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Topic: Servi per r-hex robot esapode (Read 1 time) previous topic - next topic

Ciao,
sono nuovo sia per quanto riguarda Arduino che nel campo della robotica.
Ho pensato di realizzare un progetto che vede come risultato un robot hexapod come quello nel video del link.
Devo realizzarlo in dimensioni più piccole e vorrei sapere che servi dovrei usare per farlo muovere.
Il link al video: http://www.youtube.com/watch?v=VL0aiQAm4RU

ratto93

E' tutto relativo a quanto peserà il mezzo, volendo farlo minuscolo potresti usare anche dei servi da 9gr con 1 o 2 kg di coppia e dovrebbero bastare..
Se corri veloce come un fulmine, ti schianterai come un tuono.

Grazie per la risposta.
In grandezza vorrei che fosse poco piu grande di un Arduino Uno, secondo te viene abbastanza veloce con servi da 2kg di coppia?

superlol

i servi hanno più parametri:
- velocità di rotazione
- coppia
- tensione operativa

ciò che interessa a te è coppia e velocità di rotazione.
la coppia dipende dal peso totale, se stimiamo un peso totale di un chilo (servi inclusi) e bracci di 5 cm con una coppia di 1.6kg*cm avrai 0.32kg di spinta per ogni gamba ed avendo 3 gambe che spingono avresti 0,96kg di spinta, se il modella pesa 1kg non è sufficiente.
mentre se i servi hanno una coppia di 2kg*cm avresti 0,4kg per servo e quindi spinta totale di 1,2kg e rimarresti dentro.

poi per la velocità angolare o di rotazione quello dipende dal servo e non è legato alla coppia.

per la velocità invece anche qui prendiamo il braccio e la velocità di rotazione
in genere viene data in secondi necessari a fare 60° quindi abbiamo un'unità di misura s/60° ma a noi importa il tempo per fare una rotazione completa quindi (Vr = velocità di rotazione, Tg = tempo di un giro)
Tg = Vr*6
poi abbiamo uno spazio percorso, prendiamo la lunghezza del braccio (Lb) e calcoliamo una circonferenza  con quella che in fondo sarebbe lo spazio percorso
S = (Lb^2)*3.14
essendo la velocità spazio/tempo hai che
V = S/Tg
quindi più che un servo veloce è meglio avere un braccio lungo, ma più il braccio è lungo più coppia ti serve :P
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Grazie superlol,
siccome è il mio primo progetto di costruzione di robot, per determinare più facilmente i parametri necessari dei servi consigli di iniziare dalla costruzione della struttura esterna del modello?

astrobeed


Ho pensato di realizzare un progetto che vede come risultato un robot hexapod come quello nel video del link.


Quell'oggetto è molto più complesso di quello che sembra, i sei motori devono girare in perfetto sincrono secondo vari schemi di movimento, altro che servo modificati per la rotazione continua occorrono motoriduttori dotati di encoder ad alta risoluzione e un sestuplo pid sincrono per farlo funzionare.

superlol

io avrei pensato più a dei motori passo passo con più step possibili

comunque intanto tentar non nuoce :P

se hai tempo (tanto tempo) da dedicare inizia con la struttura esterna, cerca di farla lunga e abbastanza larga me non pensante, usa materiali leggeri come alluminio o ancora (1000 volte meglio) il carbonio, 2 strati (uno sopra e uno sotto) da 5mm di carbonio o addirittura 5mm sotto e 3 sopra. ricorda di mettere delle barre di rinforzo interne se vedi che la struttura è "flaccida", alla fine con batterie e tutto non dovresti arrivare oltre il mezzo chilo, poi andranno aggiunti i motori che quelli sarà dura perchè come ha detto astro ci vogliono sistemi complicati..
vista la complessità del sistema di calcolo prevedi una arduino due per i vari calcoli
se poi pensi di comandarlo via radio ricorda che il carbonio scherma quasi quanto il piombo ;)
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Si vorrei comandarlo via radio.
Vorrei sapere meglio per il movimento sincrono se è possibile soltanto tramite pid sincrono o ci sono altri modi,
sempre usando dei servo.

astrobeed


se è possibile soltanto tramite pid sincrono o ci sono altri modi,


Si ci sono, ma sono ancora più complessi del pid.
No non puoi usare dei servo, e nemmeno gli stepper, devi usare dei motoriduttori dotati di encoder.

Perchè non si possono usare dei motori passo passo?
Avrebbero abbastanza coppia e velocità, non basta programmare l' arduino per farli muovere in sincrono?
(scusate per l' ignoranza sull' argomento)

astrobeed


Perchè non si possono usare dei motori passo passo?
Avrebbero abbastanza coppia e velocità, non basta programmare l' arduino per farli muovere in sincrono?


Perché gli stepper sono motori poco efficienti, il rapporto peso/potenza è pessimo, sono lenti e possono facilmente perdere gli step col risultato di scoordinare il movimento.
Tra parentesi per questo tipo di propulsione gli encoder abbinati ai motoriduttori devono essere del tipo a triplo canale, altre ai due classici canale A e B tra loro sfasati di 90° ci deve essere il canale C che fornisce un impulso ad ogni rotazione completa, utile per mettere in sincrono le "zampe" in automatico anche senza conoscere la posizione iniziale.

#11
Jan 06, 2013, 07:06 pm Last Edit: Jan 08, 2013, 12:24 am by Heisenberg94 Reason: 1
Ok, grazie per le risposte.
Quindi mi conviene usare sei encoder a tre canali e sei motoriduttori.
Come arduino meglio usare il Mega o il Due?

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