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Topic: Données gyroscope MPU-6050 incohérentes (Read 597 times) previous topic - next topic

Reynosa

Jan 15, 2013, 01:34 am Last Edit: Jan 15, 2013, 04:28 pm by Reynosa Reason: 1
Bonsoir !

Ce soir je viens demander de l'aide à ceux qui ont déjà touché aux gyroscopes.
Je possède une CRIUS AIO PRO V1.1 . Elle comporte un gyro MPU-6050.
Après moult manipulations et tests, j'ai enfin réussi à récupérer les infos gyroscopiques et à recalculer tout ça sous forme d'un nombre proportionnel à l'angle . Victoire pour moi ! Finalement pas complètement  :(

J'ai fais une boucle qui met à jour l'angle courant, et je l'affiche par serial sur le pc. Je prend donc la carte en main et je la tourne au fur et a mesure. Jusque là tout fonctionne à vue d'oeil plutôt bien.
Je remet donc la carte bien à plat (comme elle était à l'initialisation) et (mauvaise) surprise... ça ne renvoit plus 0 (le nombre obtenu après init à plat). J'ai fais quelques mouvement plus ou moins rapide et le nombre change bien, le signe est bon en fonction du sens du mouvement, mais j'ai l'impression que l'évolution n'est pas linéaire...
De plus, si je bouge lentement sans à-coup la valeur n'évolue plus. J'ai donc essayé de baisser la valeur du dernier delay jusqu'à le supprimer et c'est encore pire, il ne détecte plus rien avant un bon coup franc sur la carte.
J'ai essayé d'obtenir une courbe avec processing mais je comprend pas la gestion du signe et des envoies sur 16bits... Ca me renvoie n'importe quoi quand ça passe sous 0.

Je poste donc le code en pièce jointe :)

Quelqu'un peut me dire pourquoi le gyroscope réagit comme ça ? Ou est-ce mon programme qui est faux ?

Merci d'avance à tous ceux qui pourront m'aider !

PS: le code complet concernant le gyroscope est dans la bibliothèque QUADRICOPTER

EDIT: Pour ceux qui ne peuvent pas télécharger le fichier (erreur 503) voici un lien http://dl.free.fr/cKKdG224k

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