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Topic: Question de temps de réponse et delay sur un capteur ir sharp (Read 1 time) previous topic - next topic

SumoRobot

salut,  :P

Bon j'ai fais les tests mentionnés dans mon post précédent.

Corriger l'alignement de ma tourelle ne change pas grand chose en fin de compte.
Et modifier l'ordre non plus.

Le seul moyen de corriger mon pb est de mettre des delay(50) au lieu d'aucun delay ou delay court comme 5 par exemple.

En fait je pense savoir d'ou vient mon pb:
Je pense que j'ai toujours eu ces parasites (plus présents sur le capteur gauche, pourquoi? la je ne sais pas (parasite avec le capteur du milieu apparemment car si je met mon doigt devant je n'ai plus le problème)), seulement avant en mettant des delay de 50, la probabilité que de tomber sur une mesure parasite été vraiment réduite.
En supprimant le delay, je fais plus de mesures, j'ai donc plus de probabilité de tomber sur une mesure erroné.

Solution:
je pense que je vais mettre en place un système de tir multiples de chacun des capteurs, puis faire une moyenne pour vérifier si j'ai bien un obstacle ou non devant mon robot.

à+

B@tto

Moi je te propose plutôt ça : tes capteurs semblent alimentés en permanence. Si tu commandes l'alimentation indépendamment sur chaque module, tu pourras éteindre et allumer indépendament chaque module et éviter la pollution IR.

fdufnews

Il y a un autre problème qui pourrait être la cause de tes soucis. Lorsqu'on commute la source du convertisseur analogique-numérique (ce qui se passe lorsqu'on fait plusieurs conversions consécutives sur des pin différentes) il faut attendre un certain temps que le niveau se stabilise dans la chaine de conversion. Voir là dernier paragraphe: http://arduino.cc/en/Tutorial/AnalogInputPins. Le temps d'attente après la commutation de voie est dépendant de plusieurs paramètres dont l'impédance de sortie de la source que l'on mesure. Sharp étant très discret sur les caractéristiques de ses capteurs le meilleur temps ne peut être trouvé que par tâtonnement.

Concernant la pollution d'un capteur par un autre c'est possible mais Sharp ne donnant pas d'info sur le champ couvert par les leds et les capteurs il est difficile de se prononcer.

SumoRobot


Moi je te propose plutôt ça : tes capteurs semblent alimentés en permanence. Si tu commandes l'alimentation indépendamment sur chaque module, tu pourras éteindre et allumer indépendament chaque module et éviter la pollution IR.


Meri pour ta proposition. Je suis ouvert concernant les solutions. Par contre quand tu parle de module, tu parle bien des capteurs? Comment puis-je commander l'alim indépendament sur chaque capteur? Enfin qu'est ce que cela implique au niveau de mon code ou hardware?

Dsl je suis un peu perdu et débutant comme vous pouvez vous en douter.

SumoRobot


Il y a un autre problème qui pourrait être la cause de tes soucis. Lorsqu'on commute la source du convertisseur analogique-numérique (ce qui se passe lorsqu'on fait plusieurs conversions consécutives sur des pin différentes) il faut attendre un certain temps que le niveau se stabilise dans la chaine de conversion. Voir là dernier paragraphe: http://arduino.cc/en/Tutorial/AnalogInputPins. Le temps d'attente après la commutation de voie est dépendant de plusieurs paramètres dont l'impédance de sortie de la source que l'on mesure. Sharp étant très discret sur les caractéristiques de ses capteurs le meilleur temps ne peut être trouvé que par tâtonnement.

Concernant la pollution d'un capteur par un autre c'est possible mais Sharp ne donnant pas d'info sur le champ couvert par les leds et les capteurs il est difficile de se prononcer.


Merci pour cette piste.
Dans mon cas je pense qu'il s'agit plus d'un problème de parasite entre le capteur du milieu sur celui de gauche.
Ce qui me conforte dans ce sens c'est:
-que les parasites sur le capteur gauche disparaissent lorsque je "cache" le capteur du milieu
-que, si l'on regarde la photo de mon robot, on peut voir que les capteurs se trouvent dans le même sens (émetteur à droite et récepteur a gauche. Donc je pense que le rayon du capteur du milieu arrive sur le récepteur du capteur gauche. Après je me trompe peut être...

Je vais essayer d'inverser mon capteur de gauche pour voir si ma théorie est bonne.

Je pense que j'ai peut être fait une erreur dans la conception de mon robot, j'aurais peut être du positionner les capteurs droite et gauche de manière a ce que les rayons se croisent comme j'ai pu le voir sur plusieurs autres robots...

J'attends aussi la solution de b@tto qui peu m'aider.

Merci!


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