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Author Topic: Réalisation d'un quadricoptère à base de V929... from scratch !  (Read 2947 times)
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Bonjour à tous,


J'ai réalisé un prototype d'un quadricoptère. Il ne propose rien de nouveau, c'est plutôt un projet éducatif. Je souhaite en parler car je me suis posé beaucoup de questions pour le fabriquer et la vidéo que j'ai mise en ligne peut répondre à certaines d'entre elles ( http://youtu.be/8ePVVkbjizY ).
N'hésiter pas à me poser dès questions si vous trouvez le projet intéressant.


La base utilisée est celle d'un WLToys V929 sur laquelle j'ai remplacé l’électronique par un micro-controlleur ATMega328p.
Les différents modules sont soudés sur une carte de prototypage. L'ensemble est un peu lourd mais l'appareil décolle quand même.
Un module arduino pro mini 16Mhz est utilisé pour le micro-controller. Le régulateur de tension n'est pas utilisé, car la batterie lipo 3.7V est directement branchée dessus à travers des condensateurs afin de la stabiliser.
Les moteurs sont de type brushed et sont commandés en PWM (256 niveaux de précision) par des MOSFET SI2302 auxquels j'ai rajouté des diodes de protection.
Deux modules sont utilisés comme capteurs, un MPU6050 (accélerometre/gyroscope) et un HMC5883L. Ce dernier intègre également le régulateur de tension 3.3V alimentant le module 2.4G (nrf24L01p). Actuellement, seul le gyroscope est utile car il se pilote en mode "acrobatique", c'est à dire que c'est la vitesse angulaire de chaque axe qui est asservi par un PID.

La radiocommande FM 72 Mhz est modifiée. La partie haute fréquence est désactivée et remplacée par un module 2.4G nrf24L01+ amplifié. Elle contient également un module arduino pro mini en 16Mhz. Le tout est alimenté par une batterie LiPo de 7.4v. Le régulateur 5v est inclus dans le module arduino. Un autre régulateur 3.3v est utilisé pour alimenter le module nRF24L01+. Le protocole de communication est très simple, l'état des sticks est stocké à travers 4 valeurs au quadcopter. Le CRC matériel est activé. La trame n'est envoyé qu'une seule fois même si la communication échoue car l'acquittement est désactivé.

L'appareil vole correctement, bien qu'il oscille un peu de temps en temps lorsqu’on veut le faire tourner autour de lui. Cela sera corriger en modifiant les valeurs du PID. La prochaine étape sera que le quadcopter se stabilise de lui-même. La radiocommande contrôlera alors l’inclinaison et non plus la vitesse angulaire. Je souhaite également changé de micro-controlleur en prenant un ARM7 stm32F103 pour avoir plus de puissance de calcul. Mais n'étant disponible qu'en package LQFP, cela nécessitera de réaliser un vrai PCB.


* 1_DSC07990.JPG (785.72 KB, 1632x1224 - viewed 90 times.)

* 3_DSC07991.JPG (1043.66 KB, 1836x1377 - viewed 100 times.)

* 5_DSC07994.JPG (747.04 KB, 1632x1224 - viewed 87 times.)

* 7_DSC08002.JPG (850.51 KB, 1632x1224 - viewed 102 times.)
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Quel est le cout d'un tel projet ?
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Grossièrement, le projet a couté une centaine d'euros. Les différents modules ont des prix bon marché sur ebay.
Si je détaille un peu plus :

Quadricoptère :
 * Base + moteurs + hélices + batteries : 40 euros
 * Module 2.4G : 3 euros
 * Module accéleromètre et gyroscope : 10 euros
 * Mosfet (contrôle des moteurs) : 5 euros
 * Arduino pro mini : 7 euros
 * Divers composants (carte de prototypage, resistances ...) : 5 euros

Soit environ 70 euros
 
Radiocommande :
 * La radiocommande : récupération
 * Module 2.4G amplifié : 13 euros
 * Arduino pro mini : 7 euros
 * Batteries : 5 euros
 * Divers composants (carte de prototypage, resistances ...) : 5 euros

Soit environ 30 euros
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Je déterre ce sujet en espérant qu'execUc a mit une alerte par mail lors des réponses !

Tu as mis combien de temps à le construire ? Et as tu fais des améliorations entre temps ?
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