos!

Go Up